JP5209443B2

JP5209443B2 - 処理機の駆動制御方法及び駆動制御装置

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Publication number: JP5209443B2
Application number: JP2008283100A
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Inventors: 裕光沼内
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Description

本発明は、枚葉印刷機等処理機の駆動制御方法及び駆動制御装置に関する。

従来、印刷の高級化に伴う色数の増加や高付加価値化に伴う他の処理ユニット（コーターやエンボス加工ユニット等）の増設によって多数の処理ユニットを備えた枚葉印刷機は、すべての処理ユニットを一つの原動モータで駆動していた。

その為、原動モータにかかる負荷が大きく、原動モータとして容量の大きいものを使用しなければならなかった。その結果、高価なモータを使用しなければならないと共に、駆動系の剛性も必要とされ、更に大型化する為、ますます容量の大きいモータを使用しなければならず、高速化にも対応することができない、という問題があった。

特開２００６−３０５９０３号公報

そこで、特許文献１のように、紙流れ方向上流側の処理ユニット群と下流側の処理ユニット群をそれぞれ別の原動モータで駆動するようにし、かつ、２つの原動モータの速度及び位相を同期制御するようにすることが考えられる。

しかしながら、多数の処理ユニットを備えた枚葉印刷機を例に挙げると、上流側の印刷ユニット群の各胴の切欠部、特に、最後に位置する圧胴の切欠部の存在による質量のバラツキにより、上流側の原動モータと上流側の印刷ユニット群の最後に位置する圧胴間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラが発生し、下流側の印刷ユニット群の各胴の切欠部、特に、最初に位置する渡胴の切欠部の存在による質量のバラツキにより下流側の原動モータと下流側の印刷ユニット群の最初に位置する渡胴間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラが発生する。

また、各印刷ユニットでの版胴とゴム胴間の負荷変動、即ち、版胴の周面とゴム胴の周面が接し、その接触圧がかかっている状態と、版胴とゴム胴の切欠部が対向し、接触圧がかかっていない状態の間の負荷変動によっても上述したような回転ムラが発生する。

このような回転ムラが発生すると、上流側の印刷ユニット群から下流側の印刷ユニット群に紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡せなくなり、印刷障害に繋がるおそれがあった。また、更に回転ムラが大きくなると、紙のくわえミスや紙端部の折れ等が発生し、復帰までに多大な時間がかかる、という問題があった。

また、各印刷ユニット群の回転位相を検出する為の回転位相検出器は、それぞれの回転位相を検出するロータリ・エンコーダのゼロ・パルスでリセットされていたが、前記回転ムラにより、リセットされる位置が微妙にずれ、その分誤差が発生してしまう、という第２の問題もあった。

本発明はこのような問題を解決するものであって、上流側の処理ユニット群と下流側の処理ユニット群をそれぞれ別の原動モータで駆動して同期制御すると共に、上流側の印刷ユニット群の最後に位置する圧胴及び下流側の印刷ユニット群の最初に位置する渡胴に更なる回転位相検出器を設け、それぞれの印刷ユニット群のあるべき回転位相と上流側の印刷ユニット群の最後に位置する圧胴又は下流側の印刷ユニット群の最初に位置する渡胴の実際の回転位相の差を検出し、回転位相差に応じて原動モータの回転速度を補正することにより、上記問題を解決することにある。

上記の課題を解決するための第１の発明に係る処理機の駆動制御方法は、
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
を更に備え、
前記第１の回転体から第２の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御すること
を特徴とする。

第２の発明に係る処理機の駆動制御方法は、
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部に前記被処理部材を受け渡す第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
を更に備え、
前記第２の回転体から第１の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御すること
を特徴とする。

第３の発明に係る処理機の駆動制御方法は、第１又は第２の発明に係る処理機の駆動制御方法において、更に、前記第１の回転体に設けられ、前記第１の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされることを特徴とする。

第４の発明に係る処理機の駆動制御方法は、第１又は第２の発明に係る処理機の駆動制御方法において、更に、前記第２の回転体に設けられ、前記第２の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされることを特徴とする。

第５の発明に係る処理機の駆動制御装置は、
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体から第２の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御する制御手段と
を更に備えたことを特徴とする。

第６の発明に係る処理機の駆動制御装置は、
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部に前記被処理部材を受け渡す第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
前記第２の回転体から第１の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御する制御手段と
を更に備えたことを特徴とする。

第７の発明に係る処理機の駆動制御装置は、第５又は第６の発明に係る処理機の駆動制御装置において、更に、前記第１の回転体に設けられ、前記第１の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされるように制御することを特徴とする。

第８の発明に係る処理機の駆動制御装置は、第５又は第６の発明に係る処理機の駆動制御装置において、更に、前記第２の回転体に設けられ、前記第２の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされるように制御することを特徴とする。

上述した本発明に係る処理機の駆動制御方法及び装置によれば、各々別個に回転駆動される第１の回転体と第２の回転体の回転位相差（位置偏差）に応じて駆動手段の回転速度を制御することにより、第１及び第２の回転体を同期制御することができ、上流側の印刷ユニット群から下流側の印刷ユニット群に紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡すことができるようになり、印刷障害を防止して稼働率を向上させることができる。

以下、本発明に係る処理機の駆動制御方法及び駆動制御装置を実施例により図面を用いて詳細に説明する。

図１ないし図１１に基づき本発明の第１の実施例について説明する。図１は本実施例に係る処理機の駆動制御装置における中央制御装置のハード・ブロック図、図２は本実施例に係る処理機の駆動制御装置における仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図、図３Ａ及び図３Ｂは本発明に係る処理機の駆動制御装置における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図、図４Ａ及び図４Ｂは本実施例に係る処理機の駆動制御装置における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。

また、図５Ａ乃至図５Ｅは本実施例における中央制御装置の動作フロー図、図６Ａ乃至図６Ｆ、図７Ａ乃至図７Ｅは本実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図８Ａ乃至図８Ｅ、図９Ａ乃至図９Ｅは本実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１０Ａ乃至図１０Ｅ、図１１Ａ乃至図１１Ｅは本実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

また、図１８は枚葉印刷機の概略構成を示す側面図、図１９は枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図である。

図１８に示すように、本実施例において、枚葉印刷機（処理機）は、給紙部１０と印刷部２０と排紙部３０とを有し、印刷部２０は更に、第１色目から第５色目のオフセット印刷ユニット２０ａ〜２０ｅを有する上流側印刷ユニット群２０Ａと、第６色目のオフセット印刷ユニット２０ｆ，コーティング処理ユニット２０ｇ，乾燥ユニット２０ｈ，エンボス加工ユニット２０ｉ及び冷却ユニット２０ｊを有する下流側印刷ユニット群２０Ｂとからなる。

給紙部１０には、給紙台１１上の枚葉紙（被処理部材）Ｗを印刷部２０に一枚ずつ送給するフィーダボード１２が設けられ、このフィーダボード１２の先端には、第１色目のオフセット印刷ユニット２０ａへ渡胴２４を介して枚葉紙Ｗを受け渡すスイング装置１３が設けられる。

第１色目から第６色目のオフセット印刷ユニット２０ａ〜２０ｆは、それぞれ版胴２１，ゴム胴２２，圧胴２３を備え、それぞれ渡胴２４を介して受け渡された枚葉紙Ｗに印刷を施して後続ユニットへと搬送する。

