KR102533554B1 - 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈 - Google Patents

강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈 Download PDF

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KR102533554B1
KR102533554B1 KR1020220142141A KR20220142141A KR102533554B1 KR 102533554 B1 KR102533554 B1 KR 102533554B1 KR 1020220142141 A KR1020220142141 A KR 1020220142141A KR 20220142141 A KR20220142141 A KR 20220142141A KR 102533554 B1 KR102533554 B1 KR 102533554B1
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박세진
한호성
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(주)대우건설
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers

Abstract

본 발명은 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 관한 것으로서, 특히 복수 개의 몰드단위체를 배치하여 몰드를 자동으로 제작함에 있어 각각의 몰드단위체를 안정적으로 파지하면서 몰드단위체의 하중을 견딜 수 있도록, 일측 방향으로 개방된 틀 형태를 이루는 몰드단위체를 이동시키는 이동 모듈에 결합되고 몰드단위체의 상측에 나란하게 배치되는 그립본체; 및 상기 그립본체의 양단부에 각각 마련되어 몰드단위체를 파지하는 파지부재;를 포함하되, 상기 그립본체의 저면에는 몰드단위체의 상면 타측편이 맞닿는 걸림편이 구비되고, 상기 파지부재는, 걸림편과 몰드단위체가 맞닿은 상태에서 몰드단위체의 일측편 외측에서 내측을 향해 작동됨에 따라 몰드단위체를 파지하는 그리퍼를 포함하는, 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 관한 것이다.

Description

강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈{Grip module for steel mold transport and placement}
본 발명은 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 관한 것으로서, 특히 복수 개의 몰드단위체를 배치하여 몰드를 자동으로 제작함에 있어 각각의 몰드단위체를 안정적으로 파지할 수 있는 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 관한 것이다.
최근 국내외 건설시장에서는 공장에서 생산한 부재를 현장에서 조립, 시공하는 모듈러 공법과 관련하여 공장제작형 자동화 건설방식에 대해 관심이 높아지고 있으며, 모듈 또는 프리팹 부재로 구성되는 조립식 공법에 있어서, 부재 제작 및 생산을 위한 콘크리트 프리팹 생산자동화에 대한 생산, 설비 기술에 대한 기술개발이 이루어지고 있다.
콘크리트 프리팹 자동화 생산시스템은, 거푸집을 자동으로 제작하는 몰드 제작 장치와, 몰드 제작 장치에 의해 제작된 몰드 내부에 철근을 배치한 상태에서 콘크리트를 정량 타설하는 콘크리트 분배장치와, 콘크리트가 타설된 부재의 표면을 연마하는 부재 표면 마감장치와, 콘크리트가 일정 온도 및 습도에서 양생되도록 하는 양생챔버 등으로 구성된다.
그 중 몰드 제작 장치는, 주문자가 요청한 구조를 가진 몰드로 제작되게끔 여러 형태를 가진 몰드단위체가 다양한 방향으로 배치되고 상호 결합되도록 구성되는데, 이때 몰드단위체는 그립 모듈에 의해 파지되어 이동되는데, 일정 이상의 파지력을 가지면서 몰드단위체의 하중을 견디지 못한 경우 물적 피해가 발생될 수 있음은 물론 인명사고로까지 이어질 수 있다.
대한민국 등록특허 제10-1434913호 '프리캐스트 콘크리트 슬래브 패널 제조장치 및 이를 이용한 프리캐스트 슬래브 패널 제조방법'
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서 복수 개의 몰드단위체를 배치하여 몰드를 자동으로 제작함에 있어 각각의 몰드단위체를 안정적으로 파지하면서 몰드단위체의 하중을 견딜 수 있는 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈을 제공함에 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈은, 일측 방향으로 개방된 틀 형태를 이루는 몰드단위체를 이동시키는 이동 모듈에 결합되고 몰드단위체의 상측에 나란하게 배치되는 그립본체; 및 상기 그립본체의 양단부에 각각 마련되어 몰드단위체를 파지하는 파지부재;를 포함하되, 상기 그립본체의 저면에는 몰드단위체의 상면 타측편이 맞닿는 걸림편이 구비되고, 상기 파지부재는, 걸림편과 몰드단위체가 맞닿은 상태에서 몰드단위체의 일측편 외측에서 내측을 향해 작동됨에 따라 몰드단위체를 파지하는 그리퍼를 포함한다.
