JP2014213955A

JP2014213955A - 荷役車両

Info

Publication number: JP2014213955A
Application number: JP2013089402A
Authority: JP
Inventors: 絢介甲斐; Kensuke Kai
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2013-04-22
Filing date: 2013-04-22
Publication date: 2014-11-17
Anticipated expiration: 2033-04-22
Also published as: JP5510983B1

Abstract

【課題】運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両を提供する。【解決手段】ピッキングリフト１は、運転台３１と、運転台３１を昇降させる昇降装置２０と、オペレータを吊り下げる安全装置と、走行装置１２とを備え、さらに、運転台３１からオペレータが落下したことを検出する落下検出部５１と、オペレータの落下を検出したことに基づいて昇降装置２０で運転台３１を下降させる昇降装置制御部と、オペレータの位置を検出するオペレータ位置検出部と、運転台３１の下方に存在する障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、検出されたオペレータの位置及び障害物の位置に基づき運転台３１を下降させるときオペレータが障害物に接触するか否かを判断する接触判断部と、走行装置１２で障害物に接触しない位置までオペレータを移動させる走行装置制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、高所における荷役を可能とするために運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両に関するものである。

運転台とともにオペレータを昇降させる荷役車両として、オペレータが運転台から転落することを抑止するために、運転台からオペレータが落下したときにオペレータを吊り下げる安全装置を備えた荷役車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。安全装置は、例えば、運転台上方のヘッドガードに設置される安全帯巻取器と、安全帯巻取器から引き出される安全帯と、オペレータの腰に装着される安全ベルトとにより構成され、安全ベルトに安全帯の端部が固定される構造を有する。

しかし、オペレータが運転台から落下したとき、オペレータは、安全装置により地面に転落することを回避できるものの、安全装置により宙吊りになって、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができない場合がある。従って、吊り下げられた状態から自力で抜け出すことができないオペレータは、救助者を待つ必要があった。

特開平８−３２４９８８号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる荷役車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役車両は、オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置と、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備える荷役車両において、前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したことに基づいて、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させる昇降装置制御部と、前記運転台から落下した前記オペレータの位置を検出するオペレータ位置検出部と、前記運転台よりも下方に存在する障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、前記オペレータ位置検出部及び前記障害物位置検出部により検出された前記オペレータの位置及び前記障害物の位置に基づき、前記昇降装置制御部が前記運転台を下降させるとき、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断する接触判断部と、前記オペレータが前記障害物に接触すると前記接触判断部により判断されるとき、前記走行装置を制御することにより、前記オペレータが前記障害物に接触しない位置まで前記オペレータを移動させる走行装置制御部とを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の荷役車両は、前記昇降装置制御部は、前記オペレータが前記障害物に接触すると前記接触判断部により判断されるとき、前記昇降装置を制御することにより前記運転台の下降を待機させることを特徴とする。

請求項３に記載の荷役車両は、前記オペレータ位置検出部は、前記落下検出部を兼ねることを特徴とする。

請求項４に記載の荷役車両は、前記オペレータ位置検出部及び前記障害物位置検出部は、前記オペレータ及び前記障害物を同時に撮影可能な単一のカメラにより構成され、前記接触判断部は、前記オペレータ及び前記障害物が映った映像に基づいて、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断することを特徴とする。

請求項５に記載の荷役車両は、前記単一のカメラは、全方位カメラにより構成されることを特徴とする。

請求項６に記載の荷役車両は、前記オペレータ位置検出部は、前記オペレータを撮影する第１のカメラにより構成され、前記障害物位置検出部は、前記障害物を撮影する第２のカメラにより構成され、前記接触判断部は、前記オペレータが映った映像と、前記障害物が映った他の映像とに基づいて、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断することを特徴とする。

請求項７に記載の荷役車両は、前記オペレータ位置検出部は、前記オペレータによる電磁波または超音波の遮蔽または反射の検知により前記オペレータの位置を検出する複数の第１のセンサにより構成され、前記障害物位置検出部は、前記障害物による電磁波または超音波の遮蔽または反射の検知により前記障害物の位置を検出する複数の第２のセンサにより構成されることを特徴とする。

