JP6976096B2 - コンテナ把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、工場や配送センターなどの様々な場所で使用されるコンテナを移動のために把持するコンテナ把持装置に関する。

様々な事業分野、商品分野においては、それぞれに対応した工場において、種々の製品や商品（以下、まとめると物品）が製造される。あるいは、配送センターなどでは、製造された物品の出庫作業などが行われる。いずれの場合でも、完成品や半完成品などの複数の物品が、まとめられて移動させられることが多い。

このとき、複数の物品が、専用のケースに詰められる。複数の物品を収容したこの専用のケースの状態で、出庫や運搬のステップに移行することが多い。例えば、３０個のある物品が専用のケースに詰められる。物品が詰められたこの専用のケースが、出庫や運搬に用いられる。

このとき、物品の収容、出庫や運搬での把握性や視認性を高めるために、専用のケースとしてコンテナが広く流通している。コンテナは、同じ形状や大きさを有しており、物品の収容と運搬に用いられる。コンテナが、同じ形状や大きさを有していることで、様々な場所で共通に使用でき、複数のコンテナの収容、輸送機器への積み込み、などにおいて都合よく使用することができる。

また、一つの工場や配送センターの内部において、共通のコンテナであることで、作業者がコンテナを把握しやすくなり作業の安全性が高まる。あるいは、複数のコンテナを積み上げて、工場や配送センター内部を移動させることも容易となる。更には、外部への出庫や輸送においても、共通のコンテナであることで、確実性や安全性が高まる。

このように、大きさや形状が同じである共通のコンテナが、物品の収容に用いられることが多い。

このとき、工場や配送センターなどでは、移動用の台車に、物品を収容した複数のコンテナが積み上げられることがある。台車に複数のコンテナが積み上げられることで、一度に多くのコンテナ（すなわち、一度に多くの物品）の移動が可能となる。

ここで、様々な物品は製造ラインで製造される。製造ラインでは、多くの工程が自動化されており、省力化と低コスト化が進んでいる。製造ラインで製造された物品は、最後にコンテナに収容される。例えば、一つのコンテナに数１０個の物品が収容される。

この物品が収容されたコンテナが次々と生じ、これらのコンテナを移動用の台車に積載する工程が最後に行われる。移動用台車に積載されれば、複数のコンテナが一度に運搬される。

しかしながら、物品が収容されたコンテナを移動用台車に積載する作業は、人力で行われていることが多い。数１０個の物品が詰められたコンテナは数１０Ｋｇの重さにもなることがあり、これを移動用台車などに積載する自動機器がなかなか普及しないからである。特に、重量の大きなコンテナを確実に移動させるために把持できる把持装置の性能が不十分であったからである。

このため、コンテナを移動用台車に積載する最後の工程が、人力によって行われている現状があった。数１０Ｋｇにもなるコンテナを移動用台車に積載する作業は、作業者にとって非常な負担であり、安全性や効率性の点でも問題であった。

このような状況において、コンテナなどを把持する技術が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３参照）。

特開２０１４−５０９０４号公報 特開平８−９０４５７号公報 特開２００８−９３８２３号公報

特許文献１は、左右一対の把持具４Ａ，４Ｂは、その全体が、両把持具の並列する左右方向に対して直角前後方向と平行な板面を有する板材から成るもので、垂直板部１８ａとその下端から後方に延出する水平板部１８ｂとを備えると共に、垂直板部１８ａの前側辺１８ｃの横断面形状は尖端から横巾が漸増する形状に形成され、これら各把持具を、その垂直板部１８ａ内を通る垂直軸心の周りに水平揺動させて、把持具全体が前後方向と平行な水平出退姿勢と水平板部１８ｂが内側へ所定角度傾動したコンテナ支持姿勢とに切り換える、把持具姿勢切換え手段をもつコンテナ移動用把持装置を、開示する。

特許文献１は、コンテナを左右から把持する把持機構と、把持したコンテナを上下等に移動させる移動機構とを独立して備える。

しかしながら、特許文献１の把持装置は、コンテナを左右からはさみながら把持するが、この際に挟む力を上げることでコンテナの把持を行う。上述した通り、コンテナは数１０Ｋｇの重さになることがあり、重くあるいは大きくなればなるほど、挟む力が必要となる。特許文献１の把持装置は、左右から挟む力を増加させながらコンテナを挟む構成だからである。

コンテナ重量が大きくなったり大きさが大きくなったりするにつれて、必要となる左右から挟む力も大きくなる。このため、把持装置の大型化や高性能化が必要となり。コスト増加の問題がある。また、コンテナを移動用台車に積載する必要のある場合は、非常に狭い場所しか残っていないことが多い。製造ラインの最後に設けられるからである。把持装置が大型化することは、設置領域の点でも好ましくない。

また一対のハンドによって左右から挟み込む構造であると、この一対のハンドのそれぞれが力を加えるようにしなければならない。一対のハンドによる把持機構と移動機構とは独立した構造をもっているので、ハンドが加えなければならない力が大きくなるにつれて、ハンドが左右にぶれてしまう。すなわち、コンテナを把持した状態で、コンテナが左右（水平方向）に揺れてしまうことが生じる。

把持されたコンテナが左右に揺れてしまえば、落下の原因ともなり、安全性や物品の保護の点からも好ましくない。もちろん、移動用台車に積載することも好ましくない。

特に、把持したコンテナを水平方向に移動させる際に、重さと慣性によって水平方向に揺れる問題がある。揺れることは、上述のように、安全性や物品の保護、あるいは、作業性能の点からも好ましくない。移動用台車への積載が難しくなる問題も生じる。

特許文献２は、物品の両側面を水平方向から挟持するように相対する第１と第２のスクレーバと、両スクレーバに挟持される物品の仮面を鉛直方向にて支えるフォークとを有して成る荷役用ロボットハンドにおいて、第１スクレーバを固定し、第２スクレーバを液体シリンダによって移動可能とし、フォークをシリンダによって移動可能とした荷役用ロボットハンドを開示する。

特許文献３は、電動装置により相対移動可能な２つの締め付け顎部と、第１および第２のレバー部材を備えたトグルレバーと、を具備する把持装置を開示する。

特許文献２、３のいずれも、左右から把持する要素がコンテナなどの対象物を把持する。この把持において、左右から力を加える。把持する要素は独立しており、独立した力をもって、把持を行う。

