JP2008049537A - 搬送装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 搬送手段の搬送精度を向上させる。
【解決手段】 第１搬送手段と、第２搬送手段を備える搬送装置。搬送手段の駆動源であるＤＣモータと、第１搬送手段の回転に応じて第１パルス信号を出力する第１エンコーダと、第２搬送手段の回転に応じて第２パルス信号を出力する第２エンコーダと、第１搬送手段と第２搬送手段を用いてシートを搬送する搬送動作を実行する場合、第１パルス信号に関する第１情報に基づきＤＣモータの制御を行う第１モードと、第２搬送手段を用いてシートを搬送する搬送動作を実行する場合、第２パルス信号に関する第２情報に基づきＤＣモータの制御を行う第２モードとを有する制御手段とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、例えば、エンコーダを備えた２つの搬送手段を用いてシートを搬送する搬送装置と、搬送制御方法に関するものである。

例えば、インクジェット記録装置のような、シートを搬送する機構として、ＬＦローラーと排紙ローラーを備えている。シートを搬送する場合、ＬＦローラーをメイン搬送手段として使用し、排紙ローラーは補助的な役割で使用する。

この２つのローラーの位置関係は、記録ヘッドの走査する領域は、上流側に配置されているのＬＦローラーと下流側に配置されているのが排紙ローラーとの間に設けられている。従って、ＬＦローラーと排紙ローラーで記録用紙を保持している場合に記録ヘッドの走査領域に対応する領域を記録領域としていた。
さらに、排紙ローラーのみで搬送する状態で、記録ヘッドの走査領域に対応する領域も記録領域としている。即ち、後端領域も記録を行う。

この後端の記録を行う場合、搬送精度の低下をカバーするために、記録ヘッドの使用するノズル数を減らし、１回あたりの搬送量を減らして記録を行う（特許文献１）。
特開２００４−２３０８１７号公報

しかしながら、上述した構成では、搬送動作の１回あたりの搬送量を少なくすることで、記録ヘッドの走査回数や搬送動作の回数が増え、記録動作のスループットが低下してしまう。

また、ＬＦローラだけでなく、更に排紙ローラにもエンコーダを備えて制御する方法も１つの方法として挙げられるが、２つのエンコーダを用いて搬送制御を行う場合のその具体的な制御方法や構成は確立されていない。

上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明の記録装置は、第１搬送手段と、前記第１搬送手段の搬送方向について下流側に第２搬送手段を備え、シートを搬送する搬送装置であって、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段の駆動源であるＤＣモータと、前記第１搬送手段の回転に応じて第１パルス信号を出力する第１エンコーダと、前記第２搬送手段の回転に応じて第２パルス信号を出力する第２エンコーダと、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第１パルス信号に関する第１情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第１モードと、前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第２パルス信号に関する第２情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第２モードとを有する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記第２モードを実行する前に、前記第１パルス信号の周期と前記第２パルス信号の周期との関係に基づき、前記第２の情報を調整することを特徴とする。

本発明の記録装置の制御方法は、第１搬送手段と、前記第１搬送手段の搬送方向について下流側に第２搬送手段と、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段の駆動源であるＤＣモータと、前記第１搬送手段の回転に応じて第１パルス信号を出力する第１エンコーダと、前記第２搬送手段の回転に応じて第２パルス信号を出力する第２エンコーダとを備え、シートを搬送する搬送装置の制御方法であって、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第１パルス信号に関する第１情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第１制御工程と、前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第２パルス信号に関する第２情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第２モードとを有する制御行程と、前記第１制御工程から前記第２制御工程に移行する前に、前記第１パルス信号の周期と前記第２パルス信号の周期との関係に基づき、前記第２の情報を調整する調整行程とを備える。

以上説明したように、本発明によれば、ＬＦエンコーダと排紙エンコーダを用いた搬送制御、用紙の搬送精度を向上させることができる。排紙エンコーダを用いた搬送制御を実現でき、シートの後端部の記録動作を行う際の搬送動作の搬送精度を向上させることができる。