コーティング処理ユニット２０ｇは圧胴２３，ブラケット胴２５を備え、渡胴２４を介して受け渡された枚葉紙Ｗにコーティング処理を施して乾燥ユニット２０ｈへ搬送する。乾燥ユニット２０ｈは搬送胴２６とＵＶランプ２７を備え、渡胴２４を介して受け渡された枚葉紙Ｗのインキ及びコーティング剤を乾燥させてエンボス加工ユニット２０ｉへ搬送する。エンボス加工ユニット２０ｉは凹，凸のエンボスロール２８ａ，２８ｂを備え、渡胴２４を介して受け渡された枚葉紙Ｗにエンボス加工を施して冷却ユニット２０ｊへ搬送する。冷却ユニット２０ｊは搬送胴２６を備え、該搬送胴２６内を循環する冷却水で渡胴２４を介して受け渡された枚葉紙Ｗを冷却して排紙部３０へ搬送する。

排紙部３０では、冷却ユニット２０ｊの搬送胴２６より受け渡された枚葉紙Ｗが、排紙胴３１に掛け回された排紙チェーン３２により搬送され、排紙台３３上に排紙されるようになっている。

尚、前記圧胴２３，渡胴２４及び搬送胴２６には、それぞれ切欠部内において、枚葉紙Ｗを保持するくわえ爪等の保持部が装着され、搬送される枚葉紙Ｗが各胴間において受渡しされるようになっている。

そして、本実施例では、図１９に示すように、上流側印刷ユニット群２０Ａはベルト４Ａ等の巻掛け伝動装置を介して上流側原動モータ（第１又は第２’の駆動手段；電動モータ）１Ａにより駆動される一方、下流側印刷ユニット群２０Ｂはベルト４Ｂ等の巻掛け伝動装置を介して下流側原動モータ（第２又は第１’の駆動手段；電動モータ）１Ｂにより駆動される。なお、上述した括弧内の「第１」、「第２」の記載において、「’」を付していないものは上記第１及び第５の発明に対応する構成を示し、「’」を付したものは上記第２及び第６の発明に対応する構成を示している。これは以下の説明においても同様とする。

即ち、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴（第１又は第２’の回転体）２３のギア（第２の被駆動手段）２と下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴（第２又は第１’の回転体）２４のギア３とは噛み合ってはいなく、前記圧胴２３のギア２は上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の渡胴２４のギア（第１の被駆動手段）３と噛み合って上流側印刷ユニット群２０Ａのギア・トレインを構成し、前記上流側原動モータ１Ａの駆動力を伝達する一方、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４のギア（第２’の被駆動手段）３は下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の圧胴２３のギア（第１’の被駆動手段）２と噛み合って下流側印刷ユニット群２０Ｂのギア・トレインを構成し、前記下流側原動モータ１Ｂの駆動力を伝達するようになっている。尚、図１９中５Ａ，５Ｂは原動ピニオン、２３ａは圧胴２３のベアラ、２４ａは渡胴２４のベアラである。

また、上流側印刷ユニット群２０Ａの最初の圧胴２３のギア２と反対側の胴軸端に、カップリング７Ａを介して上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ（第１の回転位相検出手段）８Ａが取り付けられると共に、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３のギア２と反対側の胴軸端に、カップリング７Ｂを介して上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ（第２の回転位相検出手段）８Ｂが取り付けられている。

また、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の圧胴２３のギア２と反対側の胴軸端に、カップリング７Ｃを介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ（第１’の回転位相検出手段）８Ｃが取り付けられると共に、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４のギア３と反対側の胴軸端に、カップリング７Ｄを介して下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ（第２’の回転位相検出手段）８Ｄが取り付けられている。また、前記上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３に、当該圧胴２３の原点位置を検出する原点位置検出器（原点位置検出手段）６が設けられている。

尚、原点位置検出器６は、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３が１回転する毎にその原点位置でパルスを１回出力し、後述する上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４をリセットするように設けられている。

また、前記上流側原動モータ１Ａは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）３００により駆動制御されると共に、前記下流側原動モータ１Ｂは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）４００により駆動制御される。

そして、本実施例において上流側原動モータ１Ａ及び下流側原動モータ１Ｂは、後述する中央制御装置１００によって設定される回転速度に基づき、仮想マスタ・ジェネレータ２００（指示手段）によって速度及び位相を同期制御されるようになっている。

図１に示すように、中央制御装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３の他に、各入出力装置１０４〜１０６及びインタフェース１０７がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、設定回転速度記憶用メモリＭ１０１、緩動回転速度記憶用メモリＭ１０２、指令回転速度記憶用メモリＭ１０３、仮想マスタ・ジェネレータに指令回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ１０４、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダに接続されたＦ／Ｖ変換器の出力記憶用メモリＭ１０５、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転速度記憶用メモリＭ１０６、及び、内部クロック・カウンタ１０８が接続されている。

さらに、入出力装置１０４には、印刷機駆動スイッチ１１１、印刷機駆動停止スイッチ１１２、キーボードや各種スイッチ及びボタン等の入力装置１１３、ＣＲＴやランプ等の表示器１１４、及び、フロッピー・ディスク（登録商標）ドライブやプリンタ等の出力装置１１５が接続されている。

入出力装置１０５には、回転速度設定器１１６が接続されている。入出力装置１０６には、Ａ／Ｄ変換器１１７及びＦ／Ｖ変換器１１８を介して上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ａが接続されるとともに、Ａ／Ｄ変換器１１９及びＦ／Ｖ変換器１２０を介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃが接続されている。

そして、インタフェース１０７が仮想マスタ・ジェネレータ２００に接続されている。

図２に示すように、仮想マスタ・ジェネレータ２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３の他に、インタフェース２０４がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０１、現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２０２、前回の指令回転速度記憶用メモリＭ２０３、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ２０４、上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０５、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ２０６、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０７、及び、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ２０８が接続されている。

またこのＢＵＳには、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０９、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ２１０、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１１、中央制御装置より仮想マスタ・ジェネレータに指令回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ２１２、仮想の現在の回転位相の修正値記憶用メモリＭ２１３、修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１４、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２１５、増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ２１６、修正した現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２１７、及び、減速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ２１８が接続されている。

そして、インタフェース２０４が中央制御装置１００、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に接続されている。

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３の他に、各入出力装置３０４〜３０６及びインタフェース３０７がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、現在の指令回転速度記憶用メモリＭ３０１、上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０２、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０３、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ３０４、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０５、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ３０６、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ３０７、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ３０８、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ３０９、第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１０、及び、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ３１１が接続されている。

またこのＢＵＳには、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ３１２、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ３１３、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ３１４、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ３１５、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ３１６、第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１７、指令回転速度記憶用メモリＭ３１８、及び、上流側印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ３１９が接続されている。

さらに、入出力装置３０４には、Ｄ／Ａ変換器３１１及び上流側原動モータ・ドライバ３１２を介して上流側原動モータ１Ａが接続されている。上流側原動モータ・ドライバ３１２は、速度制御の為、上流側原動モータ１Ａの軸に一体的に連結されて内臓された上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＡＲに接続されている。

入出力装置３０５には、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ（第１の回転位相検出手段）３１３が接続され、この上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３に上述した入出力装置１０６に接続された上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ａがクロック・パルスを出力するように接続され、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３が現在の上流側印刷ユニット群２０Ａの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

入出力装置３０６には、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ（第２の回転位相検出手段）３１４が接続され、この上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４に上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂがクロック・パルスを出力するように接続され、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４が現在の上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

さらに、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４は上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３に設けられた原点位置検出器６に接続されている。