本発明によれば、運転台から落下したオペレータが、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができ、さらに、オペレータの着地が、運転台よりも下方に存在する障害物に妨げられないようにすることができる荷役車両を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る荷役車両を示す斜視図である。本実施形態に係る荷役車両の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る荷役車両が備えるカメラを説明するための模式図であって、（Ａ）は右方から荷役車両を見た図、（Ｂ）は上方から荷役車両を見た図。本実施形態に係るカメラが撮影する映像の一例を示す模式図。本実施形態に係る落下監視処理の流れを示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る荷役車両が備えるカメラを説明するための模式図であって、（Ａ）は右方から荷役車両を見た図、（Ｂ）は上方から荷役車両を見た図。本発明の第３実施形態に係る荷役車両が備えるセンサを説明するための模式図であって、（Ａ）は右方から荷役車両を見た図、（Ｂ）及び（Ｃ）は上方から荷役車両を見た図。

図面を参照しながら、本発明の荷役車両をピッキングリフトに適用した実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

（第１実施形態）
図１に示すように、荷役車両であるピッキングリフト１は、車体１１、走行装置１２、一対のストラドルレッグ１３、昇降装置２０、運転台３１、一対のフォーク３２、操作部１４、ヘッドガード１５、及び安全装置４０を備える。オペレータＰは、ピッキングリフト１の運転と高所における荷役のために運転台３１に搭乗する。

車体１１は、走行装置１２と、昇降装置２０の駆動源である原動機（図示略）を収納する。昇降装置２０の原動機は、例えば、油圧ポンプを駆動するための電動モーターにより構成される。この場合、走行装置１２の駆動源である原動機が電動モーターにより構成されるときは、ピッキングリフト１の構成の簡素化のために、同一のバッテリーから、走行装置１２及び昇降装置２０の電動モーターに電力が供給されることが好ましい。

走行装置１２は、走行面Ｓを転がる車輪と、車輪を回転させる原動機と、車輪の向きを変える転舵装置とを含む。走行装置１２は、昇降装置２０とともに運転台３１を移動させるために走行する。ピッキングリフト１は、走行装置１２により上下方向Ｚに垂直な走行面Ｓを走行する。

左右方向Ｙにおいて間隔を空けて設けられる一対のストラドルレッグ１３は、車体１１から水平方向に延び、車体１１から後方に向けて突出している。車体１１の安定性を高めるストラドルレッグ１３には、走行面Ｓを転がる車輪１３Ａが設けられている。

昇降装置２０は、上下方向Ｚに対して平行に延びる一対のマスト２１と、マスト２１を伸縮させる原動機とにより構成される。マスト２１は、アウターマスト２１Ａとインナーマスト２１Ｂとにより構成される。アウターマスト２１Ａは、車体１１に対して固定されている。昇降装置２０の原動機が、アウターマスト２１Ａに対してインナーマスト２１Ｂをスライド移動させることにより、マスト２１が伸縮する。昇降装置２０は、マスト２１を伸縮させることによって、上下方向Ｚに運転台３１を昇降させる。

運転台３１は、インナーマスト２１Ｂに対して固定され、インナーマスト２１Ｂとともに上下方向Ｚにおいて昇降可能に設けられている。運転台３１には、前後方向Ｘに延びるフォーク３２が設けられている。

フォーク３２は、運転台３１から水平方向に延び、運転台３１から後方に向けて突出している。フォーク３２は、パレット３３を支持し、フォーク３２に支持されたパレット３３は、運転台３１と同じ高さに位置する。

操作部１４は、運転台３１上に設けられており、運転台３１とともに昇降する。操作部１４は、走行装置１２及び昇降装置２０を操作するためのレバー及びボタン等のマンマシンインタフェースにより構成されている。オペレータＰは、操作部１４を用いて各種の指示をピッキングリフト１に入力する。

ヘッドガード１５は、運転台３１の上方に設けられており、格子状の構造物により構成されている。オペレータＰが運転台３１に搭乗している時は、ヘッドガード１５によりオペレータＰの頭部等が保護される。