このような技術であるので、特許文献２、３も、特許文献１，２と同じ問題を有している。

特許文献３のように通常の物品を対象とする場合には、側面から把持する力を加えて把持することで、物品の形状などに様々に対応するなどもできる。しかしながら、コンテナは、形状や大きさが共通であるので、この点は不要である。逆に、通常の物品ではなく、コンテナの場合には、大きさや形状は共通であっても、重量が非常に重くなってくる。重量が重いコンテナを両側面から力を加えて把持することは、上述のような問題を生じさせる。

以上のように、従来技術の把持装置は、コンテナの重さに比例して両側面から加える力を増加させてコンテナを把持する。この技術では、コンテナの重量増加に伴って、大型化したりコンテナが揺れたりするなどの問題があった。

本発明は、これらの課題に鑑み、コンテナの重さが増加しても確実に把持して、移動時などの揺れなども防止できるコンテナ用把持装置を提供することを目的とする。

上記課題に鑑み、本発明のコンテナ用把持装置は、コンテナを把持するコンテナ用把持装置であって、
ガイド部材を有する支持部材と、
支持部材に取り付けられて、該支持部材に対して移動可能な移動部材と、
移動部材の一方の側面に取り付けられた第１アームと、
移動部材において、第１アームと逆側に取り付けられた第２アームと、
第１アームの先端に取り付けられた第１把持部と、
第２アームの先端に取り付けられた第２把持部と、を備え、
移動部材は、ガイド部材と嵌合する受け部材を有し、移動部材が支持部材に対して移動する際に、ガイド部材と受け部材とは嵌合状態を維持し、
移動部材が所定の固定位置にある場合には、第１把持部は第１アームに対して第１所定角度となり、第２把持部は第２アームに対して第２所定角度となり、
第１所定角度および第２所定角度のそれぞれは、コンテナの平面方向に対する側面の角度に略一致し、第１把持部および第２把持部のそれぞれは、コンテナの両側面を把持でき、
前記移動部材は、第１方向に移動することで前記固定位置に移動し、
前記移動部材は、
前記ガイド部材と前記受け部材との嵌合をもって移動する位置決め部材と、
前記位置決め部材の移動を行うピストンと、
を、有し、
前記ピストンの前記第１方向への移動によって前記位置決め部材が前記第１方向に移動し、前記固定位置において、前記位置決め部材が固定された状態を維持できる。

本発明のコンテナ用把持装置は、支持部材に備わる移動部材の下降によって、把持部がコンテナの両側面を把持する。把持部がコンテナの両側面を把持する力は、把持部そのものが生じさせるのではなく、移動部材によって生じるので、コンテナの重量増加に伴って、把持部が生じさせる力の増加を必要としない。この結果、把持装置全体の大型化を抑えることができる。

また、移動部材の昇降においては、ガイド部材が嵌合して移動部材の位置を固定できる。このため、移動部材が下降して把持部が把持状態となる場合に、把持部への力が固定されて、把持力が落ちない。

また、移動部材を基準として両側面の把持部は、左右に位置を搖動させない。把持部が把持した後では、把持部と移動部材との位置関係と距離関係が固定されており、把持したコンテナが把持の中で揺れることがほぼない。把持されたコンテナが移動する際も同じである。この結果、コンテナの水平方向の揺れによる、把持装置の故障やコンテナ落下などが防止される。

本発明のコンテナ用把持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態１におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態１における固定位置に移動したコンテナ用把持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態１におけるコンテナ１００を把持している状態を示す斜視図である。 本発明の実施の形態１におけるコンテナの把持を開始するコンテナ用把持装置の正面図である。 本発明の実施の形態１におけるコンテナの把持に近づいたコンテナ用把持装置の正面図である。 本発明の実施の形態１におけるコンテナを把持したコンテナ用把持装置の正面図である。 本発明の実施の形態２におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態２における支持部材の正面図である。 本発明の実施の形態２におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。 本発明の実施の形態２における複数コンテナを把持できるコンテナ用把持装置の斜視図である。

本発明の第１の発明に係るコンテナ用把持装置は、コンテナを把持するコンテナ用把持装置であって、
ガイド部材を有する支持部材と、
支持部材に取り付けられて、該支持部材に対して移動可能な移動部材と、
移動部材の一方の側面に取り付けられた第１アームと、
移動部材において、第１アームと逆側に取り付けられた第２アームと、
第１アームの先端に取り付けられた第１把持部と、
第２アームの先端に取り付けられた第２把持部と、を備え、
移動部材は、ガイド部材と嵌合する受け部材を有し、移動部材が支持部材に対して移動する際に、ガイド部材と受け部材とは嵌合状態を維持し、
移動部材が所定の固定位置にある場合には、第１把持部は第１アームに対して第１所定角度となり、第２把持部は第２アームに対して第２所定角度となり、
第１所定角度および第２所定角度のそれぞれは、コンテナの平面方向に対する側面の角度に略一致し、第１把持部および第２把持部のそれぞれは、コンテナの両側面を把持できる。

この構成により、支持部材に対する移動部材の移動だけで、第１把持部と第２把持部とが、コンテナを把持することができる。

本発明の第２の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１の発明に加えて、移動部材は、第１アームを介して第１把持部に力を付与し、第２アームを介して第２把持部に力を付与し、
第１把持部および第２把持部のそれぞれは、コンテナの両側面に接触して、移動部材から付与される力をコンテナに与えて把持する。

この構成により、移動部材の移動と固定位置での固定力が、第１把持部と第２把持部に把持力を与えることができる。把持力が、移動部材の移動方向での力で実現できる。把持だけの別の力とその構造を不要とできる。

本発明の第３の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１または第２の発明に加えて、移動部材は、第１方向に移動することで固定位置に移動し、
ガイド部材と受け部材との嵌合によって、固定位置において、移動部材の位置が固定されると共に第１アームおよび第２アームが固定される。

この構成により、移動部材の固定位置での固定力のみで、把持状態を維持できる。把持力を加え続けることができる。

本発明の第４の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第３のいずれかの発明に加えて、移動部材は、第１方向に移動するに従い第１アームおよび第２アームの交差角度を拡大させ、第１方向と逆の第２方向に移動するに従い、第１アームおよび第２アームの交差角度を縮小させる。