そして、インタフェース３０７が仮想マスタ・ジェネレータ２００に接続されている。

また、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２及びＲＡＭ４０３の他に、入出力装置４０４〜４０６及びインタフェース４０７がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、現在の指令回転速度記憶用メモリＭ４０１、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０２、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０３、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４０４、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０５、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ４０６、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ４０７、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ４０８、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ４０９、第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１０、及び、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４１１が接続されている。

またこのＢＵＳには、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ４１２、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ４１３、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ４１４、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ４１５、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ４１６、第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１７、指令回転速度記憶用メモリＭ４１８、及び、下流側印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ４１９が接続されている。

さらに、入出力装置４０４には、Ｄ／Ａ変換器４１１及び下流側原動モータ・ドライバ４１２を介して下流側原動モータ１Ｂが接続されている。下流側原動モータ・ドライバ４１２は、速度制御の為、下流側原動モータ１Ｂの軸に一体的に連結されて内蔵された下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＢＲに接続されている。

入出力装置４０５には、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ（第１’の回転位相検出手段）４１３が接続され、この下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３に上述した入出力装置１０６に接続された下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３が現在の下流側印刷ユニット群２０Ｂの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

入出力装置４０６には、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ（第２’の回転位相検出手段）４１４が接続され、この下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４に下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｄがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４が現在の下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

さらに、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４は上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３に設けられた原点位置検出器６に接続されている。

そして、インタフェース４０７が仮想マスタ・ジェネレータ２００に接続されている。

以下、上述した中央制御装置１００、仮想マスタ・ジェネレータ２００、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００の動作について説明する。

中央制御装置１００は、図５Ａ乃至図５Ｅに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で回転速度設定器に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、設定回転速度が入力されていれば（Ｙ）、ステップＰ２で回転速度設定器１１６より設定回転速度を読込み、これをメモリＭ１０１に記憶する。一方、ステップＰ１で設定回転速度が入力されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２に続いては、ステップＰ３で印刷機駆動スイッチ１１１がＯＮとなったか否かを判断し、ＯＮとなっていれば（Ｙ）、ステップＰ４で仮想マスタ・ジェネレータ２００に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ５で緩動回転速度を緩動回転速度記憶用メモリＭ１０２より読込み、次いでステップＰ６で指令回転速度記憶用メモリＭ１０３に緩動回転速度を書込む。一方、ステップＰ３で印刷機駆動スイッチ１１１がＯＮとなっていなければ（Ｎ）、ステップＰ３に戻る。

ステップＰ６に続いては、ステップＰ７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０８のカウントを開始した後、ステップＰ８で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１０４より読込み、次いでステップＰ９で内部クロック・カウンタ１０８のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ１０で「内部クロック・カウンタ１０８のカウント値＝仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１１で指令回転速度(緩動)をメモリＭ１０３より読込み、次いでステップＰ１２で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度(緩動)を送信した後、ステップＰ７に戻る。

一方、ステップＰ１０で上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１３で仮想マスタ・ジェネレータ２００より原点合わせ完了信号が送信されているか否かを判断し、原点合わせ完了信号が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１０４より読込む。一方、ステップＰ１３で原点合わせ完了信号が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ８に戻る。

ステップＰ１４に続いては、ステップＰ１５で内部クロック・カウンタ１０８のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１６で「内部クロック・カウンタ１０８のカウント値＝仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１７で指令回転速度(緩動)をメモリＭ１０３より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１４に戻る。

ステップＰ１７に続いては、ステップＰ１８で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度(緩動)を送信した後、ステップＰ１９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０８のカウントを開始し、ステップＰ２０で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１０４より読込み、次いでステップＰ２１で内部クロック・カウンタ１０８のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ２２で「内部クロック・カウンタ１０８のカウント値＝仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２３で設定回転速度をメモリＭ１０１より読込んだ後、ステップＰ２４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０３に設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ２５で指令回転速度をメモリＭ１０３より読込んだ後、ステップＰ２６で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信し、ステップＰ１９に戻る。

一方、ステップＰ２２で上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２７に移行して印刷機駆動停止スイッチ１１２がＯＮとなったか否かを判断し、ＯＮとなっていれば（Ｙ）、ステップＰ２８で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１０４より読込んだ後、ステップＰ２９で内部クロック・カウンタ１０８のカウント値を読込む。一方、ステップＰ２７で印刷機駆動停止スイッチ１１２がＯＮとなっていなければ（Ｎ）、ステップＰ２０に戻る。

ステップＰ２９に続いては、ステップＰ３０で「内部クロック・カウンタ１０８のカウント値＝仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３１で設定回転速度をメモリＭ１０１より読込む一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２８に戻る。

ステップＰ３１に続いては、ステップＰ３２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０３に設定回転速度を上書きした後、ステップＰ３３で指令回転速度をメモリＭ１０３より読込み、次いでステップＰ３４で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する。

続いて、ステップＰ３５で指令回転速度記憶用メモリＭ１０３にゼロを上書きした後、ステップＰ３６で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０８のカウントを開始し、ステップＰ３７で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１０４より読込み、次いでステップＰ３８で内部クロック・カウンタ１０８のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ３９で「内部クロック・カウンタ１０８のカウント値＝仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４０で指令回転速度(ゼロ)をメモリＭ１０３より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３７に戻る。

ステップＰ４０に続いては、ステップＰ４１で仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度(ゼロ)を送信した後、ステップＰ４２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ａ及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃにそれぞれ接続されたＦ／Ｖ変換器１１８，１２０よりＡ／Ｄ変換器１１７，１１９を介してその出力を読込むとともにこれをメモリＭ１０５に記憶し、次いで、ステップＰ４３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ａ及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃに接続されたＦ／Ｖ変換器１１８，１２０の出力に基づいて、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転速度を演算するとともにメモリＭ１０６に記憶する。

続いて、ステップＰ４４で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転速度＝ゼロ」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４５で仮想マスタ・ジェネレータ２００に駆動停止指令を送信し、中央制御装置１００による制御を終了する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３６に戻る。

以上の動作フローによって、中央制御装置１００は仮想マスタ・ジェネレータ２００に対し、原点合わせ開始指令及び駆動停止指令を送信するとともに上流側原動モータ１Ａ及び下流側原動モータ１Ｂに対する指令回転速度を送信する。

また、仮想マスタ・ジェネレータ２００は、図６Ａ乃至図６Ｆ及び図７Ａ乃至図７Ｅに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で中央制御装置１００より原点合わせ開始の指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始の指令が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に原点合わせ開始の指令を送信する。一方、原点合わせ開始の指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２に続いては、ステップＰ３で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０１にゼロ位置を書込む。

続いて、ステップＰ４で中央制御装置１００より指令回転速度(緩動)が送信されているか否かを判断し、指令回転速度(緩動)が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ５で中央制御装置１００より指令回転速度(緩動)を受信するとともに、これを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２０２及び前回の指令回転速度記憶用メモリＭ２０３に記憶する。一方、指令回転速度(緩動)が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ４に戻る。

ステップＰ５に続いては、ステップＰ６で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０１より読込んだ後、ステップＰ７で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０４より読込み、次いでステップＰ８で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０５に記憶する。

続いて、ステップＰ９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０５より読込んだ後、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０６より読込み、次いでステップＰ１１で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０７に記憶する。

続いて、ステップＰ１２で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込んだ後、ステップＰ１３で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０５より読込み、次いでステップＰ１４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００に、現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を送信する。

続いて、ステップＰ１５で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０１より読込んだ後、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０８より読込み、次いでステップＰ１７で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０９に記憶する。

続いて、ステップＰ１８で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０１より読込んだ後、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２１０より読込み、次いで、ステップＰ２０で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１１に記憶する。