安全装置４０は、安全帯巻取器４１と安全帯４２とベルト４３とにより構成される。安全帯巻取器４１は、ヘッドガード１５に設けられており、ベルト４３は、オペレータＰの一部である腰に巻かれる。安全帯４２の一端は、安全帯巻取器４１に巻き取られるとともに、安全帯４２の他端は、ベルト４３に取り付けられる。安全帯巻取器４１は、安全帯４２を巻き取ることにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを短くすることができる。また、オペレータＰは、安全帯巻取器４１から安全帯４２を引き伸ばすことにより、安全帯巻取器４１からベルト４３までの安全帯４２の長さを長くすることができる。安全装置４０は、安全帯巻取器４１とベルト４３とを繋ぐ安全帯４２により、運転台３１からオペレータＰが落下したときにオペレータＰを吊り下げる。

次に、図２を参照して、ピッキングリフト１を制御するための構成を説明する。
図２に示すように、ピッキングリフト１は、落下検出部５１、オペレータ位置検出部５２、障害物位置検出部５３、接触判断部５４、昇降装置制御部５５、及び走行装置制御部５６を備えている。落下検出部５１、オペレータ位置検出部５２、及び障害物位置検出部５３は、赤外線センサやイメージセンサ等の各種センサにより構成される。接触判断部５４、昇降装置制御部５５、及び走行装置制御部５６は、集積回路により構成される。各部５４〜５６を構成する集積回路は、それぞれ独立した集積回路により構成することができる。

落下検出部５１は、運転台３１からオペレータＰが落下したことを検出する。例えば、落下検出部５１は、ベルト４３により安全帯４２が引っ張られる力である張力を検出する張力センサにより構成され、オペレータＰが運転台３１から落下したときに発生する大きな張力を検出することにより、オペレータＰが落下したことを検出する。

オペレータ位置検出部５２は、オペレータＰが運転台３１から落下した場合に、安全装置４０により吊り下げられた状態のオペレータＰの位置、即ち運転台３１から落下したオペレータＰの位置を検出する。また、障害物位置検出部５３は、運転台３１よりも下方に存在する障害物Ｂ（図１参照）の位置を検出する。

接触判断部５４は、オペレータ位置検出部５２により検出されたオペレータＰの位置と、障害物位置検出部５３により検出された障害物Ｂの位置とに基づいて、運転台３１が下降した場合に、オペレータＰが、運転台３１の下方に存在する障害物Ｂに接触するか否かを判断する。具体的には、例えば、接触判断部５４は、オペレータ位置検出部５２により検出されたオペレータＰと、障害物位置検出部５３により検出された障害物Ｂとが、上方から見て重なっているか否かを判断する。そして、接触判断部５４は、オペレータＰと障害物Ｂとが上方から見て重なっていると判断されるとき、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると判断する。

昇降装置制御部５５は、落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したことに基づいて、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる。また、昇降装置制御部５５は、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると接触判断部５４により判断されるとき、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を待機させる。

走行装置制御部５６は、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると接触判断部５４により判断されるとき、走行装置１２を制御することにより、運転台３１からフォーク３２が突出する方向に対して反対側の方向である前方に、ピッキングリフト１を所定量だけ走行させる。このようにして走行装置制御部５６は、オペレータＰを吊り下げる安全装置４０が設けられたピッキングリフト１を走行させて、着地させるオペレータＰが障害物Ｂに接触しない位置までオペレータＰを移動させる。

図３を参照して、本実施形態の各位置検出部５２，５３について説明する。なお、図３において、ピッキングリフト１の細部については簡略化して表す。
本実施形態のオペレータ位置検出部５２及び障害物位置検出部５３は、同一の１台のカメラ６１により構成される。従って、本実施形態においては、オペレータ位置検出部５２は障害物位置検出部５３を兼ねている。

カメラ６１は、運転台３１の下部に設けられ、運転台３１の下方を撮影する。カメラ６１は、運転台３１から落下したオペレータＰと、運転台３１の下方に存在する障害物Ｂを同時に撮影する。オペレータＰ及び障害物Ｂを同時に撮影可能な単一のカメラ６１は、図中の矢印Ｒで示す範囲を撮影する全方位カメラにより構成される。具体的には、カメラ６１は、左右方向Ｙから見た場合に図３（Ａ）に示すように１８０°の画角で下方を撮影し、また、上下方向Ｚから見た場合に図３（Ｂ）に示すように３６０°の範囲を撮影する。このような全方位カメラは、１つのイメージセンサと超広角魚眼レンズとにより構成される。

