TW201441130A - 堆疊矯正裝置及方法 - Google Patents

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Abstract

本發明之堆疊矯正裝置(10)之驅動機構(12(12A、12B))執行：第1矯正動作，係以橫整理面(13)及縱整理面(14)推壓多個工件(100)之側面之方式，使推壓體(11(11A))從堆疊區域(A2)之第1角部(C1)之外朝向堆疊區域(A2)而於傾斜方向(P1)移動；以及第2矯正動作，係以橫整理面(13)及縱整理面(14)推壓多個工件(100)之側面之方式，使推壓體(11(11B))從第1角部(C1)之對角即堆疊區域(A2)之第2角部(C2)之外朝向堆疊區域(A2)而於傾斜方向(P2)移動。

Description

堆疊矯正裝置及方法
本發明係關於一種將載置於托板上之工件間之間隙縮減之堆疊矯正裝置及方法。
在使用托板堆疊機器人(palletizing robot；碼垛機器人)將多個工件以堆積於托板上之狀態而裝載之情形，難以無間隙地鋪疊多個工件。托板堆疊機器人係以將多個工件彼此具有間隙地載置於托板上假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之區域(以下，為了方便說明而稱為「載置區域」)內之方式，一段一段地裝載工件。
然而，若於留有間隙之狀態下搬送托板則容易導致貨物倒塌。因此，已知有一種裝置(例如，參照專利文獻1及2)，係當托板堆疊機器人每次將1段量之工件裝載於載置區域時，使最上段之工件以大體上收容於托板上相較於假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之區域即載置區域狹小之區域(以下，稱為「堆疊區域」)內的方式於水平方向移動，藉此縮減最上段之工件彼此之間隙。
專利文獻1係將於摺疊狀態下積層之多片瓦楞紙箱捆束成之塊體(所謂的捆束瓦楞紙板)作為工件而進行例示，此外，揭示有一種正交配置之具備X軸靠邊體及Y軸靠邊體之靠邊裝置。於執行靠邊動作時，首先，Y軸靠邊體水平移動而將工件推往Y軸方向一側，接著，X軸靠邊 體水平移動而將工件推往X軸方向一側。
專利文獻2中，揭示有一種藉由搬運機器人將上面開口之箱子以堆積於托板上之狀態裝載之箱裝載裝置。該裝置具備用以從四周推壓最上段之箱子之側壁面的4個推進器機構。
專利文獻1：日本特開2011-132019號公報
專利文獻2：日本特開平8-231045號公報
專利文獻1中，將工件推往X軸方向一側及Y軸方向一側而完成1段量之靠邊動作。於靠邊動作之執行時，以最遠離任一靠邊體之工件(以下，為方便說明而稱為「最遠工件」)作為目標並使其不移動，而使其他工件以靠近最遠工件之方式移動。
也就是，將載置區域與堆疊區域，以使最遠離靠邊體之角(以下，為方便說明而稱為「最遠角」)彼此重疊之方式假定。換言之，必須將載置區域假定為從堆疊區域往與最遠角呈對角之方向露出。由此，在將堆疊區域假定為托板之中心的情形，載置區域之最遠角之對角附近從托板露出，而恐存在有無法進行使用托板堆疊機器人之裝載的情況。若1段量之工件數較多，則應被消除之間隙總量變大，與此相應地，載置區域從堆疊區域之露出變大，因此相關問題容易明顯化。若為了消除問題而使堆疊區域從托板之中心偏離，則重心會偏離，而恐存在有無法順利地搬送托板及載置於其上之工件的情況。
此外，在操作具有表面明顯地凸凹之性質、或表面之摩擦係數因濕度等之環境因素而容易產生變化之性質之工件時，僅將工件推往X 軸方向一側及Y軸方向一側，會難以使工件之位置及姿勢如假定般移動，而恐存在有無法將工件收容於所假定之堆疊區域之情況。例如，恐存在有工件繞上下軸線旋轉從而工件並未如假定般水平移動之情況，且亦存在有隨此而使最遠工件移動之情況。專利文獻1中所例示之捆束瓦楞紙板明顯地具有上述性質，因此相關問題容易明顯化。
另一方面，於專利文獻2中，雖使用4個推進器機構將工件推往相互正交之2方向兩側，但與此相應地，將使裝置整體上非常地大型化及複雜化。
因此本發明之目的在於，可將更多的工件載置於托板上並且亦可順利地搬送托板，此外，藉由簡單之構成而使工件以大體上收容於假定之堆疊區域之方式移動。
本發明之堆疊矯正裝置，係使於托板上以從該托板上假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之堆疊區域露出之方式彼此具有間隙地載置之多個工件以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；該堆疊矯正裝置，具備：推壓體，係具有於該堆疊區域之橫方向延伸之橫整理面、及於與該橫方向正交之該堆疊區域之縱方向延伸之縱整理面；及驅動機構，係使該推壓體於水平方向且相對於該橫方向及該縱方向為傾斜之傾斜方向移動；該驅動機構執行：第1矯正動作，係以該橫整理面及該縱整理面推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該堆疊區域之第1角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第1角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；及第2矯正動作，係以該橫整理面及該縱整理面推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該 第1角部之對角即該堆疊區域之第2角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第2角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動。
根據上述構成，於第1矯正動作之執行中，藉由推壓體朝傾斜方向之移動，而使工件同時受到橫整理面之縱方向一側之推壓與縱整理面之橫方向一側之推壓，於第1角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於堆疊區域之方式移動。於第2矯正動作之執行中，藉由推壓體朝傾斜方向之移動，而使工件同時受到橫整理面之縱方向相反側之推壓與縱整理面之橫方向相反側之推壓，於第2角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於堆疊區域之方式移動。一旦執行該等兩個矯正動作，則多個工件會以彙集於中心之方式移動而非朝向某個角移動，因此可將多個工件大體上收容於堆疊區域。