続いて、ステップＰ２１で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込んだ後、ステップＰ２２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１１より読込み、次いで、ステップＰ２３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する。

続いて、ステップＰ２４で中央制御装置１００より指令回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、指令回転速度が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ２５で中央制御装置１００より指令回転速度(緩動)を受信するとともにこれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２０２に記憶する。一方、ステップＰ２４で指令回転速度が送信されていなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６２に移行する。

ステップＰ２５に続いては、ステップＰ２６で前回の指令回転速度(緩動)をメモリＭ２０３より読込んだ後、ステップＰ２７で中央制御装置１００より仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ２１２より読込み、次いで、ステップＰ２８で前回の指令回転速度(緩動)に中央制御装置１００より仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔を乗算し、仮想の現在の回転位相の修正値を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１３に記憶する。

続いて、ステップＰ２９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０１より読込んだ後、ステップＰ３０で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１４に記憶する。

続いて、ステップＰ３１で「修正した仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３２で修正した仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１４に上書きした後、ステップＰ３３で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３３に移行する。

続いて、ステップＰ３４で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０５に記憶する。

続いて、ステップＰ３５で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３６で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０５に上書きした後、ステップＰ３７で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３７に移行する。

続いて、ステップＰ３８で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０６より読込んだ後、ステップＰ３９で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０７に記憶する。

続いて、ステップＰ４０で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４１で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０７に上書きした後、ステップＰ４２で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ２０２より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ４２に移行する。

続いて、ステップＰ４３で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０５より読込み、次いで、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００に、現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を送信する。

続いて、ステップＰ４５で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込んだ後、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０８より読込み、次いで、ステップＰ４７で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０９に記憶する。

続いて、ステップＰ４８で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０９に上書きした後、ステップＰ５０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ５０に移行する。

続いて、ステップＰ５１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２１０より読込んだ後、ステップＰ５２で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１１に記憶する。

続いて、ステップＰ５３で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１１に上書きした後、ステップＰ５５で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ２０２より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ５５に移行する。

続いて、ステップＰ５６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０９より読込んだ後、ステップＰ５７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に、現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップＰ５８で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。

続いて、ステップＰ５９で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０１に修正した仮想の現在の回転位相を上書きした後、ステップＰ６０で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ２０２より読込み、次いで、ステップＰ６１で前回の指令回転速度記憶用メモリＭ２０３に現在の指令回転速度(緩動)を上書きし、ステップＰ２４に戻る。

ステップＰ２４からステップＰ６２に移行した場合は、ステップＰ６２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００又は下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００より原点合わせ完了信号及び印刷ユニット群の番号が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ６３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００又は下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００より原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号を受信するとともにこれをメモリＭ２１５に記憶する。一方、原点合わせ完了信号及び印刷ユニット群の番号が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ２４に戻る。

ステップＰ６３に続いては、ステップＰ６４で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２１５の内容を読込んだ後、ステップＰ６５で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２１５の内容より上流側印刷ユニット群２０Ａ及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの原点合わせが完了したか否かを判断し、原点合わせが完了していれば（Ｙ）、ステップＰ６６で中央制御装置１００に原点合わせ完了信号を送信しステップＰ６７に移行する。一方、原点合わせが完了していなければ（Ｎ）、ステップＰ２４に戻る。

ステップＰ６７では、中央制御装置１００より指令回転速度が送信されているか否かを判断し、指令回転速度が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ６８で中央制御装置１００より指令回転速度を受信しこれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２０２に記憶する。一方、指令回転速度が送信されていなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１０７に移行する。

ステップＰ６８に続いては、ステップＰ６９で前回の指令回転速度をメモリＭ２０３より読込んだ後、ステップＰ７０で「現在の指令回転速度＝前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７１で中央制御装置１００より仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ２１２より読込み、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１０９に移行する。

ステップＰ７１に続いては、ステップＰ７２で前回の指令回転速度をメモリＭ２０３より読込んだ後、ステップＰ７３で前回の指令回転速度に中央制御装置１００より仮想マスタ・ジェネレータ２００に指令回転速度を送信する時間間隔を乗算し、仮想の現在の回転位相の修正値を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１３に記憶する。

続いて、ステップＰ７４で仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０１より読込んだ後、ステップＰ７５で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１４に記憶する。

続いて、ステップＰ７６で「修正した仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７７で修正した仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１４に上書きした後、ステップＰ７８で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７８に移行する。

続いて、ステップＰ７９で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０５に記憶する。

続いて、ステップＰ８０で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８１で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０５に上書きし、次いで、ステップＰ８２で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ８２に移行する。

続いて、ステップＰ８３で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０６より読込んだ後、ステップＰ８４で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の補正値を加算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０７に記憶する。

続いて、ステップＰ８５で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８６で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０７に上書きした後、ステップＰ８７で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ８７に移行する。

続いて、ステップＰ８８で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０５より読込んだ後、ステップＰ８９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００に、現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップＰ９０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。

続いて、ステップＰ９１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ２０８より読込んだ後、ステップＰ９２で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２０９に記憶する。

続いて、ステップＰ９３で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ９４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０９に上書きした後、ステップＰ９５で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９５に移行する。

続いて、ステップＰ９６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ２１０より読込んだ後、ステップＰ９７で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１１に記憶する。

続いて、ステップＰ９８で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ９９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１１に上書きした後、ステップＰ１００で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１００に移行する。

続いて、ステップＰ１０１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ２０９より読込んだ後、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する。

続いて、ステップＰ１０３で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１４より読込んだ後、ステップＰ１０４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２０１に修正した仮想の現在の回転位相を上書きする。

続いて、ステップＰ１０５で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込んだ後、ステップＰ１０６で前回の指令回転速度記憶用メモリＭ２０３に現在の指令回転速度を上書きし、ステップＰ６７に戻る。

なお、ステップＰ６７からステップＰ１０７に移行した場合は、ステップＰ１０７で中央制御装置１００より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ１０８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に駆動停止指令を送信し、仮想マスタ・ジェネレータ２００による制御を終了する。一方、駆動停止指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ６７に戻る。

また、ステップＰ７０からステップＰ１０９に移行した場合は、ステップＰ１０９で「現在の指令回転速度＞前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１１０で増速時の回転速度修正値をメモリＭ２１６より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１１５に移行する。

ステップＰ１１０に続いては、ステップＰ１１１で前回の指令回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ２１７に記憶した後、ステップＰ１１２で現在の指令回転速度をメモリＭ２０２より読込む。

続いて、ステップＰ１１３で「現在の指令回転速度＞修正した現在の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１１４で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２０２に修正した現在の指令回転速度を上書きし、ステップＰ７１に戻る。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７１に戻る。

ステップＰ１０９からステップＰ１１５に移行した場合は、ステップＰ１１５で減速時の回転速度修正値をメモリＭ２１８より読込んだ後、ステップＰ１１６で前回の指令回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の指令回転速度を演算する。

続いて、ステップＰ１１７で「修正した現在の指令回転速度＜０」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１１８で修正した現在の指令回転速度記憶用メモリＭ２１７にゼロを上書きした後、ステップＰ１１９で修正した現在の指令回転速度をメモリＭ２１７より読込み、ステップＰ１１４に移行する。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１１４に移行する。

以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ２００は上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００に対し、原点合わせ開始指令と駆動停止指令を送信するとともに中央制御装置１００から入力される指令回転速度に応じた指令回転速度とそれぞれのあるべき仮想の回転位相を一定時間間隔で送信する。

