JP2008087562A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、自車速が前方車両の車速よりも大きいとき(S3−Y)には、自車速が前方車両の車速よりも大きくないとき(S3−N)に比べて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を小さくする(S5)。
【選択図】 図1
Description
ことを特徴としている。
図1から図6を参照して、第1実施形態について説明する。
ステップS1では、車両前方に制御の対象となる車両があるか否かが判定される。例えば、レーダー102のような車間距離センサや画像センサ(図示せず)による情報に基づいて、ステップS1の判定が行なわれることができる。前車との車間距離<予め設定された所定値の関係が成立したときに、車両前方に制御の対象となる車両があると判定されることができる。ステップS1の判定の結果、車両前方に制御の対象となる車両があると判定された場合にはステップS2に進み、そうでない場合には、本制御フローはリターンされる。
ステップS2では、相対車速が算出される。例えば、レーダー102のような車間距離センサや画像センサ(図示せず)により求められた車間距離の時間変化率により算出されることができる。または、ミリ波レーダーなどのドップラー効果を用いて直接相対車速を算出することができる。ステップS2の次にステップS3に進む。
ステップS3では、自車速が前車車速よりも高いか否かが判定される。即ち、自車が前車に近づいているか否かが判定される。例えば、自車速は、変速機の出力軸の回転数より算出し、前車車速は上記ステップS2で算出された相対車速と自車速より算出することができる。自車速が前車車速よりも高いと判定された場合には、ステップS4に進み、そうでない場合にはステップS6に進む。なお、ステップS3では、自車速が前車車速よりも高いか否かが判定されるとして説明したが、これに代えて、相対車速が予め設定された設定値未満であるか否かが判定されることができる。
ステップS4では、アクセルがOFFである(アクセル開度が全閉である)か否かが判定される。アクセルペダル開度センサ114の検出値に基づいて、ステップS4の判定を行なうことができる。
ステップS5では、駆動力が出難い方向に電子スロットル特性が変更される。例えば、電子スロットル特性は、図4に示すように、通常時の特性201から符号202で示す特性に変更されることができる。ステップS5の次にステップS3に進む。
ステップS6では、相対車速が予め設定された所定値よりも大きいか否かが判定される。ここで、相対車速は、前車車速から自車速を引いた値である。即ち、ステップS6において、肯定的に判定される場合とは、自車に対して前車が離れていく状態に対応する。
ステップS7では、電子スロットル特性を上記通常時の特性201に復帰させる。上記ステップS5で変更された特性202から、運転者に分からないように徐々に通常時の特性201に戻される。例えば、ステップS7の開始時からタイマー(図示せず)により計時が開始され、予め設定された時間後に通常時の特性201になるように徐々に電子スロットル特性が戻るように制御される。
上記第1実施形態のステップS6では、上記通常特性201への復帰条件として、相対車速を使ったが、これに代えて以下のように変形させることができる。アクセルペダル開度が大きいときには、運転者はその分、駆動力を要求しているので、上記通常特性201への復帰条件として、相対車速とアクセルペダル開度を組合わせることができる。
上記第1実施形態では、電子スロットル特性を、上記通常特性201と、駆動力が出難い側に抑えた特性202の2種類のうちのいずれかに切り換える構成としたが、これに代えて、連続で可変するものとすることができる。例えば、アクセルがOFFであるときに駆動力が出難い側の特性に変更した後(上記ステップS4、ステップS5)、アクセルがONとされたときに、上記ステップS6、ステップS7に代えて、図7に示すように、相対車速に応じて電子スロットル特性を連続的に変更することができる。但し、この場合、相対車速が変化しても、電子スロットル特性を駆動力が出難い側には戻さないようにすることができる。アクセルがONとされているときに駆動力が下がると、運転者が違和感を感じることがあるためである。さらに、この場合、相対車速の変化に応じた電子スロットル特性の変化量には、制限を設けて急激に変わらないようにすることができる。
前車が右左折や車線変更等したことにより前方に前車がいなくなった場合には、上記通常特性201に復帰させればよいが、場合によっては、前方に前車がいなくなったことを正確に検出できないことがある。例えば、道路に凹凸があり自車両がはねて自車両に角度がついた場合には、自車両に搭載されたセンサの検出範囲から前車が外れて、前車がいなくなったと誤認識することがある。このような場合に備えて、本変形例では、例えば前車がいなくなったと判定されてから、すぐに上記通常特性201に復帰させるのではなく、前車がいなくなったと判定されたから予め設定された時間が経過した後に上記通常特性201に復帰させることができる。
次に、図8を参照して、第2実施形態について説明する。
第2実施形態において、上記第1実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
次に、ステップS13では、電子スロットル特性の補正量が算出される。電子スロットル特性は、例えば図10に示すように、現在の車間時間(車間距離/自車速)と予め設定された車間時間の目標値(目標車間時間)の偏差(現在車間時間/目標車間時間−1)と相対車速より算出することができる。目標車間距離は、予め設定された一定の値であることができる。目標車間距離は、上記一定の値に代えて、例えば図11に示すように、前車車速から決定されるマップ値とすることができる。