由於從橫方向兩側及縱方向兩側推壓工件，因此能夠抑制工件進行過大之水平移動或非所望之旋轉移位，能夠使工件以收容於假定之堆疊區域之方式移動。由於僅藉由兩個矯正動作而實現該推壓，因此能夠簡化裝置之構成。
此外，由於將堆疊區域假定為矯正動作執行前之工件裝載區域(相當於上述之載置區域)之內側，因此載置區域從堆疊區域之露出，於橫方向及縱方向均變小。因此，即使將堆疊區域假定為托板之中心，亦能夠抑制載置區域從托板露出。由此，容許增多1段量之工件數。此外，能夠謀求托板上之工件之穩定化而容許堆積更多段數，且能夠將以堆積狀態裝載之工件與托板一併順利地搬送。
亦可構成為：該推壓體，包含以於對角方向夾持該堆疊區域之方式配置之一對第1推壓體及第2推壓體，該驅動機構，包含與該第1推壓體相對應之第1驅動機構、及與該第2推壓體相對應之第2驅動機構；該第1驅動機構驅動該第1推壓體而執行該第1矯正動作，該第2驅動機構驅動該第2推壓體而執行該第2矯正動作。
亦可構成為：該第1驅動機構及該第2驅動機構，同時執行該第1矯正動作及該第2矯正動作。
亦可構成為：該驅動機構，係以依序執行該第1矯正動作及該第2矯正動作之方式構成，且在該第1矯正動作與該第2矯正動作之間使該推壓體從該第1角部附近移動至該第2角部附近。
亦可構成為：在將該多個工件堆積於該托板上之情形時，該驅動機構，在每次將1段量之工件載置於該堆疊區域時，執行該第1矯正動作及該第2矯正動作。
亦可構成為：該驅動機構，在該第1矯正動作及該第2矯正動作中之至少任一者中，使該橫整理面及該縱整理面抵壓於最上段之工件之側面及其一個下段之工件之側面。
根據本發明之堆疊矯正方法，其係使用具有於該堆疊區域之橫方向延伸之橫整理面、及於與該橫方向正交之該堆疊區域之縱方向延伸之縱整理面之推壓體，使於托板上以從該托板上假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之堆疊區域露出之方式彼此具有間隙地載置之多個工件以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；該堆疊矯正方法，具有：第1矯正步驟，係以該橫整理面及該縱整理面從該堆疊區域之外推壓該多個工件之側 面之方式，使該推壓體從該堆疊區域之第1角部之外朝向該堆疊區域而於水平方向且相對於該橫方向及該縱方向均為傾斜之傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第1角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；以及第2矯正步驟，係以該橫整理面及該縱整理面從該堆疊區域之外推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該第1角部之對角即該堆疊區域之第2角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第2角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動。
藉由上述方法，與上述堆疊矯正裝置同樣地，亦能夠藉由簡單之構成而使工件以大體上收容於假定之堆疊區域之方式移動。此外，可容許增多1段量之工件數，且能夠將以堆積狀態所裝載之工件與托板一併順利地搬送。
根據本發明，能夠一邊將更多的工件載置於托板上一邊順利地搬送托板，此外，能夠藉由簡單之構成使工件以大體上收容於假定之堆疊區域之方式移動。
A2‧‧‧堆疊區域
C1‧‧‧第1角部
C2‧‧‧第2角部
P1‧‧‧第1傾斜方向
P2‧‧‧第2傾斜方向
X‧‧‧橫方向
Y‧‧‧縱方向
1、201‧‧‧物流系統
3‧‧‧托板
10、210‧‧‧堆疊矯正裝置
11、111、211、311‧‧‧推壓體
11A‧‧‧第1推壓體
11B‧‧‧第2推壓體
12、212‧‧‧驅動機構
12A‧‧‧第1驅動機構
12B‧‧‧第2驅動機構
13、313‧‧‧橫整理面
14、314‧‧‧縱整理面
100‧‧‧工件
100(k)‧‧‧最上段之工件
100(k-1)‧‧‧最上段之一個下段之工件
S4、S204‧‧‧堆疊矯正步驟
S42‧‧‧第1矯正步驟及第2矯正步驟
S242‧‧‧第1矯正步驟
S244‧‧‧第2矯正步驟
圖1係具備第1實施形態之堆疊矯正裝置之物流系統之俯視圖。
圖2係圖1所示之堆疊矯正裝置之推壓體之俯視圖。
圖3係圖2所示之推壓體之立體圖。
圖4係變形例之推壓體之俯視圖。
圖5係表示圖1所示之物流系統中執行之托板堆疊方法之順序之流程 圖。
圖6(a)係表示圖5所示之搬入側退避步驟執行前之狀態之立體圖，圖6(b)係表示搬入側退避步驟執行後之狀態之立體圖。
圖7係表示圖5所示之堆疊矯正步驟之順序之流程圖。
圖8(a)係表示執行圖7所示之堆疊矯正步驟前之狀態(將1段量之工件載置於托板上之狀態)之俯視圖，圖8(b)係表示第1矯正動作及第2矯正動作之執行中且第1推壓體及第2推壓體共同地與工件接觸之狀態之俯視圖，圖8(c)係表示藉由第1矯正動作及第2矯正動作之執行而完成工件之移動之狀態之俯視圖。
圖9係以第1段工件為對象而執行堆疊矯正步驟之情形時之作用圖，圖9(a)係沿圖8(b)之a-a線切斷而表示之剖面圖，圖9(b)係沿圖8(c)之b-b線切斷而表示之剖面圖。
圖10係以第2段以後之工件為對象而執行堆疊矯正步驟之情形時之作用圖，圖10(a)係沿圖8(b)之a-a線切斷而表示之剖面圖，圖10(b)係沿圖8(c)之b-b線切斷而表示之剖面圖。
圖11(a)係表示圖5所示之搬出側退避步驟執行前之狀態之立體圖，圖11(b)係表示搬出側退避步驟執行後之狀態之立體圖。
圖12係表示具備第2實施形態之堆疊矯正裝置之物流系統之俯視圖。
圖13係表示於圖12所示之物流系統中所執行之堆疊矯正步驟之順序之流程圖。
圖14係表示變形例之工件之排列方法之俯視圖。
以下，一邊參照圖式一邊對本發明之實施形態進行說明。於所有圖中，對於相同或對應之元件標註相同之符號，且省略重複之詳細說明。
(第1實施形態) [構成]
圖1係表示具備第1實施形態之堆疊矯正裝置10之物流系統1之俯視圖。如圖1所示，物流系統1中，將多個工件100於托板堆疊區域2內以堆積狀態裝載於托板3上。工件100並無特別限定，但若為長方體狀則適宜處理。例如，物流系統1可將於摺疊狀態下積層之多片瓦楞紙箱捆束而成之捆束瓦楞紙板作為工件100而處理。
