CN104955748A - 堆栈矫正装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的堆栈矫正装置（10）的驱动机构（12（12A、12B））执行：第1矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11A））从堆栈区域（A2）的第1角部（C1）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P1）移动；以及第2矫正动作，是以横整理面（13）及纵整理面（14）推压多个工件（100）的侧面的方式，使推压体（11（11B））从第1角部（C1）的对角即堆栈区域（A2）的第2角部（C2）之外朝向堆栈区域（A2）而在倾斜方向（P2）移动。

Description

堆栈矫正装置及方法

技术领域

本发明是关于一种将载置于托板上的工件间的间隙缩减的堆栈矫正装置及方法。

背景技术

在使用托板堆栈机器人（palletizing robot；码垛机器人）将多个工件以堆积于托板上的状态而装载的情形，难以无间隙地铺迭多个工件。托板堆栈机器人是以将多个工件彼此具有间隙地载置于托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的区域（以下，为了方便说明而称为「载置区域」）内的方式，一段一段地装载工件。

然而，若在留有间隙的状态下搬送托板则容易导致货物倒塌。因此，已知有一种装置（例如，参照专利文献1及2），是当托板堆栈机器人每次将1段量的工件装载于载置区域时，使最上段的工件以大体上收容于托板上相较于假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的区域即载置区域狭小的区域（以下，称为「堆栈区域」）内的方式于水平方向移动，借此缩减最上段的工件彼此的间隙。

 专利文献1是将在折叠状态下层叠的多片瓦楞纸箱捆束成的块体（所谓的捆束瓦楞纸板）作为工件而进行例示，此外，揭示有一种正交配置的具备X轴靠边体及Y轴靠边体的靠边装置。在执行靠边动作时，首先，Y轴靠边体水平移动而将工件推往Y轴方向一侧，接着，X轴靠边体水平移动而将工件推往X轴方向一侧。

专利文献2中，揭示有一种借由搬运机器人将上面开口的箱子以堆积于托板上的状态装载的箱装载装置。该装置具备用以从四周推压最上段的箱子的侧壁面的4个推进器机构。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2011-132019号公报

专利文献2：日本特开平8-231045号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1中，将工件推往X轴方向一侧及Y轴方向一侧而完成1段量的靠边动作。在执行靠边动作时，以最远离任一靠边体的工件（以下，为方便说明而称为「最远工件」）作为目标并使其不移动，而使其他工件以靠近最远工件的方式移动。

也就是，将载置区域与堆栈区域，以使最远离靠边体的角（以下，为方便说明而称为「最远角」）彼此重叠的方式假定。换言之，必须将载置区域假定为从堆栈区域往与最远角呈对角的方向露出。由此，在将堆栈区域假定为托板中心的情形，载置区域的最远角的对角附近从托板露出，而恐存在有无法进行使用托板堆栈机器人装载的情况。若1段量的工件数较多，则应被消除的间隙总量变大，与此相应地，载置区域从堆栈区域的露出变大，因此相关问题容易明显化。若为了消除问题而使堆栈区域从托板中心偏离，则重心会偏离，而恐存在有无法顺利地搬送托板及载置于其上之工件的情况。

此外，在操作具有表面明显地凸凹的性质、或表面摩擦系数因湿度等环境因素而容易产生变化的性质的工件时，仅将工件推往X轴方向一侧及Y轴方向一侧，会难以使工件的位置及姿势如假定般移动，而恐存在有无法将工件收容于所假定的堆栈区域的情况。例如，恐存在有工件绕上下轴线旋转从而工件并未如假定般水平移动的情况，且亦存在有随此而使最远工件移动的情况。专利文献1中所例示的捆束瓦楞纸板明显地具有上述性质，因此相关问题容易明显化。

另一方面，在专利文献2中，虽使用4个推进器机构将工件推往相互正交的2方向两侧，但与此相应地，将使装置整体上非常地大型化及复杂化。

因此本发明的目的在于，可将更多的工件载置于托板上并且亦可顺利地搬送托板，此外，借由简单的构成而使工件以大体上收容于假定的堆栈区域之方式移动。

解决问题的手段：

本发明的堆栈矫正装置，是使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；该堆栈矫正装置，具备：推压体，是具有在该堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与该横方向正交的该堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面；及驱动机构，是使该推压体在水平方向且相对于该横方向及该纵方向为倾斜的倾斜方向移动；该驱动机构执行：第1矫正动作，是以该横整理面及该纵整理面推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该堆栈区域的第1角部之外朝向该堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；及第2矫正动作，是以该横整理面及该纵整理面推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该第1角部的对角即该堆栈区域的第2角部之外朝向该堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域的方式移动。

根据上述构成，在第1矫正动作执行中，借由推压体朝倾斜方向的移动，而使工件同时受到横整理面的纵方向一侧的推压与纵整理面的横方向一侧的推压，在第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于堆栈区域的方式移动。在第2矫正动作的执行中，借由推压体朝倾斜方向的移动，而使工件同时受到横整理面的纵方向相反侧的推压与纵整理面的横方向相反侧的推压，在第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于堆栈区域的方式移动。一旦执行该等两个矫正动作，则多个工件会以汇集于中心的方式移动而非朝向某个角移动，因此可将多个工件大体上收容于堆栈区域。

由于从横方向两侧及纵方向两侧推压工件，因此能够抑制工件进行过大的水平移动或非所望的旋转移位，能够使工件以收容于假定的堆栈区域的方式移动。由于仅借由两个矫正动作而实现该推压，因此能够简化装置的构成。

此外，由于将堆栈区域假定为矫正动作执行前的工件装载区域（相当于上述的载置区域）的内侧，因此载置区域从堆栈区域的露出，在横方向及纵方向均变小。因此，即使将堆栈区域假定为托板的中心，亦能够抑制载置区域从托板露出。由此，容许增多1段量的工件数。此外，能够谋求托板上的工件的稳定化而容许堆积更多段数，且能够将以堆积状态装载的工件与托板一并顺利地搬送。

亦可构成为：该推压体，包含以在对角方向夹持该堆栈区域的方式配置的一对第1推压体及第2推压体，该驱动机构，包含与该第1推压体相对应的第1驱动机构、及与该第2推压体相对应的第2驱动机构；该第1驱动机构驱动该第1推压体而执行该第1矫正动作，该第2驱动机构驱动该第2推压体而执行该第2矫正动作。