以下に、本発明に係る実施の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

図１は、記録ヘッド５１が主走査方向に移動して記録用紙（被記録媒体）に記録を行う記録装置の斜視図である。記録ヘッド５１はキャリッジ５０に搭載されている。５２は、キャリッジ５０を走査させるための駆動源であるキャリッジモータである。記録用紙を副走査方向に搬送する搬送機構を備えている。この搬送機構については後述する。このような記録装置の動作として、例えば、記録媒体の一定量の搬送と記録ヘッドを搭載したキャリッジの走査を繰り返して記録媒体に対して画像を形成する。

図２は搬送機構の断面図である。１は搬送エンコーダ（ＬＦエンコーダ）、２は排紙エンコーダ（ＥＪエンコーダ）である。後述するが、エンコーダからの信号に基づき記録装置の制御を行うＣＰＵがサーボ制御を行い駆動源であるＤＣモータを駆動する。

図２において左側が排紙方向（搬送方向下流側）、右方向が給紙方向（搬送方向上流側）である。

２０はＬＦローラ（搬送ローラ）、２１はＬＦギア、２２はＬＦコードホイール、２３はピンチローラである。２５は排紙ローラ、２６は排紙ギア、２７は排紙コードホイール、２８は拍車、２９は記録用紙である。２４は、駆動伝達ギアであり、ＬＦギア２１と排紙ギア２６の駆動力を伝達する。

図２ではＬＦモータ８とＬＦギア２１が接しているが、これはＬＦモータ８の駆動シャフトに取り付けられたギアとＬＦギア２１が噛み合っていて、ＬＦモータ８が回転すると、ＬＦギア２１も連動して回転する構成である。

ＬＦギア２１が回転することで、ＬＦローラ２０も回転し、ＬＦローラ２０に取り付けられているＬＦコードホイール２２も回転する。

一方、ＬＦギア２１と噛み合っている駆動伝達ギア２４を通じて、排紙ギア２６も回転する。この構成により、排紙ローラ２５も回転し、その結果排紙コードホイール２７も回転する。

記録用紙２９は、搬送時は、ＬＦローラ２０とピンチローラ２３、排紙ローラ２５と拍車２８の２点で支持されて搬送される。しかし、記録用紙２９の後端に記録を行う場合には、記録用紙２９はＬＦローラ２０とピンチローラ２３による支持から抜けてしまっているので、排紙ローラ２５と拍車２８のみで記録用紙２９を搬送する。

図４は２つのエンコーダ（ＬＦエンコーダと排紙エンコーダ）の信号の位相の関係を説明する図である。この図では、時間が左から右に経過していくものとする。ＬＦエンコーダーの信号９、排紙エンコーダの信号を１０とする。ＬＦエンコーダのパルスから排紙エンコーダのパルスまでの時間間隔はＴａである。排紙エンコーダのパルスからＬＦエンコーダーのパルスまでの時間間隔はＴｂである。この図では、Ｔａ＜Ｔｂである。

図５も、図４と同様の２つのエンコーダ（ＬＦエンコーダと排紙エンコーダ）の信号の位相の関係を説明する図である。ただし、ＴａとＴｂの関係は、Ｔａ＜Ｔｂである。

図４及び図５で示す１１は、ＬＦエンコーダのカウント値である。図４及び図５で示す１３は、ＬＦエンコーダのカウント値である。

＜第１の実施形態＞
図３は、搬送機構の制御を行うブロック図である。３はＬＦエンコーダの位置カウンタ（ＬＦ位置カウンタ）であり、ＬＦエンコーダ１の出力するＬＦエンコーダ信号９を受けて、ＬＦエンコーダの位置情報をカウントする。

４は排紙エンコーダの位置カウンタ（ＥＪ位置カウンタ）であり、ＬＦ位置カウンタ３と同様に、排紙エンコーダ２の出力する排紙エンコーダ信号１０をうけて、排紙エンコーダの位置情報をカウントする。

また、ＥＪ位置カウンタ４に対して、ＬＦトリガ４６が入力されると、書換レジスタ４７に保持される値が書き込むことができる。この書換レジスタ４７には、ＣＰＵ６からカウンタ値１４を設定する。