將托板3從托板倉4藉由上游輸送帶5而逐一適時地搬送至托板堆疊區域2，且於托板堆疊區域2之停止位置以水平姿勢停止。托板3例如於俯視觀察時為矩形狀。多個工件100係藉由上游輸送帶5而被依序搬送至托板堆疊區域2之緊隣前方。一旦規定數量之工件100被裝載於托板3上，則藉由下游輸送帶6而從托板堆疊區域2搬送該托板3。
於托板堆疊區域2中，設置有托板堆疊機器人7及堆疊矯正裝置10。托板堆疊機器人7，具有：相對於基台7a呈三維可動地安裝之多關節臂部7b、及安裝於該多關節臂部7b之前端之把持具7c。托板堆疊機器人7，係以把持具7c把持被搬送至上游輸送帶5之下游端之工件100，且反覆執行將所把持之工件100載置於位於停止位置之托板3上之托板堆疊動作，以於水平方向及上下方向均排列多個工件100之方式將多個工件100 載置於托板3上。於反覆執行托板堆疊動作時，托板堆疊機器人7首先裝載應排列於水平方向之1段量之工件100。接著，將下一段工件100堆積於方才已載置結束之工件100上。
於裝載(載置)1段量之工件100時，托板堆疊機器人7將各工件100以彼此於水平方向分離之方式而載置於針對每一工件100所規定之載置位置，藉此將1段量之工件100收容於俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之載置區域A1內。另外，載置區域A1係於托板堆疊區域2內之停止位置停止之托板3上假想地假定之區域。於確保把持具7c之動線等之目的下，將工件100於載置區域A1內相互地具有間隙地分散排列。也就是，間隙係為必須。
於圖1中例示之排列方式(所謂6塊砌磚堆疊式)中，將俯視觀察時呈長方形狀之6個工件100，以使俯視長邊朝向橫方向X並且使俯視短邊朝向縱方向Y之姿勢對齊，且分散排列成3行2列之行列狀。形成橫方向X一側末端之列之3個工件100，係以使各自之橫方向X一側之側面位於在縱方向Y延伸之同一假想面上之方式(以使俯視觀察時橫方向X一側之短邊排列於在縱方向Y延伸之同一假想直線上之方式)，於縱方向Y隔有間隙地排列。該等3個工件100之橫方向X一側之側面，係以與載置區域A1之橫方向X一側之邊重疊之方式配置並於橫方向X一側較大地露出，離散地形成作為1段量之工件100整體之橫方向X一側之外側面。
形成橫方向X另一側末端之列之3個工件100亦與此同樣，該3個工件100之橫方向X另一側之側面，離散地形成作為1段量之工件100整體之橫方向X另一側之外側面。形成縱方向Y一側末端之行之2個 工件100、與形成縱方向Y另一側末端之行之2個工件100亦與上述同樣。前者2個工件100之縱方向Y一側之側面，離散地形成作為1段量之工件100整體之縱方向Y一側之外側面，後者2個工件100之縱方向Y另一側之側面，離散地形成作為1段量之工件100整體之縱方向Y另一側之外側面。於以下之說明中，即便作為1段量之工件100整體之外側面為離散，亦僅稱為「側面」。
堆疊矯正裝置10，執行使於托板3上相互地具有間隙地載置之多個工件100以大體上收容於俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之堆疊區域A2之方式移動的矯正動作，藉此使工件100之底面滑動而將工件100間之間隙縮減。該堆疊區域A2，係於托板堆疊區域2內之停止位置停止之托板3上假想地假定之區域，且以應消除之間隙總量相較於載置區域A1狹小。換言之，於堆疊矯正裝置10即將執行矯正動作之前，工件100處於以從堆疊區域A2露出之方式相互地具有間隙地載置於托板3上之狀態。
堆疊矯正裝置10之矯正動作，係在將托板3從托板堆疊區域2搬出之前執行。尤其於本實施形態中，托板堆疊機器人7在每次將1段量之工件裝載於托板3上時，以最上段之工件100(該已裝載之1段量之工件100)為對象而執行矯正動作。
堆疊矯正裝置10，具備推壓體11、及使推壓體11移動之驅動機構12。推壓體11，具有：於堆疊區域A2之橫方向X延伸之橫整理面13、及於堆疊區域A2之縱方向Y延伸之縱整理面14。縱方向Y係俯視觀察時與橫方向X正交之方向，因此，縱整理面14係以與橫整理面13大致正交之方式配置。
驅動機構12，係使推壓體11於水平方向且相對於橫方向X及縱方向Y均為傾斜之傾斜方向移動，藉此執行矯正動作。此時，縱整理面13及橫整理面14從堆疊區域A2之外往工件100之側面按壓，藉此使工件100以大體上收容於堆疊區域A2內之方式移動。此外，在每次裝載1段量之工件100時，驅動機構12使推壓體11上升相當於工件100之1段量高度之距離。藉此，可使縱整理面13及橫整理面14適切地按壓於依序堆積之工件100之側面。
於本實施形態中，驅動機構12係由多關節機器人構成。作為驅動機構12之一例之多關節機器人，具有：安置於托板堆疊區域2內之基台15、及安裝於基台15之多關節臂部16。推壓體11，可裝卸地安裝於多關節臂部16之前端，且作為該多關節機器人之末端效應器而發揮功能。為了實現推壓體11之多樣之移動，多關節臂部16若為垂直多關節型較適宜。多關節臂部16亦可為水平多關節型，但該情形時，驅動機構12較佳為具有使多關節臂部16與基台15獨立地或與基台15一起升降之升降機構。若可使推壓體11如上述般移動，則驅動機構12亦可藉由例如於在水平面內可旋轉且可升降地構成之回旋台上安裝有於水平方向伸縮之汽缸而成之機構體等之與多關節機器人不同之構成而實現。
圖2係圖1所示之推壓體11之俯視圖，圖3係圖2所示之推壓體11之立體圖。如圖2及圖3所示，推壓體11具備：具有於橫方向X延伸之橫整理面13之第1推壓片21、及具有於縱方向Y延伸之縱整理面14之第2推壓片22。第1推壓片21及第2推壓片22之任一者均形成為例如平板狀。
如圖2所示，以使第1推壓片21之根基部21a及第2推壓片22之根基部22b位於堆疊區域A2之橫方向X一側且縱方向Y一側(圖2中左下側)之角部C之外的方式，配置推壓體11。第1推壓片21，係使橫整理面13以朝向堆疊區域A2之姿勢從角部C之外往橫方向X另一側(圖2中右側)延伸，且與於堆疊區域A2之縱方向Y一側(圖2中下側)中於橫方向X延伸之邊D大致平行地對向配置。第2推壓片22，係使縱整理面14以朝向堆疊區域A2之姿勢從角部C之外往縱方向Y另一側(圖2中上側)延伸，且與於堆疊區域A2之橫方向X一側(圖2中左側)中於縱方向Y延伸之邊E大致平行地對向配置。邊D及邊E構成角部C。
推壓體11，具有設置於第1推壓片21及第2推壓片22之根基部21a、22a之附件23，且將附件23安裝於驅動機構12。一旦驅動機構12動作，則第1推壓片21及第2推壓片22成為一體地移動，而並非為第1推壓片21相對於第2推壓片22進行相對移位。