亦可构成为：该第1驱动机构及该第2驱动机构，同时执行该第1矫正动作及该第2矫正动作。

亦可构成为：该驱动机构，是以依序执行该第1矫正动作及该第2矫正动作的方式构成，且在该第1矫正动作与该第2矫正动作之间使该推压体从该第1角部附近移动至该第2角部附近。

亦可构成为：在将该多个工件堆积于该托板上的情形时，该驱动机构，在每次将1段量的工件载置于该堆栈区域时，执行该第1矫正动作及该第2矫正动作。

亦可构成为：该驱动机构，在该第1矫正动作及该第2矫正动作中的至少任一者中，使该横整理面及该纵整理面抵压于最上段的工件的侧面及其一个下段的工件的侧面。

根据本发明的堆栈矫正方法，是使用具有在该堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与该横方向正交的该堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面的推压体，使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；该堆栈矫正方法，具有：第1矫正步骤，是以该横整理面及该纵整理面从该堆栈区域之外推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该堆栈区域的第1角部之外朝向该堆栈区域而在水平方向且相对于该横方向及该纵方向均为倾斜的倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域的方式移动；以及第2矫正步骤，是以该横整理面及该纵整理面从该堆栈区域之外推压该多个工件的侧面的方式，使该推压体从该第1角部的对角即该堆栈区域的第2角部之外朝向该堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使该多个工件在该第2角部之横方向及纵方向中以大体上收容于该堆栈区域之方式移动。

借由上述方法，与上述堆栈矫正装置同样地，亦能够借由简单之构成而使工件以大体上收容于假定之堆栈区域之方式移动。此外，可容许增多1段量之工件数，且能够将以堆积状态所装载之工件与托板一并顺利地搬送。

发明效果：

根据本发明，能够一边将更多的工件载置于托板上一边顺利地搬送托板，此外，能够借由简单的构成使工件以大体上收容于假定的堆栈区域之方式移动。

附图说明

图1是具备第1实施形态的堆栈矫正装置的物流系统的俯视图；

图2是图1所示的堆栈矫正装置的推压体的俯视图；

图3是图2所示的推压体的立体图；

图4是变形例的推压体的俯视图；

图5是表示图1所示的物流系统中执行的托板堆栈方法的顺序的流程图；

图6（a）是表示图5所示的搬入侧退避步骤执行前的状态的立体图，图6（b）是表示搬入侧退避步骤执行后的状态的立体图；

图7是表示图5所示的堆栈矫正步骤的顺序的流程图；

图8（a）是表示执行图7所示的堆栈矫正步骤前的状态（将1段量的工件载置于托板上的状态）的俯视图，图8（b）是表示第1矫正动作及第2矫正动作的执行中且第1推压体及第2推压体共同地与工件接触的状态的俯视图，图8（c）是表示借由第1矫正动作及第2矫正动作的执行而完成工件的移动的状态的俯视图；

图9是以第1段工件为对象而执行堆栈矫正步骤的情形时的作用图，图9（a）是沿图8（b）的a-a线切断而表示的剖面图，图9（b）是沿图8（c）的b-b线切断而表示的剖面图；

图10是以第2段以后的工件为对象而执行堆栈矫正步骤的情形时的作用图，图10（a）是沿图8（b）的a-a线切断而表示的剖面图，图10（b）是沿图8（c）的b-b线切断而表示的剖面图；

图11（a）是表示图5所示的搬出侧退避步骤执行前的状态的立体图，图11（b）是表示搬出侧退避步骤执行后的状态的立体图；

图12是表示具备第2实施形态的堆栈矫正装置的物流系统的俯视图；

图13是表示于图12所示的物流系统中所执行的堆栈矫正步骤的顺序的流程图；

图14是表示变形例的工件的排列方法的俯视图。

具体实施方式

 以下，一边参照图式一边对本发明的实施形态进行说明。在所有图中，对于相同或对应的组件标注相同的符号，且省略重复的详细说明。

（第1实施形态）

[构成]

图1是表示具备第1实施形态的堆栈矫正装置10的物流系统1的俯视图。如图1所示，物流系统1中，将多个工件100在托板堆栈区域2内以堆积状态装载于托板3上。工件100并无特别限定，但若为长方体状则适宜处理。例如，物流系统1可将在折叠状态下层叠的多片瓦楞纸箱捆束而成的捆束瓦楞纸板作为工件100而处理。

将托板3从托板仓4借由上游输送带5而逐一适时地搬送至托板堆栈区域2，且在托板堆栈区域2的停止位置以水平姿势停止。托板3例如于俯视观察时为矩形状。多个工件100借由上游输送带5而被依序搬送至托板堆栈区域2的紧邻前方。一旦规定数量的工件100被装载于托板3上，则借由下游输送带6而从托板堆栈区域2搬送该托板3。

在托板堆栈区域2中，设置有托板堆栈机器人7及堆栈矫正装置10。托板堆栈机器人7，具有：相对于基台7a呈三维可动地安装的多关节臂部7b、及安装于该多关节臂部7b的前端的把持具7c。托板堆栈机器人7，是以把持具7c把持被搬送至上游输送带5的下游端的工件100，且反复执行将所把持的工件100载置于位于停止位置的托板3上的托板堆栈动作，以于水平方向及上下方向均排列多个工件100的方式将多个工件100载置于托板3上。在反复执行托板堆栈动作时，托板堆栈机器人7首先装载应排列于水平方向的1段量的工件100。接着，将下一段工件100堆积于方才已载置结束的工件100上。

在装载（载置）1段量的工件100时，托板堆栈机器人7将各工件100以彼此于水平方向分离的方式而载置于针对每一工件100所规定的载置位置，借此将1段量的工件100收容于俯视观察时呈大致直角四边形状的载置区域A1内。另外，载置区域A1是在托板堆栈区域2内的停止位置停止的托板3上假想地假定的区域。在确保把持具7c的动线等的目的下，将工件100在载置区域A1内相互地具有间隙地分散排列。也就是，间隙是必须的。

在图1中例示的排列方式（所谓6块砌砖堆栈式）中，将俯视观察时呈长方形状的6个工件100，以使俯视长边朝向横方向X并且使俯视短边朝向纵方向Y的姿势对齐，且分散排列成3行2列的行列状。形成横方向X一侧末端的列的3个工件100，是以使各自的横方向X一侧的侧面位于在纵方向Y延伸的同一假想面上的方式（以使俯视观察时横方向X一侧的短边排列于在纵方向Y延伸的同一假想直线上的方式），在纵方向Y隔有间隙地排列。该等3个工件100的横方向X一侧的侧面，是以与载置区域A1的横方向X一侧的边重叠的方式配置并在横方向X一侧较大地露出，离散地形成作为1段量的工件100整体的横方向X一侧的外侧面。