次に、ステップS14では、上記ステップS13にて算出された電子スロットル特性の補正量に基づいて、例えば図13に示すように、電子スロットル特性が補正される。通常時(非補正時)の電子スロットル特性332に対して、上記ステップS13にて算出された電子スロットル特性の補正量330が上乗せされることにより、電子スロットル特性の補正が行なわれる。符号335は、補正後の電子スロットル特性を示している。
ステップS15では、電子スロットル特性を通常時の電子スロットル特性に復帰させる制御が行われる。この場合、すぐに通常時の電子スロットル特性に戻してもよいし、タイマーにより時間をかけて徐々に通常時の電子スロットル特性に戻してもよい。
上記第2実施形態では、駆動力補償量を、電子スロットル特性の補正量として説明したが、これに代えて、駆動力の補正量やトルク補正量を用いて、変速比やモーターアシスト量で制御することができる。本変形例は、他の実施形態にも適用可能である。
上記電子スロットル特性の補正量は、上記第2実施形態のステップS3で説明した相対車速や車間距離に加えて、更に、路面勾配、コーナー走行抵抗、コーナーの曲がり度合い(コーナー半径など)、コーナーまでの距離、変速比が考慮された上で決定されることができる。例えば、路面勾配が考慮される場合には、図14に示すように、路面勾配に応じて決定された補正係数がマップ値として求められ、その補正係数を、上記ステップS3で説明した電子スロットル特性の補正量に掛けた値が、最終的な電子スロットル特性の補正量とされることができる(最終的な電子スロットル特性の補正量=電子スロットル特性の補正量×路面勾配による補正係数)。
上記第2実施形態では、ステップS3において、車間距離と相対車速に基づいて電子スロットル特性の補正量が求められたが、さらに、相対加速度、自車加速度、前車加速度を用いることができる。例えば、図10に示した電子スロットル特性の補正量のマップ値に対して、図15に示す相対加速度により決定される修正値を考慮した値を最終的な電子スロットル特性の補正量とすることができる(最終的な電子スロットル特性の補正量=電子スロットル特性の補正量+相対加速度による電子スロットル特性補正量)。
上記第2実施形態では、前車がいる場合に電子スロットル特性を変更する構成としたが、この構成によれば、運転者が前車を追越したい場合に駆動力が出難い方向に電子スロットル特性を補正してしまう可能性がある。これを回避するために、運転者が現在、追従走行指向にあるか否かを推定し、追従走行指向であると推定された場合のみ、上記第2実施形態の制御を行なうこととすることができる。追従走行指向の推定技術は、例えば特開平11-151953号公報に記載されている。また、アクセルペダル開度が予め設定された値(例えばロードロード+10%の開度)以上であれば、前車を追越し操作中であると判断して、上記第2実施形態の制御を中止することができる。
次に、図16を参照して、第3実施形態について説明する。
第3実施形態において、上記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
ステップS23では、衝突時間が算出される。上記ステップS22にて得られた車間距離及び相対車速に基づいて下記式より算出される。
衝突時間=車間距離/相対車速
次に、ステップS24では、上記ステップS23にて算出された衝突時間が予め設定された所定値以下であるか否かが判定される。上記所定値は、一定値であることができる。これに代えて、上記所定値は、自車速によって決定されるマップ値であることができる。
ステップS24の判定の結果、衝突時間が上記所定値よりも小さいと判定された場合には、ステップS25に進み、そうでない場合にはステップS26に進む。
ステップS25では、電子スロットル特性が変更される。ステップS25では、駆動力が出難い側に電子スロットル特性が変更される。例えば、図17の符号351に示す通常特性から符号352で示す変更後特性に電子スロットル特性が変更される。
ステップS26では、電子スロットル特性を通常特性に復帰させる制御が行われる。この制御は、図8のステップS15と同様の方法で行なうことができる。
上記第3実施形態のステップS24では、衝突時間<予め設定された所定値の関係が成立しているか否かに基づいて運転者の追従操作の巧さ(追従運転特性)を判断したが、これに代えて、衝突時間<予め設定された所定値の関係が所定回数成立したか否かに基づいて運転者の追従操作の巧さを判断してもよい。
上記第3実施形態のステップS24の判定では、衝突時間と所定値の比較が行なわれたが、これに代えて、以下の判定に置き換えることができる。この場合、以下に示すように、統計量を使って判断することができる。
・相対車速と車間時間より決まるマップ値など、相対車速、車間距離、車速より決まる条件で判断することができる。
・平均衝突時間<予め設定された所定値
・車間時間の標準偏差<平均車間時間より決まるマップ値
・相対車速の標準偏差<平均車間時間より決まるマップ値
上記第3実施形態では、前方に前車がないという条件(ステップS21−N)で通常特性に復帰させたが(ステップS26)、これに代えて、運転者の加速要求や加速要求の可能性がある場合に通常特性に復帰させることができる(ステップS26)。この場合、運転者の加速要求は、例えばアクセルペダル開度>予め設定された所定値や、アクセルペダル開度の時間変化率>予め設定された所定値より判断することができる。運転者の加速要求可能性は、例えば相対車速>予め設定された所定値で判断することができる。
図19を参照して第4実施形態について説明する。
第4実施形態において上記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