４４はＬＦトリガをマスクするマスク回路である。このマスク回路４４を有効にすれば、ＬＦトリガ４６は出力せず、ＥＪ位置カウンタ４の値の書き換えは行われない。逆に、マスク回路４４を無効にすれば、ＥＪ位置カウンタ４の値の書き換えを行うことができる。

４０はＬＦトリガ生成ブロック（ＬＦ位置トリガブロック）である。６のＣＰＵによって設定される４１のトリガ出力設定情報と１１のＬＦエンコーダ位置情報（ＬＦ位置情報）の値を比較して、一致した場合はＬＦトリガ信号１７を出力する。

５は第１の位相差測定カウンタであり、ＬＦトリガ信号１７を受けると、ＬＦエンコーダ信号９と排紙エンコーダ信号１０を参照して、両者の位相差をカウントする。その際に４２のカウント用クロック生成部（クロック生成部）から出力される４３のクロック信号を用いてカウントを行なう。

補足すると、このＬＦトリガ信号１７は、エンコーダ信号の出力の位相差をカウントするために使用するほか、後述するＥＪ位置情報の書換に使用する。このため、ＬＦトリガ信号１７は、使用目的に応じて出力されるように図３に示す制御回路は構成されている。

同様に、１８は第２の位相差カウンタであり、ＬＦトリガ信号１７を受けると、ＬＦエンコーダ信号９と排紙エンコーダ信号１０を参照し、両者の位相差をカウントする。

ＣＰＵ６は、ＬＦ位置カウンタ３からＬＦ位置情報１１、ＥＪ位置カウンタ４から１３の排紙位置情報（ＥＪ位置情報）を独立に読み出す。そして、ＣＰＵ６は、ＬＦモータコントローラ７ＡにＬＦモータ８Ａを制御するコントロール信号１５Ａを出力する。これによりＬＦモータ８Ａをサーボ制御する。

また、ＣＰＵ６は、排紙モータコントローラ７Ｂに排紙モータ８Ｂを制御するコントロール信号１５Ｂを出力する。これによりＬＦモータ８Ｂをサーボ制御する。

このサーボ制御について、位置情報よりコントロールを行う位置サーボ制御、速度情報よりコントロールを行う速度サーボ制御等がある。この位置サーボ制御と速度サーボ制御を組み合わせて、ＤＣモータの制御を行うが、本実施形態では説明を簡単にするために、位置サーボのみを考慮した説明とする。

図３に示した制御ブロックにおいて実際の実装の一例を挙げると、ＬＦエンコーダ１、排紙エンコーダ２、モータコントローラ７Ａ、モータコントローラ７Ｂ、モータ８Ａ、モータ８Ｂを除く回路部が１つのＡＳＩＣに含まれる。

図６において、１２は第１の位相差情報、１９は第２の位相差情報であり、ＣＰＵ６が第１の位相差情報１２と第２の位相差情報１９の内容によって、ＬＦ同期位置情報１４の値を決定する。ここで、第１の位相差情報１２は図４及び図５のＴｂに対応し、第２の位相差情報１９は図４及び図５のＴａに対応する。

図６は、第１位相差カウンタ５と第２位相差カウンタ１８の動作を示すタイミングチャートであり、ＬＦ位置情報１１の値が「３」の時の位相差を測定している。

第１の位相差カウンタ５は、位相差情報１２が示すように、ＬＦエンコーダのパルスと、それよりひとつ前の排紙エコーダのパルスと時間をカウントする。一方、第２の位相差カウント１８は、位相差情報１９が示すように、ＬＦエンコーダのパルスと、そのパルスに続いて発生する排紙エンコーダのパルスとの間の時間をカウントする。

このカウントは、クロック信号４３に基づき行われ、例えば立ち上がりエッジ毎に、カウントアップする。

そして、排紙エンコーダ信号１０のパルスが入力される度に、両カウンタの値はゼロクリアされる。そして、ＬＦトリガ信号１７の入力に基づき位相差情報１２は保持される。

一方、第２位相差カウンタ１８はＬＦトリガ信号１７が入力されたタイミングでカウントアップ動作を開始し、その後、最初に排紙エンコーダ信号のカウントアップパルスが入力されたタイミングで、カウンタの値を固定する。