形成横方向X另一侧末端的列的3个工件100亦与此同样，该3个工件100的横方向X另一侧的侧面，离散地形成作为1段量的工件100整体的横方向X另一侧的外侧面。形成纵方向Y一侧末端的行的2个工件100、与形成纵方向Y另一侧末端的行的2个工件100亦与上述同样。前者2个工件100的纵方向Y一侧的侧面，离散地形成作为1段量的工件100整体的纵方向Y一侧的外侧面，后者2个工件100的纵方向Y另一侧的侧面，离散地形成作为1段量的工件100整体的纵方向Y另一侧的外侧面。在以下的说明中，即便作为1段量的工件100整体的外侧面为离散，亦仅称为「侧面」。

堆栈矫正装置10，执行使在托板3上相互地具有间隙地载置的多个工件100以大体上收容于俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域A2的方式移动的矫正动作，借此使工件100的底面滑动而将工件100间的间隙缩减。该堆栈区域A2，是在托板堆栈区域2内的停止位置停止的托板3上假想地假定的区域，且以应消除的间隙总量相较于载置区域A1狭小。换言之，在堆栈矫正装置10即将执行矫正动作之前，工件100处于以从堆栈区域A2露出的方式相互地具有间隙地载置于托板3上的状态。

堆栈矫正装置10的矫正动作，是在将托板3从托板堆栈区域2搬出之前执行。尤其在本实施形态中，托板堆栈机器人7在每次将1段量的工件装载于托板3上时，以最上段的工件100（该已装载的1段量的工件100）为对象而执行矫正动作。

堆栈矫正装置10，具备推压体11、及使推压体11移动的驱动机构12。推压体11，具有：在堆栈区域A2的横方向X延伸的横整理面13、及在堆栈区域A2的纵方向Y延伸的纵整理面14。纵方向Y是俯视观察时与横方向X正交的方向，因此，纵整理面14是以与横整理面13大致正交的方式配置。

驱动机构12，是使推压体11于水平方向且相对于横方向X及纵方向Y均为倾斜的倾斜方向移动，借此执行矫正动作。此时，纵整理面13及横整理面14从堆栈区域A2之外往工件100的侧面按压，借此使工件100以大体上收容于堆栈区域A2内的方式移动。此外，在每次装载1段量的工件100时，驱动机构12使推压体11上升相当于工件100的1段量高度的距离。借此，可使纵整理面13及横整理面14适当地按压于依序堆积的工件100的侧面。

在本实施形态中，驱动机构12是由多关节机器人构成。作为驱动机构12的一例的多关节机器人，具有：安置于托板堆栈区域2内的基台15、及安装于基台15的多关节臂部16。推压体11，可装卸地安装于多关节臂部16的前端，且作为该多关节机器人的末端效应器而发挥功能。为了实现推压体11的多样的移动，多关节臂部16若为垂直多关节型较适宜。多关节臂部16亦可为水平多关节型，但该情形时，驱动机构12较佳为具有使多关节臂部16与基台15独立地或与基台15一起升降的升降机构。若可使推压体11如上述般移动，则驱动机构12亦可借由例如在水平面内可旋转且可升降地构成的回旋台上安装有在水平方向伸缩的汽缸而成的机构体等的与多关节机器人不同的构成而实现。

图2是图1所示的推压体11的俯视图，图3是图2所示的推压体11的立体图。如图2及图3所示，推压体11具备：具有在横方向X延伸的横整理面13的第1推压片21、及具有在纵方向Y延伸的纵整理面14的第2推压片22。第1推压片21及第2推压片22两均形成为例如平板状。

 如图2所示，以使第1推压片21的根基部21a及第2推压片22的根基部22b位于堆栈区域A2的横方向X一侧且纵方向Y一侧（图2中左下侧）的角部C之外的方式，配置推压体11。第1推压片21，是使横整理面13以朝向堆栈区域A2的姿势从角部C之外往横方向X另一侧（图2中右侧）延伸，且与在堆栈区域A2的纵方向Y一侧（图2中下侧）中在横方向X延伸的边D大致平行地对向配置。第2推压片22，是使纵整理面14以朝向堆栈区域A2的姿势从角部C之外往纵方向Y另一侧（图2中上侧）延伸，且与在堆栈区域A2的横方向X一侧（图2中左侧）中在纵方向Y延伸的边E大致平行地对向配置。边D及边E构成角部C。

推压体11，具有设置于第1推压片21及第2推压片22的根基部21a、22a的附件23，且将附件23安装于驱动机构12。一旦驱动机构12动作，则第1推压片21及第2推压片22成为一体地移动，而并非为第1推压片21相对于第2推压片22进行相对移位。

如图3所示，在本实施形态中，第1推压片21及第2推压片22，以于俯视观察时呈L字的方式在根基部21a、22a一体化。根基部21a、22a相较其余的部位，高度及/或板厚更大。借此可提高推压体11的刚性，且可抑制第1推压片21相对于第2推压片22的相对移位。

图4（a）～（c）是分别表示变形例的推压体111、211、311的俯视图。如图4（a）所示，第1推压片121亦可不与第2推压片122一体化。于该情形，为了不使第1推压片121相对于第2推压片122产生相对移位而移动，可设置将第1推压片121与第2推压片122连接的接头材124，亦可将附件123设置于该接头材124。如图4（b）所示，在将第1推压片221及第2推压片222的根基部221a、222a彼此一体化的情形，根基部221a、222a亦可弯曲。如图4（c）所示，横整理面313及纵整理面314亦可不一定要相互正交，横整理面313与纵整理面314所成的角度亦可稍微小于直角。由此，在将横整理面313及纵整理面314按压于工件100的侧面时，即便推压体311在反作用力下挠曲，亦可将横整理面313及纵整理面314所成的角在挠曲状态下保持为直角。借此，在矫正动作的执行中可使横整理面313与纵整理面314正交，可抑制工件100在相对于横方向X及纵方向Y均倾斜的方向移动。推压体亦可借由将此处列举的特征适当组合而构成。

返回至图1，在本实施形态中，推压体11包含以在对角方向夹持堆栈区域A2的方式配置的第1推压体11A及第2推压体11B。第1推压体11A及第2推压体11B，是在俯视观察时呈180度旋转对称地配置。第1推压体11A配置于堆栈区域A2的第1角部C1之外，第2推压体11B配置于第1角部C1的对角即堆栈区域A2的第2角部C2之外。