また、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００は、図８Ａ乃至図８Ｅ及び図９Ａ乃至図９Ｅに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ２００より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点位置合わせ開始指令が送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ２に移行する一方、ステップＰ１で原点位置合わせ開始指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ３に移行する一方、送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ３では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度(緩動)及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ３０１及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０２及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０３に記憶する。

続いて、ステップＰ４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３よりカウント値を読込み、これをメモリＭ３０４に記憶した後、ステップＰ５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相を演算し、演算結果をメモリＭ３０５に記憶し、次いでステップＰ６で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。

続いて、ステップＰ７で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相をメモリＭ３０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１１に移行する。

ステップＰ８に続いては、ステップＰ９で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０５に上書きした後、ステップＰ１１で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１１に移行する。

続いて、ステップＰ１２で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１３で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相をメモリＭ３０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１６に移行する。

ステップＰ１３に続いては、ステップＰ１４で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１５で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０２に上書きした後、ステップＰ１６で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１６に移行する。

続いて、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ３０６に記憶した後、ステップＰ１８で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ３０７に記憶し、次いで、ステップＰ１９で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３０８より読込む。

続いて、ステップＰ２０で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２１で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１０にゼロを上書きした後、ステップＰ２２で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４よりカウント値を読込み、これをメモリＭ３１１に記憶する。

一方、ステップＰ２０で上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９４に移行して上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ３０９より読込んだ後、ステップＰ９５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３０６より読込み、次いで、ステップＰ９６で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ３１０に上書きし、ステップＰ２２に移行する。

続いて、ステップＰ２３で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１２に記憶した後、ステップＰ２４で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。

続いて、ステップＰ２５で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２６で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ３１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ２９に移行する。

ステップＰ２６に続いては、ステップＰ２７で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２８で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ３１２に上書きした後、ステップＰ２９で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２９に移行する。

続いて、ステップＰ３０で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３１で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ３１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ３４に移行する。

ステップＰ３１に続いては、ステップＰ３２で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３３で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０３に上書きした後、ステップＰ３４で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３４に移行する。

続いて、ステップＰ３５で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１３に記憶した後、ステップＰ３６で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１４に記憶し、次いで、ステップＰ３７で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３１５より読込む。

続いて、ステップＰ３８で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３９で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１７にゼロを上書きした後、ステップＰ４０で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ３０１より読込む。

一方、ステップＰ３８で上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９７に移行して上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ３１６より読込んだ後、ステップＰ９８で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差をメモリＭ３１３より読込み、次いで、ステップＰ９９で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ３１７に上書きし、ステップＰ４０に移行する。

続いて、ステップＰ４１で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１０より読込んだ後、ステップＰ４２で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１７より読込み、次いで、ステップＰ４３で現在の指令回転速度(緩動)に第１及び第２の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１８に記憶する。

続いて、ステップＰ４４で上流側原動モータ・ドライバ３１２にＤ／Ａ変換器３１１を介して指令回転速度を出力した後、ステップＰ４５で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１０より読込む。

続いて、ステップＰ４６で「第１の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４７で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１７より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４７に続いては、ステップＰ４８で「第２の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４９で上流側印刷ユニット群の番号をメモリＭ３１９より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４９に続いては、ステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ２００に、原点合わせ完了信号及び上流側印刷ユニット群の番号を送信した後、ステップＰ５１に移行する。

ステップＰ５１では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ５２に移行する。一方、これらが送信されていなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１００に移行する。

ステップＰ５２では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度及び上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ３０１及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０２及び上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０３に記憶する。

続いて、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３よりカウント値を読込み、これをメモリＭ３０４に記憶した後、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ３１３のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ３０５に記憶し、次いで、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。

続いて、ステップＰ５６で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５７で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相をメモリＭ３０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６０に移行する。

ステップＰ５７に続いては、ステップＰ５８で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５９で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０５に上書きした後、ステップＰ６０で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６０に移行する。

続いて、ステップＰ６１で「上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６２で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相をメモリＭ３０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６５に移行する。

ステップＰ６２に続いては、ステップＰ６３で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６４で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０２に上書きした後、ステップＰ６５で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６５に移行する。

続いて、ステップＰ６６で上流側印刷ユニット群２０Ａの仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ３０６に記憶した後、ステップＰ６７で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ３０７に記憶し、次いで、ステップＰ６８で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３０８より読込む。

続いて、ステップＰ６９で「上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７０で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１０にゼロを上書きした後、ステップＰ７１で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ３１１に記憶し、ステップＰ７２に移行する。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１０１に移行し、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ３０９より読込んだ後、ステップＰ１０２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３０６より読込み、次いで、ステップＰ１０３で上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群２０Ａの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ３１０に上書きし、ステップＰ７１に移行する。

続いて、ステップＰ７２で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ３１４のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１２に記憶した後、ステップＰ７３で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。

続いて、ステップＰ７４で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７５で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ３１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ７８に移行する。

ステップＰ７５に続いては、ステップＰ７６で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７７で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ３１２に上書きした後、ステップＰ７８で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７８に移行する。

続いて、ステップＰ７９で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８０で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ３１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ８３に移行する。

ステップＰ８０に続いては、ステップＰ８１で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８２で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３０３に上書きした後、ステップＰ８３で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相をメモリＭ３０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ８３に移行する。

続いて、ステップＰ８４で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１３に記憶した後、ステップＰ８５で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ３１４に記憶し、次いで、ステップＰ８６で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３１５より読込む。

続いて、ステップＰ８７で「上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８８で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ３１７にゼロを上書きした後、ステップＰ８９で現在の指令回転速度をメモリＭ３０１より読込む。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１０４に移行し、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ３１６より読込んだ後、ステップＰ１０５で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差をメモリＭ３１３より読込み、次いで、ステップＰ１０６で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ３１７に上書きし、ステップＰ８９に移行する。

続いて、ステップＰ９０で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１０より読込んだ後、ステップＰ９１で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ３１７より読込み、次いで、ステップＰ９２で現在の指令回転速度に第１及び第２の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともにメモリＭ３１８に記憶する。

続いて、ステップＰ９３で上流側原動モータ・ドライバ３１２にＤ／Ａ変換器３１１を介して指令回転速度を出力した後、ステップＰ５１に戻る。以後、この動作を繰り返す。

なお、ステップＰ５１からステップＰ１００に移行した場合は、ステップＰ１００で仮想マスタ・ジェネレータ２００より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、これが送信されていれば（Ｙ）、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００による制御を終了する一方、駆動停止指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ５１に戻る。

以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置３００は仮想マスタ・ジェネレータ２００からの原点合わせ開始指令、駆動停止指令に応じて、仮想マスタ・ジェネレータ２００において設定される上流側印刷ユニット群２０Ａ及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３のあるべき回転位相と、上流側印刷ユニット群２０Ａ及び上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の実際の回転位相との回転位相差（位置偏差）をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて上流側原動モータ１Ａの回転速度を補正する。

また、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００は、図１０Ａ乃至図１０Ｅ及び図１１Ａ乃至図１１Ｅに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ２００より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始指令が送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ２に移行し、送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２では、仮想マスタ・ジェネレータより現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ３に移行する。一方、送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ３では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ４０１及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０２及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０３に記憶する。

続いて、ステップＰ４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ４０４に記憶した後、ステップＰ５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０５に記憶し、次いで、ステップＰ６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。

続いて、ステップＰ７で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ４０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１１に移行する。

ステップＰ８に続いては、ステップＰ９で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０５に上書きした後、ステップＰ１１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＳ１１に移行する。

続いて、ステップＰ１２で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ４０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１６に移行する。

ステップＰ１３に続いては、ステップＰ１４で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０２に上書きした後、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１６に移行する。