如圖3所示，於本實施形態中，第1推壓片21及第2推壓片22，以於俯視觀察時呈L字之方式於根基部21a、22a一體化。根基部21a、22a相較其餘之部位，高度及/或板厚更大。藉此可提高推壓體11之剛性，且可抑制第1推壓片21相對於第2推壓片22之相對移位。
圖4(a)~(c)係分別表示變形例之推壓體111、211、311之俯視圖。如圖4(a)所示，第1推壓片121亦可不與第2推壓片122一體化。於該情形，為了不使第1推壓片121相對於第2推壓片122產生相對移位而移動，可設置將第1推壓片121與第2推壓片122連接之接頭材124，亦可將附件123設置於該接頭材124。如圖4(b)所示，在將第1推壓片 221及第2推壓片222之根基部221a、222a彼此一體化之情形，根基部221a、222a亦可彎曲。如圖4(c)所示，橫整理面313及縱整理面314亦可不一定要相互正交，橫整理面313與縱整理面314所成之角度亦可稍微小於直角。由此，在將橫整理面313及縱整理面314按壓於工件100之側面時，即便推壓體311於反作用力下撓曲，亦可將橫整理面313及縱整理面314所成之角於撓曲狀態下保持為直角。藉此，於矯正動作之執行中可使橫整理面313與縱整理面314正交，可抑制工件100在相對於橫方向X及縱方向Y均傾斜之方向移動。推壓體亦可藉由將此處列舉之特徵適當組合而構成。
返回至圖1，於本實施形態中，推壓體11包含以於對角方向夾持堆疊區域A2之方式配置之第1推壓體11A及第2推壓體11B。第1推壓體11A及第2推壓體11B，係於俯視觀察時呈180度旋轉對稱地配置。第1推壓體11A配置於堆疊區域A2之第1角部C1之外，第2推壓體11B配置於第1角部C1之對角即堆疊區域A2之第2角部C2之外。
驅動機構12包含：與第1推壓體11A相對應之第1驅動12A、及與第2推壓體11B相對應之第2驅動機構12B。於本實施形態中，第1驅動機構12A及第2驅動機構12B均係由多關節機器人構成，第1推壓體11A及第2推壓體11B分別安裝於第1驅動機構12A之多關節臂部16及第2驅動機構12B之多關節臂部16。
第1驅動機構12A之基台15，係配置於托板堆疊區域2之橫方向X一側且縱方向Y一側(圖1中左下側)之角。第2驅動機構12B之基台15係配置於托板堆疊區域2之橫方向X另一側且縱方向Y另一側(圖1中右上側)之角。兩個基台15係以於對角方向夾持托板堆疊區域2之方 式配置。
於本實施形態中，上游輸送帶5與托板堆疊區域2之橫方向X另一側(圖1中右側)連接，下游輸送帶6從托板堆疊區域2之橫方向X一側(圖1中左側)延伸。因此，將第1驅動機構12A配置於下游輸送帶6之近端，且使第1推壓體11A位於托板搬出側。將第2驅動機構12B配置於上游輸送帶5之近端，且使第2推壓體11B位於托板搬入側。
[動作(托板堆疊方法)]
圖5係表示圖1所示之物流系統1中作為該物流系統1之動作而執行之托板堆疊方法之順序之流程圖。如圖5所示，首先，使托板搬入側之推壓體11(亦即，第2推壓體11B)從矯正姿勢移位至退避姿勢(搬入側退避步驟S1)。接著，將空的托板3搬入至托板堆疊區域2中並使其於停止位置停止(空托板搬入步驟S2)。
圖6(a)係表示圖5所示之搬入側退避步驟S1執行前之推壓體11之立體圖，圖6(b)係表示搬入側退避步驟S1執行後之推壓體11之立體圖。如圖6(a)所示，若托板搬入側之推壓體11(本例中第2推壓體11B)之任一整理面(本例中縱整理面14)處於沿著與托板3之搬入方向正交之方向(本例中縱方向Y)延伸之姿勢，則恐存在有形成該整理面(本例中縱整理面14)之推壓片(本例中第2推壓片22)妨礙托板3搬入之情況。
如圖6(b)所示，驅動機構12使推壓體11繞著與托板3之搬入方向平行之軸線旋轉，直至使存在妨礙搬入之推壓片(第2推壓片 22)不橫穿托板堆疊區域2為止。藉此，可與推壓體11不產生干擾地將托板3搬入至托板堆疊區域2中。考慮到該旋轉，若使附件23從第1推壓片21及第2推壓片22之根基部21a、22a往托板3之搬入方向平行地突出較為有益，由此，僅使多關節臂部16中之最前端之旋轉軸旋轉，便可使推壓體11如上所述般旋轉移位，使多關節臂部16之位置及姿勢不產生較大之移位而完成處理。
於圖示例中，以使存在妨礙搬入之推壓片(本例中第2推壓片22)向下之方式使推壓體11旋轉，但亦可以使該推壓片向上之方式旋轉。亦可代替旋轉移位或除了旋轉移位外，使推壓體11直進移動至從托板堆疊區域2離開之退避位置。但是，於該情形，考慮到退避移動而必須大大地確保托板堆疊區域2。於本實施形態中，驅動機構12係多關節機器人，因此可容易地使推壓體11旋轉移位，且有助於托板堆疊區域2之狹小化。另外，一旦變更托板3之搬入方向，則與此相應地亦適當變更向下或向上移位之推壓片。如此，於本實施形態中，將多關節機器人使用於驅動機構12，因此可以推壓體11與托板3不產生干擾之方式簡單地實現使推壓體11移動。
返回至圖5，一旦結束搬入空托板3，則使用托板堆疊機器人7將第1段之工件100裝載於已搬入之托板3上(裝載步驟S3)。於該裝載步驟S3中，為了不阻礙托板堆疊機器人7之托板堆疊動作(亦即，為了確保多關節臂部7b及把持具7c之動線)，較佳為使第1推壓體11A及第2推壓體11B處於退避姿勢及位置。於空托板搬入步驟S2之後、裝載步驟S3之前，托板堆疊機器人7亦可將例如瓦楞紙板製之墊紙載置於托板3上， 藉此，於下述堆疊矯正步驟S4中可使工件100順利地水平移動。為了完全覆蓋整個載置區域A1，墊紙較佳為具有十分大的尺寸。
一旦將第1段工件100裝載於托板3上，則於裝載第2段工件100之前，驅動機構12A、12B分別驅動推壓體11A、11B，執行將第1段工件100彼此之間隙縮減之第1矯正動作及第2矯正動作(堆疊矯正步驟S4)。
圖7係表示圖5所示之堆疊矯正步驟S4之順序之流程圖。圖8係表示圖7所示之堆疊矯正步驟S4之執行前、執行中及執行完成之各個狀態之作用圖。如圖7及圖8(a)所示，首先，第1驅動機構12A驅動第1推壓體11A而使其移位至矯正姿勢及位置，並且第2驅動機構12B驅動第2推壓體11B而使其移位至矯正姿勢及位置(矯正準備步驟S41)。於矯正準備步驟S41中，將第1推壓體11A及第2推壓體11B以側視觀察時與第1段工件100重疊之方式於上下方向定位(參照圖9(a))。此外，將第1推壓體11A及第2推壓體11B以於對角方向夾持堆疊區域A2之方式於水平方向定位。第1推壓體11A及第2推壓體11B，係以堆疊區域A2之對角線交點為基準，且以於俯視觀察時呈180度旋轉對稱之方式定位及定姿勢。