この構成により、移動部材の移動のみで、最終的に把持部の把持角度を生じさせることができる。

本発明の第５の発明に係るコンテナ用把持装置では、第４の発明に加えて、第１アームが第１方向に移動するに従い、第１アームと第１把持部との交差角度は縮小して第１所定角度に近づき、
第２アームが第１方向に移動するに従い、第２アームと第２把持部との交差角度は縮小して、第２所定角度に近づく。

この構成により、移動部材の移動のみで、最終的に把持部の把持角度を生じさせることができる。

本発明の第６の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第５のいずれかの発明に加えて、移動部材は、
ガイド部材と受け部材との嵌合をもって移動する位置決め部材と、
位置決め部材の移動を行うピストンと、
を、有し、
ピストンの第１方向への移動によって位置決め部材が第１方向に移動し、固定位置において、位置決め部材が固定された状態を維持できる。

この構成により、移動部材の移動および固定位置での固定を確実に行うことができる。必要となる固定力が大きくなる場合でも対応できる。

本発明の第７の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第６のいずれかの発明に加えて、移動部材が固定位置にある場合には、
第１アームと第１把持部とは、第１所定角度の交差角度を維持でき、
第２アームと第２把持部とは、第２所定角度の交差角度を維持でき、
移動部材を基準として、第１把持部までの距離と第２把持部までの距離が維持される。

この構成により、移動部材の固定位置での固定により、コンテナを把持できる状態を維持でき、加えて、把持の状態でコンテナを左右に揺らすことが無い。

本発明の第８の発明に係るコンテナ用把持装置では、第７の発明に加えて、第１把持部および第２把持部は、移動部材が固定される力のみで、コンテナへの把持力を生じさせる。

この構成により、移動部材を固定位置に固定する力は、そのまま把持力となる。

本発明の第９の発明に係るコンテナ用把持装置では、第７の発明に加えて、移動部材を基準として、第１把持部までの距離と第２把持部までの距離が維持されることで、移動部材を基準として、把持されているコンテナは水平方向に揺れない。

この構成により、コンテナの移動における落下などの問題を防止できる。

本発明の第１０の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第９のいずれかの発明に加えて、第１所定角度および第２所定角度のそれぞれは、略９０度である。

この構成により、角部が９０度のコンテナの把持が確実となる。

本発明の第１１の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、移動部材が固定位置にある場合には、第１アームと第２アームとは略平行となる。

この構成により、コンテナを把持している状態での固定力と安定感を高めることができる。

本発明の第１２の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第１１のいずれかの発明に加えて、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長さが可変である。

この構成により、コンテナの大きさの変化に対応できる。

本発明の第１３の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第１２のいずれかの発明に加えて、ガイド部材は凹状であって、凸状の幅は、固定位置における幅がそれ以外における幅よりも小さい。

この構成により、固定位置での固定力を上げつつも、移動部材の移動によるガイド部材や受け部材の損耗を減少することができる。

本発明の第１４の発明に係るコンテナ用把持装置では、

この構成により、

本発明の第１５の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第１４のいずれかの発明に加えて、第１把持部は、第１アームと回動可能に接続される第１サブアームと、当該第１サブアームと回動可能に接続される第１把持爪と、を有し、
第２把持部は、第２アームと回動可能に接続される第２サブアームと、当該第２サブアームと回動可能に接続される第２把持爪と、を有する。

この構成により、２段階の角度変化により、第１把持部と第２把持部のそれぞれの交差角度を、所望の角度に調整することが容易となる。

本発明の第１６の発明に係るコンテナ用把持装置では、第１から第１５のいずれかの発明に加えて、移動部材は、支持部材の設置角度に基づいて、略水平方向に移動し、
第１アームおよび第２アームは、略垂直方向において、その交差角度を変化させる。

この構成により、設置場所の都合に応じたコンテナ用把持装置を実現できる。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（実施の形態１）

（コンテナについて）
本発明のコンテナ用把持装置が把持対象とするコンテナについて説明する。図１は、本発明のコンテナ用把持装置の斜視図である。コンテナ１００は、図１のように内部に物品を収容可能であって、種類によって同一形状や同一の大きさを有する。もちろん、コンテナ１００の種類が変われば、形状や大きさは変化する。

コンテナ１００は、折り畳みすることも可能であり、使用においてフレキシブル性が高いことも好適である。コンテナ１００そのものの重量は大きくなくても、コンテナ１００の内部に物品が収容されると、数１０Ｋｇもの重量になることもあり、これを手作業で台車などに積み込むことは非常に大変である。本発明のコンテナ用把持装置は、このコンテナ１００の両側面を把持して台車などに積み込んだり、台車から降ろしたりなどを行うことができる。

（全体概要）
コンテナ用把持装置の全体概要について説明する。図２は、本発明の実施の形態１におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。図２は、後述する移動部材３が上部に位置して、コンテナ１００を把持する前の状態を示している。

コンテナ用把持装置１は、支持部材２、移動部材３、第１アーム４、第２アーム５、第１把持部６、第２把持部７を、備える。

支持部材２は、ガイド部材２１を備える。支持部材２は、フレーム２０と組み合わされており、フレーム２０と共にコンテナ用把持装置１の全体の骨格を形成できる。また、支持部材２には、移動部材３、第１アーム４、第２アーム５が取り付けられており、コンテナ用把持装置１の全体の組み合わせの中心となる。

移動部材３は、支持部材２に取り付けられる。移動部材３は、この取付けによって、支持部材２に対して移動可能である。移動部材３は、支持部材２に対して、上下方向に昇降する場合もあり、平面方向において平面移動する場合もある。図２では、支持部材２が略垂直方向に設けられているので、これに取り付けられている移動部材３は、上下方向に昇降する。

移動部材３は、図２に示される矢印の第１方向（図２では下降）と、第２方向（図２では上昇）のそれぞれに移動できる。第１方向と第２方向は、それぞれ逆向きである。

移動部材３は、ガイド部材２１と嵌合する受け部材３１を備える。移動部材３が支持部材２に対して（取り付けられている支持部材２において）移動する際には、受け部材３１はガイド部材２１との嵌合状態を維持する。すなわち、移動部材３は、ガイド部材２１に受け部材３１を嵌合させたままで、支持部材２に対して移動できる。このため、移動部材３は、支持部材２との組み合わせを無くすことなく移動できる。