図４を参照して、カメラ６１により撮影される映像の一例を説明する。なお、図４に示す映像において、映像に映るピッキングリフト１等は簡略化して表す。
運転台３１からオペレータＰが落下した場合、カメラ６１により撮影される映像の周縁部にオペレータＰが映る。従って、カメラ６１により撮影される映像に基づいて、運転台３１から落下して安全装置４０に吊り下げられたオペレータＰの位置を検出することができる。また、ストラドルレッグ１３の近傍に障害物Ｂが存在する場合、カメラ６１により撮影される映像に障害物Ｂが映る。障害物Ｂは、例えば、オペレータＰが運転台３１から落下した時に、オペレータＰが走行面Ｓに落とした荷物である。超広角魚眼レンズを用いてカメラ６１により撮影される映像は、画角の小さいレンズを用いて撮影される映像に比べて、大きく歪曲しているが、広い範囲を撮影することができ、映像に対して所定の画像解析を行うことにより上方から見た場合のオペレータＰ及び障害物Ｂの位置関係を把握することが可能である。

本実施形態の接触判断部５４は、画像解析を行う集積回路により構成され、カメラ６１により検出されるオペレータＰ及び障害物Ｂの位置に基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。即ち、接触判断部５４は、カメラ６１で撮影された映像であって、オペレータＰ及び障害物Ｂが映った映像に基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。

また、接触判断部５４は、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かの判断の正確性を高めるために、オペレータＰ及び障害物Ｂが映った映像と、上下方向Ｚにおける運転台３１の高さとに基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。運転台３１の高さは、揚高検出センサ（不図示）や運転台３１を昇降させる昇降装置２０から知得することができる。

図５を参照して、ピッキングリフト１によって行われる落下監視処理の流れを説明する。落下監視処理は、ピッキングリフト１の稼働が開始されてから、ピッキングリフト１の稼働が停止されるまで行われ続ける。落下監視処理には、下降運転制御処理が含まれ、落下監視処理においてオペレータＰが運転台３１から落下したことが検出された場合には、下降運転制御処理が開始される。なお、下記ステップＳ１〜Ｓ４における各処理間の以降時間はできる限り短いことが好ましい。

落下監視処理において、まず、昇降装置制御部５５が、落下検出部５１により運転台３１からのオペレータＰの落下を検出したか否かを判断する（ステップＳ１）。昇降装置制御部５５は、オペレータＰの落下を検出していないとステップＳ１で判断した場合、所定の監視時間の間隔で、ステップＳ１の処理を再度行う。即ち、落下検出部５１によりオペレータＰの落下が検出されない場合は、ステップＳ１の処理が繰り返されることにより、下記ステップＳ２以降の処理に移行しない。上記監視時間は、昇降装置制御部５５がオペレータＰの落下を素早く検知するために、できる限り短い時間であることが好ましい。

オペレータＰの落下を検出したとステップＳ１で判断された場合は、接触判断部５４が、昇降装置制御部５５が運転台３１を下降させるとき、安全装置４０に吊り下げられたオペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する（ステップＳ２）。

運転台３１が下降するときに安全装置４０に吊り下げられたオペレータＰが障害物Ｂに接触するとステップＳ２で判断された場合は、走行装置制御部５６が、走行装置１２を動作させて、オペレータＰが移動するようにピッキングリフト１を移動させる（ステップＳ３）。

接触判断部５４は、ステップＳ３におけるピッキングリフト１の移動後に、ステップＳ２の処理を再度行う。即ち、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると判断される場合は、ステップＳ３の処理が繰り返されることにより、オペレータＰの着地が障害物Ｂにより妨げられない位置までオペレータＰが移動される。即ち、ステップＳ３の処理により、上方から見てオペレータＰが障害物Ｂに重ならない位置に、ピッキングリフト１が移動する。

一方、運転台３１が下降する場合に安全装置４０に吊り下げられたオペレータＰが障害物Ｂに接触しないとステップＳ２で判断された場合は、昇降装置制御部５５が、運転台３１を下降させて、オペレータＰを着地させる（ステップＳ４）。そして下降運転制御処理を含む落下監視処理が完了される。