驱动机构12包含：与第1推压体11A相对应的第1驱动12A、及与第2推压体11B相对应的第2驱动机构12B。在本实施形态中，第1驱动机构12A及第2驱动机构12B均是由多关节机器人构成，第1推压体11A及第2推压体11B分别安装于第1驱动机构12A的多关节臂部16及第2驱动机构12B的多关节臂部16。

第1驱动机构12A的基台15，配置在托板堆栈区域2的横方向X一侧且纵方向Y一侧（图1中左下侧）的角上。第2驱动机构12B的基台15配置在托板堆栈区域2的横方向X另一侧且纵方向Y另一侧（图1中右上侧）的角上。两个基台15是以在对角方向夹持托板堆栈区域2的方式配置。

在本实施形态中，上游输送带5与托板堆栈区域2的横方向X另一侧（图1中右侧）连接，下游输送带6从托板堆栈区域2的横方向X一侧（图1中左侧）延伸。因此，将第1驱动机构12A配置于下游输送带6的近端，且使第1推压体11A位于托板搬出侧。将第2驱动机构12B配置于上游输送带5的近端，且使第2推压体11B位于托板搬入侧。

[动作（托板堆栈方法）]

图5是表示图1所示的物流系统1中作为该物流系统1的动作而执行的托板堆栈方法的顺序的流程图。如图5所示，首先，使托板搬入侧的推压体11（亦即，第2推压体11B）从矫正姿势移位至退避姿势（搬入侧退避步骤S1）。接着，将空的托板3搬入至托板堆栈区域2中并使其在停止位置停止（空托板搬入步骤S2）。

图6（a）是表示图5所示的搬入侧退避步骤S1执行前的推压体11的立体图，图6（b）是表示搬入侧退避步骤S1执行后的推压体11的立体图。如图6（a）所示，若托板搬入侧的推压体11（本例中第2推压体11B）的任一整理面（本例中纵整理面14）处于沿着与托板3的搬入方向正交的方向（本例中纵方向Y）延伸的姿势，则恐存在有形成该整理面（本例中纵整理面14）的推压片（本例中第2推压片22）妨碍托板3搬入的情况。

如图6（b）所示，驱动机构12使推压体11绕着与托板3的搬入方向平行的轴线旋转，直至使存在妨碍搬入的推压片（第2推压片22）不横穿托板堆栈区域2为止。借此，可与推压体11不产生干扰地将托板3搬入至托板堆栈区域2中。考虑到该旋转，若使附件23从第1推压片21及第2推压片22的根基部21a、22a往托板3的搬入方向平行地突出较为有益，由此，仅使多关节臂部16中的最前端的旋转轴旋转，便可使推压体11如上所述般旋转移位，使多关节臂部16的位置及姿势不产生较大的移位而完成处理。

在图示例中，以使存在妨碍搬入的推压片（本例中第2推压片22）向下的方式使推压体11旋转，但亦可以使该推压片向上的方式旋转。亦可代替旋转移位或除了旋转移位外，使推压体11直进移动至从托板堆栈区域2离开的退避位置。但是，于该情形，考虑到退避移动而必须大大地确保托板堆栈区域2。在本实施形态中，驱动机构12是多关节机器人，因此可容易地使推压体11旋转移位，且有助于托板堆栈区域2的狭小化。另外，一旦变更托板3的搬入方向，则与此相应地亦适当变更向下或向上移位的推压片。像这样，在本实施形态中，将多关节机器人使用于驱动机构12，因此可以推压体11与托板3不产生干扰的方式简单地实现使推压体11移动。

返回至图5，一旦结束搬入空托板3，则使用托板堆栈机器人7将第1段的工件100装载于已搬入的托板3上（装载步骤S3）。在该装载步骤S3中，为了不阻碍托板堆栈机器人7的托板堆栈动作（亦即，为了确保多关节臂部7b及把持具7c的动线），较佳为使第1推压体11A及第2推压体11B处于退避姿势及位置。在空托板搬入步骤S2之后、装载步骤S3之前，托板堆栈机器人7亦可将例如瓦楞纸板制的垫纸载置于托板3上，借此，在下述堆栈矫正步骤S4中可使工件100顺利地水平移动。为了完全覆盖整个载置区域A1，垫纸较佳为具有十分大的尺寸。

一旦将第1段工件100装载于托板3上，则在装载第2段工件100之前，驱动机构12A、12B分别驱动推压体11A、11B，执行将第1段工件100彼此的间隙缩减的第1矫正动作及第2矫正动作（堆栈矫正步骤S4）。

图7是表示图5所示的堆栈矫正步骤S4的顺序的流程图。图8是表示图7所示的堆栈矫正步骤S4的执行前、执行中及执行完成的各个状态的作用图。如图7及图8（a）所示，首先，第1驱动机构12A驱动第1推压体11A而使其移位至矫正姿势及位置，并且第2驱动机构12B驱动第2推压体11B而使其移位至矫正姿势及位置（矫正准备步骤S41）。在矫正准备步骤S41中，将第1推压体11A及第2推压体11B以侧视观察时与第1段工件100重叠的方式于上下方向定位（参照图9（a））。此外，将第1推压体11A及第2推压体11B以于对角方向夹持堆栈区域A2的方式于水平方向定位。第1推压体11A及第2推压体11B，是以堆栈区域A2的对角线交点为基准，且以在俯视观察时呈180度旋转对称的方式定位及定姿势。

在矫正准备步骤S41中，第1推压体11A是以配置于堆栈区域A2的第1角部C1之外的方式于水平方向定位。此外，横整理面13以与沿水平的横方向X延伸并从堆栈区域A2露出的工件100的纵方向Y一侧（图8（a）中下侧）的侧面接近且对向的方式，决定第1推压体11A的姿势。此外，纵整理面14以与沿水平的纵方向Y延伸并从堆栈区域A2露出的工件100的横方向X一侧（图8（a）中左侧）的侧面接近且对向的方式，决定第1推压体11A的姿势。

在矫正准备步骤S41中，第2推压体11B以配置于与第1角部C1为对角即堆栈区域A2的第1角部C2之外的方式于水平方向定位。横整理面13是以与沿水平的横方向X延伸并从堆栈区域A2露出的工件100的纵方向Y另一侧（图8（a）中上侧）的侧面接近且对向的方式，决定第1推压体11B的姿势。此外，纵整理面14是以与沿水平的纵方向Y延伸并从堆栈区域A2露出的工件100的横方向X另一侧（图8（a）中右侧）的侧面接近且对向的方式，决定第1推压体11B的姿势。

