JP2014156296A - 積み上げ矯正装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 積み上げ矯正装置10の駆動機構12(12A,12B)が、横整列面13及び縦整列面14で複数のワーク100の側面を押圧するようにして、積み上げ領域A2の第1角部C1の外から積み上げ領域A2へ向かって傾斜方向P1に押圧体11(11A)を移動させる第1矯正動作と、横整列面13及び縦整列面14で複数のワーク100の側面を押圧するようにして、第1角部C1の対角である積み上げ領域A2の第2角部C2の外から積み上げ領域A2へ向かって傾斜方向P2に押圧体11(11B)を移動させる第2矯正動作とを実行する。
【選択図】 図8
Description
[構成]
図1は、第1実施形態に係る積み上げ矯正装置10を備える物流システム1を示す平面図である。図1に示すように、物流システム1では、複数のワーク100が、パレタイズエリア2内でパレット3上に段積み状態で積み付けられる。ワーク100は、特に限定されないが、直方体状であれば取扱いに好適である。例えば、物流システム1は、折畳み状態で積層された複数枚の段ボールケースを結束して成る結束段ボールをワーク100として取り扱うことができる。
図5は、図1に示す物流システム1で当該物流システム1の動作として実行されるパレタイジング方法の手順を示すフローチャートである。図5に示すように、まず、パレット搬入側の押圧体11(すなわち、第2押圧体11B)を矯正姿勢から退避姿勢に変位させる(搬入側退避工程S1)。次に、空のパレット3をパレタイズエリア2に搬入して停止位置で停止させる(空パレット搬入工程S2)。
図12は、第2実施形態に係る積み上げ矯正装置210を備えた物流システム201の平面図である。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、共通点又は類似点については詳細説明を省略する。図12に示すように、本実施形態に係る積み上げ矯正装置210は、押圧体11が単一であり、そのため押圧体11に対応付けされた駆動機構212も単一である。押圧体11は、第1実施形態又はその変形例に係る押圧体11,211,311,411と同一又は類似の構造を有している。駆動機構212は多関節ロボットで構成されている。本実施形態に係る物流システム201でも、第1実施形態と同様にして、図5に示した手順に沿ってパレタイジング方法が実行される。本実施形態では、押圧体11及び駆動機構212を単一としているので、図5及び図7に示した積み上げ矯正工程S4が図12に示すものに変更される。
C1 第1角部
C2 第2角部
P1 第1傾斜方向
P2 第2傾斜方向
X 横方向
Y 縦方向
1,201 物流システム
3 パレット
10,210 積み上げ矯正装置
11,111,211,311 押圧体
11A 第1押圧体
11B 第2押圧体
12,212 駆動機構
12A 第1駆動機構
12B 第2駆動機構
13,313 横整列面
14,314 縦整列面
100 ワーク
100(k) 最上段のワーク
100(k−1) 最上段の1つ下段のワーク
S4,S204 積み上げ矯正工程
S42 第1矯正工程及び第2矯正工程
S242 第1矯正工程
S244 第2矯正工程
Claims (7)
- パレット上に当該パレット上に想定された平面視で概略直角四辺形状の積み上げ領域からはみ出すように互いに隙間を有して載置された複数のワークを前記積み上げ領域に略収まるように移動させる積み上げ矯正装置であって、
前記積み上げ領域の横方向に延びる横整列面と、前記横方向に直交する前記積み上げ領域の縦方向に延びる縦整列面とを有した押圧体と、
水平方向で且つ前記横方向及び前記縦方向に斜めである傾斜方向に前記押圧体を移動させる駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
前記横整列面及び前記縦整列面で前記複数のワークの側面を押圧するようにして、前記積み上げ領域の第1角部の外から前記積み上げ領域へ向かって傾斜方向に前記押圧体を移動させ、それにより、前記複数のワークを前記第1角部における横方向及び縦方向において前記積み上げ領域に略収まるように移動させる第1矯正動作と、
前記横整列面及び前記縦整列面で前記複数のワークの側面を押圧するようにして、前記第1角部の対角である前記積み上げ領域の第2角部の外から前記積み上げ領域へ向かって傾斜方向に前記押圧体を移動させ、それにより、前記複数のワークを前記第2角部における横方向及び縦方向において前記積み上げ領域に略収まるように移動させる第2矯正動作と、
を実行するように構成されている、積み上げ矯正装置。 - 前記押圧体は、前記積み上げ領域を対角方向に挟むように配置された一対の第1押圧体及び第2押圧体を含み、前記駆動機構は、前記第1押圧体に対応付けられた第1駆動機構と、前記第2押圧体に対応付けられた第2駆動機構とを含み、
前記第1駆動機構が前記第1押圧体を駆動して前記第1矯正動作を実行し、前記第2駆動機構が前記第2押圧体を駆動して前記第2矯正動作を実行するように構成されている、請求項1に記載の積み上げ矯正装置。 - 前記第1駆動機構及び前記第2駆動機構が、前記第1矯正動作及び前記第2矯正動作を同時に実行するように構成されている、請求項2に記載の積み上げ矯正装置。
- 前記駆動機構は、前記第1矯正動作及び前記第2矯正動作を順次実行するように構成され、前記第1矯正動作と前記第2矯正動作との間で前記押圧体を前記第1角部付近から前記第2角部付近にまで移動させるように構成されている、請求項1に記載の積み上げ矯正装置。
- 前記複数のワークが前記パレット上で段積みされる場合において、
前記駆動機構は、1段分のワークが前記積み上げ領域に載置されるたびに、前記第1矯正動作及び前記第2矯正動作を実行するように構成されている、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の積み上げ矯正装置。 - 前記駆動機構は、前記第1矯正動作及び前記第2矯正動作のうち少なくともいずれか一方において、前記横整列面及び前記縦整列面を最上段のワークの側面とその1つ下段のワークの側面とに押し当てるように構成されている、請求項5に記載の積み上げ矯正装置。
- パレット上に当該パレット上に想定された平面視で概略直角四辺形状の積み上げ領域からはみ出すように互いに隙間を有して載置された複数のワークを、前記積み上げ領域の横方向に延びる横整列面と前記横方向に直交する前記積み上げ領域の縦方向に延びる縦整列面とを有する押圧体を用いて、前記積み上げ領域に略収まるように移動させる積み上げ矯正方法であって、
前記横整列面及び前記縦整列面で前記積み上げ領域の外から前記複数のワークの側面を押圧するようにして、前記積み上げ領域の第1角部の外から前記積み上げ領域へ向かって水平方向で且つ前記横方向にも前記縦方向にも斜めな傾斜方向に前記押圧体を移動させ、それにより、前記複数のワークを前記第1角部における横方向及び縦方向において前記積み上げ領域に略収まるように移動させる第1矯正工程と、
前記横整列面及び前記縦整列面で前記積み上げ領域の外から前記複数のワークの側面を押圧するようにして、前記第1角部の対角である前記積み上げ領域の第2角部の外から前記積み上げ領域へ向かって傾斜方向に前記押圧体を移動させ、それにより、前記複数のワークを前記第2角部における横方向及び縦方向において前記積み上げ領域に略収まるように移動させる第2矯正工程と、を有する積み上げ矯正方法。
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