次に、ステップS33では、電子スロットルの変化制限値(deg/s)が算出される。ここで、電子スロットルの変化制限値は、電子スロットル開度の上昇レートの制限値である。子スロットルの変化制限値は、例えば図20に示すように、現在の車間時間(車間距離/自車速)と目標車間時間の偏差(現在車間時間/目標車間時間−1)と相対車速より算出する。
次に、ステップS34では、電子スロットル開度の変化量を制限する。上記ステップS33にて算出された電子スロットルの変化制限値に基づいて電子スロットル開度を変更する。例えば、アクセルペダル開度から決まる電子スロットル開度を電子スロットル開度目標値とした場合、下記のように制限する。
電子スロットル開度目標値−電子スロットル開度前回値>電子スロットルの変化制限値の関係が成立したときに、以下のようにする。
電子スロットル開度=電子スロットル開度前回値+電子スロットルの変化制限値
次に、ステップS35では、電子スロットルの変化量制限を解除する。電子スロットルの変化量制限を解除し、通常特性に復帰させる。通常特性への復帰の方法については、上記実施形態で述べた方法が採用されることができる。
電子スロットルの補正量に、路面勾配、横G、コーナー走行抵抗、コーナーR、コーナーまでの距離、又は変速比を考慮することができる。例えば、路面勾配を考慮する場合は、図25に示した路面勾配による電子スロットル開度変化制限補正係数を電子スロットルの変化制限値に掛けて補正した値(最終電子スロットル変化制限値=電子スロットルの変化制限値×電子スロットル開度変化制限補正係数)に基づいて制御することができる。
上記第4実施形態では、車間距離と相対車速より電子スロットル特性を決めたが、車間距離と相対車速に加えて、相対加速度、自車加速度、前車加速度を考慮することができる。例えば、下式に示すように、図20に示したマップ値に、図26に示した相対加速度により決まる電子スロットル開度変化制限補正量を考慮したものを最終的な補正量とすることができる。
最終的な電子スロットル補正量=図20のマップ値+図26の電子スロットル開度変化制限補正量
上記第4実施形態では、前車がいる場合に電子スロットル特性を切り替える構成としたが、この構成では、運転者が前車を追越しをしたい場合に、車両の駆動力を低減する側に制御してしまう可能性がある。これを回避すべく、運転者が現在追従指向にあるか否かを判断し、追従指向の場合のみ第4実施形態の制御を行うことができる。追従指向にあるか否かの判断方法は、例えば特開平11−151953号公報に記載された方法を用いることができる。または、アクセルペダル開度が予め設定された所定値以上(例えばロードロード+10%開度)であれば追越し操作にあると判断して、第4実施形態の制御を中止することができる。
次に、図27を参照して第5実施形態について説明する。
第5実施形態において、上記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
ステップS43では、電子スロットル開度補正量が算出される。電子スロットル開度補正量は、例えば図30に示すように、現在の車間時間(車間距離/自車速)と目標車間時間の偏差(現在の車間時間/目標車間時間−1)と相対車速より算出される。
ステップS44では、電子スロットル開度変化制限値が算出される。電子スロットル開度変化制限値は、電子スロットル開度の閉じ側の変化率を制限する値である。電子スロットル開度変化制限値は、予め設定された一定値(例えば一律に−0.3deg/s)にすることができる。
ステップS45では、電子スロットル開度が上記ステップS43で求めた電子スロットル開度補正量と上記ステップS44で求めた電子スロットル開度変化制限値に基づいて変更される。電子スロットル開度補正量は下式より算出される。
(1)電子スロットル開度補正量−電子スロットル開度補正量前回値<電子スロットル変化制限値の関係が成立したとき。
電子スロットル開度補正量=電子スロットル開度補正量前回値+電子スロットル変化制限値
(2)電子スロットル開度補正量−電子スロットル開度補正量前回値<電子スロットル変化制限値の関係が不成立のとき。
電子スロットル開度補正量=電子スロットル開度補正量
電子スロットル開度=電子スロットル開度目標値+電子スロットル開度補正量
ステップS45の次にステップS41に戻る。
ステップS46では、電子スロットル特性を通常特性に復帰させる。その復帰方法については上述した通りである。
電子スロットル補正量は、路面勾配、横G、コーナー走行抵抗、コーナーR、コーナーまでの距離、変速比を考慮して補正することができる。また、上記第5実施形態では、車間距離と相対車速により電子スロットル特性を決めたが、更に、相対加速度、自車加速度、前車加速度に基づいて電子スロットル特性を決めることができる。
図36を参照して、第6実施形態について説明する。
第6実施形態において、上記実施形態と共通する部分についての説明は省略する。
(1)相対車速と車間距離に基づいて電子スロットル開度の変化率を制限するが、スロットル開度が予め設定された所定値以下である場合には、電子スロットル開度の変化率を制限しない。
(2)相対車速とアクセルペダル開度より運転者の追従意思を判断し、追従意思が小さい場合には電子スロットル特性を通常特性に復帰させる。
次に、ステップS53では、電子スロットル開度変化制限値が算出される。電子スロットル開度変化制限値は、電子スロットル開度の上昇レートの制限値である。電子スロットル開度変化制限値は、例えば図38に示すように、現在の車間時間(車間距離/自車速)と目標車間時間の偏差(現在の車間時間/目標車間時間−1)と相対車速より算出されることができる。