本実施形態のピッキングリフト１の作用について説明する。
落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、かつ、オペレータＰが障害物Ｂに接触しないと接触判断部５４により判断されたとき、昇降装置制御部５５は運転台３１を下降させ、安全装置４０により吊り下げられたオペレータＰは、障害物Ｂを避けて着地する。

また、落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、かつ、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると接触判断部５４により判断されたとき、昇降装置制御部５５は運転台３１の下降を禁止し、オペレータＰが障害物Ｂを避けて着地することができるようにピッキングリフト１が移動する。

本実施形態のピッキングリフト１においては以下の効果が得られる。
（１）落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したとき、昇降装置制御部５５は、落下検出部５１がオペレータＰの落下を検出したことに基づいて、昇降装置２０を制御することにより運転台３１を下降させる。このため、オペレータＰが運転台３１から落下して安全装置４０によって吊り下げられた状態となった場合に、昇降装置制御部５５が運転台３１を自動で下降させることにより、オペレータＰを着地させることができる。従って、運転台３１から落下したオペレータＰは、救助者を待つことなく、吊り下げられた状態から容易に抜け出すことができる。また、昇降装置制御部５５が運転台３１を下降させるとき、かつ、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると接触判断部５４により判断されるとき、走行装置制御部５６は、走行装置１２を制御することにより、オペレータＰが障害物Ｂに接触しない位置までオペレータを移動させる。このため、安全装置４０により吊り下げられたオペレータＰの着地が、運転台３１よりも下方に存在する障害物Ｂに妨げられないようにすることができる。

（２）昇降装置制御部５５は、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると接触判断部５４により判断されるとき、昇降装置２０を制御することにより運転台３１の下降を待機させる。このため、昇降装置制御部５５が運転台３１を下降させると同時に走行装置制御部５６がピッキングリフト１を移動させる場合に比べて、オペレータＰの着地が障害物Ｂに妨げられることを防止することができる。

（３）オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断するための映像は、オペレータＰ及び障害物Ｂを同時に撮影可能な単一のカメラ６１により撮影される。このため、オペレータ位置検出部５２と障害物位置検出部５３とが、それぞれ異なるカメラ（イメージセンサ）により構成される場合に比べて、ピッキングリフト１の構成を簡素化することができる。

（４）オペレータ位置検出部５２及び障害物位置検出部５３を構成する単一のカメラ６１は、全方位カメラにより構成されるため、広い範囲でオペレータＰの位置及び障害物Ｂの位置を検出することができる。

（第２実施形態）
次に、図６を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。なお、前述の第１実施形態と相違する構成を説明し、第１実施形態と同様の構成については、その説明を省略する。なお、図６において、ピッキングリフト１の細部については簡略化して表す。

本実施形態においては、オペレータ位置検出部５２（図２参照）は、オペレータＰを撮影するオペレータ検出用カメラ６２により構成され、障害物位置検出部５３（図２参照）は、障害物Ｂを撮影する障害物検出用カメラ６３により構成される。

運転台３１から落下したオペレータＰを撮影可能なオペレータ検出用カメラ６２は、運転台３１の下部に設けられ、図中の矢印Ｒ１で示す範囲を撮影するように配置されている。即ち、オペレータ検出用カメラ６２は、運転台３１の下方における運転台３１及びパレット３３の左端部及び右端部の近傍を撮影する。

運転台３１の下方に存在する障害物Ｂを撮影可能な障害物検出用カメラ６３は、車体１１の後端部に設けられ、図中の矢印Ｒ２で示す範囲を撮影するように配置されている。即ち、障害物検出用カメラ６３は、ストラドルレッグ１３の近傍における走行面Ｓを撮影する。

本実施形態の接触判断部５４は、オペレータ検出用カメラ６２により検出されるオペレータＰの位置と、障害物検出用カメラ６３により検出される障害物Ｂの位置とに基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。即ち、接触判断部５４は、オペレータ検出用カメラ６２で撮影された映像であるオペレータＰが映った映像と、障害物検出用カメラ６３で撮影された映像である障害物Ｂが映った映像とに基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。