또한, 상기 파지부재는, 수직축을 중심으로 축회전되게끔 그립본체의 일측편에 결합되는 회전구동부와, 상기 회전구동부와 결합되어 측방향으로 왕복운동할 수 있는 제1 로드가 구비되고 그립본체의 양단에 장착되는 제1 구동력제공부를 더 포함하되, 상기 그리퍼는, 회전구동부의 하단에 결합되어 제1 구동력제공부에 의한 회전구동부의 회전에 따라 자유단이 몰드단위체의 외측에서 내측을 향해 이동될 수 있다.
또한, 상기 그리퍼는, 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성되어 하단에 위치한 자유단이 몰드단위체의 내측으로 이동되어 몰드단위체의 상면을 하측에서 지지할 수 있다.
또한, 상기 그리퍼는, 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성되고 하단에 자유단이 위치되는 그립연결구와, 세워진 판 형태를 이루면서 수직축을 중심으로 회동가능하게끔 상기 그립연결구의 자유단에 중앙부가 축결합되는 그립편을 포함하되, 상기 그립편은, 그립연결구의 자유단보다 몰드단위체에 인접하게 구비되고, 그립연결구의 상단과 가까운 일측편이 탄성스프링에 의해 그립연결구를 향해 탄성력이 작용되도록 연결될 수 있다.
또한, 상기 파지부재는, 측방향으로 왕복운동할 수 있는 제2 로드가 구비되고 그립본체의 양단에 장착되는 제2 구동력제공부를 더 포함하되, 상기 그리퍼는, 상기 제2 로드에 결합되어 몰드단위체의 내측을 향해 이동되면 하단부에 형성된 걸림홈에 몰드단위체의 상면 일측 가장자리가 끼워질 수 있다.
본 발명에 따르면, 이동 모듈에 의해 그립본체가 하방으로 내려감에 따라 걸림편이 몰드단위체의 상면 타측편과 맞닿게 되고, 이러한 상태에서 파지부재를 구성하는 그리퍼가 몰드단위체의 일측편 외측에서 내측을 향해 이동되어 몰드단위체를 안정적으로 파지하면서 몰드단위체의 하중을 견딜 수 있다.
또한, 그립본체의 양단부에 각각 마련된 파지부재에는, 몰드단위체의 상면을 하측에서 지지하면서 파지하는 거치형 그리퍼, 및 몰드단위체의 일측 부분을 압착하면서 파지하는 압착형 그리퍼 중 어느 한 방식에 의한 그리퍼가 구비되는바, 몰드단위체의 중량, 형태 등을 고려한 그리퍼의 교체도 가능하다.
도 1은 본 발명에 의한 파지대상인 몰드단위체가 결합되어 제작된 몰드를 보여주는 사시도,
도 2는 본 발명이 이동 모듈에 결합된 몰드 제작 장치를 보여주는 사시도,
도 3은 제1 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 의해 몰드단위체가 파지된 상태를 보여주는 예시도,
도 4는 제1 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈을 보여주는 사시도,
도 5는 제1 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 적용되는 그리퍼의 일 예를 보여주는 부분확대도,
도 6은 제1 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 적용되는 그리퍼의 다른 일 예를 보여주는 부분확대도,
도 7은 제2 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 의해 몰드단위체가 파지된 상태를 보여주는 예시도,
도 8은 제2 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈을 보여주는 사시도,
도 9는 제2 실시예에 따른 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈에 적용되는 그리퍼의 일 예를 보여주는 부분확대도.
