JP2010064622A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010064622A JP2010064622A JP2008232892A JP2008232892A JP2010064622A JP 2010064622 A JP2010064622 A JP 2010064622A JP 2008232892 A JP2008232892 A JP 2008232892A JP 2008232892 A JP2008232892 A JP 2008232892A JP 2010064622 A JP2010064622 A JP 2010064622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- target
- current
- motor
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0085—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed
- H02P21/0089—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for high speeds, e.g. above nominal speed using field weakening
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】EPS制御部41からモータ制御部51へ目標トルクを送信する。モータ制御部51は、入力された目標トルクから目標電流実効値Iと目標電流位相θを算出する。ここで算出する目標電流実効値Iと目標電流位相θは、最大トルク(最小の電流実効値で出せる最大のトルク)を出せるように算出するか、最大出力(最小の電流実効値で出せる最大の出力)を出せるように算出するかの切り換えを、3相インバータで構成されるPWM変換部57の出力のデューティ比を用いて行う。次に、3相2軸変換部53が、目標電流実効値Iと目標電流位相θから目標q軸電流Iqと目標d軸電流Idを算出し、PWM変換部57によってデューティ制御を行ってモータ58のトルク制御を行う。
【選択図】図3
Description
以下、図面を参照しながら、本発明におけるシンクロナスリラクタンスモータを用いた電動パワーステアリング装置の実施形態について詳細に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係るシンクロナスリラクタンスモータを備える電動パワーステアリング装置1の全体構成図である。
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1はステアリングホイール2を有していて、ステアリングホイール2はステアリング軸3を介してピニオン軸4に連結されている。運転者がステアリングホイール2を操作して生じる操舵トルクは、ステアリング軸3を介してピニオン軸4に伝達される。ピニオン軸4にはステアリング系に作用する操舵トルクを検出する磁歪式のトルクセンサ5及びトルク伝達部6が取り付けられており、トルク伝達部6は、ステアリング系に補助トルクを加えるための電動機(電気モータ)7に接続されている。なお、電動機7として、シンクロナスリラクタンスモータが用いられている。また、トルクセンサ5として、磁歪式のもののほか、光学式トルクセンサなど、他の形式のトルク検出素子を用いてもよい。
ここで、図1に示す電動パワーステアリング装置1の電動機7として用いられるシンクロナスリラクタンスモータ35の一般的な構成及び動作について説明する。
図2は、一般的なシンクロナスリラクタンスモータ35の断面図である。このシンクロナスリラクタンスモータ35は、回転子30が4個の磁極(2極対)を有し、固定子20が24個のスロット23を有している。
次に、本実施形態に係るシンクロナスリラクタンスモータを用いた電動パワーステアリング装置1のモータ制御システム40について説明する。
図3は、本発明の実施形態に係るシンクロナスリラクタンスモータを用いた電動パワーステアリング装置1のモータ制御システム40の構成を示すブロック図である。なお、このモータ制御システム40の機能は、CPU,ROM,RAM,I/Oなどを備えるコンピュータ及びこのコンピュータにインストールされた所定のプログラムによって実現される。
まず、EPS制御部41の目標トルク算出部42は、図示しない操舵入力検出部から入力された操舵入力信号(すなわち、トルクセンサ信号、車速信号、及びモータ回転速度信号)に基づいて、モータ(シンクロナスリラクタンスモータ)58が出力する目標トルクを算出し、この目標トルクをモータ制御部51の目標電流算出部52へ出力する。
目標電流算出部52が、図4に示すような最大トルクマップ52a(定常域用マップ)、及び図5に示すような最大出力マップ52b(高出力域用マップ)を備えることにより、高次関数を用いた近似値演算などを行わなくても、入力された目標トルクの値に応じた目標電流実効値Iと目標電流位相θを一義的に求めることができる。
目標電流算出部52が、図4の最大トルクマップ又は図5の最大出力マップによって目標トルクから目標電流実効値Iと目標電流位相θを求めると、3相2軸変換部53が、図6の特性図に示すように、最大トルクマップ又は最大出力マップごとに目標電流実効値Iと目標電流位相θからq軸電流Iqとd軸電流Idを求める。すなわち、目標電流実効値Iと目標電流位相θが分かっていれば、q軸電流IqはIq=Isinθによって求められ、d軸電流IdはId=Icosθによって求められる。このようにして求められたq軸電流Iq及びd軸電流Idに基づいて2軸3相変換を行った後にPWM制御を行ってモータ58の制御を行う。
ここで、比較例として、一般的なブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置のモータ制御システムについて説明する。
図9は、ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置のモータ制御システムの構成を示すブロック図である。
ブラシレスモータ108は目標q軸電流Iqがトルクに比例するので、EPS制御部101からモータ制御部102のq軸(トルク軸)PI制御部104へ目標q軸電流Iqを直接入力する。一方、モータ制御部102の弱め界磁制御部103からd軸(磁束軸)PI制御部105へ目標d軸電流Idが入力されるが、この目標d軸電流Idはブラシレスモータ108のトルクには影響しない。したがって、ブラシレスモータ108を用いたモータ制御システム100ではトルク−電流特性は良好な線形性を示す。
2 ステアリングホイール
3 ステアリング軸
4 ピニオン軸
4A ピニオン
5 トルクセンサ
6 トルク伝達部
7 電動機
8 ラック軸
8A ラック歯
9 操向輪
10 制御装置
11 速度センサ
T 操舵トルク信号
v 速度信号
V0 電動機駆動電圧
20 固定子
21 固定子本体
22 内周面
23 スロット
23a スロット開口部
24 歯(ティース)
30 回転子
31 回転子本体
32 フラックスバリア(空気層)
33 鋼板リブ
35 シンクロナスリラクタンスモータ
40、100 モータ制御システム
41、101 EPS(電動パワーステアリング)制御部
42 目標トルク算出部
51、102 モータ制御部
52 目標電流算出部
52a 最大トルクマップ
52b 最大出力マップ
53 3相2軸変換部
54、104 q軸(トルク軸)PI制御部
55、105 d軸(磁束軸)PI制御部
56、106 2軸3相変換部
57、107 PWM変換部
58 モータ(シンクロナスリラクタンスモータ)
103 弱め界磁制御部
108 ブラシレスモータ
Claims (3)
- 操舵入力検出部からの信号に基づいて同期モータを駆動し、操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置において、
少なくとも操舵入力信号に基づいて前記同期モータが出力する目標トルクを算出する目標トルク算出部と、
前記目標トルク算出部からの信号に基づいて前記同期モータへの目標電流を算出する目標電流算出部とを備え、