第１アーム４は、移動部材３に取り付けられている。ここで、第１アーム４は、図２に示されるように、移動部材３の一方の側面の位置に取り付けられている。第２アーム５は、移動部材３に取り付けられている。ここで、第２アーム５は、図２に示されるように、移動部材３の他方の側面の位置に取り付けられている。この結果、移動部材３の両側のそれぞれに、第１アーム４と第２アーム５とが取り付けられている。

第１アーム４は、移動部材３にその支点を回動可能に取り付けられている。第２アーム５も、移動部材３に、その支点を回動可能に取り付けられている。このため、移動部材３が移動すると、第１アーム４と第２アーム５との交差角度が変化できる。例えば、移動部材３が第１方向に移動すると、第１アーム４と第２アーム５との交差角度が大きくなる。移動部材３が第２方向に移動すると、第１アーム４と第２アーム５との交差角度が小さくなる。

第１把持部６は、第１アーム４に取り付けられる。第１把持部６は、例えば、第１アーム４の先端に取り付けられる。第１把持部６は、第１アーム４に対して回動可能に取り付けられている。この回動可能な状態によって、第１アーム４が第１方向に移動すると、第１把持部６は、第１アーム４との交差角度を小さくし、第１アーム４が第２方向に移動すると、第１把持部６は、第１アーム４との交差角度を大きくできる。

第１把持部６は、コンテナ１００の一方の側面に接触する。この接触によって、第１把持部６は、コンテナ１００の一方の側面を把持できる。

第２把持部７は、第２アーム５に取り付けられる。第２把持部７は、例えば、第２アーム５の先端に取り付けられる。第２把持部７は、第２アーム５に対して回動可能に取り付けられている。この回動可能な状態によって、第２アーム５が第１方向に移動すると、第２把持部７は、第２アーム５との交差角度を小さくし、第２アーム５が第２方向に移動すると、第２把持部７は、第２アーム５との交差角度を大きくできる。

第２把持部７は、コンテナ１００の一方の側面に接触する。この接触によって、第２把持部７は、コンテナ１００の一方の側面を把持できる。このとき、第２把持部７は、第１把持部６と逆側に位置し、コンテナ１００において第１把持部６と逆側の側面を把持する。

移動部材３は、第１方向および第２方向のそれぞれに移動可能である。ここで、移動部材３が、図２の状態から第１方向に移動して、所定の固定位置に移動した後の状態が図３に示されている。図３は、本発明の実施の形態１における固定位置に移動したコンテナ用把持装置の斜視図である。移動部材３が第１方向に移動して（ここでは、下降して）、所定の固定位置に到達した後の状態を示している。

移動部材３は、第１方向に沿って移動できる。このとき、支持部材２のガイド部材２１に受け部材３１が嵌合したままで移動する。移動部材３が第１方向に移動して所定の固定位置に到達する。所定の固定位置とは、第１把持部６と第２把持部７とが、コンテナ１００を把持できる位置である。例えば、移動部材３が支持部材２に対して第１方向に移動できる最大の位置である。

所定の固定位置に移動部材３がある場合には、第１把持部６は、第１アーム４に対して、第１所定角度となる。すなわち、第１把持部６と第１アーム４との交差角度が第１所定角度となる。第１所定角度は、コンテナ１００の平面方向に対する側面の角度に略一致する。例えば、コンテナ１００が図１のように方形を有する場合には、平面方向に対する側面の角度は略９０度である。このため、第１把持部６と第１アーム４との交差角度は、略９０度であることが、把持においては好ましい。すなわち、この場合には、第１所定角度は、略９０度である。

同様に、所定の固定位置に移動部材３がある場合には、第２把持部７は、第２アーム５に対して、第２所定角度となる。すなわち、第２把持部７と第２アーム５との交差角度が第１所定角度となる。第２所定角度は、コンテナ１００の平面方向に対する側面の角度に略一致する。例えば、コンテナ１００が図１のように方形を有する場合には、平面方向に対する側面の角度は略９０度である。このため、第２把持部７と第２アーム５との交差角度は、略９０度であることが、把持においては好ましい。すなわち、この場合には、第２所定角度は、略９０度である。

もちろん、コンテナ１００の角部の角度によって、第１所定角度と第２所定角度は、様々に設定されればよい。

ここで、第１把持部６と第１アーム４とは関節で接続されており、関節によって回動可能である。第１アーム４の支点が移動部材３の第１方向の移動によって移動すると、第１アーム４と第１把持部６との交差角度が小さくなっていく。第２把持部７と第２アーム５とも同様である。図３では、第１アーム４と第２アーム５の支点（移動部材３との接続部分）が下がると、第１アーム４と第１把持部６との交差角度が小さくなり、第２アーム５と第２把持部７との交差角度が小さくなる。

交差角度が小さくなっていくことで、第１把持部６と第２把持部７は、コンテナ１００の両側面に接触できるようになっていく。

図３は、第１把持部６と第２把持部７のそれぞれは、コンテナ１００の両側面を把持できる（両側面に沿って接触して把持できる）状態を示している。移動部材３が固定位置にあることで、第１把持部６と第２把持部７とが、コンテナ１００の両側面を把持できるようになる。

ここで、第１把持部６と第２把持部７は、移動部材３の位置によって、その位置と角度を固定している。また、移動部材３が、第１把持部６と第２把持部７とに力を付与する。この付与された力で、第１把持部６と第２把持部７は、コンテナ１００に把持力を付与して、把持することができる。コンテナ１００が重くなっていく場合でも、移動部材３の力のみで、第１把持部６と第２把持部７は、コンテナ１００への把持力を強化して、把持できる。

図４は、本発明の実施の形態１におけるコンテナ１００を把持している状態を示す斜視図である。第１把持部６と第２把持部７のそれぞれが、コンテナ１００の両側面を把持している。移動部材３が固定位置にあることで、第１アーム４、第２アーム５の角度も固定され、第１把持部６と第２把持部７のそれぞれが、コンテナ１００に把持力を加えている。この把持力によって、第１把持部６と第２把持部７は、確実に、コンテナ１００を把持することができる。