본 발명에서는 복수 개의 몰드단위체를 배치하여 몰드를 자동으로 제작함에 있어 각각의 몰드단위체를 안정적으로 파지하면서 몰드단위체의 하중을 견딜 수 있도록, 일측 방향으로 개방된 틀 형태를 이루는 몰드단위체를 이동시키는 이동 모듈에 결합되고 몰드단위체의 상측에 나란하게 배치되는 그립본체; 및 상기 그립본체의 양단부에 각각 마련되어 몰드단위체를 파지하는 파지부재;를 포함하되, 상기 그립본체의 저면에는 몰드단위체의 상면 타측편이 맞닿는 걸림편이 구비되고, 상기 파지부재는, 걸림편과 몰드단위체가 맞닿은 상태에서 몰드단위체의 일측편 외측에서 내측을 향해 작동됨에 따라 몰드단위체를 파지하는 그리퍼를 포함하는, 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈을 제안한다.
본 발명의 권리범위는 이하에서 설명하는 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.
이하, 본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈은 첨부된 도 1 내지 도 9를 참고로 상세하게 설명한다.
본 발명인 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈(A)은, 도 1에 도시된 바와 같이 복수 개의 몰드단위체(10)가 배치되고 상호 결합되어 내측에 콘크리트가 주입될 수 있는 몰드(20)를 자동으로 제작하는 장치에 마련되는 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이 몰드 제작 장치를 구성하면서 본 발명에 의해 파지된 몰드단위체(10)를 3축으로 이동시키는 이동 모듈(B)에 결합될 수 있다. 특히, 본 발명은 이동 모듈(B) 중 Z축인 상하 방향으로 이동시킬 수 있는 Z축 이동부재와 결합될 수 있다.
그리고 본 발명에서의 몰드단위체(10)는, 일측 방향으로 개방된 틀 형태를 이루도록 형성된다. 일 예로, 몰드단위체(10)는 직사각형 틀 형태를 이루면서 내부가 비고 타측면이 막혀 일측 방향으로만 개방된 상태를 이루도록 형성될 수 있으며, 본 발명에 의해 상단부가 파지될 수 있다.
이처럼 몰드단위체(10)를 파지하기 위한 본 발명은, 도 3 및 도 8에 도시된 바와 같이 그립본체(100)와 파지부재(200a,200b)를 포함한다.
그립본체(100)는, 소정의 길이를 이루는 막대 형태를 이루면서 몰드단위체(10)의 상측에 나란하게 배치될 수 있으며, 중앙에 이동모듈(B)이 결합될 수 있다. 또한, 그립본체(100)의 양단부에는, 도 4 내지 도 6, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 파지부재(200a,200b)와의 결합을 위해 판 형태를 이루면서 일측 또는/및 타측 방향으로 돌출되게끔 파지부재고정판(120)이 구비될 수 있다.
그리고 그립본체(100)는, 이동 모듈(B)에 의해 하방으로 내려와 몰드단위체(10)와 인접한 상태를 이루며, 그립본체(100)의 저면에는 몰드단위체(10)의 상면 타측편이 맞닿는 걸림편(110)이 구비될 수 있다. 구체적인 일 예로, 걸림편(110)은, 도 4 내지 도 6, 도 9에 도시된 바와 같이 타측 방향으로 돌출된 파지부재고정판(120) 부분에서부터 하방으로 수직하게 배치되는 걸림편고정판(130)에 구비될 수 있으며, 걸림편고정판(130)으로부터 일측방향으로 돌출되면서 수평하게 배치되도록 구비될 수 있다.