本実施形態のピッキングリフト１においては上記（３）の効果に代えて、以下の効果が得られる。
（５）オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断するための映像は、オペレータＰを撮影する第１のカメラであるオペレータ検出用カメラ６２と、障害物Ｂを撮影する第２のカメラである障害物検出用カメラ６３とにより撮影される。従って、単一のカメラによりオペレータＰ及び障害物Ｂを同時に撮影する必要がないため、オペレータ位置検出部５２及び障害物位置検出部５３を構成するカメラの設置自由度を高めることができる。

（第３実施形態）
次に、図７を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。なお、前述の第１実施形態と相違する構成を説明し、第１実施形態と同様の構成については、その説明を省略する。なお、図７において、ピッキングリフト１の細部については簡略化して表す。

本実施形態においては、オペレータ位置検出部５２（図２参照）は、オペレータＰによる赤外線の反射の検知によりオペレータＰの位置を検出する複数のオペレータ検出用センサ７１〜７４（図７（Ｂ）参照）により構成される。また、障害物位置検出部５３（図２参照）は、障害物Ｂによる赤外線の反射の検知により障害物Ｂの位置を検出する複数の障害物検出用センサ８１〜８４（図７（Ｃ）参照）により構成される。

オペレータ検出用センサ７１〜７４からなる第１のセンサ群７０は、運転台３１の下部に設けられ、矢印Ｄ（図７（Ａ）参照）で示す方向に赤外線を発光するように配置されている。即ち、オペレータ検出用センサ７１〜７４は、運転台３１の下方における運転台３１及びパレット３３の左端部及び右端部の近傍に赤外線を発光する。

図７（Ｂ）に示すように、オペレータ検出用センサ７１は、図中の矢印Ｄ１で示す方向に赤外線を発光し、オペレータ検出用センサ７２は、図中の矢印Ｄ２で示す方向に赤外線を発光する。即ち、オペレータ検出用センサ７１，７２は、それぞれ、運転台３１及びパレット３３の左端部の近傍における異なる位置に向けて赤外線を発光する。また、オペレータ検出用センサ７３は、図中の矢印Ｄ３で示す方向に赤外線を発光し、オペレータ検出用センサ７４は、図中の矢印Ｄ４で示す方向に赤外線を発光する。即ち、オペレータ検出用センサ７３，７４は、それぞれ、運転台３１及びパレット３３の右端部の近傍における異なる位置に向けて赤外線を発光する。

オペレータ検出用センサ７１〜７４が発光した赤外線が、運転台３１から落下したオペレータＰで反射されることにより、オペレータ検出用センサ７１〜７４のうちオペレータＰの位置に対応するセンサが、反射された赤外線を受光する。このようにして、赤外線を受光したオペレータ検出用センサ７１〜７４は、反射検知信号を出力する。従って、オペレータ検出用センサ７１〜７４のうち反射検知信号を出力したセンサが特定されることによって、オペレータＰの位置を把握することが可能である。

障害物検出用センサ８１〜８４からなる第２のセンサ群８０は、車体１１の後端部に設けられ、矢印Ｅ（図７（Ａ）参照）で示す方向に赤外線を発光するように配置されている。即ち、障害物検出用センサ８１〜８４は、ストラドルレッグ１３の近傍における走行面Ｓに赤外線を発光する。

図７（Ｃ）に示すように、障害物検出用センサ８１は、図中の矢印Ｅ１で示す方向に赤外線を発光し、障害物検出用センサ８２は、図中の矢印Ｅ２で示す方向に赤外線を発光する。即ち、障害物検出用センサ８１，８２は、それぞれ、運転台３１及びパレット３３の左端部の直下における異なる位置に向けて赤外線を発光する。また、障害物検出用センサ８３は、図中の矢印Ｅ３で示す方向に赤外線を発光し、障害物検出用センサ８４は、図中の矢印Ｅ４で示す方向に赤外線を発光する。即ち、障害物検出用センサ８３，８４は、それぞれ、運転台３１及びパレット３３の右端部の直下における異なる位置に向けて赤外線を発光する。