なお、コンテナ１００の形状によって、第１所定角度と第２所定角度は、略９０度以外の角度をもってもよい。

（動作説明）
次に、コンテナ用把持装置１の動作について説明する。

図５は、本発明の実施の形態１におけるコンテナの把持を開始するコンテナ用把持装置の正面図である。図６は、本発明の実施の形態１におけるコンテナの把持に近づいたコンテナ用把持装置の正面図である。図７は、本発明の実施の形態１におけるコンテナを把持したコンテナ用把持装置の正面図である。図５〜図７のいずれも、コンテナ用把持装置１とコンテナ１００との両方を示している。

図５から図７の順序でコンテナ用把持装置１は、コンテナ１００の把持を行う。逆に、図７から図５の順序で、コンテナ用把持装置１は、把持していたコンテナ１００の開放を行う。

（図５の状態）
まず、コンテナ用把持装置１は、図５の状態となっている。コンテナ１００が設置されており、このコンテナ１００を把持する準備状態となっている。例えば、コンテナ１００が、製造ラインや箱詰めラインに設置されている。コンテナ用把持装置１は、設置されているコンテナ１００を把持する位置に設置されている。

コンテナ用把持装置１において、移動部材３は、支持部材２に対して第１方向への移動を開始する前の状態である。例えば、移動部材３は、第１方向への移動を開始する前の初期状態にある。この初期状態であると、移動部材３に接続されている第１アーム４と第２アーム５とは、その交差角度が最小の状態である。第１アーム４と第２アーム５の支点（移動部材３との接続部分）は、第１方向において移動する前の状態である。図５であれば、これらの支点は、下降前の状態である。

ただし、支持部材２はフレーム２０と共に下に下がっており、第１アーム４などが、コンテナ１００を把持できる状態となっている。

第１アーム４に接続される第１把持部６は、第１アーム４との交差角度が大きな状態である。このため、第１把持部６は、コンテナ１００の側面に接触することができていない状態である。

同様に、第２アーム５に接続される第２把持部７は、第２アーム５との交差角度が大きな状態である。このため、第２把持部７は、コンテナ１００の側面に接触することができない状態である。これらの結果、コンテナ用把持装置１は、まだコンテナ１００を把持する前の状態である。

（図６の状態）
次に、支持部材２に対して移動部材３が第１方向に移動を開始する。図６の状態である。図６では、移動部材３が下降する。移動部材３が第１方向に移動するのに合わせて、第１アーム４と第２アーム５の支点も第１方向に移動する。この移動部材３の移動においては、移動部材３の受け部材３１は、支持部材２のガイド部材２１と嵌合した状態を維持する。

ここで、ガイド部材２１は支持部材２における凹状の凹みであり、受け部材３１は、この凹みに嵌合する凸状の凸部であればよい。もちろん、凸凹が逆となって嵌合することでもよい。

支点が第１方向に移動することで、第１アーム４と第２アーム５との交差角度も広がっていく。

第１アーム４の支点が第１方向に移動すると、第１アーム４と第１把持部６との交差角度が小さくなる。第２アーム５の支点が第１方向に移動すると、第２アーム５と第２把持部７との交差角度が小さくなる。このとき、第１アーム４と第２アーム５とは、移動部材３に同様の位置に接続していることで、第１アーム４と第１把持部６との交差角度の変化と、第２アーム５と第２把持部７との交差角度の変化は同様になる。もちろん、異なるように構成されていてもよい。

移動部材３が第１方向に移動を進めるにつれて、第１アーム４と第１把持部６との交差角度は小さくなっていく。この交差角度が小さくなっていくことに伴って、第１把持部６の内側がコンテナ１００の側面に近づいていく。同様に、移動部材３が第１方向に移動を進めるにつれて、第２アーム５と第２把持部７との交差角度は小さくなっていく。この交差角度が小さくなっていくことに伴って、第２把持部７の内側がコンテナ１００の側面に近づいていく。

第１把持部６および第２把持部７のそれぞれの内側が、コンテナ１００の側面に接触する。

（図７の状態）
図７は、移動部材３が固定位置に到達した状態を示している。移動部材３が第１方向に移動して、所定の固定位置に到達する。所定の固定位置は、第１把持部６と第２把持部７とがコンテナ１００を把持できる状態となる位置である。固定位置は、コンテナ１００の形状、コンテナ用把持装置１の構成などによって定められれば良い。例えば、第１アーム４と第２アーム５との交差角度が略１８０度、すなわち、これらが略平行となる状態であればよい。

移動部材が固定位置に近づくにつれて、第１アーム４と第１把持部６との交差角度が縮小して第１所定角度に近づいていく。更に、移動部材３が固定位置に到達すると、図７に示されるように、第１アーム４と第１把持部６との交差角度が第１所定角度となる。

同様に、移動部材が固定位置に近づくにつれて、第２アーム５と第２把持部７との交差角度が縮小して第２所定角度に近づいていく。更に、移動部材３が固定位置に到達すると、図７に示されるように、第２アーム５と第２把持部７との交差角度が第２所定角度となる。

図７は、第１所定角度および第２所定角度となって、第１把持部６と第２把持部７とが、コンテナ１００の両側面を把持している状態を示している。

第１所定角度は、コンテナ１００の平面方向に対する側面の角度に略一致し、第２所定角度も同様である。このような角度となることで、第１把持部６の内側と第２把持部７の内側は、コンテナ１００の両側面のそれぞれに接触する状態となる。

ここで、第１アーム４と第２アーム５とが開いた長さは、コンテナ１００の両側面同士の距離（長さ）に一致する。すなわち、第１把持部６と第２把持部７との間隔は、コンテナ１００の長さに一致する。この一致によって、第１把持部６と第２把持部７との内側のそれぞれは、コンテナ１００の両側面のそれぞれに接触しつつ把持力を付与することができる。

固定位置にあるとき、移動部材３はガイド部材２１と受け部材３１との嵌合によって、支持部材２に対して、その固定位置を維持できる。すなわち、位置を固定できる。移動部材３が、固定位置に固定できることで、第１アーム４、第２アーム５、第１把持部６、第２把持部７のそれぞれの位置関係、相互の角度関係、構成を維持できる。

この結果、移動部材３は、第１アーム４を介して第１把持部６に把持力を付与できる。移動部材３は、第２アーム５を介して、第２把持部７に把持力を付与できる。第１把持部６と第２把持部７のそれぞれは、コンテナ１００の両側面に接触して、移動部材３から付与される把持力をコンテナ１００に与えて、把持できる。