파지부재(200a,200b)는, 상술한 그립본체(100)의 양단부에 각각 마련되어 몰드단위체(10)를 파지하며, 도 4 내지 도 6, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 몰드단위체(10)의 일측편 외측에서 내측을 향해 작동되어 몰드단위체(10)를 파지하는 그리퍼(210a,210b,210c)를 포함한다. 즉, 본 발명은 이동 모듈(B)에 의해 그립본체(100)가 하방으로 내려감에 따라 걸림편(110)이 몰드단위체(10)의 상면 타측편과 맞닿게 되고, 이러한 상태에서 파지부재(200a,200b)를 구성하는 그리퍼(210a,210b,210c)가 몰드단위체(10)의 일측편 외측에서 내측을 향해 이동될 수 있는바, 몰드단위체(10)를 안정적으로 파지하면서 몰드단위체(10)의 하중을 견딜 수 있다.
파지부재(200a, 200b)는, 그리퍼(210a,210c)가 거치식으로 몰드단위체(10)를 파지하도록 구성될 수 있음은 물론, 그리퍼(210b)가 압착식으로 몰드단위체(10)를 파지하도록 구성될 수도 있다. 또한, 거치식 그리퍼(210a,210c)가 그립본체(100)의 양단부 모두에 마련될 수 있을 뿐만 아니라, 압착식 그리퍼(210b)가 그립본체(100)의 양단부 모두에 마련될 수 있으며, 거치식 그리퍼(210a,210c)와 압착식 그리퍼(210b)가 양단부에 각각 마련될 수도 있다. 그리고 그리퍼(210a,210b,210c)는, 거치식, 압착식과 같이 파지하는 방식이 다르더라도 동일한 구동력 전달 구조를 가질 수 있으며, 동일한 파지방식의 그리퍼(210a,210c)라도 상이한 구동력 전달 구조를 가질 수도 있다.
그리퍼(210a,210b)에 대한 구동력 전달 구조에 따라, 제1 실시예로 파지부재(200a)는, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 수직축을 중심으로 축회전되게끔 그립본체(100)의 일측편에 결합되는 회전구동부(220)와, 회전구동부(220)와 결합되어 측방향으로 왕복운동할 수 있는 제1 로드(231)가 구비되고 그립본체(100)의 양단에 장착되는 제1 구동력제공부(230)를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 회전구동부(220)는, 종단면이 'ㅗ'자 형태를 이루면서 파지부재고정판(120)을 관통하게 구비되는 제1 구동구(221)와, 일단부가 파지부재고정판(120)을 관통한 상단에 일체로 결합되고 타단부가 그립본체(100)의 양단부 외측에 위치되는 제2 구동구(222)를 포함할 수 있다. 그리고 제1 구동력제공부(230)는 유압 또는 에어에 의해 작동되어 제1 로드(231)가 왕복운동할 수 있는 실린더로 구성될 수 있다. 이에 따라, 실린더를 구성하는 실린더본체는 그립본체(100)의 양단에 장착되고, 제1 로드(231)는 끝단이 제2 구동구(222)의 타단에 결합되면서 일측 방향으로 인출될 수 있도록 구비될 수 있다.
따라서, 제1 구동력제공부(230)의 작동에 의해 제1 로드(231)가 일측 방향으로 인출되면 제2 구동구(222)가 제1 구동구(221)의 상단과 일치되는 수직축을 중심으로 축회전되고, 제2 구동구(222)와 함께 제1 구동구(221)도 축회전된다. 그리고 그리퍼(210a,210b)는, 회전구동부(220)를 구성하는 제2 구동구(222)의 하단에 결합되는바, 제1 구동력제공부(230)에 의한 회전구동부(220)의 회전에 따라 그리퍼(210a,210b)의 자유단이 몰드단위체(10)의 일측편 외측에서 내측을 향해 이동된다.
이때, 그리퍼(210a,210b)의 구조에 따라, 몰드단위체(10)의 상면의 하측으로 그리퍼(210a)가 진입되거나, 몰드단위체(10)의 일측 가장자리를 그리퍼(210b)가 가압하면서 밀착될 수 있다.