障害物検出用センサ８１〜８４が発光した赤外線が、走行面Ｓ上に存在する障害物Ｂで反射されることにより、障害物検出用センサ８１〜８４のうち障害物Ｂの位置に対応するセンサが、反射された赤外線を受光する。このようにして、赤外線を受光した障害物検出用センサ８１〜８４は、反射検知信号を出力する。従って、障害物検出用センサ８１〜８４のうち反射検知信号を出力したセンサが特定されることによって、障害物Ｂの位置を把握することが可能である。

本実施形態の接触判断部５４は、オペレータ検出用センサ７１〜７４により検出されるオペレータＰの位置と、障害物検出用センサ８１〜８４により検出される障害物Ｂの位置とに基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。即ち、接触判断部５４は、第１のセンサであるオペレータ検出用センサ７１〜７４から出力される反射検知信号と、第２のセンサである障害物検出用センサ８１〜８４から出力される反射検知信号とに基づいて、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断する。具体的には、例えば、接触判断部５４は、オペレータ検出用センサ７１から反射検知信号が出力され、かつ、障害物検出用センサ８１から反射検知信号が出力された場合に、オペレータＰが障害物Ｂに接触すると判断する。

本実施形態のピッキングリフト１においては上記（３）及び（５）の効果に代えて、以下の効果が得られる。
（６）運転台３１から落下したオペレータＰの位置、及び運転台３１の下方に存在する障害物Ｂの位置を、電磁波である赤外線の反射の検知により検出することができる。このため、オペレータＰ及び障害物Ｂが映った映像の画像解析を行うことなく、オペレータＰが障害物Ｂに接触するか否かを判断することが可能となる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・第１実施形態において、カメラ６１を、全方位カメラ以外のカメラにより構成してもよい。即ち、カメラ６１の構成を適宜変更してもよい。また、カメラ６１の配置を適宜変更してもよい。

・第２実施形態において、カメラ６２，６３の配置を適宜変更してもよい。また、オペレータ位置検出部５２及び障害物位置検出部５３を構成するカメラの個数を適宜変更してもよい。

・第３実施形態において、オペレータ検出用センサ７１〜７４及び障害物検出用センサ８１〜８４の配置を適宜変更してもよい。また、オペレータ位置検出部５２及び障害物位置検出部５３を構成するセンサの個数を適宜変更してもよい。

・第３実施形態において、オペレータ検出用センサ７１〜７４は、電磁波である電波の反射または超音波の反射の検知によりオペレータＰの位置を検出するセンサであってもよい。また、オペレータ検出用センサ７１〜７４は、オペレータＰによる電磁波または超音波の遮蔽の検知によりオペレータＰの位置を検出するセンサであってもよい。即ち、オペレータＰの位置を検出することが可能であれば、オペレータ位置検出部５２を構成するセンサの構成は適宜変更してもよい。

・第３実施形態において、障害物検出用センサ８１〜８４は、電磁波である電波の反射または超音波の反射の検知により障害物Ｂの位置を検出するセンサであってもよい。また、障害物検出用センサ８１〜８４は、障害物Ｂによる電磁波または超音波の遮蔽の検知により障害物Ｂの位置を検出するセンサであってもよい。即ち、障害物Ｂの位置を検出することが可能であれば、障害物位置検出部５３を構成するセンサの構成は適宜変更してもよい。

・落下検出部５１は、運転台３１上のオペレータＰを撮影するカメラや、運転台３１上のオペレータＰを検出する赤外線センサ等により、オペレータＰが落下したことを検出してもよい。即ち、オペレータＰが落下したことを検出することが可能であれば、落下検出部５１の構成は適宜変更してもよい。

・オペレータ位置検出部５２が、落下検出部５１を兼ねる構成を採用してもよい。落下検出部５１を兼ねるオペレータ位置検出部５２は、例えばカメラにより構成され、運転台３１から落下したオペレータＰを撮影することにより、運転台３１からオペレータＰが落下したことを検出するとともに、運転台３１から落下したオペレータＰの位置を検出する。このような構成によれば、オペレータ位置検出部５２と落下検出部５１とが、それぞれ異なるセンサにより構成される場合に比べて、ピッキングリフト１の構成を簡素化することができる。