ステップS54では、スロットル開度が予め設定された所定値よりも大きいか否かが判定される。上記所定値は、一定値(例えば1%)であることができる。相対車速が離反側にある場合には、運転者は前車に追従しようと加速度を要求するので、上記所定値は、相対車速により決まる値であることができる(図42)。上記所定値は、上記相対車速に加えて、相対加速度や路面勾配に基づいて決められることができる。あるいは、車速により走行抵抗が変わるため、上記所定値は、車速に応じて変えることができる。また、上記所定値は、車速と相対車速に基いて変えることができる(図43)。
ステップS55では、電子スロットル開度の変化量が制限される。上記ステップS53で算出された電子スロットル開度変化制限値に基づいて、電子スロットル開度が変更される。例えば、アクセルペダル開度から決まる電子スロットル開度を電子スロットル開度目標値とした場合、下記のように制限される。
電子スロットル開度目標値−電子スロットル開度前回値>電子スロットル開度変化制限値,の関係が成立した場合、電子スロットル開度=電子スロットル開度前回値+電子スロットル開度変化制限値とされる。ステップS55の次にステップS51に進む。
ステップS56では、電子スロットル開度の変化量の制限が解除され、通常特性に復帰させる。なお、その復帰方法については、上記実施形態と同様の方法を採用することができる。
図44を参照して、第6実施形態の第1変形例について説明する。
ステップS66では、アクセルペダル開度が予め設定された所定値よりも大きいか否かが判定される。ここで、上記所定値は、相対車速によって決まるマップ値であることができる(図45)。
ステップS67では、電子スロットル特性を通常特性に復帰させる。その復帰方法については、上記実施形態と同様であることができる。
40 エンジン
43 電子スロットル
90 加速度センサ
95 ナビゲーションシステム装置
112 アクセルペダル
114 アクセルペダル開度センサ
116 エンジン回転数センサ
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
201 通常時の電子スロットル特性
202 通常時以外の電子スロットル特性
321 従来技術におけるアクセルペダル開度
322 本実施形態におけるアクセルペダル開度
323 通常特性のスロットル開度
324 従来技術におけるスロットル開度
325 本実施形態におけるスロットル開度
326 従来技術における相対車速
327 本実施形態における相対車速
328 従来技術における車間距離
329 本実施形態における車間距離
330 電子スロットル特性の補正量
331 最終的な電子スロットル特性
332 通常時の電子スロットル特性
333 上限ガード
334 下限ガード
335 補正後の電子スロットル特性
351 通常特性
352 変更後特性
361 本実施形態におけるアクセルペダル開度
362 従来技術におけるアクセルペダル開度
363 従来技術におけるスロットル開度
364 本実施形態におけるスロットル開度
365 本実施形態における相対車速
366 従来技術における相対車速
367 本実施形態における車間距離
368 従来技術における車間距離
381 通常時の電子スロットル特性
382 追従時の電子スロットル特性
383 現在のアクセル開度を考慮した電子スロットル特性(下限ガードを持つ特性)
391 アクセルペダル開度
392 車間距離
393 相対車速
394 本実施形態におけるスロットル開度補正量(電子スロットル開度補正量)
395 従来技術におけるスロットル開度補正量
396 制御無し時のスロットル開度
397 第2実施形態におけるスロットル開度
398 本実施形態におけるスロットル開度
401 アクセルペダル開度
402 制御無し時のスロットル開度
403 本実施形態におけるスロットル開度
404 従来技術におけるスロットル開度
405 本実施形態における車両加速度
406 従来技術における車両加速度
407 車間距離
TA 現在のアクセル開度
Claims (17)
- 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、
自車速が前方車両の車速よりも大きいときには、自車速が前方車両の車速よりも大きくないときに比べて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を小さくする
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する車両用駆動力制御装置であって、
自車速が前方車両の車速よりも小さいときには、自車速が前方車両の車速よりも小さくないときに比べて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を大きくする
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1記載の車両用駆動力制御装置において、
自車速が前方車両の車速よりも大きい状態から自車速が前方車両の車速よりも小さい状態になったときに、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を、自車速が前方車両の車速よりも大きい状態のときに比べて大きくするように変更する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項3記載の車両用駆動力制御装置において、
自車速と前方車両の相対車速が予め設定された所定値以上であるときに、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性に復帰させる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記駆動力操作が予め設定された所定値以上であるときに、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性に復帰させる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記前方車両が自車の前方位置から移動したことが検出されたときに、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性に復帰させる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、