前記目標電流算出部が、目標トルク値を発生させるために必要なモータ電流実効値とモータ電流位相とを算出し、当該モータ電流実効値と当該モータ電流位相とによってd軸電流及びq軸電流を算出することで前記同期モータを駆動させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記目標電流算出部は、入力された前記目標トルク値より前記モータ電流実効値と前記モータ電流位相とを算出するマップを備え、該マップは少なくとも定常域用マップと高出力域用マップの2つからなることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記同期モータに出力される駆動電力のデューティ比が所定値以上であるときに、前記定常域用マップから前記高出力域用マップに切り替えることを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008232892A JP5297126B2 (ja) | 2008-09-11 | 2008-09-11 | 電動パワーステアリング装置 |
EP09813025A EP2336002B1 (en) | 2008-09-11 | 2009-09-02 | Electric power steering device |
PCT/JP2009/065317 WO2010029879A1 (ja) | 2008-09-11 | 2009-09-02 | 電動パワーステアリング装置 |
US13/063,406 US8606462B2 (en) | 2008-09-11 | 2009-09-02 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008232892A JP5297126B2 (ja) | 2008-09-11 | 2008-09-11 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010064622A true JP2010064622A (ja) | 2010-03-25 |
JP5297126B2 JP5297126B2 (ja) | 2013-09-25 |
Family
ID=42005136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008232892A Expired - Fee Related JP5297126B2 (ja) | 2008-09-11 | 2008-09-11 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8606462B2 (ja) |
EP (1) | EP2336002B1 (ja) |
JP (1) | JP5297126B2 (ja) |
WO (1) | WO2010029879A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014121181A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-30 | Jtekt Corp | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
US8810184B2 (en) | 2011-12-07 | 2014-08-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor driving circuit and motor driving system |
JP2015516792A (ja) * | 2012-03-15 | 2015-06-11 | ボルグワーナー トルクトランスファー システムズ エービー | 道路車両のための電気的駆動軸装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7630807B2 (en) * | 2004-07-15 | 2009-12-08 | Hitachi, Ltd. | Vehicle control system |
CN103368474B (zh) * | 2012-03-27 | 2015-12-02 | 比亚迪股份有限公司 | 一种电机转速控制方法 |
DE102012104342A1 (de) * | 2012-05-21 | 2013-11-21 | Linde Material Handling Gmbh | Flurförderzeug mit elektrischem Antriebsmotor |
DE102012104344A1 (de) * | 2012-05-21 | 2013-11-21 | Linde Material Handling Gmbh | Flurförderzeug mit elektrischem Lenkmotor |
DE102012104343A1 (de) * | 2012-05-21 | 2013-11-21 | Linde Material Handling Gmbh | Flurförderzeug mit elektrischem Pumpenmotor |
KR101507729B1 (ko) * | 2013-12-10 | 2015-04-07 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향장치의 히스테리시스 제거 장치 및 방법 |
DE112015003513T5 (de) * | 2014-07-31 | 2017-07-06 | Trw Automotive U.S. Llc | Unterstützungskompensation für aktiv gesteuerte Servolenkungssysteme |
WO2018016559A1 (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN109463039B (zh) * | 2016-07-20 | 2020-02-28 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
DE102018114828B3 (de) * | 2018-06-20 | 2019-07-25 | Thyssenkrupp Ag | Kraftfahrzeuglenkung mit einem redundant ausgelegten Steuergerät |
CN109371557B (zh) * | 2018-11-21 | 2024-02-20 | 杭州之山智控技术有限公司 | 横机起底板控制系统及其方法 |
DE102019204913A1 (de) * | 2019-04-05 | 2020-10-08 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Lenkung eines Kraftfahrzeugs sowie Steuergerät und Lenkung |
CN112532141B (zh) * | 2020-11-11 | 2022-08-23 | 南京邮电大学 | 复合转子单绕组无轴承开关磁阻电机力矩独立控制方法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001018822A (ja) * | 1999-07-08 | 2001-01-23 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP2001095274A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Toyoda Mach Works Ltd | モータ制御装置 |
JP2001119978A (ja) * | 1999-08-12 | 2001-04-27 | Daikin Ind Ltd | ブラシレスdcモータ制御方法およびその装置 |
JP2002305899A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-18 | Sanyo Denki Co Ltd | 同期電動機の制御装置 |