如图7及图8（b）所示，在矫正准备步骤S41之后，接着，第1驱动机构12A执行使第1推压体11A于水平方向并相对于横方向X及纵方向Y均为倾斜的第1倾斜方向P1移动的第1矫正动作（第1矫正步骤S42）。此外，第2驱动机构12B执行使第2推压体11B于水平方向并相对于横方向X及纵方向Y均为倾斜的第2倾斜方向P2移动的第2矫正动作（第2矫正步骤S42）。在本实施形态中，第1矫正动作与第2矫正动作，是分别借由个别的第1驱动机构12A及第2驱动机构12B而执行。而且，第1矫正步骤及第2矫正步骤是同时并行地执行。一旦第1矫正步骤及第2矫正步骤S42结束，则第1驱动机构12A及第2驱动机构12B分别使第1推压体11A及第2推压体11B朝相反方向后退（后退步骤S43），借此堆栈矫正步骤S4完毕。

 在第1矫正步骤S42中，第1推压体11A的横整理面13及纵整理面14分别按压于工件100的纵方向Y一侧的侧面及横方向X一侧的侧面。然后，以使横整理面13及纵整理面14推压工件100的侧面的方式，使第1推压体11A从堆栈区域A2的第1角部C1之外朝向堆栈区域A2而于第1倾斜方向P1移动。

如此般一旦第1推压体11A移动，则将（离散地）形成纵方向Y一侧的侧面的2个工件100从横整理面13推向横方向X另一侧且纵方向Y另一侧，借此于第1角部C1的横方向X中以大体上收容于堆栈区域A2的方式移动。换言之，工件100的纵方向Y一侧的侧面，以与构成堆栈区域A2的第1角部C1的两边之中、在横方向X延伸的边D1重叠的方式移动。

此外，将形成横方向X一侧的侧面的3个工件100从纵整理面14推向横方向X另一侧且纵方向Y另一侧，借此于第1角部C1的纵方向中以大体上收容于堆栈区域A2的方式移动。换言之，工件100的横方向X一侧的侧面，以与构成堆栈区域A2的第1角部C1的两边之中、于纵方向Y延伸的边E1重叠的方式移动。

在第2矫正步骤S42中，将第2推压体11B的横整理面13及纵整理面14分别按压于工件100的纵方向Y另一侧的侧面及横方向X另一侧的侧面。然后，以横整理面13及纵整理面14推压工件100的侧面的方式，使第2推压体11B从堆栈区域A2的第2角部C2之外朝向堆栈区域A2而于第2倾斜方向P2移动。

如此般一旦第2推压体11B移动，则将形成纵方向Y另一侧的侧面的2个工件100，从横整理面13推向横方向X一侧且纵方向Y一侧，借此在第2角部C2的横方向X中以大体上收容于堆栈区域A2的方式移动。换言之，工件100的纵方向Y另一侧的侧面，以与构成堆栈区域A2的第2角部C2的两边之中、在横方向X延伸的边D2重叠的方式移动。

此外，将形成横方向X另一侧的侧面的3个工件100，从纵整理面14推向横方向X一侧且纵方向Y一侧，借此在第2角部C2的纵方向Y中以大体上收容于堆栈区域A2的方式移动。换言之，工件100的横方向X另一侧的侧面，以与构成堆栈区域A2的第2角部C2的两边之中、在纵方向Y延伸的边E2重叠的方式移动。

第1倾斜方向P1及第2倾斜方向P2，并不限于与堆栈区域A2的第1角部C1与第2角部C2的对角线的延伸方向完全一致。第1倾斜方向P1及第2倾斜方向P2，是与对角线的延伸方向类似的方向，第1推压片11A及第2推压片11B，借由在该等倾斜方向P1、P2移动而相互地接近。

第1推压片11A从与工件100的侧面接触起至停止为止移动第1移动距离L1，第2推压片11B从与工件100的侧面接触起至停止为止移动第2移动距离L2。第1移动距离L1与第2移动距离L2之和中的横方向X成分，相当于横方向X的间隙（dx₁、dx₂、…dx_n）之总量（以下，为方便说明而标注符号「Σdx」）。第1移动距离L1与第2移动距离L2之和中的纵方向Y成分，相当于纵方向Y的间隙（dy₁、dy₂、…dy_n）之总量（以下，为方便说明而标注符号「Σdy」）。另外，在本实施形态中，将1段量的工件100排列成3行2列的行列状，因此横方向X的间隙之总量Σdx为（dx₁），纵方向Y的间隙之总量Σdy为（dy₁＋dy₂）。

本实施形态中，第1移动距离L1及第2移动距离L2彼此相等，第1倾斜方向P1及第2倾斜方向P2为平行。也就是，应消除的横方向X的间隙总量Σdx与纵方向Y的间隙总量Σdy的任一者均由第1推压体11A及第2推压体11B均匀地分担，第1推压体11A及第2推压体11B为了将所分担的间隙缩减而在必要的方向移动必要的距离。因此，关于第1倾斜方向P1相对于横方向X的第1倾斜角θ1及第2倾斜方向P2相对于横方向X的第2倾斜角θ2，第1倾斜角θ1的正切与第2倾斜角θ2的正切均相当于以纵方向Y的间隙总量Σdy的一半值除以横方向X的间隙总量Σdx的一半值所得的值（tanθ1=tanθ2＝（Σdy/2）/（Σdx/2））。但是，该设定仅为一例，一旦变更间隙的分担比例或移动距离等，则与此相应地适当变更第1倾斜角θ1及第2倾斜角θ2。

第1驱动机构12A，一旦使第1推压体11A于第1倾斜方向P1移动第1移动距离L1，则使第1推压体11A停止于该位置。第2驱动机构12B，一旦使第2推压体11B于第2倾斜方向P2移动第2移动距离L2，则使第2推压体11B停止于该位置。借此可使由托板堆栈机器人7进行装载后随即产生的间隙缩减，而可将工件100大体上收容于相较载置区域A1狭小的堆栈区域A2中。

如此，借由执行第1矫正步骤及第2矫正步骤S42，而推压工件100的4个外侧面，借此使在横方向X相对向的外侧面彼此相互接近且于纵方向Y相对向的外侧面彼此相互接近，工件100以集中于中心的方式移动。

将1段量的工件100整体地往横方向X两侧及纵方向Y两侧推压，因此与仅朝横方向X一侧及纵方向Y一侧推压的情形相比，可抑制工件100的过大的水平移动或非期望的旋转移位。亦即，可由往第1推压体11A接近的第2推压体11B限制第1推压体11A的推压之结果所产生的工件100的动作，且可由往第2推压体11B接近的第1推压体11A限制第2推压体11B的推压之结果所产生的工件100的动作。因此，可使工件100的位置及姿势如假定般移动，从而可使工件100以收容于假定的堆栈区域A2的方式移动。