移動部材３が、第１方向に移動することにより固定位置に移動する。固定位置で、移動部材３は、固定できる。このとき、ガイド部材２１と受け部材３１との嵌合によって、固定位置において、移動部材３は、位置が固定される。併せて、第１アーム４と第２アーム５の位置が固定される。

すなわち、コンテナ用把持装置１は、上下方向の移動力に独立した左右からの把持力の付与機構を必要としない。

図７の状態のままで、支持部材２が、上昇すれば第１把持部６と第２把持部７とによって把持されているコンテナ１００が持ち上がる（上昇する）。支持部材２が平面方向に移動すれば、第１把持部６と第２把持部７とによって把持されているコンテナ１００は、平面方向に移動する（３次元方向の移動も同じ）。

このとき、移動部材３は支持部材２に対して、ガイド部材２１と受け部材３１との嵌合によって、その位置が固定位置に固定されている。平面方向や上下方向などに、移動部材３の支持部材２に対する位置が変動することはない。第１把持部６は、第１アーム４を介して移動部材３に連結している。第１アーム４の長さは変化しないので、第１把持部６の移動部材３に対する位置も、変化しない。同様に、第２把持部７は、第２アーム５を介して移動部材３に連結している。第２アーム５の長さは変化しないので、第２把持部７の移動部材３に対する位置も、変化しない。

すなわち、移動部材３が固定位置に固定されている状態では、第１把持部６と第２把持部７との相対的な位置関係が変化しない。すなわち、コンテナ１００が第１把持部６と第２把持部７との間で動かない。すなわち、支持部材２の移動によって、コンテナ１００が平面方向に揺れない。この結果、把持における平面方向への把持力の増加の必要性を抑えることができる。

また、第１把持部６と第２把持部７とは、支持部材２に対する移動部材３の固定のみで、その把持力を生じさせる。コンテナ１００との位置関係と対応関係が、移動部材３の固定に依るからである。すなわち、把持に必要な力は、移動部材３の固定力のみで済む。結果として、力の付与における機構の複雑性が少なくなり、コンテナ１００の揺れ、コンテナ１００の把持のために、把持部の機構の大型化などの従来技術の問題点を解決できる。

（移動部材の固定位置での相対関係）
図７を用いて上述したように、移動部材３は、支持部材２に対して第１方向（図７では、下降方向）に移動して、固定位置に到達する。移動部材３の第１方向に移動させる駆動機構が移動力を付与し続けている限り、ガイド部材２１と受け部材３１との嵌合によって、移動部材３は固定位置で固定される。

この固定位置にある場合は、第１アーム４と第１把持部６とは、第１所定角度の交差角度を維持できる。同様に、第２アーム５と第２把持部７とは、第２所定角度の交差角度を維持できる。第１所定角度および第２所定角度は、上述したように、コンテナ１００の両側面を把持できる角度である。

また、移動部材３を基準として、第１把持部６までの距離と、第２把持部７までの距離も維持できる。この距離によって、コンテナ１００の幅に合った把持ができる。これらの角度および距離が一定であることで、把持されたコンテナ１００が、平面方向（水平方向）に揺れることが無い（移動部材３を基準として）。

このとき、コンテナ１００の両側面となる角部の角度が略９０度である場合には、第１所定角度および第２所定角度のそれぞれは、略９０度であることが好ましい。もちろん、コンテナ１００の両側面となる角部の角度が、他の角度である場合には、第１所定角度および第２所定角度のそれぞれは、この他の角度であればよい。

このように、移動部材３を基準とした、第１把持部６と第２把持部７までの距離（相対的な位置関係）が一定であると共に、第１所定角度と第２所定角度での維持がなされることで、コンテナ１００が第１把持部６と第２把持部７との間で揺れて運搬されることが無くなる。

また、第１把持部６と第２把持部７は、移動部材３の固定位置での固定によって、その角度を固定して、相対距離を固定できる。これら２つが固定されることで、第１把持部６と第２把持部７とは、コンテナ１００に対して把持力を付与することができる。すなわち、第１把持部６と第２把持部７は、移動部材３が固定される力のみで（移動部材３を第１方向に移動させて固定位置に維持させる駆動機構の駆動力）、コンテナ１００の把持力を生じさせる。この把持力で、第１把持部６と第２把持部７とは、コンテナ１００を把持できる。

また、移動部材３が固定位置にある場合には、第１アーム４と第２アーム５とは、略平行となる。略平行となることで、コンテナ１００を把持している際の、把持力の付与が、効率的に行える。また、把持力を高めることもできる。特に、第１所定角度および第２所定角度が略９０度である場合には、移動部材３の固定力のみで把持力を生じさせる場合の把持力を大きくできる。

以上のように、実施の形態１におけるコンテナ用把持装置１は、従来技術の問題点を解決して、コンテナ１００の大型化にも対応して、コンテナ１００を確実に把持できる。

（実施の形態２）

次に、実施の形態２について説明する。

（ピストンによる移動部材の移動）
図８は、本発明の実施の形態２におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。コンテナ用把持装置１の移動部材３の部分にフォーカスした状態を示している。図３などと同じ要素については、符号を省略している。

移動部材３は、位置決め部材３２とピストン３４を、有する。位置決め部材３２は、ガイド部材２１と受け部材３１との嵌合をもって移動する部材である。この移動によって、移動部材３の位置、すなわち、第１アーム４と第２アーム５の位置を決める。

ピストン３３は、位置決め部材３２を移動させる。このとき、第１方向および第２方向に、ピストン３３は、位置決め部材３２を移動させる。ピストン３３は、空気圧、油圧など種々の圧力駆動を受けて移動すればよい。位置決め部材３２がピストン３３によって移動させられることで、移動部材３は、固定位置での固定が可能となる。固定位置となるようにピストン３３が移動して、ピストン３３に付与される圧力が継続されれば移動部材３は、固定位置で固定されたままとなる。

ピストン３３が第１方向に移動すれば、位置決め部材３２も第１方向に移動する。ピストン３３が第２方向に移動すれば、位置決め部材３２も第２方向に移動する。ピストン３３に空気圧や油圧などの圧力が加わっているので、位置決め部材３３は、その位置を固定できる。