JP2002360000A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 同期モータの駆動装置 |
WO2004054066A1 (fr) * | 2002-12-03 | 2004-06-24 | Renault S.A.S. | Systeme et procede d'alimentation electrique a deux tensions pour vehicule |
JP2005145342A (ja) * | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005229661A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Denso Corp | ブラシレスモータ制御装置 |
JP2006074951A (ja) * | 2004-09-06 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
JP2006081322A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
JP2008005671A (ja) * | 2006-06-26 | 2008-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 永久磁石型回転電機の制御装置 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2284399B (en) * | 1993-12-06 | 1997-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Electrically operated power steering apparatus |
JP3231932B2 (ja) * | 1994-01-10 | 2001-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JP3209854B2 (ja) | 1994-05-11 | 2001-09-17 | オークマ株式会社 | シンクロナスリラクタンスモータの制御装置 |
JP3209853B2 (ja) | 1994-05-11 | 2001-09-17 | オークマ株式会社 | 同期電動機の制御装置 |
JP2959957B2 (ja) * | 1994-06-06 | 1999-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング |
JP3152339B2 (ja) * | 1995-06-07 | 2001-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
EP0901217B1 (en) * | 1997-01-23 | 2007-03-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Controller for motor-driven power steering |
US5979587A (en) * | 1997-06-06 | 1999-11-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Electrically assisted power steering apparatus |
JP3681259B2 (ja) * | 1997-07-23 | 2005-08-10 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3232030B2 (ja) * | 1997-09-01 | 2001-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6246197B1 (en) * | 1997-09-05 | 2001-06-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering controller |
JPH11334630A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-07 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
JP3481468B2 (ja) * | 1998-09-30 | 2003-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3968401B2 (ja) * | 1999-07-28 | 2007-08-29 | カヤバ工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2002281794A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 電動機の制御装置 |
US20040100221A1 (en) * | 2002-11-25 | 2004-05-27 | Zhenxing Fu | Field weakening with full range torque control for synchronous machines |
JP4403781B2 (ja) * | 2003-11-13 | 2010-01-27 | 日産自動車株式会社 | Srモータの制御装置 |
JP4349309B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2009-10-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP2006121821A (ja) | 2004-10-21 | 2006-05-11 | Honda Motor Co Ltd | シンクロナスリラクタンスモータおよびシンクロナスリラクタンスモータを搭載した電動ステアリング装置 |
JP4561616B2 (ja) | 2005-10-27 | 2010-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動システム |
JP2008114612A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP5167631B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2013-03-21 | 株式会社デンソー | モータの制御方法及びそれを利用するモータ制御装置 |
US7889978B2 (en) * | 2007-02-08 | 2011-02-15 | Jtekt Corporation | Motor controller and electric power steering system |
-
2008
- 2008-09-11 JP JP2008232892A patent/JP5297126B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-09-02 EP EP09813025A patent/EP2336002B1/en not_active Not-in-force
- 2009-09-02 WO PCT/JP2009/065317 patent/WO2010029879A1/ja active Application Filing
- 2009-09-02 US US13/063,406 patent/US8606462B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001018822A (ja) * | 1999-07-08 | 2001-01-23 | Toyota Motor Corp | 車両の電動パワーステアリング装置 |