於矯正準備步驟S41中，第1推壓體11A係以配置於堆疊區域A2之第1角部C1之外之方式於水平方向定位。此外，橫整理面13以與沿水平之橫方向X延伸並從堆疊區域A2露出之工件100之縱方向Y一側(圖8(a)中下側)之側面接近且對向的方式，決定第1推壓體11A的姿勢。此外，縱整理面14以與沿水平之縱方向Y延伸並從堆疊區域A2露 出之工件100之橫方向X一側(圖8(a)中左側)之側面接近且對向之方式，決定第1推壓體11A之姿勢。
於矯正準備步驟S41中，第2推壓體11B以配置於與第1角部C1為對角即堆疊區域A2之第1角部C2之外的方式於水平方向定位。橫整理面13係以與沿水平之橫方向X延伸並從堆疊區域A2露出之工件100之縱方向Y另一側(圖8(a)中上側)之側面接近且對向之方式，決定第1推壓體11B之姿勢。此外，縱整理面14係以與沿水平之縱方向Y延伸並從堆疊區域A2露出之工件100之橫方向X另一側(圖8(a)中右側)之側面接近且對向的方式，決定第1推壓體11B之姿勢。
如圖7及圖8(b)所示，於矯正準備步驟S41之後，接著，第1驅動機構12A執行使第1推壓體11A於水平方向並相對於橫方向X及縱方向Y均為傾斜之第1傾斜方向P1移動之第1矯正動作(第1矯正步驟S42)。此外，第2驅動機構12B執行使第2推壓體11B於水平方向並相對於橫方向X及縱方向Y均為傾斜之第2傾斜方向P2移動之第2矯正動作(第2矯正步驟S42)。於本實施形態中，第1矯正動作與第2矯正動作，係分別藉由個別之第1驅動機構12A及第2驅動機構12B而執行。而且，第1矯正步驟及第2矯正步驟係同時並行地執行。一旦第1矯正步驟及第2矯正步驟S42結束，則第1驅動機構12A及第2驅動機構12B分別使第1推壓體11A及第2推壓體11B朝相反方向後退(後退步驟S43)，藉此堆疊矯正步驟S4完畢。
於第1矯正步驟S42中，第1推壓體11A之橫整理面13及縱整理面14分別按壓於工件100之縱方向Y一側之側面及橫方向X一側之 側面。然後，以使橫整理面13及縱整理面14推壓工件100之側面之方式，使第1推壓體11A從堆疊區域A2之第1角部C1之外朝向堆疊區域A2而於第1傾斜方向P1移動。
如此般一旦第1推壓體11A移動，則將(離散地)形成縱方向Y一側之側面之2個工件100從橫整理面13推向橫方向X另一側且縱方向Y另一側，藉此於第1角部C1之橫方向X中以大體上收容於堆疊區域A2之方式移動。換言之，工件100之縱方向Y一側之側面，以與構成堆疊區域A2之第1角部C1之兩邊之中、於橫方向X延伸之邊D1重疊之方式移動。
此外，將形成橫方向X一側之側面之3個工件100從縱整理面14推向橫方向X另一側且縱方向Y另一側，藉此於第1角部C1之縱方向中以大體上收容於堆疊區域A2之方式移動。換言之，工件100之橫方向X一側之側面，以與構成堆疊區域A2之第1角部C1之兩邊之中、於縱方向Y延伸之邊E1重疊之方式移動。
於第2矯正步驟S42中，將第2推壓體11B之橫整理面13及縱整理面14分別按壓於工件100之縱方向Y另一側之側面及橫方向X另一側之側面。然後，以橫整理面13及縱整理面14推壓工件100之側面之方式，使第2推壓體11B從堆疊區域A2之第2角部C2之外朝向堆疊區域A2而於第2傾斜方向P2移動。
如此般一旦第2推壓體11B移動，則將形成縱方向Y另一側之側面之2個工件100，從橫整理面13推向橫方向X一側且縱方向Y一側，藉此於第2角部C2之橫方向X中以大體上收容於堆疊區域A2之方式 移動。換言之，工件100之縱方向Y另一側之側面，以與構成堆疊區域A2之第2角部C2之兩邊之中、於橫方向X延伸之邊D2重疊之方式移動。
此外，將形成橫方向X另一側之側面之3個工件100，從縱整理面14推向橫方向X一側且縱方向Y一側，藉此於第2角部C2之縱方向Y中以大體上收容於堆疊區域A2之方式移動。換言之，工件100之橫方向X另一側之側面，以與構成堆疊區域A2之第2角部C2之兩邊之中、於縱方向Y延伸之邊E2重疊之方式移動。
第1傾斜方向P1及第2傾斜方向P2，並不限於與堆疊區域A2之第1角部C1與第2角部C2之對角線之延伸方向完全一致。第1傾斜方向P1及第2傾斜方向P2，係與對角線之延伸方向類似之方向，第1推壓片11A及第2推壓片11B，藉由於該等傾斜方向P1、P2移動而相互地接近。
第1推壓片11A從與工件100之側面接觸起至停止為止移動第1移動距離L1，第2推壓片11B從與工件100之側面接觸起至停止為止移動第2移動距離L2。第1移動距離L1與第2移動距離L2之和中之橫方向X成分，相當於橫方向X之間隙(dx1、dx2、…dxn)之總量(以下，為方便說明而標註符號「Σdx」)。第1移動距離L1與第2移動距離L2之和中之縱方向Y成分，相當於縱方向Y之間隙(dy1、dy2、…dyn)之總量(以下，為方便說明而標註符號「Σdy」)。另外，於本實施形態中，將1段量之工件100排列成3行2列之行列狀，因此橫方向X之間隙之總量Σdx為(dx1)，縱方向Y之間隙之總量Σdy為(dy1+dy2)。
本實施形態中，第1移動距離L1及第2移動距離L2彼此相等，第1傾斜方向P1及第2傾斜方向P2為平行。也就是，應消除之橫方 向X之間隙總量Σdx與縱方向Y之間隙總量Σdy之任一者均由第1推壓體11A及第2推壓體11B均勻地分擔，第1推壓體11A及第2推壓體11B為了將所分擔之間隙縮減而於必要之方向移動必要之距離。因此，關於第1傾斜方向P1相對於橫方向X之第1傾斜角θ1及第2傾斜方向P2相對於橫方向X之第2傾斜角θ2，第1傾斜角θ1之正切與第2傾斜角θ2之正切均相當於以縱方向Y之間隙總量Σdy之一半值除以橫方向X之間隙總量Σdx之一半值所得的值(tanθ1=tanθ2=(Σdy/2)/(Σdx/2))。但是，該設定僅為一例，一旦變更間隙之分擔比例或移動距離等，則與此相應地適當變更第1傾斜角θ1及第2傾斜角θ2。
第1驅動機構12A，一旦使第1推壓體11A於第1傾斜方向P1移動第1移動距離L1，則使第1推壓體11A停止於該位置。第2驅動機構12B，一旦使第2推壓體11B於第2傾斜方向P2移動第2移動距離L2，則使第2推壓體11B停止於該位置。藉此可使由托板堆疊機器人7進行裝載後隨即產生之間隙縮減，而可將工件100大體上收容於相較載置區域A1狹小之堆疊區域A2中。
如此，藉由執行第1矯正步驟及第2矯正步驟S42，而推壓工件100之4個外側面，藉此使於橫方向X相對向之外側面彼此相互接近且於縱方向Y相對向之外側面彼此相互接近，工件100以集中於中心之方式移動。