続いて、ステップＰ１７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０６に記憶した後、ステップＰ１８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０７に記憶し、次いで、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ４０８より読込む。

続いて、ステップＰ２０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２１で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１０にゼロを上書きした後、ステップＰ２２で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ４１１に記憶する。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９４に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４０９より読込んだ後、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差をメモリＭ４０６より読込み、次いで、ステップＰ９６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ４１０に上書きし、ステップＰ２２に移行する。

続いて、ステップＰ２３で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１２に記憶した後、ステップＰ２４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０３より読込む。

続いて、ステップＰ２５で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ４１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ２９に移行する。

ステップＰ２６に続いては、ステップＰ２７で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ４１２に上書きした後、ステップＰ２９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２９に移行する。

続いて、ステップＰ３０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ４１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ３４に移行する。

ステップＰ３１に続いては、ステップＰ３２で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０３に上書きした後、ステップＰ３４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３４に移行する。

続いて、ステップＰ３５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１３に記憶した後、ステップＰ３６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１４に記憶し、次いで、ステップＰ３７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ４１５より読込む。

続いて、ステップＰ３８で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３９で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１７にゼロを上書きした後、ステップＰ４０で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ４０１より読込む。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９７に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１６より読込んだ後、ステップＰ９８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差をメモリＭ４１３より読込み、次いで、ステップＰ９９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ４１７に上書きし、ステップＰ４０に移行する。

続いて、ステップＰ４１で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１０より読込んだ後、ステップＰ４２で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１７より読込み、次いで、ステップＰ４３で現在の指令回転速度(緩動)に第１及び第２の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１８に記憶する。

続いて、ステップＰ４４で下流側原動モータ・ドライバ４１２にＤ／Ａ変換器３１１を介して指令回転速度を出力した後、ステップＰ４５で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１０より読込む。

続いて、ステップＰ４６で「第１の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４７で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１７より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４７に続いては、ステップＰ４８で「第２の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４９で下流側印刷ユニット群の番号をメモリＭ４１９より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４９に続いては、ステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ２００に、原点合わせ完了信号及び下流側印刷ユニット群の番号を送信した後、ステップＰ５１に移行する。

ステップＰ５１では、仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ５２に移行する。一方、送信されていなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１００に移行する。

ステップＰ５１からステップＰ５２に移行した場合は、ステップＰ５２で仮想マスタ・ジェネレータ２００より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ４０１及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０２及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０３に記憶する。

続いて、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ４０４に記憶した後、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４１３のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０５に記憶し、次いで、ステップＰ５５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。

続いて、ステップＰ５６で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ４０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６０に移行する。

ステップＰ５７に続いては、ステップＰ５８で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０５に上書きした後、ステップＰ６０で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６０に移行する。

続いて、ステップＰ６１で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ４０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６５に移行する。

ステップＰ６２に続いては、ステップＰ６３で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０２に上書きした後、ステップＰ６５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０２より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６５に移行する。

続いて、ステップＰ６６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０６に記憶した後、ステップＰ６７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ４０７に記憶し、次いで、ステップＰ６８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ４０８より読込む。

続いて、ステップＰ６９で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７０で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１０にゼロを上書きした後、ステップＰ７１で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ４１１に記憶する。

一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１０１に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４０９より読込んだ後、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差をメモリＭ４０６より読込み、次いで、ステップＰ１０３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ４１０に上書きし、ステップＰ７１に移行する。

続いて、ステップＰ７２で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ４１４のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１２に記憶した後、ステップＰ７３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０３より読込む。

続いて、ステップＰ７４で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ４１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ７８に移行する。

ステップＰ７５に続いては、ステップＰ７６で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ４１２に上書きした後、ステップＰ７８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７８に移行する。

続いて、ステップＰ７９で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８０で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ４１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ８３に移行する。

ステップＰ８０に続いては、ステップＰ８１で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ４０３に上書きした後、ステップＰ８３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ４０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ８３に移行する。

続いて、ステップＰ８４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１３に記憶した後、ステップＰ８５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１４に記憶し、次いで、ステップＰ８６で下流側印刷ユニットの最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ４１５より読込む。

続いて、ステップＰ８７で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８８で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ４１７にゼロを上書きした後、ステップＰ８９で現在の指令回転速度をメモリＭ４０１より読込む。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１０４に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１６より読込んだ後、ステップＰ１０５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差をメモリＭ４１３より読込み、次いで、ステップＰ１０６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ４１７に上書きし、ステップＰ８９に移行する。

続いて、ステップＰ９０で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１０より読込んだ後、ステップＰ９１で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ４１７より読込む。

続いて、ステップＰ９２で現在の指令回転速度に第１及び第２の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ４１８に記憶した後、ステップＰ９３で下流側原動モータ・ドライバ４１２に、Ｄ／Ａ変換器４１１を介して、指令回転速度を出力し、ステップＰ５１に戻る。以後、この動作を繰り返す。

なお、ステップＰ５１からステップＰ１００に移行した場合は、ステップＰ１００で仮想マスタ・ジェネレータ２００より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば（Ｙ）、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００による制御を終了する一方、駆動停止指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ５１に戻る。

以上の動作フローによって、下流側印刷ユニット群駆動制御装置４００は仮想マスタ・ジェネレータ２００からの原点合わせ開始指令と駆動停止指令に応じて、仮想マスタ・ジェネレータ２００において設定される下流側印刷ユニット群２０Ｂ及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡２０Ｂ及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の実際の回転位相との回転位相差（位置偏差）をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ１Ｂの回転速度を補正する。これにより、上流側原動モータ１Ａと下流側原動モータ１Ｂとが同期制御される。

このように本実施例では、上流側の印刷ユニット群２０Ａと下流側の印刷ユニット群２０Ｂをそれぞれ別の原動モータ１Ａ，１Ｂで駆動して同期制御すると共に、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３及び下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４にそれぞれカウンタ３１４，４１４及びロータリ・エンコーダ８Ｂ，８Ｄを設け、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３のあるべき回転位相と上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３の実際の回転位相との差、及び、下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４のあるべき回転位相と下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４の実際の回転位相との差を検出し、検出された回転位相差に応じて上流側原動モータ１Ａ、下流側原動モータ１Ｂの回転速度をそれぞれ補正するようにしている。

これにより、上流側の原動モータ１Ａと上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラ、及び、下流側の原動モータ１Ｂと下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラを考慮した制御を行うことができ、上流側の印刷ユニット群２０Ａより下流側の印刷ユニット群２０Ｂに紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡すことが可能になる。

また、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３に設けた原点位置検出器６よりの信号を利用して各印刷ユニット群２０Ａ，２０Ｂの回転位相を検出する為のカウンタ３１３，３１４，４１３，４１４をリセットすることにより、すべてのカウンタ３１３，３１４，４１３，４１４がリセットされる位置が統一されるため、上流側の印刷ユニット群２０Ａより下流側の印刷ユニット群２０Ｂに紙を受け渡す際に誤差が発生することを防止できる。

図１２ないし図１７に基づき本発明の第２の実施例について説明する。図１２Ａ及び図１２Ｂは本発明に係る処理機の駆動制御装置における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図、図１３Ａ及び図１３Ｂは本実施例に係る処理機の駆動制御装置における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。

また、図１４Ａ乃至図１４Ｅ、図１５Ａ乃至図１５Ｃは本実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１６Ａ乃至図１６Ｅ、図１７Ａ乃至図１７Ｅは本実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