図７は、ＥＪ位置情報１３の値を、ＬＦ位置情報１１の値と等しくする処理の説明図である。

この図７は、図５で示したように、Ｔａ＞Ｔｂの場合に実行する処理である。ここでは、搬送動作を開始して、３パルス目のエンコーダ信号で書き換える説明を行う。ＬＦ位置情報１１が「３」になったタイミングで、ＬＦトリガ信号１７が出力し、マスク回路４４を介してトリガ信号４６が書換レジスタ４７に入力される。いいかえると、ＬＦトリガ信号１７の出力タイミングは、エンコーダ信号９のパルス出力に同期している。その結果、書換レジスタ４７に保持される値「３」がＥＪ位置カウンタ４に設定される。このようにＥＪ位置カウンタ４に「３」をセットすることで、ＥＪ位置情報１３は更新される。

この値「３」は、搬送動作を開始する前に、書換レジスタ４７に保持されている。この書換レジスタを用いれば、搬送動作ごとに、次に実行する搬送動作の搬送量に対応する値を、搬送動作を実行する前に、前もって設定することができる。

この処理を行うことで、図５に示すように、ＥＪ位置情報の更新の遅れが大きい場合でも、ＬＦ位置情報とＥＪ位置情報を等しくすることができる。逆に、Ｔａ＜Ｔｂの場合には、書き換え処理を行わず値は、「２」を維持するか、ＥＪ位置カウンタ４に「２」をセットする。

なお、このエンコーダのパルスの位相の関係（Ｔａ＞ＴｂであるかＴａ＜Ｔｂ）は、前もって１回前の搬送動作で測定すればよい。

この構成ように、所望の値にＥＪ位置情報を更新する構成により、例えば、ＬＦエンコーダの解像度と排紙エンコーダの解像度が異なる場合に、有効である。

＜位相差測定と位置情報の変更のシーケンス＞
エンコーダ信号（パルス）の位相差測定と位置情報の変更のシーケンスについて説明する。図８は、記録動作中に実行される４回の搬送動作（８１、８２、８３、８４）を抜き出したものである。搬送動作８１と搬送動作８２はＬＦエンコーダーの信号に基づくサーボ制御が行われ、搬送動作８３と搬送動作８４は排紙エンコーダの信号に基づくサーボ制御が行われることを示す。
補足すると、搬送動作を行って、用紙の後端がＬＦローラ（ＬＦローラのニップ）を通過した場合には、排紙ローラで搬送を行う。つまり、用紙の後端がＬＦローラ（ＬＦローラのニップ）を通過した後は、搬送動作の制御は、ＬＦエンコーダーの信号に基づくサーボ制御から排紙エンコーダの信号に基づくサーボ制御に切り替えられる。搬送動作８２と搬送動作８３との間で、制御の切り替えを行うのである。

このことから、搬送動作８３が行われる前に、ＥＪ位置情報１３の値の書き換えを行う。このために、搬送動作８１でエンコーダのパルスの位相の関係を調べる。このタイミングをＭのタイミングで行う。そして、搬送動作８２の動作開示のタイミングＳで上述したＥＪ位置情報１３の書き換えを行う。

なお、補足すると、搬送動作８２にてＥＪ位置情報１３の書き換えを行うが、搬送動作８２の制御に使用するＬＦ位置情報１１を変更しないので、制御そのものに何ら影響はない。

＜制御フロー＞
次に、図１０を用いて、搬送動作に関する制御フローを説明する。このフローは１回の搬送動作ごとに行われる。Ｓ１にて、書き換えを行う搬送動作か否か判断する。図８を用いて説明するならば、搬送動作８２が書き換えを行う搬送動作である。

この判定は、例えば、１ページの記録動作における搬送動作の回数や、１ページの記録動作における搬送動作による累積パルス数などに基づく。

これによりこれから実行する搬送動作において、書き換えを実行するか否かを判断する。

書き換えを実行する場合には、Ｓ３へ進み、トリガマスクをオフにする。一方、書き換えを実行する場合には、Ｓ２へ進み、トリガマスクをオンにする。そして、書き換えを実行する場合には、Ｓ４で書き換え値を設定する。そして、Ｓ５にて搬送動作を行う。