將1段量之工件100整體地往橫方向X兩側及縱方向Y兩側推壓，因此與僅朝橫方向X一側及縱方向Y一側推壓之情形相比，可抑制工件100之過大之水平移動或非期望之旋轉移位。亦即，可由往第1推壓 體11A接近之第2推壓體11B限制第1推壓體11A之推壓之結果所產生之工件100之動作，且可由往第2推壓體11B接近之第1推壓體11A限制第2推壓體11B之推壓之結果所產生之工件100之動作。因此，可使工件100之位置及姿勢如假定般移動，從而可使工件100以收容於假定之堆疊區域A2之方式移動。
於本實施形態中，由於同時並行地執行第1矯正動作及第2矯正動作，因此第1推壓體11A及第2推壓體11B可相互限制於自身之動作中由對象推壓體所產生之工件100之動作。因此，易使矯正動作中之工件100之位置及姿勢如假定般移動。此外，能夠縮短堆疊矯正步驟S4之所需時間，且能夠儘量縮短托板堆疊機器人7之等待時間。
此外，僅藉由第1矯正動作與第2矯正動作之兩個矯正動作而實現往縱方向X兩側及橫方向Y兩側之推壓，且僅藉由兩個推壓體11A、11B及兩個驅動機構12A、12B而執行該推壓。因此，與分別對應於4方向而設置有4組推壓體及驅動機構之情形相比，能夠簡化堆疊矯正裝置10之構成。
本實施形態中，第1推壓體11A之橫整理面13並非僅往縱方向Y另一側推壓工件100，亦往將縱方向Y另一側之成分與橫方向X另一側之成分合成後之第1傾斜方向P1(圖8中右斜上方向)推壓工件100。被推壓之工件100亦藉由在將縱方向Y成分與橫方向X成分合成後之斜方向移動，而收容於堆疊區域A2中。第1推壓體11A之縱整理面14亦與此同樣，自身之移動方向與藉由自身所推壓之工件100之移動方向大致一致。因此，與使被容許僅於縱方向Y移動之橫整理面及被容許僅於橫方向X移 動之縱整理面同時移動之情形相比，可根據工件100之位置而減小整理面13、14相對於工件100之滑動量。由此，工件100之側面難以產生損傷。關於第2推壓體11B之橫整理面13及第2推壓體11B之縱整理面14，亦與上述情形同樣。
此外，由於使工件100以集中於中心之方式移動，因此堆疊區域A2包含於載置區域A1內。因此，與以使堆疊區域A2之角之一與載置區域A1之角於俯視觀察時重疊之方式而假定堆疊區域A2之情形相比，載置區域A1從堆疊區域A2之露出，於橫方向X一側及另一側為均勻，此外，於縱方向Y一側及另一側為均勻。因此，即便將堆疊區域A2假定為托板3之中心，亦可抑制載置區域A1從托板3露出。因此，可容許使1段量之工件數增多，且可將於堆積狀態下裝載之工件100與托板3一起順利地搬送。
如圖8(c)所示，在至少使第1推壓體11A結束移動第1移動距離L1之時間點，第1推壓體11A之橫整理面13，越過藉由自身所推壓之工件100中、於橫方向X最遠離根基部21a之工件之俯視中心位置G1而往橫方向X另一側延伸。因此，能夠抑制該工件100藉由橫整理面13之推壓所產生之旋轉力矩而繞上下軸線往一方向(在圖8(c)中為順時針)旋轉移位之事態。該工件100亦藉由第2推壓體11B之縱整理面14推壓。在至少使第2推壓體11B結束移動第2移動距離L2之時間點，第2推壓體11B之縱整理面14，越過該工件(亦即，於縱方向Y最遠離根基部22a之工件)之俯視中心位置G1而往縱方向Y一側延伸。因此，能夠抑制該工件100藉由縱整理面14之推壓所產生之旋轉力矩而繞上下軸線往逆方向(在 圖8(c)中為逆時針)旋轉移位之事態。如此般在從第1推壓體11A之根基部21a、22a起及從第2推壓體11B之根基部21a、22a起均為遠端之工件100，恐存在有因推壓而產生旋轉力矩之情況，但在本實施形態中為了抑制此情況而如上所述，調整整理面13、14之延伸長度。此外，藉由第1推壓體11A而可產生之旋轉力矩、及藉由第2推壓體11B而可產生之旋轉力矩之旋轉方向係為反向。於本實施形態中，由於同時並行地執行第1矯正動作與第2矯正動作，因此可將兩個旋轉力矩相互消除。使遠離根基部21a、22a之工件之姿勢難以產生移位。關於第1推壓體11A之縱整理面14及第2推壓體11B之橫整理面13亦為同樣。
圖9係以第1段之工件100為對象而執行堆疊矯正步驟S4之情形的作用圖，圖9(a)係沿圖8(b)之a-a線切斷而表示之剖面圖，圖9(b)係沿圖8(c)之b-b線切斷而表示之剖面圖。如圖9(a)及圖9(b)所示，在以第1段之工件100為矯正動作之對象之情形，橫整理面13及縱整理面14，以使其下端按壓於工件100之側面中、較工件100之下端略為上方且較工件100之側視中心G更為下方之部位的方式，於上下方向定位。橫整理面13及縱整理面14之上端之位置並未特別限定。於本實施形態中，橫整理面13之高度及縱整理面14之高度均短於工件100之1段量高度，整理面13、14之上端位於較工件100之上面更下方。以如此方式設定橫整理面13及縱整理面14與工件100之側面之上下方向位置關係，因此於執行矯正動作時，能夠抑制工件100繞水平軸線旋轉移位，且能夠使工件100於水平方向順利地移動。
返回至圖5，於堆疊矯正步驟S4之後，接著判斷工件100 之段數是否已達到規定段數(S5)，若未達到規定段數(S5：NO)，則返回至裝載步驟S3，將下一段量之工件100裝載於方才成為堆疊矯正步驟S4之對象之工件100上。一旦該下一段量之工件100之裝載結束，則於該裝載完畢後以目前成為最上段之工件100為對象而執行堆疊矯正步驟S4。以下，為便於說明而有如下情形：對此次成為堆疊矯正步驟S4之對象之最上段之工件標註符號「100(k)」，對矯正對象即最上段之下一段工件標註符號「100(k-1)」。
返回至圖8(a)，最上段之工件100(k)以收容於載置區域A1內之方式分散排列，一個下段之工件100(k-1)藉由方才成為堆疊矯正步驟S4之對象而大體上收容於裝載區域A2內。裝載區域A2以包含有於載置區域A1內分散排列之工件100之俯視中心G之方式而假定，因此，最上段之工件100(k)被穩定支持於一個下段之工件100(k-1)上。
圖10(a)係以第2段以後之工件100(圖示例中第2段)為對象而執行堆疊矯正步驟S4之情形時之作用圖，圖10(a)係沿圖8(b)之a-a線切斷而表示之剖面圖，圖10(b)係沿圖8(c)之b-b線切斷而表示之剖面圖。如圖10(a)及圖10(b)所示，橫整理面13及縱整理面14，以其上部從外覆蓋最上段之工件100(k)之側面上部之方式、且以其下部從外覆蓋一個下段之工件100(k-1)之側面之方式，於上下方向定位。亦即，橫整理面13及縱整理面14，以不僅覆蓋最上段之工件100(k)，而且覆蓋其一個下段之上部之方式定位。根據該配置，當然橫整理面13及縱整理面14之上部按壓於最上段之工件100(k)之較側視中心G更下方之部位。另外，本實施形態中，於橫整理面13之高度方向中，與最上段之工件100 (k)接觸之部位之高度較與一個下段之工件100(k-1)接觸之部位之高度大出2倍左右，高度之差或比例可適當變更。