上述した実施例１の処理装置の制御方法及び装置が、仮想マスタ・ジェネレータ２００によって上流側原動モータ１Ａ及び下流側原動モータ１Ｂの速度及び位相の同期制御を行う構成であったのに対し、本実施例に係る処理機の制御方法及び装置は、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置（指示手段）５００によって上流側原動モータ１Ａ及び下流側電動モータの１Ｂの速度及び位相を同期制御するものである。

なお、枚葉印刷機（処理機）の構成、及び、枚葉印刷機の駆動分離部の構成は図１８及び図１９に示し実施例１において説明したものと同様とし、以下、図１８及び図１９に示し上述した部材と同一の部材には同一の符合を付して重複する説明は省略し、異なる点を中心に説明する。

本実施例において、前記上流側原動モータ１Ａは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００により駆動制御され、前記下流側原動モータ１Ｂは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）６００により駆動制御される。そして、前記上流側原動モータ１Ａと下流側原動モータ１Ｂとは、前記上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００において設定される回転速度に基づき同期制御が行われるようになっている。

図１２に示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２及びＲＡＭ５０３の他に、各入出力装置５０４〜５０８及びインタフェース５０９がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、設定回転速度記憶用メモリＭ５０１、緩動回転速度記憶用メモリＭ５０２、現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３、前回の指令回転速度記憶用メモリＭ５０４、下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相を送信する時間間隔記憶用メモリＭ５０５、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ５０６、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ５０７、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ５０８が接続されている。

また、ＢＵＳには、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５０９、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ５１０、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５１１、増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ５１２、修正した現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５１３、減速時の回転速修正値記憶用メモリＭ５１４、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂ及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃに接続されたＦ／Ｖ変換器の出力記憶用メモリＭ５１５、上流側及び下流側印刷ユニット群の現在の回転速度記憶用メモリＭ５１６、及び、内部クロック・カウンタ５１０が接続されている。

さらに、入出力装置５０４には、印刷機駆動スイッチ５１１、印刷機駆動停止スイッチ５１２、キーボードや各種スイッチ及びボタン等の入力装置５１３、ＣＲＴやランプ等の表示器５１４、及び、フロッピー・ディスクドライブやプリンタ等の出力装置５１５が接続されている。

入出力装置５０５には、回転速度設定器５１６が接続されている。入出力装置５０６には、Ｄ／Ａ変換器５１７及び上流側原動モータ・ドライバ５１８を介して上流側原動モータ１Ａが接続されている。上流側原動モータ・ドライバ５１８は、速度制御の為、上流側原動モータ１Ａに連結駆動される上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ａに接続されている。

入出力装置５０７には、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９が接続され、この上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９に上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂがクロック・パルスを出力するように接続されると共に上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３に設けられた原点位置検出器６が接続され、上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９が現在の上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

また、入出力装置５０８には、Ａ／Ｄ変換器５２０及びＦ／Ｖ変換器５２１を介して、上述した上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂが接続されるとともに、Ａ／Ｄ変換器５２２及びＦ／Ｖ変換器５２３を介して下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃが接続されている。

そして、インタフェース５０９が下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に接続されている。

また、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３の他に、入出力装置６０４〜６０６及びインタフェース６０７がＢＵＳ（母線）で接続されて構成されている。

このＢＵＳには、現在の指令回転速度記憶用メモリＭ６０１、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０２、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０３、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ６０４、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０５、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ６０６、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ６０７、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ６０８、及び、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ６０９が接続されている。

またこのＢＵＳには、第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１０、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ６１１、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１２、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ６１３、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ６１４、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ６１５、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ６１６、第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１７、及び、指令回転速度記憶用メモリＭ６１８が接続されている。

さらに、入出力装置６０４には、Ｄ／Ａ変換器６１１及び下流側原動モータ・ドライバ６１２を介して下流側原動モータ１Ｂが接続されている。下流側原動モータ・ドライバ６１２は、速度制御の為、下流側原動モータ１Ｂの軸に一体的に連結されて内蔵された下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＢＲに接続されている。

入出力装置６０５には、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３が接続され、この下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３に上述した入出力装置５０８に接続された下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３が現在の下流側印刷ユニット群２０Ｂの回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

入出力装置６０６には、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４が接続され、この下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４に下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｄがクロック・パルスを出力するように接続され、下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４が現在の下流側印刷ユニット郡２０Ｂの最初の渡胴２４の回転位相に応じたカウント値を有するようになっている。

さらに、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４は上流側印刷ユニット群の最後の圧胴に設けられた原点位置検出器６に接続されている。

そして、インタフェース６０７が上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００に接続されている。

以下に、上述した上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００、下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００の動作について説明する。

上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００は、図１４Ａ乃至図１４Ｅ及び図１５Ａ乃至図１５Ｃに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で回転速度設定器５１６に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、設定回転速度が入力されていれば（Ｙ）、ステップＰ２で回転速度設定器５１６より設定回転速度を読込むとともにこれをメモリＭ５０１に記憶する。一方、設定回転速度が入力されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２に続いては、ステップＰ３で印刷機駆動スイッチ５１１がＯＮとなっているか否かを判断し、ＯＮとなっていれば（Ｙ）、ステップＰ４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に原点合わせ開始の指令を送信する。一方、印刷機駆動スイッチ５１１がＯＮとなっていなければ（Ｎ）、ステップＰ３に戻る。

ステップＰ４に続いては、ステップＰ５でメモリＭ５０２より緩動回転速度を読込んだ後、ステップＰ６で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３及び前回の指令回転速度記憶用メモリＭ５０４に緩動回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)５１０のカウントを開始する。

続いて、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ５０５より読込んだ後、ステップＰ９で内部クロック・カウンタ５１０のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ１０で「内部クロック・カウンタ５１０のカウント値＝下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１１で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ５０６に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ２６に移行する。

ステップＰ１１に続いては、ステップＰ１２で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０７に記憶した後、ステップＰ１３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ５０８より読込み、次いで、ステップＰ１４で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０９に記憶する。

続いて、ステップＰ１５で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５０９に上書きした後、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ５０７より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１７に移行する。

続いて、ステップＰ１８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ５１０より読込んだ後、ステップＰ１９で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１１に記憶する。

続いて、ステップＰ２０で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算した結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５１１に上書きした後、ステップＰ２２で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ５０３より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２２に移行する。

続いて、ステップＰ２３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ５０９より読込んだ後、ステップＰ２４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に、現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップＰ２５で上流側原動モータ・ドライバ５１８にＤ／Ａ変換器５１７を介して現在の指令回転速度(緩動)を出力し、ステップＰ７に戻る。

また、ステップＰ１０からステップＰ２６に移行した場合は、ステップＰ２６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００より原点合わせ完了信号が送信されているか否かを判断し、原点合わせ完了信号が送信されていれば（Ｙ）、ステップＰ２７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)５１０のカウントを開始する。一方、原点合わせ完了信号が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ８に戻る。

ステップＰ２７に続いては、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ５０５より読込んだ後、ステップＰ２９で内部クロック・カウンタ５１０のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ３０で「内部クロック・カウンタ５１０のカウント値＝下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３１で設定回転速度をメモリＭ５０１より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ５２に移行する。

ステップＰ３１に続いては、ステップＰ３２で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３に、設定回転速度を上書きした後、ステップＰ３３で現在の指令回転速度をメモリＭ５０３より読込み、次いで、ステップＰ３４で前回の指令回転速度をメモリＭ５０４より読込む。

続いて、ステップＰ３５で「現在の指令回転速度＝前回の指令回転速度」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３６で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ５０６に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ８５に移行する。

ステップＰ３６に続いては、ステップＰ３７で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０７に記憶した後、ステップＰ３８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ５０８より読込み、次いで、ステップＰ３９で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算して下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０９に記憶する。