일 예로, 그리퍼(210a)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 상부가 회전구동부(220)와 일체를 이루도록 결합되면서 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성될 수 있다. 이러한 그리퍼(210a)는, 제1 로드(231)가 일측 방향으로 인출되면 회전구동부(220)가 축회전됨에 따라 함께 축회전되어 자유단이 몰드단위체(10)의 내측으로 이동되어 몰드단위체(10)의 상면을 하측에서 지지한다.
다른 일 예로, 그리퍼(210b)는, 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성되고 하단에 자유단이 위치되는 그립연결구(211)와, 세워진 판 형태를 이루면서 수직축을 중심으로 회동가능하게끔 그립연결구(211)의 자유단에 중앙부가 축결합되는 그립편(212)을 포함할 수 있다. 이때 그립편(212)은, 그립연결구(211)의 자유단보다 몰드단위체(10)에 인접하게 구비되고, 그립연결구(211)의 상단과 가까운 일측편이 탄성스프링(213)에 의해 그립연결구(211)를 향해 탄성력이 작용되도록 연결될 수 있다.
이러한 그리퍼(210b)는, 제1 로드(231)가 일측 방향으로 인출되어 회전구동부(220)가 축회전됨에 따라 함께 축회전되는 과정에서, 그립편(212)의 끝단이 몰드단위체(10)의 일측 가장자리에 맞닿은 후, 계속적인 그립연결구(211)의 축회전에 따라 그립편(212) 전체가 몰드단위체(10)의 일측 가장자리에 맞닿게 된다. 즉, 몰드단위체(10)와 선접촉을 하던 그립편(212)은 그립연결구(211)가 회전하는 힘에 의해 몰드단위체(10)와 면접촉을 하게 된다. 따라서, 그리퍼(210b)는 면접촉하는 몰드단위체(10)의 일측 가장자리를 가압하면서 파지한다.
한편, 제2 실시예로 파지부재(200b)는, 도 8에 도시된 바와 같이 측방향으로 왕복운동할 수 있는 제2 로드(241)가 구비되고 그립본체(100)의 양단에 장착되는 제2 구동력제공부(240)를 더 포함할 수 있다.
제2 구동력제공부(240)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 유압 또는 에어에 의해 작동되어 제2 로드(241)가 왕복운동할 수 있는 실린더로 구성될 수 있다. 이에 따라, 실린더를 구성하는 실린더본체는 그립본체(100)의 양단에 장착되고, 제2 로드(241)는 끝단이 그리퍼(210c)에 결합되면서 일측 방향으로 인출될 수 있도록 구비될 수 있다.
이때, 그리퍼(210c)는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 하단부에 몰드단위체(10)의 상면 일측 가장자리가 끼워지는 걸림홈(214)이 함입형성될 수 있다. 따라서, 제2 로드(241)가 일측 방향으로 인출된 상태에서, 그립본체(100)이 하방으로 이동되어 걸림편(110)이 몰드단위체(10)의 상면 타측편에 맞닿으면, 제2 로드(241)가 타측 방향으로 이동되어 걸림홈(214)에 몰드단위체(10)의 상면 일측 가장자리가 끼워질 수 있다.
이와 같이 작동하는 그리퍼(210c)는, 일 예로 수직하게 세워지는 막대 형태를 이룰 수 있으며, 막대 형태를 이루는 그리퍼(210c)의 중앙부에 제2 로드(231)의 끝단이 결합될 수 있다. 이 경우 그리퍼(210c)가 보다 많은 하중을 견딜 수 있게끔, 그리퍼(210c)의 상부는 가이드봉(250)이 결합될 수 있다. 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 그리퍼(210c)의 상부에 끝단이 결합된 가이드봉(250)은 그립본체(100)의 양단 외측으로 돌출되게 구비된 파지부재고정판(120)의 상측에 고정된 가이드지지구(260)를 관통하게끔 구비될 수 있으며, 가이드지지구(260)는 가이드봉(250)이 관통되는 중공 부근에 볼베어링이 설치되어, 제2 로드(241)의 운동에 따라 함께 이동되는 가이드봉(250)이 용이하게 이동될 수 있도록 함이 바람직하다.