ここで、Ｓ４の書き換え値は、上述したようにエンコーダーのパルスの位相の関係（Ｔａ＞ＴｂであるかＴａ＜Ｔｂ）に基づいて定めればよい。

以上の制御フローにより、書き換えを実行する場合には、図７に示すように、搬送動作中にＬＦトリガ信号４６が出力され、予め設定されている書換え値１４にＥＪ位置情報１３を書き換えることができる。

一方、書き換えを行ない場合には、トリガマスクをオンされているため、搬送動作中にＬＦトリガ信号が出力されず、ＥＪ位置情報１３を書き換えもなされない。例えば、図８の搬送動作８１、８３、８４では書き換え処理は行われない。

このような処理を行うことで、エンコーダーパルスの位相差があっても、搬送動作を行う場合に、ＬＦエンコーダの信号に基づくサーボ制御から、排紙エンコーダの信号に基づくサーボ制御へ制御の引継ぎを行うことができる。

これにより、ＬＦローラと排紙ローラによる搬送動作から排紙ローラによる搬送動作に移行する場合でも良好に搬送制御を行うことができ、所望の搬送量を実現できる。これにより記録動作の搬送ピッチむらを低減できる。

＜第２の実施形態＞
位相差測定と位置情報の変更のシーケンスについて別の形態について、図９を用いて説明する。

図９は、記録動作中に実行される４回の搬送動作（９１、９２、９３、９４）を抜き出したものである。図８と同様に搬送動作９１と搬送動作９２はＬＦエンコーダーの信号に基づくサーボ制御が行われ、搬送動作９３と搬送動作９４は排紙エンコーダの信号に基づくサーボ制御が行われることを示す。

図８の場合と異なる点は、エンコーダのパルスの位相の関係を調べるタイミングＭとＥＪ位置情報１３の書き換えを行うタイミングＳを同じ搬送動作で行う点である。つまり、図９に示すように、位相の関係を調べるタイミングＭとＥＪ位置情報１３の書き換えを行うタイミングＳを搬送動作９２で行っている。

これは、排紙エンコーダの信号に基づくサーボ制御領域（ＥＪ＿ｃｏｎｔ）のなるべく近く位置で、エンコーダのパルスの位相の関係を調べることで、位相の関係をより正確に判断できる。

＜第３の実施形態＞
次に、図１１を用いて、搬送動作に関する制御フローについて別の実施形態を説明する。このフローは１回の搬送動作ごとに行われる点では、図１０と同じである。異なる点は、搬送動作を実行した後、即ち制御部（例えばＣＰＵ）が停止状態と判断した後、ＥＪ位置情報１３の書き換えを行うのである。

つまり、エンコーダのパルスの位相の関係が、Ｔａ＞Ｔｂであるとみなして、搬送動作毎に書き換え処理を行うことを前提とする。

従って、搬送動作を行った後に、位相の関係が、Ｔａ＜Ｔｂである場合に、ＥＪ位置情報１３の補正を行う。

Ｓ１１にて、書き換え値をセットし、Ｓ１２にて搬送動作を行う。そして、Ｓ１３において停止状態と判断するまでウエイトする。そして、位相差に基づき、補正を行うか否かＳ１４で判断する。そして、補正が必要であれば（Ｓ１４でＹ）、Ｓ１５で補正を行う。

Ｔａ＜Ｔｂの場合、補正（値の書き換え）を実行するためにＳ１５へ進む。Ｔａ＞Ｔｂの場合には、Ｓ１４でＮとし、終了する。

図１３がＴａ＜Ｔｂの場合の説明図である。この場合、図から明らかなように、書き換え処理によりＥＪ位置情報１３の値とＬＦ位置情報１１の値が一致していない。カウント値タイミングＳにおいて、停止状態と判断した後、タイミングＷにてＣＰＵ６によりＥＪ位置情報１３の値を「３１」から「３０」に書き換える。