ピストン３３によって位置決め部材３２が移動されて位置を変化させることで、移動部材３の位置変化や位置固定を精度よく行える。また、位置の固定も容易となる。位置固定を行う力は、このピストン３３の力であるので、固定位置への固定も確実にできる。なお、ピストン３３は、モーターによって移動が実現されてもよい。

（アームの長さの可変）
第１アーム４と第２アーム５のそれぞれの長さが可変であることも好適である。第１アーム４と第２アーム５の長さは、コンテナ１００の幅に対応する。コンテナ１００は、規格によりその幅が一定であることが多いが、種類や製造者が変わることで、その幅も変化することがある。

第１アーム４と第２アーム５のそれぞれの長さが可変であることで、このコンテナ１００の幅の変化に対応できる。例えば、第１アーム４と第２アーム５が折り畳み式であることで長さを可変としてもよい。あるいは、第１アーム４と第２アーム５とが、伸縮式であることで、長さを可変としてもよい。あるいは、第１アーム４と第２アーム５とが、継ぎ足し構造であることで、長さを可変とすることでもよい。

あるいは、第１アーム４と第２アーム５とが取り換え可能であることで、長さを可変とすることでもよい。

このように、第１アーム４と第２アーム５の長さが可変であることで、様々な大きさのコンテナ１００の把持に対応できる。

（ガイド部材）
ガイド部材２１は、受け部材３１と嵌合する。この嵌合によって、支持部材２と移動部材３との相対的な位置関係が維持される。また、固定位置での固定も維持される。

このとき、ガイド部材２１が凹状であって受け部材が凸状の場合には、ガイド部材２１の下方における幅が上方における幅よりも小さいことも好適である。図９は、本発明の実施の形態２における支持部材の正面図である。支持部材２に、凹状のガイド部材２１が設けられている。

図９のように、ガイド部材２１の下方における幅は、上方における幅よりも小さい。この凹状のガイド部材２１に、凸状の受け部材３１が嵌合する。この時、下方に下がるにしたがって、ガイド部材２１と受け部材３１との嵌合は強固になる。特に、幅方向における隙間が減少することで、幅方向での固定と嵌合が強固になる。

結果として、固定位置（下方にある）においては、嵌合する受け部材３１は、幅方向に位置変化しにくい。固定位置では、第１把持部６と第２把持部７が、コンテナ１００を把持している。この把持状態にあるときに、嵌合状態が強く、幅方向に動きにくいので、コンテナ１００の把持での揺れを更に防止できる。

加えて、上方では、幅が広いので、第１方向への移動においてスムーズであり、ガイド部材２１や受け部材３１の損耗を軽減できる。

言い換えれば、固定位置におけるガイド部材２１の幅は、それ以外での幅よりも小さいことになる。

逆に、ガイド部材２１が凸状であり受け部材３１が凹状の場合には、幅の変化は逆となる。ガイド部材２１の固定位置における幅は、それ以外での幅よりも小さい。

あるいは、受け部材３１が、上記のガイド部材２１のように幅変化をもっていることでもよい。

（第１把持部と第２把持部）
図１０は、本発明の実施の形態２におけるコンテナ用把持装置の斜視図である。

第１把持部６は、第１サブアーム６１と第１把持爪６２を有する。第１サブアーム６１は、第１アーム４と回動可能に接続されている。第１把持爪６２は、第１サブアーム６１と回動可能に接続される。すなわち、第１アーム４を基準として、第１把持爪６２は、２段階で角度を変化させる。

第１把持爪６２が、コンテナ１００の側面に接触して把持するので、２段階の回動で角度変化することで、第１所定角度を、精度よく実現できる。第１把持爪６２には、突起６３が備わっていることも、把持力を上げる点で好適である。

第２把持部７は、第２サブアーム７１と第２把持爪７２を有する。第２サブアーム７１は、第２アーム５と回動可能に接続されている。第２把持爪７２は、第２サブアーム７１と回動可能に接続される。すなわち、第２アーム５を基準として、第２把持爪７２は、２段階で角度を変化させる。

第２把持爪７２が、コンテナ１００の側面に接触して把持するので、２段階の回動で角度変化することで、第２所定角度を、精度よく実現できる。第２把持爪７２には、突起７３が備わっていることも、把持力を上げる点で好適である。

（移動部材と支持部材の向き）
図３などを用いた説明では、支持部材２および移動部材３が垂直方向である場合を例として説明した。このため、第１方向は下降方向であり、第２方向は上昇方向である。この昇降によって、第１把持部６と第２把持部７とが、コンテナ１００の両側面を把持することができる構成となっている。

この昇降でのコンテナ１００の把持は、コンテナ１００が床面などに置かれており、上からコンテナ用把持装置１が、コンテナ１００を把持しようとする態様に対応している。

これに対して、コンテナ１００の横から把持を行うことが必要なこともある。コンテナ用把持装置１は、コンテナ１００を移動させるために用いられる。この移動に係る駆動装置の設置場所や移動場所の態様によっては、コンテナ１００を、横から把持することがベターであることもある。

この場合には、図３などで示されるコンテナ用把持装置が、平面方向に沿って設置されたり、斜め方向に沿って設置されたりすればよい。この場合には、支持部材２とこれに組み合わさる移動部材３とが、平面方向に沿っていたり、斜め方向に沿っていたりすればよい（勿論、種々の角度に沿っていればよい）。

このような種々の角度で支持部材２と移動部材３とが設置されている構成の場合には、移動部材３は、この種々の角度に基づいて、支持部材２に対して移動できる。この移動によっても、第１把持部６と第２把持部７とは、それぞれの交差角度を第１所定角度および第２所定角度にすることができる。このとき、第１把持部６と第２把持部７の把持面は、コンテナ１００の横から側面を挟むことができたり、他の角度から側面を挟んだりすることができる。

また、支持部材２および移動部材３は、略平面（水平）方向に移動する角度で設置されており、第１アーム４と第２アーム５とが略垂直方向にその角度を変える構造でもよい。

（２個のコンテナの把持）
図１１は、本発明の実施の形態２における複数コンテナを把持できるコンテナ用把持装置の斜視図である。図１１に示されるコンテナ用把持装置１は、２個のコンテナ１００を同時に把持できる構成を有している。フレーム１１に２つのコンテナ用把持装置の各要素が組み合わされている。