在本实施形态中，由于同时并行地执行第1矫正动作及第2矫正动作，因此第1推压体11A及第2推压体11B可相互限制在自身的动作中由对方推压体所产生的工件100的动作。因此，易使矫正动作中的工件100的位置及姿势如假定般移动。此外，能够缩短堆栈矫正步骤S4的所需时间，且能够尽量缩短托板堆栈机器人7的等待时间。

此外，仅借由第1矫正动作与第2矫正动作的两个矫正动作而实现往纵方向X两侧及横方向Y两侧的推压，且仅借由两个推压体11A、11B及两个驱动机构12A、12B而执行该推压。因此，与分别对应于4方向而设置有4组推压体及驱动机构的情形相比，能够简化堆栈矫正装置10的构成。

本实施形态中，第1推压体11A的横整理面13并非仅往纵方向Y另一侧推压工件100，亦往将纵方向Y另一侧的成分与横方向X另一侧的成分合成后的第1倾斜方向P1（图8中右斜上方向）推压工件100。被推压的工件100亦借由在将纵方向Y成分与横方向X成分合成后的斜方向移动，而收容于堆栈区域A2中。第1推压体11A的纵整理面14亦与此同样，自身的移动方向与借由自身所推压的工件100的移动方向大致一致。因此，与使被容许仅于纵方向Y移动的横整理面及被容许仅在横方向X移动的纵整理面同时移动的情形相比，可根据工件100的位置而减小整理面13、14相对于工件100的滑动量。由此，工件100的侧面难以产生损伤。关于第2推压体11B的横整理面13及第2推压体11B的纵整理面14，亦与上述情形同样。

此外，由于使工件100以集中于中心的方式移动，因此堆栈区域A2包含于载置区域A1内。因此，与以使堆栈区域A2的角之一与载置区域A1的角于俯视观察时重叠的方式而假定堆栈区域A2的情形相比，载置区域A1从堆栈区域A2的露出在横方向X一侧及另一侧为均匀，此外在纵方向Y一侧及另一侧为均匀。因此，即便将堆栈区域A2假定为托板3的中心，亦可抑制载置区域A1从托板3露出。因此，可容许使1段量的工件数增多，且可将于堆积状态下装载的工件100与托板3一起顺利地搬送。

如图8（c）所示，在至少使第1推压体11A结束移动第1移动距离L1的时间点，第1推压体11A的横整理面13，越过借由自身所推压的工件100中、在横方向X最远离根基部21a的工件的俯视中心位置G1而往横方向X另一侧延伸。因此，能够抑制该工件100借由横整理面13的推压所产生的旋转力矩而绕上下轴线往一方向（在图8（c）中为顺时针）旋转移位的事态。该工件100亦借由第2推压体11B的纵整理面14推压。在至少使第2推压体11B结束移动第2移动距离L2的时间点，第2推压体11B的纵整理面14，越过该工件（亦即，于纵方向Y最远离根基部22a的工件）的俯视中心位置G1而往纵方向Y一侧延伸。因此，能够抑制该工件100借由纵整理面14的推压所产生的旋转力矩而绕上下轴线往逆方向（在图8（c）中为逆时针）旋转移位的事态。如此般在从第1推压体11A的根基部21a、22a起及从第2推压体11B的根基部21a、22a起均为远程的工件100，恐存在有因推压而产生旋转力矩的情况，但在本实施形态中为了抑制此情况而如上所述，调整整理面13、14的延伸长度。此外，借由第1推压体11A而可产生的旋转力矩、与借由第2推压体11B而可产生的旋转力矩的旋转方向为反向。在本实施形态中，由于同时并行地执行第1矫正动作与第2矫正动作，因此可将两个旋转力矩相互消除。使远离根基部21a、22a的工件的姿势难以产生移位。关于第1推压体11A的纵整理面14及第2推压体11B的横整理面13亦为同样。

图9是以第1段的工件100为对象而执行堆栈矫正步骤S4的情形的作用图，图9（a）是沿图8（b）的a-a线切断而表示的剖面图，图9（b）是沿图8（c）的b-b线切断而表示的剖面图。如图9（a）及图9（b）所示，在以第1段的工件100为矫正动作的对象的情形，横整理面13及纵整理面14，以使其下端按压于工件100的侧面中、较工件100的下端略为上方且较工件100的侧视中心G更为下方的部位的方式，于上下方向定位。横整理面13及纵整理面14的上端的位置并未特别限定。 在本实施形态中，横整理面13的高度及纵整理面14的高度均短于工件100的1段量高度，整理面13、14的上端位于较工件100的上面更下方。以如此方式设定横整理面13及纵整理面14与工件100的侧面的上下方向位置关系，因此于执行矫正动作时，能够抑制工件100绕水平轴线旋转移位，且能够使工件100于水平方向顺利地移动。

返回至图5，在堆栈矫正步骤S4之后，接着判断工件100的段数是否已达到规定段数（S5），若未达到规定段数（S5：否），则返回至装载步骤S3，将下一段量的工件100装载于方才成为堆栈矫正步骤S4的对象的工件100上。一旦该下一段量的工件100的装载结束，则于该装载完毕后以目前成为最上段的工件100为对象而执行堆栈矫正步骤S4。以下，为便于说明而有如下情形：对此次成为堆栈矫正步骤S4的对象的最上段的工件标注符号「100（k）」，对矫正对象即最上段的下一段工件标注符号「100（k－1）」。

返回至图8（a），最上段的工件100（k）以收容于载置区域A1内的方式分散排列，一个下段的工件100（k-1）借由方才成为堆栈矫正步骤S4的对象而大体上收容于装载区域A2内。装载区域A2以包含有在载置区域A1内分散排列的工件100的俯视中心G的方式而假定，因此，最上段的工件100（k）被稳定支持于一个下段的工件100（k-1）上。