自車両と前方車両との間の相対車速及び車間距離の少なくともいずれか一方に基づいて、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項7記載の車両用駆動力制御装置において、
前記相対車速及び前記車間距離がそれぞれ予め設定された所定値よりも小さいときには、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性よりも駆動力が出難い側に前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性が変更され、
前記相対車速及び前記車間距離がそれぞれ予め設定された所定値よりも大きいときには、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性よりも駆動力が出易い側に前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性が変更される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項7記載の車両用駆動力制御装置において、
前記相対車速及び前記車間距離の少なくともいずれか一方に加えて、前記自車両と前記前方車両の相対加速度、前記自車両の加速度、及び前記前方車両の加速度の少なくともいずれか一つに基づいて、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項7から9のいずれか1つに記載の車両用駆動力制御装置において、
前記前方車両が自車の前方位置から移動したことが検出されたときに、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性に復帰させる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、
運転者の追従運転特性を推定し、前記推定の結果に基づいて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を相対的に小さくする特性に変更するか否かを決定する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項11記載の車両用駆動力制御装置において、
前記運転者の追従運転特性は、前方車両と自車両との間の衝突時間、相対車速、車間時間及び車間距離の少なくともいずれか一つに基づいて決定される
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項11または12に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記前方車両が自車の前方位置から移動したことが検出されたとき、運転者の加速要求が検出されたとき、及び運転者の加速要求の可能性が検出されたときの少なくともいずれか一つのときに、前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御が行なわれない通常時の特性に復帰させる
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、
前方車両と自車両との間の相対車速及び車間距離の少なくともいずれか一方に基づいて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力の変化率を制限する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する車両用駆動力制御装置であって、
前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を相対的に小さくするように制御する手段と、
前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力を相対的に小さくするように制御された状態で、前記駆動力操作が行われたときの車両の応答性を考慮して前記制御の量を制限する手段と
を備えたことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 前方車両との位置関係に基づいて運転者による駆動力を発生させるための駆動力操作に対する車両が発生する駆動力の特性を変更する制御を行なう車両用駆動力制御装置であって、
前記前方車両との位置関係に基づいて前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力の増加率を制限する手段と、
前記車両が発生する駆動力の大きさが予め設定された所定値以下である場合には、前記駆動力の増加率の制限を相対的に緩やかにする手段と
を備えたことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項16記載の車両用駆動力制御装置において、
前記駆動力操作の操作量に基づいて、運転者の追従意思を判断する手段と、
前記運転者の追従意思に基づいて、前記駆動力操作に対して車両が発生する駆動力の大きさを制御する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
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