JP2009110304A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 撮像装置による撮像画像を取得する取得手段と、
   前記撮像画像における画像特徴の画像座標に基づいて、当該画像特徴のそれぞれの現実空間における配置情報を求める算出手段と、
   前記算出手段が求めた配置情報のうち、前記撮像装置の位置姿勢の計算に用いる配置情報を選択する選択手段と、
   前記選択手段が選択した配置情報と、前記撮像画像における画像特徴のうち当該配置情報に対応する画像特徴と、を用いて、前記撮像装置の位置姿勢を求める計算手段と
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記画像特徴は、前記撮像画像上で点として検出される特徴、線として検出される特徴、多角形形状として検出される特徴のうち、少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記選択手段が、前記撮像画像における画像特徴のうち、ユーザ操作により個別若しくは一括して選択された画像特徴の配置情報を、前記計算手段が用いる配置情報とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像処理装置。
4. 前記撮像画像は、前記現実空間の動画像を構成する各フレームの画像であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の画像処理装置。
5. 前記計算手段が求めた位置姿勢に基づいて、前記配置情報に対応する前記撮像画像上の領域を求め、予め設定された画像を当該領域に対して合成することで更新した前記撮像画像を、更新撮像画像として出力する出力手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像処理装置。
6. ユーザにより指定された視点の位置姿勢に応じて決まる面上で、前記配置情報に対応する領域を当該視点の位置姿勢に基づいて求め、予め設定された画像を当該領域に対して表示した仮想の画像を出力する仮想画像出力手段と、
   前記更新撮像画像、前記仮想の画像のうち何れか１つを出力する出力手段と
   を備えることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記計算手段により求められた位置姿勢に基づいて、仮想空間の画像を生成する生成手段と、
   前記仮想空間の画像を出力する仮想画像出力手段と
   を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の画像処理装置。
8. 画像処理装置が行う画像処理方法であって、
   前記画像処理装置の取得手段が、撮像装置による撮像画像を取得する取得工程と、
   前記画像処理装置の算出手段が、前記撮像画像における画像特徴の画像座標に基づいて、当該撮像画像における画像特徴のそれぞれの現実空間における配置情報を求める算出工程と、
   前記画像処理装置の選択手段が、前記算出工程で求めた配置情報のうち、前記撮像装置の位置姿勢の計算に用いる配置情報を選択する選択工程と、
   前記画像処理装置の計算手段が、前記選択工程で選択した配置情報と、前記撮像画像中における画像特徴のうち当該配置情報に対応する画像特徴と、を用いて、前記計算手段に前記撮像装置の位置姿勢を求める計算工程と
   を備えることを特徴とする画像処理方法。
9. 請求項８に記載の画像処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。