图10（a）是以第2段以后的工件100（图示例中第2段）为对象而执行堆栈矫正步骤S4的情形时的作用图，图10（a）是沿图8（b）的a-a线切断而表示的剖面图，图10（b）是沿图8（c）的b-b线切断而表示的剖面图。如图10（a）及图10（b）所示，横整理面13及纵整理面14，以其上部从外覆盖最上段的工件100（k）的侧面上部的方式、且以其下部从外覆盖一个下段的工件100（k-1）的侧面的方式，于上下方向定位。亦即，横整理面13及纵整理面14，以不仅覆盖最上段的工件100（k），而且覆盖其一个下段的上部的方式定位。根据该配置，当然横整理面13及纵整理面14的上部按压于最上段的工件100（k）的较侧视中心G更下方的部位。另外，本实施形态中，在横整理面13的高度方向中，与最上段的工件100（k）接触的部位的高度较与一个下段的工件100（k－1）接触的部位的高度大出2倍左右，高度的差或比例可适当变更。

如图10（a）所示，一旦执行第1矫正步骤及第2矫正步骤S42，则横整理面13及纵整理面14首先以从一个下段的工件100（k-1）的侧面分离的状态下，与最上段的工件100（k）的侧面接触。之后，第1推压体11A及第2推压体11B分别移动第1移动距离L1（参照图8（b））及第2移动距离L2（参照图8（b）），借此，最上段的工件100（k）以集中于中心且大体上收容于堆栈区域A2（参照图8）的方式移动，借此将间隙缩减。与此同时，横整理面13及纵整理面14与一个下段的工件100（k-1）的距离变短。

如图10（b）所示，在第1推压体11A及第2推压体11B正要结束移动之前，横整理面13及纵整理面14，在推压最上段的工件100（k）的侧面的状态下，亦能与一个下段的工件100（k-1）的侧面的上部接触。因此，在以最上段的工件100为对象的第1矫正步骤及第2矫正步骤S42即将完毕时，能够以使最上段的工件100的侧面与一个下段的工件100的侧面配置于同一平面的方式，将上两段量的工件100集中矫正。在每次堆栈1段量的工件100直至堆栈出规定段数的工件100时，重复像这样的矫正。因此，能够将工件100于上下方向笔直地堆积于托板3上，且能够抑制托板3搬送时的货物倒塌。

另外，存在有在堆积规定段数的工件100的中途使衬纸介于工件间的情况。在该情形，较佳为：以在衬纸上所装载的段为对象的堆栈矫正步骤S4，即便在第2段以后亦以与图9所示的情形同样的方式执行，使整理面13、14不按压于一个下段的工件100的侧面。

返回至图5，一旦工件100的段数达到规定段数（S5：是），则以与空托板搬入步骤S2之前所执行的搬入侧退避步骤S1同样的方式，使托板搬出侧的推压体11（本例中第1推压体11A）移位至退避姿势（搬出侧退避步骤S6）。接着，将已装货的托板3借由下游输送带3而从托板堆栈区域2搬出（装货托板搬出步骤S7）。接着，为了再次将工件100以堆积状态装载于空的托板3，而返回至搬入侧退避步骤S1。另外，亦可同时并行地执行步骤S6及S7的组合与步骤S1及S2的组合。

图11（a）是表示图5所示的搬出侧退避步骤S6执行前的状态的立体图，图11（b）是表示搬出侧退避步骤S6执行后的状态的立体图。如图11所示，在搬出侧退避步骤S6及装货托板搬出步骤S7的执行时，与搬入侧退避步骤S1及空托板搬入步骤S2的执行时不同，推压体11不仅必须避免与托板3的干扰，而且必须避免与托板3上以堆积状态载置的工件100的干扰。该退避运动在现有装置中非常地困难，例如需要使载置托板的台升降相当于堆积状态的工件总高度的距离的升降机等，从而导致装置整体的大型化或复杂化。在本实施形态中，将多关节机器人使用于驱动机构12，因此能够以托板搬出侧的推压体11与托板3及载置于其上的工件100不产生干扰的方式使该推压体11（本例中第1推压体11A）简单地移动，且亦能够避免装置整体的大型化。

（第2实施形态）

图12是具备有第2实施形态的堆栈矫正装置210的物流系统201的俯视图。以下，以与第1实施形态的不同点为中心进行说明，对于共通点或类似点则省略详细说明。如图12所示，本实施形态的堆栈矫正装置210，推压体11为一个，因此与推压体11相对应的驱动机构212也为一个。推压体11具有与第1实施形态或其变形例的推压体11、211、311、411相同或类似的构造。驱动机构212是由多关节机器人构成。本实施形态的物流系统201中，亦以与第1实施形态同样的方式，按照图5所示的顺序执行托板堆栈方法。在本实施形态中，由于使推压体11及驱动机构212为一个，因此将图5及图7所示的堆栈矫正步骤S4变更为图12所示者。

图13是表示图12所示的物流系统201中执行的堆栈矫正步骤S204的顺序的流程图。如图13所示，在本实施形态的堆栈矫正步骤S204中，首先，驱动机构212驱动推压体11而使其移位至第1矫正姿势及位置（第1矫正准备步骤S241）。第1矫正姿势及位置，相当于第1实施形态的第1推压体11A的矫正姿势及位置，且推压体11配置于堆栈区域A2的第1角部C1附近（参照图12的实线）。

接着，驱动机构212执行使推压体11在第1倾斜方向P1移动的第1矫正动作（第1矫正步骤S242）。第1矫正动作，相当于第1实施形态的使用有第1推压体11A的矫正动作。借此，推压体11以由横整理面13及纵整理面14推压工件100的侧面的方式，从堆栈区域A2的第1角部C1之外朝向堆栈区域而在第1倾斜方向P1移动，借此可使多个工件100在第1角部C1的横方向X及纵方向Y中以大体上收容堆栈区域A2的方式移动。

一旦第1矫正步骤S242完毕，则驱动机构212使推压体11从第1角部C1移动至第2角部C2附近，且使推压体11移位至第2矫正姿势及位置（第2矫正准备步骤S243）。第2矫正姿势及位置，相当于第2实施形态的第2推压体11B的矫正姿势及位置（参照图12的双点划线）。在本实施形态中，驱动机构212是由多关节机器人构成，因此能够与托板3、托板堆栈机器人7及托板3上的工件100不产生干扰地使推压体11容易且顺利地移位。

接着，驱动机构212执行使推压体11在第2倾斜方向P2移动的第2矫正动作（第2矫正步骤S244）。第2矫正动作，相当于第1实施形态的使用有第2推压体11B的矫正动作。借此，推压体11以由横整理面13及纵整理面14推压工件100的侧面的方式，从第2角部C2之外朝向堆栈区域而在第2倾斜方向P2移动，借此能够使多个工件100于第2角部C2的横方向X及纵方向Y中以大体上收容于堆栈区域A2的方式移动。