如圖10(a)所示，一旦執行第1矯正步驟及第2矯正步驟S42，則橫整理面13及縱整理面14首先以從一個下段之工件100(k-1)之側面分離之狀態下，與最上段之工件100(k)之側面接觸。之後，第1推壓體11A及第2推壓體11B分別移動第1移動距離L1(參照圖8(b))及第2移動距離L2(參照圖8(b))，藉此，最上段之工件100(k)以集中於中心且大體上收容於堆疊區域A2(參照圖8)之方式移動，藉此將間隙縮減。與此同時，橫整理面13及縱整理面14與一個下段之工件100(k-1)之距離變短。
如圖10(b)所示，在第1推壓體11A及第2推壓體11B正要結束移動之前，橫整理面13及縱整理面14，於推壓最上段之工件100(k)之側面之狀態下，亦能與一個下段之工件100(k-1)之側面之上部接觸。因此，在以最上段之工件100為對象之第1矯正步驟及第2矯正步驟S42即將完畢時，能夠以使最上段之工件100之側面與一個下段之工件100之側面配置於同一平面之方式，將上兩段量之工件100集中矯正。在每次堆疊1段量之工件100直至堆疊出規定段數之工件100時，重複如此般之矯正。因此，能夠將工件100於上下方向筆直地堆積於托板3上，且能夠抑制托板3搬送時之貨物倒塌。
另外，存在有於堆積規定段數之工件100之中途使襯紙介於工件間之情況。於該情形，較佳為：以於襯紙上所裝載之段為對象之堆疊矯正步驟S4，即便於第2段以後亦以與圖9所示之情形同樣之方式執行， 使整理面13、14不按壓於一個下段之工件100之側面。
返回至圖5，一旦工件100之段數達到規定段數(S5：YES)，則以與空托板搬入步驟S2之前所執行之搬入側退避步驟S1同樣之方式，使托板搬出側之推壓體11(本例中第1推壓體11A)移位至退避姿勢(搬出側退避步驟S6)。接著，將已裝貨之托板3藉由下游輸送帶3而從托板堆疊區域2搬出(裝貨托板搬出步驟S7)。接著，為了再次將工件100以堆積狀態裝載於空的托板3，而返回至搬入側退避步驟S1。另外，亦可同時並行地執行步驟S6及S7之組合與步驟S1及S2之組合。
圖11(a)係表示圖5所示之搬出側退避步驟S6執行前之狀態之立體圖，圖11(b)係表示搬出側退避步驟S6執行後之狀態之立體圖。如圖11所示，於搬出側退避步驟S6及裝貨托板搬出步驟S7之執行時，與搬入側退避步驟S1及空托板搬入步驟S2之執行時不同，推壓體11不僅必須避免與托板3之干擾，而且必須避免與托板3上以堆積狀態載置之工件100之干擾。該退避運動於習知裝置中非常地困難，例如需要使載置托板之台升降相當於堆積狀態之工件總高度之距離之升降機等，從而導致裝置整體之大型化或複雜化。於本實施形態中，將多關節機器人使用於驅動機構12，因此能夠以托板搬出側之推壓體11與托板3及載置於其上之工件100不產生干擾之方式使該推壓體11(本例中第1推壓體11A)簡單地移動，且亦能夠避免裝置整體之大型化。
(第2實施形態)
圖12係具備有第2實施形態之堆疊矯正裝置210之物流系統201之俯 視圖。以下，以與第1實施形態之不同點為中心進行說明，對於共通點或類似點則省略詳細說明。如圖12所示，本實施形態之堆疊矯正裝置210，推壓體11係為單一，因此與推壓體11相對應之驅動機構212亦為單一。推壓體11具有與第1實施形態或其變形例之推壓體11、211、311、411相同或類似之構造。驅動機構212係由多關節機器人構成。本實施形態之物流系統201中，亦以與第1實施形態同樣之方式，按照圖5所示之順序執行托板堆疊方法。於本實施形態中，由於使推壓體11及驅動機構212為單一，因此將圖5及圖7所示之堆疊矯正步驟S4變更為圖12所示者。
圖13係表示圖12所示之物流系統201中執行之堆疊矯正步驟S204之順序之流程圖。如圖13所示，於本實施形態之堆疊矯正步驟S204中，首先，驅動機構212驅動推壓體11而使其移位至第1矯正姿勢及位置(第1矯正準備步驟S241)。第1矯正姿勢及位置，相當於第1實施形態之第1推壓體11A之矯正姿勢及位置，且推壓體11配置於堆疊區域A2之第1角部C1附近(參照圖12之實線)。
接著，驅動機構212執行使推壓體11於第1傾斜方向P1移動之第1矯正動作(第1矯正步驟S242)。第1矯正動作，相當於第1實施形態之使用有第1推壓體11A之矯正動作。藉此，推壓體11以由橫整理面13及縱整理面14推壓工件100之側面之方式，從堆疊區域A2之第1角部C1之外朝向堆疊區域而於第1傾斜方向P1移動，藉此可使多個工件100於第1角部C1之橫方向X及縱方向Y中以大體上收容堆疊區域A2之方式移動。
一旦第1矯正步驟S242完畢，則驅動機構212使推壓體11 從第1角部C1移動至第2角部C2附近，且使推壓體11移位至第2矯正姿勢及位置(第2矯正準備步驟S243)。第2矯正姿勢及位置，相當於第2實施形態之第2推壓體11B之矯正姿勢及位置(參照圖12之二點鏈線)。於本實施形態中，驅動機構212係由多關節機器人構成，因此能夠與托板3、托板堆疊機器人7及托板3上之工件100不產生干擾地使推壓體11容易且順利地移位。
接著，驅動機構212執行使推壓體11於第2傾斜方向P2移動之第2矯正動作(第2矯正步驟S244)。第2矯正動作，相當於第1實施形態之使用有第2推壓體11B之矯正動作。藉此，推壓體11以由橫整理面13及縱整理面14推壓工件100之側面之方式，從第2角部C2之外朝向堆疊區域而於第2傾斜方向P2移動，藉此能夠使多個工件100於第2角部C2之橫方向X及縱方向Y中以大體上收容於堆疊區域A2之方式移動。
一旦第2矯正步驟S244完畢，則使推壓體11往與第2矯正步驟S244之執行時相反之方向後退(後退步驟S245)，藉此堆疊矯正步驟S204完畢。
如此般於本實施形態中，驅動機構212使用單一之推壓體11依序執行第1矯正動作及第2矯正動作。於該情形，亦以與第1實施形態同樣之方式，可使更多的工件100載置於托板3上，並且亦能夠將已裝貨之托板3順利地搬送。此外，能夠藉由簡單之構成而使工件100以大體上收容於假定之堆疊區域A2之方式移動。另外，於本實施形態中，在以第2段以後之工件100為對象而執行堆疊矯正步驟S204之情形，亦可使推壓體11按壓於最上段之一個下段之工件100之側面。此外，於本實施形態中，驅 動機構212係為單一並使用有多關節機器人，因此能夠容易地實現上述動作。此外，與第1實施形態相比，驅動機構212之台數減少，與此相應地能夠以低成本進行製作。