상술한 바와 같이 그립본체(100)의 양단부에 각각 마련된 파지부재(200a,200b)에는, 몰드단위체(10)의 상면을 하측에서 지지하거나 몰드단위체(10)의 상면이 끼워져 파지하는 거치형 그리퍼(210a,210c), 및 몰드단위체(10)의 일측 부분을 압착하면서 파지하는 압착형 그리퍼(210b) 중 어느 한 방식에 의한 그리퍼가 구비될 수 있는바, 몰드단위체(10)의 중량, 형태 등을 고려한 그리퍼(210a,210b,210c)의 교체도 가능하다.
A : 몰드형 그립 모듈
B : 이동 모듈
10 : 몰드단위체 20 : 몰드
100 : 그립본체 110 : 걸림편
120 : 파지부재고정판 130 : 걸림편고정판
200a, 200b : 파지부재
210a, 210b, 210c : 그리퍼
211 : 그립연결구 212 : 그립편
213 : 탄성스프링 214 : 걸림홈
220 : 회전구동부 221 : 제1 구동구
222 : 제2 구동구
230 : 제1 구동력제공부 231 : 제1 로드
240 : 제2 구동력제공부 241 : 제2 로드
250 : 가이드봉 260 : 가이드지지구

Claims (5)

  1. 일측 방향으로 개방된 틀 형태를 이루는 몰드단위체(10)를 이동시키는 이동 모듈(B)에 결합되고 몰드단위체(10)의 상측에 나란하게 배치되는 그립본체(100); 및
    상기 그립본체(100)의 양단부에 각각 마련되어 몰드단위체(10)를 파지하는 파지부재(200a,200b);를 포함하되,
    상기 그립본체(100)의 저면에는 몰드단위체(10)의 상면 타측편이 맞닿는 걸림편(110)이 구비되고,
    상기 파지부재(200a,200b)는,
    걸림편(110)과 몰드단위체(10)가 맞닿은 상태에서 몰드단위체(10)의 일측편 외측에서 내측을 향해 작동됨에 따라 몰드단위체(10)를 파지하는 그리퍼(210a,210b,210c);
    수직축을 중심으로 축회전되게끔 그립본체(100)의 일측편에 결합되는 회전구동부(220);
    상기 회전구동부(220)와 결합되어 측방향으로 왕복운동할 수 있는 제1 로드(231)가 구비되고 그립본체(100)의 양단에 장착되는 제1 구동력제공부(230);를 포함하되,
    상기 그리퍼(210a,210b)는,
    회전구동부(220)의 하단에 결합되어 제1 구동력제공부(230)에 의한 회전구동부(220)의 회전에 따라 자유단이 몰드단위체(10)의 외측에서 내측을 향해 이동되는, 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 그리퍼(210a)는, 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성되어 하단에 위치한 자유단이 몰드단위체(10)의 내측으로 이동되어 몰드단위체(10)의 상면을 하측에서 지지하는, 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 그리퍼(210b)는, 하부가 'ㄴ'자 형태로 형성되고 하단에 자유단이 위치되는 그립연결구(211)와, 세워진 판 형태를 이루면서 수직축을 중심으로 회동가능하게끔 상기 그립연결구(211)의 자유단에 중앙부가 축결합되는 그립편(212)을 포함하되,
    상기 그립편(212)은, 그립연결구(211)의 자유단보다 몰드단위체(10)에 인접하게 구비되고, 그립연결구(211)의 상단과 가까운 일측편이 탄성스프링(213)에 의해 그립연결구(211)를 향해 탄성력이 작용되도록 연결되는, 강재 몰드 운반 배치용 그립 모듈.
  5. 삭제
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