一旦第2矫正步骤S244完毕，则使推压体11往与第2矫正步骤S244的执行时相反的方向后退（后退步骤S245），借此堆栈矫正步骤S204完毕。

如此般在本实施形态中，驱动机构212使用单一的推压体11依序执行第1矫正动作及第2矫正动作。于该情形，亦以与第1实施形态同样的方式，可使更多的工件100载置于托板3上，并且也能够将已装货的托板3顺利地搬送。此外，能够借由简单的构成而使工件100以大体上收容于假定的堆栈区域A2的方式移动。另外，在本实施形态中，在以第2段以后的工件100为对象而执行堆栈矫正步骤S204的情形，亦可使推压体11按压于最上段的一个下段的工件100的侧面。此外，在本实施形态中，驱动机构212为一个并使用有多关节机器人，因此能够容易地实现上述动作。此外，与第1实施形态相比，驱动机构212的台数减少，与此相应地能够以低成本进行制作。

根据图13所示的流程图，在1段量的堆栈矫正步骤S204完毕之后，驱动机构212使推压体11从第2角部C2附近移动至第1角部C1附近，等待下一次的堆栈矫正步骤S204的第1矫正准备步骤S241的执行。然而，也可以是：在1段量的堆栈矫正步骤204完毕之后，驱动机构212使推压体11停留于第2角部C2附近，而在下一次的堆栈矫正步骤S204中，首先执行第2矫正动作，之后执行第1矫正动作。即，也可以是第1矫正动作及第2矫正动作之中最初执行的矫正动作一段一段地交替更换。

至此为止已针对本发明的实施形态进行了说明，但上述构成及方法可在本发明的范围内适当地变更。例如，工件100的排列方式并不限定于上述实施形态中例示的6块砌砖堆栈式。

如图14（a）所示，即便将工件100以所谓4块风车堆栈式排列，亦可获得与上述实施形态同样的作用效果。如图14（b）所示，即便将工件100以所谓5块式排列，亦可获得与上述实施形态同样的作用效果。如图14（a）所示，在堆栈矫正步骤执行后，在工件100彼此的中心部分亦可形成有间隙。如图14（a）及（b）所示，工件100亦可未必排列成行列状。

此外，在上游输送带5的下游端部，亦可设置将借由上游输送带5搬送来的工件100重叠规定段数的堆积装置。于该情形，托板堆栈机器人7，将借由堆积装置而重叠的多段的工件100作为1组而归拢在一起地把持，且将所把持的1组工件100载置于托板3上。在本说明书中，借由托板堆栈机器人7及堆栈矫正装置10、210而处理的「1段量」的工件100，是指由托板堆栈机器人7在上下方向归拢在一起地把持的1组量的工件，在该组内，工件100在上下方向实质上可分离亦可不分离。若无堆积装置，则1个工件100为1段量，若有堆积装置，则所堆积的规定段数的工件100为1段量。

本发明应用于将多个工件托板堆栈的物流系统时是有益处的。

【符号说明】

A2：堆栈区域

C1：第1角部

C2：第2角部

P1：第1倾斜方向

P2：第2倾斜方向

X：横方向

Y：纵方向

1、201：物流系统

3：托板

10、210：堆栈矫正装置

11、111、211、311：推压体

11A：第1推压体

11B：第2推压体

12、212：驱动机构

12A：第1驱动机构

12B：第2驱动机构

13、313：横整理面

14、314：纵整理面

100：工件

100（k）：最上段的工件

100（k-1）：最上段的一个下段的工件

S4、S204：堆栈矫正步骤

S42：第1矫正步骤及第2矫正步骤

S242：第1矫正步骤

S244：第2矫正步骤。

Claims (7)

1.一种堆栈矫正装置，使在托板上以从该托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动，其特征在于，具备：

推压体，具有在所述堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与所述横方向正交的所述堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面；及

驱动机构，使所述推压体在水平方向且相对于所述横方向及所述纵方向倾斜的倾斜方向移动；

所述驱动机构执行：

第1矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述堆栈区域的第1角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动；以及

第2矫正动作，是以所述横整理面及所述纵整理面推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述第1角部的对角即所述堆栈区域的第2角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动。

2.如权利要求1所述的堆栈矫正装置，其特征在于，

所述推压体，包含以在对角方向夹持所述堆栈区域的方式配置的一对第1推压体及第2推压体，所述驱动机构，包含与所述第1推压体相对应的第1驱动机构、及与所述第2推压体相对应的第2驱动机构；

所述第1驱动机构驱动所述第1推压体而执行所述第1矫正动作，所述第2驱动机构驱动所述第2推压体而执行所述第2矫正动作。

3.如权利要求2所述的堆栈矫正装置， 其特征在于，

所述第1驱动机构及所述第2驱动机构，是以同时执行所述第1矫正动作及所述第2矫正动作的方式构成。

4.如权利要求1所述的堆栈矫正装置， 其特征在于，

所述驱动机构，是以依序执行所述第1矫正动作及所述第2矫正动作的方式构成，且在所述第1矫正动作与所述第2矫正动作之间使所述推压体从所述第1角部附近移动至所述第2角部附近。

5.如权利要求1至4中任一项所述的堆栈矫正装置，其中，

在将所述多个工件堆积于所述托板上的情形时，

所述驱动机构，在每次将1段量的工件载置于所述堆栈区域时，执行所述第1矫正动作及所述第2矫正动作。

6.如权利要求5所述的堆栈矫正装置，其中，

所述驱动机构，在所述第1矫正动作及所述第2矫正动作中的至少任一者中，使所述横整理面及所述纵整理面抵压在最上段的工件的侧面及其一个下段的工件的侧面。

7.一种堆栈矫正方法，是使用具有在所述堆栈区域的横方向延伸的横整理面、及在与所述横方向正交的所述堆栈区域的纵方向延伸的纵整理面的推压体，使在托板上以从所述托板上假定的俯视观察时呈大致直角四边形状的堆栈区域露出的方式彼此具有间隙地载置的多个工件以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动，其特征在于，具有：

第1矫正步骤，是以所述横整理面及所述纵整理面从所述堆栈区域之外推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述堆栈区域的第1角部之外朝向所述堆栈区域而在水平方向且相对于所述横方向及所述纵方向均为倾斜的倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第1角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动；及

第2矫正步骤，是以所述横整理面及所述纵整理面从所述堆栈区域之外推压所述多个工件的侧面的方式，使所述推压体从所述第1角部的对角即所述堆栈区域的第2角部之外朝向所述堆栈区域而在倾斜方向移动，借此，使所述多个工件在所述第2角部的横方向及纵方向中以大体上收容于所述堆栈区域的方式移动。