根據圖13所示之流程圖，於1段量之堆疊矯正步驟S204完畢之後，驅動機構212使推壓體11從第2角部C2附近移動至第1角部C1附近，等待下一次之堆疊矯正步驟S204之第1矯正準備步驟S241之執行。然而，亦可為：於1段量之堆疊矯正步驟204完畢之後，驅動機構212使推壓體11停留於第2角部C2附近，而於下一次之堆疊矯正步驟S204中，首先執行第2矯正動作，之後執行第1矯正動作。亦即，第1矯正動作及第2矯正動作之中、最初執行之矯正動作，亦可一段一段地交替更換。
至此為止已針對本發明之實施形態進行了說明，但上述構成及方法可在本發明之範圍內適當地變更。例如，工件100之排列方式並不限定於上述實施形態中例示之6塊砌磚堆疊式。
如圖14(a)所示，即便將工件100以所謂4塊風車堆疊式排列，亦可獲得與上述實施形態同樣之作用效果。如圖14(b)所示，即便將工件100以所謂5塊式排列，亦可獲得與上述實施形態同樣之作用效果。如圖14(a)所示，於堆疊矯正步驟執行後，於工件100彼此之中心部分亦可形成有間隙。如圖14(a)及(b)所示，工件100亦可未必排列成行列狀。
此外，於上游輸送帶5之下游端部，亦可設置將藉由上游輸送帶5搬送來之工件100重疊規定段數之堆積裝置。於該情形，托板堆疊機器人7，將藉由堆積裝置而重疊之多段之工件100作為1組而歸攏在一起地 把持，且將所把持之1組工件100載置於托板3上。於本說明書中，藉由托板堆疊機器人7及堆疊矯正裝置10、210而處理之「1段量」之工件100，係指由托板堆疊機器人7於上下方向歸攏在一起地把持之1組量之工件，於該組內，工件100於上下方向實質上可分離亦可不分離。若無堆積裝置，則1個工件100為1段量，若有堆積裝置，則所堆積之規定段數之工件100為1段量。
本發明應用於將多個工件托板堆疊之物流系統時是有益處的。
A1‧‧‧載置區域
A2‧‧‧堆疊區域
C1‧‧‧第1角部
C2‧‧‧第2角部
D1、D2‧‧‧邊
G‧‧‧中心位置
E1、E2‧‧‧邊
L1‧‧‧第1移動距離
L2‧‧‧第2移動距離
P1‧‧‧第1傾斜方向
P2‧‧‧第2傾斜方向
θ1‧‧‧第1傾斜角
θ2‧‧‧第2傾斜角
dx1‧‧‧間隙
dy1‧‧‧間隙
dy2‧‧‧間隙
3‧‧‧托板
11A‧‧‧第1推壓體
11B‧‧‧第2推壓體
13‧‧‧橫整理面
14‧‧‧縱整理面
100‧‧‧工件

Claims (7)

  1. 一種堆疊矯正裝置，係使於托板上以從該托板上假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之堆疊區域露出之方式彼此具有間隙地載置的多個工件以大體上收容於該堆疊區域之方式移動，其特徵在於，具備：推壓體，具有於該堆疊區域之橫方向延伸之橫整理面、及於與該橫方向正交之該堆疊區域之縱方向延伸之縱整理面；及驅動機構，使該推壓體於水平方向且相對於該橫方向及該縱方向為傾斜之傾斜方向移動；該驅動機構執行：第1矯正動作，係以該橫整理面及該縱整理面推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該堆疊區域之第1角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第1角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；以及第2矯正動作，係以該橫整理面及該縱整理面推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該第1角部之對角即該堆疊區域之第2角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第2角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動。
  2. 如申請專利範圍第1項之堆疊矯正裝置，其中，該推壓體，包含以於對角方向夾持該堆疊區域之方式配置之一對第1推壓體及第2推壓體，該驅動機構，包含與該第1推壓體相對應之第1驅動機構、及與該第2推壓體相對應之第2驅動機構；該第1驅動機構驅動該第1推壓體而執行該第1矯正動作，該第2驅 動機構驅動該第2推壓體而執行該第2矯正動作。
  3. 如申請專利範圍第2項之堆疊矯正裝置，其中，該第1驅動機構及該第2驅動機構，係同時執行該第1矯正動作及該第2矯正動作。
  4. 如申請專利範圍第1項之堆疊矯正裝置，其中，該驅動機構，係以依序執行該第1矯正動作及該第2矯正動作之方式構成，且在該第1矯正動作與該第2矯正動作之間使該推壓體從該第1角部附近移動至該第2角部附近。
  5. 如申請專利範圍第1至4項中任一項之堆疊矯正裝置，其中，在將該多個工件堆積於該托板上之情形時，該驅動機構，在每次將1段量之工件載置於該堆疊區域時，執行該第1矯正動作及該第2矯正動作。
  6. 如申請專利範圍第5項之堆疊矯正裝置，其中，該驅動機構，在該第1矯正動作及該第2矯正動作中之至少任一者中，使該橫整理面及該縱整理面抵壓於最上段之工件之側面及其一個下段之工件之側面。
  7. 一種堆疊矯正方法，係使用具有於該堆疊區域之橫方向延伸之橫整理面、及於與該橫方向正交之該堆疊區域之縱方向延伸之縱整理面之推壓體，使於托板上以從該托板上假定之俯視觀察時呈大致直角四邊形狀之堆疊區域露出之方式彼此具有間隙地載置之多個工件以大體上收容於該堆疊區域之方式移動，其特徵在於，具有：第1矯正步驟，係以該橫整理面及該縱整理面從該堆疊區域之外推壓 該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該堆疊區域之第1角部之外朝向該堆疊區域而於水平方向且相對於該橫方向及該縱方向均為傾斜之傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第1角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動；及第2矯正步驟，係以該橫整理面及該縱整理面從該堆疊區域之外推壓該多個工件之側面之方式，使該推壓體從該第1角部之對角即該堆疊區域之第2角部之外朝向該堆疊區域而於傾斜方向移動，藉此，使該多個工件於該第2角部之橫方向及縱方向中以大體上收容於該堆疊區域之方式移動。
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