JP2001119978A (ja) * | 1999-08-12 | 2001-04-27 | Daikin Ind Ltd | ブラシレスdcモータ制御方法およびその装置 |
JP2001095274A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Toyoda Mach Works Ltd | モータ制御装置 |
JP2002305899A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-18 | Sanyo Denki Co Ltd | 同期電動機の制御装置 |
JP2002360000A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 同期モータの駆動装置 |
WO2004054066A1 (fr) * | 2002-12-03 | 2004-06-24 | Renault S.A.S. | Systeme et procede d'alimentation electrique a deux tensions pour vehicule |
JP2005145342A (ja) * | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005229661A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Denso Corp | ブラシレスモータ制御装置 |
JP2006074951A (ja) * | 2004-09-06 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
JP2006081322A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
JP2008005671A (ja) * | 2006-06-26 | 2008-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 永久磁石型回転電機の制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8810184B2 (en) | 2011-12-07 | 2014-08-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor driving circuit and motor driving system |
JP2015516792A (ja) * | 2012-03-15 | 2015-06-11 | ボルグワーナー トルクトランスファー システムズ エービー | 道路車両のための電気的駆動軸装置 |
US9744850B2 (en) | 2012-03-15 | 2017-08-29 | Borgwarner Torqtransfer Systems Ab | Electric drive axle arrangement for a road vehicle |
JP2014121181A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-30 | Jtekt Corp | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2336002A4 (en) | 2012-01-04 |
US20110166750A1 (en) | 2011-07-07 |
EP2336002A1 (en) | 2011-06-22 |
US8606462B2 (en) | 2013-12-10 |
EP2336002B1 (en) | 2013-01-23 |
JP5297126B2 (ja) | 2013-09-25 |
WO2010029879A1 (ja) | 2010-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5297126B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5423759B2 (ja) | モータ制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP5168448B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6287756B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP3674919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置とその制御方法 | |
JP5314669B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008030675A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008068769A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP5712098B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4628833B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011105190A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006262668A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008172983A (ja) | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びにブラシレスモータ | |
JP2009136034A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2021035220A (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5995079B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5028813B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置及びその制御装置 | |
JP2007312462A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5353195B2 (ja) | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 | |
JP2011102087A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006136144A (ja) | 無結線式モータ、その駆動制御装置及び無結線式モータの駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP2009284728A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2012076694A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5359687B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP6120050B2 (ja) | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130604 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130614 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5297126 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |