JP2022105765A - 卵パックの移載ロボットシステム、およびそれを用いた収納方法 - Google Patents
卵パックの移載ロボットシステム、およびそれを用いた収納方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
1…ロボットヘッド
11、13、14…把持部
2…ロボットアーム
3…制御部
P…卵パック
R…ロールインナー(移動式ラック)
R1…折り畳み式の棚板
R2…収納空間
Claims (5)
- 卵パックを把持する把持部を備えたロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なロボットアームと、
前記ロボットヘッドとロボットアームの動きを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板の下方の空間に、前記把持部で把持した卵パックを移動させる、卵パックの移載ロボットシステム。 - 前記制御部は、前記把持部で把持される卵パックの重心よりも長手方向一端側にずれた場所に、前記ロボットアームの先端を位置させて卵パックを移動させる、請求項1記載の卵パックの移載ロボットシステム。
- 前記制御部は、前記ロボットヘッドで把持した卵パックと前記移動式のラックに先に積まれた卵パックに設けられた突起及び前記棚板との干渉を避けるように卵パックを移動させる、請求項1または2記載の卵パックの移載ロボットシステム。
- 前記制御部は、前記折り畳み式の棚板を展開させる、請求項1、2または3記載の卵パックの移載ロボットシステム。
- 請求項1、2、3または4記載の卵パックの移載ロボットシステムを用いた収納方法であって、
前記ロボットヘッドが届く範囲に前記移動式のラックを配置するステップと、
前記ロボットヘッドを卵パックの所定箇所に位置付けて当該卵パックを把持するステップと、
前記ロボットヘッドで把持した卵パックを前記空間に移動させるステップと、
移動後の卵パックの下端を下の段の突起の内側に位置させるステップとを備える、収納方法。
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