＜第４の実施形態＞
第１の実施形態では、図３を用いて、搬送機構の制御を行う構成を説明した。第４の実施形態では、別の形態を図１２を用いて説明する。

図１３において、１〜１７、４０〜４６については、図３と同様であるので説明を省く。図３と異なる点について説明すると、３０は速度カウンタであり、クロック信号４３を用いて、排紙エンコーダ信号１０のパルス間隔を測定する。

３１は速度情報であり、この速度情報３１は排紙エンコーダのパルス間隔のカウント値である。

図１４を用いて説明すると、排紙エンコーダの信号１０について、パルスと一つ前のパルスとの間の周期（時間）Ｔｅｊをカウントする。また、排紙エンコーダのパルス１０とＬＦエンコーダのパルス９との周期Ｔｃをカウントする。

この２つのカウント値から、先に説明したエンコーダ信号の位相関係（Ｔａ＜Ｔｂ、Ｔａ＞Ｔｂ）について判断する方法でも構わない。

これにより、ＬＦエンコーダの信号９のパルスＥが出力された後、排紙エンコーダの信号１０のパルスが必ず発生する保証が無い場合でも、確実に排紙エンコーダのパルスの周期を測定できる。この場合、排紙エンコーダの周期の長さは大きく変化しないのを前提としている。

なお、この実施形態４は、上述した実施形態２、実施形態３と組み合わせても構わない。

＜その他の実施形態＞
以上、搬送装置について説明したが、この装置の適用は記録装置に限定するものでない。例えば、スキャナーなどに適用しても構わない。

実施形態に係わる記録装置の斜視図 搬送装置の断面図 第１の実施形態の制御ブロック エンコーダ信号のタイミングを説明する図 エンコーダ信号のタイミングを説明する図 エンコーダ情報の処理を説明する図 エンコーダ情報の処理を説明する図 搬送動作の説明図 搬送動作の説明図 第１の実施形態の制御フロー 第３の実施形態の制御フロー エンコーダ情報の処理を説明する図 第４の実施形態の制御ブロック 第４の実施形態のエンコーダ信号の処理を説明する図

Claims (4)

1. 第１搬送手段と、前記第１搬送手段の搬送方向について下流側に第２搬送手段を備え、シートを搬送する搬送装置であって、
   前記第１搬送手段と前記第２搬送手段の駆動源であるＤＣモータと、
   前記第１搬送手段の回転に応じて第１パルス信号を出力する第１エンコーダと、
   前記第２搬送手段の回転に応じて第２パルス信号を出力する第２エンコーダと、
   前記第１搬送手段と前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第１パルス信号に関する第１情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第１モードと、前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第２パルス信号に関する第２情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第２モードとを有する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記第２モードを実行する前に、前記第１パルス信号の周期と前記第２パルス信号の周期との関係に基づき、前記第２情報を調整することを特徴とする搬送装置。
2. 前記第１のモードの１回の搬送動作において、前記第１パルス信号と前記第２パルス信号の測定を行い、前記第２情報の調整を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記第１のモードの２回の搬送動作において、先に実行される搬送動作において前記第１パルス信号と前記第２パルス信号の測定を行い、後に実行される搬送動作において、前記測定の結果に基づいて前記第２情報の調整を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
4. 第１搬送手段と、前記第１搬送手段の搬送方向について下流側に第２搬送手段と、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段の駆動源であるＤＣモータと、前記第１搬送手段の回転に応じて第１パルス信号を出力する第１エンコーダと、前記第２搬送手段の回転に応じて第２パルス信号を出力する第２エンコーダとを備え、シートを搬送する搬送装置の制御方法であって、
   前記第１搬送手段と前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第１パルス信号に関する第１情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第１制御工程と、
   前記第２搬送手段を用いて前記シートを搬送する搬送動作を実行する場合、前記第２パルス信号に関する第２情報に基づき前記ＤＣモータの制御を行う第２モードとを有する制御行程と、
   前記第１制御工程から前記第２制御工程に移行する前に、前記第１パルス信号の周期と前記第２パルス信号の周期との関係に基づき、前記第２の情報を調整する調整行程と、
   を備える搬送装置の制御方法。

Images