この組み合わせによって、同時に２個のコンテナ１００を把持可能である。なお、図１１では、見易さのために、１個のコンテナ１００のみが把持されている状態が示されている。

２つのコンテナ用把持装置１の要素が組み合わされている。このため、支持部材２Ａ、支持部材２Ｂ、移動部材３Ａ、移動部材３Ｂ、第１把持部６Ａ、第１把持部６Ｂ、第２把持部７Ａ、第２把持部７Ｂのそれぞれが備わっている。

第１把持部６Ａと第２把持部７Ａとが、一つのコンテナ１００を把持する。第１把持部６Ｂと第２把持部７Ｂとが、一つのコンテナ１００を把持する。このように、それぞれがコンテナ１００を把持することができるので、２個のコンテナ１００を同時に把持したり移動させたりすることができる。

もちろん、２個に限られるものではなく、把持装置１の組み合わせ数を上げることで、３個以上のコンテナ１００を同時把持することもできる。

このような構成を有することで、コンテナ１００の把持とこれに伴う移動における効率化を図ることができる。

なお、実施の形態１〜２で説明されたコンテナ用把持装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。

１ コンテナ用把持装置
１１ フレーム
２ 支持部材
２０ フレーム
２１ ガイド部材
３ 移動部材
３１ 受け部材
３２ 位置決め部材
３３ ピストン
４ 第１アーム
５ 第２アーム
６ 第１把持部
６１ 第１サブアーム
６２ 第１把持爪
６３ 突起
７ 第２把持部
７１ 第２サブアーム
７２ 第２把持爪
７３ 突起
１００ コンテナ

Claims (15)

1. コンテナを把持するコンテナ用把持装置であって、
   ガイド部材を有する支持部材と、
   前記支持部材に取り付けられて、該支持部材に対して移動可能な移動部材と、
   前記移動部材の一方の側面に取り付けられた第１アームと、
   前記移動部材において、前記第１アームと逆側に取り付けられた第２アームと、
   前記第１アームの先端に取り付けられた第１把持部と、
   前記第２アームの先端に取り付けられた第２把持部と、を備え、
   前記移動部材は、前記ガイド部材と嵌合する受け部材を有し、前記移動部材が前記支持部材に対して移動する際に、前記ガイド部材と前記受け部材とは嵌合状態を維持し、
   前記移動部材が所定の固定位置にある場合には、前記第１把持部は前記第１アームに対して第１所定角度となり、前記第２把持部は前記第２アームに対して第２所定角度となり、
   前記第１所定角度および前記第２所定角度のそれぞれは、前記コンテナの平面方向に対する側面の角度に略一致し、前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、前記コンテナの両側面を把持でき、
   前記移動部材は、第１方向に移動することで前記固定位置に移動し、
   前記移動部材は、
   前記ガイド部材と前記受け部材との嵌合をもって移動する位置決め部材と、
   前記位置決め部材の移動を行うピストンと、
   を、有し、
   前記ピストンの前記第１方向への移動によって前記位置決め部材が前記第１方向に移動し、前記固定位置において、前記位置決め部材が固定された状態を維持できる、コンテナ用把持装置。
2. 前記移動部材は、前記第１アームを介して前記第１把持部に力を付与し、前記第２アームを介して前記第２把持部に力を付与し、
   前記第１把持部および前記第２把持部のそれぞれは、前記コンテナの両側面に接触して、前記移動部材から付与される力を前記コンテナに与えて把持する、請求項１記載のコンテナ用把持装置。
3. 前記ガイド部材と前記受け部材との嵌合によって、前記固定位置において、前記移動部材の位置が固定されると共に前記第１アームおよび前記第２アームが固定される、請求項１または２記載のコンテナ用把持装置。
4. 前記移動部材は、前記第１方向に移動するに従い前記第１アームおよび前記第２アームの交差角度を拡大させ、前記第１方向と逆の第２方向に移動するに従い、前記第１アームおよび前記第２アームの交差角度を縮小させる、請求項１から３のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
5. 前記第１アームが前記第１方向に移動するに従い、前記第１アームと前記第１把持部との交差角度は縮小して前記第１所定角度に近づき、
   前記第２アームが前記第１方向に移動するに従い、前記第２アームと前記第２把持部との交差角度は縮小して、前記第２所定角度に近づく、請求項４記載のコンテナ用把持装置。
6. 前記移動部材が前記固定位置にある場合には、
   前記第１アームと前記第１把持部とは、前記第１所定角度の交差角度を維持でき、
   前記第２アームと前記第２把持部とは、前記第２所定角度の交差角度を維持でき、
   前記移動部材を基準として、前記第１把持部までの距離と前記第２把持部までの距離が維持される、請求項１から５のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
7. 前記第１把持部および前記第２把持部は、前記移動部材が固定される力のみで、前記コンテナへの把持力を生じさせる、請求項６記載のコンテナ用把持装置。
8. 前記移動部材を基準として、前記第１把持部までの距離と前記第２把持部までの距離が維持されることで、前記移動部材を基準として、把持されている前記コンテナは水平方向に揺れない、請求項６記載のコンテナ用把持装置。
9. 前記第１所定角度および前記第２所定角度のそれぞれは、略９０度である、請求項１から８のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
10. 前記移動部材が前記固定位置にある場合には、前記第１アームと前記第２アームとは略平行となる、請求項１から９のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
11. 前記第１アームおよび前記第２アームのそれぞれの長さが可変である、請求項１から１０のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
12. 前記ガイド部材は凹状であって、前記凸状の幅は、固定位置における幅がそれ以外における幅よりも小さい、請求項１から１１のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
13. 前記第１把持部は、前記第１アームと回動可能に接続される第１サブアームと、当該第１サブアームと回動可能に接続される第１把持爪と、を有し、
    前記第２把持部は、前記第２アームと回動可能に接続される第２サブアームと、当該第２サブアームと回動可能に接続される第２把持爪と、を有する、請求項１から１２のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
14. 前記移動部材は、前記支持部材の設置角度に基づき、種々の角度で移動できる、請求項１から１３のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
15. 前記移動部材は、前記支持部材の設置角度に基づいて、略水平方向に移動し、
    前記第１アームおよび前記第２アームは、略垂直方向において、その交差角度を変化させる、請求項１から１４のいずれか記載のコンテナ用把持装置。
    

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