・走行装置制御部５６は、前方に真っ直ぐピッキングリフト１を走行させなくてもよく、斜め前方にピッキングリフト１を走行させてもよい。即ち、着地させるオペレータＰが障害物Ｂに接触しない位置までオペレータＰを移動させることが可能であれば、ピッキングリフト１を走行させる方向は適宜変更してもよい。

・１つの集積回路により、各部５４〜５６のうち２つ以上を構成してもよく、例えば、接触判断部５４と昇降装置制御部５５と走行装置制御部５６とが同じ集積回路により構成されてもよい。また、１つの集積回路が、各部５１〜５６の２つ以上を構成してもよい。

・運転台３１から落下したオペレータＰを吊り下げることが可能であれば、安全装置４０の構成は適宜変更してもよい。
・フォークを備えない荷役車両に本発明を適用してもよい。

１ピッキングリフト（荷役車両）
１１車体
１２走行装置
１３ストラドルレッグ
１４操作部
１５ヘッドガード
２０昇降装置
２１マスト
２１Ａアウターマスト
２１Ｂインナーマスト
３１運転台
３２フォーク
３３パレット
４０安全装置
４１安全帯巻取器
４２安全帯
４３ベルト
５１落下検出部
５２オペレータ位置検出部
５３障害物位置検出部
５４接触判断部
５５昇降装置制御部
５６走行装置制御部
６１カメラ（全方位カメラ）
６２オペレータ検出用カメラ（第１のカメラ）
６３障害物検出用カメラ（第２のカメラ）
７０第１のセンサ群
７１〜７４オペレータ検出用センサ（第１のセンサ）
８０第２のセンサ群
８１〜８４障害物検出用センサ（第２のセンサ）
Ｂ障害物
Ｐオペレータ
Ｓ走行面
Ｘ前後方向
Ｙ左右方向
Ｚ上下方向

Claims

オペレータが搭乗する運転台と、前記運転台を昇降させる昇降装置と、前記運転台から前記オペレータが落下したときに前記オペレータを吊り下げる安全装置と、前記昇降装置とともに前記運転台を移動させるために走行する走行装置とを備える荷役車両において、
前記運転台から前記オペレータが落下したことを検出する落下検出部と、
前記落下検出部が前記オペレータの落下を検出したことに基づいて、前記昇降装置を制御することにより前記運転台を下降させる昇降装置制御部と、
前記運転台から落下した前記オペレータの位置を検出するオペレータ位置検出部と、
前記運転台よりも下方に存在する障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記オペレータ位置検出部及び前記障害物位置検出部により検出された前記オペレータの位置及び前記障害物の位置に基づき、前記昇降装置制御部が前記運転台を下降させるとき、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断する接触判断部と、
前記オペレータが前記障害物に接触すると前記接触判断部により判断されるとき、前記走行装置を制御することにより、前記オペレータが前記障害物に接触しない位置まで前記オペレータを移動させる走行装置制御部とを備える
ことを特徴とする荷役車両。
前記昇降装置制御部は、前記オペレータが前記障害物に接触すると前記接触判断部により判断されるとき、前記昇降装置を制御することにより前記運転台の下降を待機させる
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
前記オペレータ位置検出部は、前記落下検出部を兼ねる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。
前記オペレータ位置検出部及び前記障害物位置検出部は、前記オペレータ及び前記障害物を同時に撮影可能な単一のカメラにより構成され、
前記接触判断部は、前記オペレータ及び前記障害物が映った映像に基づいて、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。
前記単一のカメラは、全方位カメラにより構成される
ことを特徴とする請求項４に記載の荷役車両。
前記オペレータ位置検出部は、前記オペレータを撮影する第１のカメラにより構成され、前記障害物位置検出部は、前記障害物を撮影する第２のカメラにより構成され、
前記接触判断部は、前記オペレータが映った映像と、前記障害物が映った他の映像とに基づいて、前記オペレータが前記障害物に接触するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。
前記オペレータ位置検出部は、前記オペレータによる電磁波または超音波の遮蔽または反射の検知により前記オペレータの位置を検出する複数の第１のセンサにより構成され、
前記障害物位置検出部は、前記障害物による電磁波または超音波の遮蔽または反射の検知により前記障害物の位置を検出する複数の第２のセンサにより構成される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役車両。