続いて、ステップＰ４０で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算して減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５０９に上書きした後、ステップＰ４２で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ５０７より読込む。一方、ステップＰ４０で上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ４２へ移行する。

続いて、ステップＰ４３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ５１０より読込んだ後、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算して下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１１に記憶する。

続いて、ステップＰ４５で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５１１に上書きした後、ステップＰ４７で現在の指令回転速度をメモリＭ５０３より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ４７に移行する。

続いて、ステップＰ４８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ５０９より読込んだ後、ステップＰ４９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する。

続いて、ステップＰ５０で上流側原動モータ・ドライバ５１８にＤ／Ａ変換器５１７を介して現在の指令回転速度を出力した後、ステップＰ５１で前回の指令回転速度記憶用メモリＭ５０４に現在の指令回転速度を上書きし、次いで、ステップＰ２７に戻る。

なお、ステップＰ３０からステップＰ５２に移行した場合は、ステップＰ５２で印刷機駆動停止スイッチ５１２がＯＮとなっているか否かを判断し、印刷機駆動停止スイッチ５１２がＯＮとなっていれば（Ｙ）、後述するステップＰ５８に移行する。一方、印刷機駆動停止スイッチ５１２がＯＮとなっていなければ（Ｎ）、ステップＰ２８に戻る。

また、ステップＰ３５からステップＰ８５に移行した場合は、ステップＰ８５で増速時の回転速度の修正値をメモリＭ５１２より読込んだ後、ステップＰ８６で前回の指令回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１３に記憶する。次いで、ステップＰ８７で設定回転速度をメモリＭ５０１より読込む。

続いて、ステップＰ８８で「設定回転速度＞修正した現在の指令回転速度」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８９で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３に修正した現在の指令回転速度を上書きしてステップＰ３６に戻る。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３６に戻る。

また、ステップＰ５２からステップＰ５３に移行した場合は、ステップＰ５３で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)５１０のカウントを開始した後、ステップＰ５４で前回の指令回転速度をメモリＭ５０４より読込む。

続いて、ステップＰ５５で「前回の指令回転速度＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ５６で減速時の回転速度の修正値をメモリＭ５１４より読込んだ後、ステップＰ５７で前回の指令回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１３に記憶する。一方、上記等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ９０で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３にゼロを上書きした後、後述するステップＰ６２に移行する。

ステップＰ５７に続いては、ステップＰ５８で「修正した現在の指令回転速度＜０」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５９で修正した現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５１３にゼロを上書きした後、ステップＰ６０で修正した現在の指令回転速度をメモリＭ５１３より読込み、次いで、ステップＰ６１で現在の指令回転速度記憶用メモリＭ５０３に修正した現在の指令回転速度を上書きする。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６２に移行する。

続いて、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ５０５より読込んだ後、ステップＰ６３で内部クロック・カウンタ５１０のカウント値を読込む。

続いて、ステップＰ６４で「内部クロック・カウンタのカウント値＝下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６５で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ５０６に記憶する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６２に戻る。

ステップＰ６５に続いては、ステップＰ６６で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用カウンタ５１９のカウント値より上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０７に記憶した後、ステップＰ６７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値をメモリＭ５０８より読込み、次いで、ステップＰ６８で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５０９に記憶する。

続いて、ステップＰ６９で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７０で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５０９に上書きした後、ステップＰ７１で上流側印刷ユニット群２０Ａの最後の圧胴２３の現在の回転位相をメモリＭ５０７より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７１に移行する。

続いて、ステップＰ７２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値をメモリＭ５１０より読込んだ後、ステップＰ７３で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１１に記憶する。

続いて、ステップＰ７４で「下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相≧３６０°」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より３６０°を減算し、減算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ５１１に上書きした後、ステップＰ７６で現在の指令回転速度をメモリＭ５０３より読込む。一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７６に移行する。

続いて、ステップＰ７７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ５０９より読込んだ後、ステップＰ７８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に、現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を送信し、次いで、ステップＰ７９で上流側原動モータ・ドライバ５１８にＤ／Ａ変換器５１７を介して現在の指令回転速度を出力する。

続いて、ステップＰ８０で前回の指令回転速度記憶用メモリＭ５０４に現在の指令回転速度を上書きした後、ステップＰ８１で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂ及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃに接続されたＦ／Ｖ変換器５２１，５２３よりＡ／Ｄ変換器５２０，５２２を介してその出力を読込むとともにこれをメモリＭ５１５に記憶し、ステップＰ８２で上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｂ及び下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ８Ｃに接続されたＦ／Ｖ変換器の出力より上流側及び下流側の印刷ユニット群の現在の回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ５１６に記憶する。

続いて、ステップＰ８３で「上流側及び下流側の印刷ユニット群の現在の回転速度＝ゼロ」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に駆動停止指令を送信し、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００による制御を終了する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ５３に戻る。

以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００は下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００に対して原点合わせ開始指令、駆動停止指令を送信するとともに一定時間間隔で回転速度及びあるべき仮想の回転位相を送信する。

また、下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００は、図１６Ａ乃至図１６Ｅ及び図１７Ａ乃至図１７Ｅに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より原点合わせ開始指令が送信されているか否かを判断し、原点合わせ開始指令が送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ２へ移行する一方、原点合わせ開始指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ１に戻る。

ステップＰ２では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より現在の指令回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ３に移行する。一方、送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ３では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を受信するとともに、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリ６０１及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０２及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０３に記憶する。

続いて、ステップＰ４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ６０４に記憶した後、ステップＰ５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０５に記憶し、次いで、ステップＰ６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。

続いて、ステップＰ７で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ６０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１１に移行する。

ステップＰ８に続いては、ステップＰ９で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０５に上書きした後、ステップＰ１１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１１に移行する。

続いて、ステップＰ１２で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ６０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ１６に移行する。

ステップＰ１３に続いては、ステップＰ１４で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ１５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０２に上書きした後、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１６に移行する。

続いて、ステップＰ１７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０６に記憶した後、ステップＰ１８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０７に記憶し、次いで、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６０８より読込む。

続いて、ステップＰ２０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２１で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１０にゼロを上書きした後、ステップＰ２２で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ６１１に記憶する。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９３に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６０９より読込んだ後、ステップＰ９４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差をメモリＭ６０６より読込み、次いで、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ６１０に上書きし、ステップＰ２２に移行する。

続いて、ステップＰ２３で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１２に記憶した後、ステップＰ２４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。

続いて、ステップＰ２５で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ６１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ２９に移行する。

ステップＰ２６に続いては、ステップＰ２７で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１２に上書きした後、ステップＰ２９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２９に移行する。

続いて、ステップＰ３０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ６１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ３４に移行する。

ステップＰ３１に続いては、ステップＰ３２で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０３に上書きした後、ステップＰ３４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ３４に移行する。

続いて、ステップＰ３５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１３に記憶した後、ステップＰ３６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１４に記憶し、次いで、ステップＰ３７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６１５より読込む。

続いて、ステップＰ３８で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ３９で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１７にゼロを上書きした後、ステップＰ４０で現在の指令回転速度(緩動)をメモリＭ６０１より読込む。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ９６に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６１６より読込んだ後、ステップＰ９７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差をメモリＭ６１３より読込み、次いで、ステップＰ９８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ６１７に上書きし、ステップＰ４０に移行する。

続いて、ステップＰ４１で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１０より読込んだ後、ステップＰ４２で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１７より読込み、次いで、ステップＰ４３で現在の指令回転速度(緩動)に指令回転速度の第１及び第２の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１８に記憶する。

続いて、ステップＰ４４で下流側原動モータ・ドライバ６１２にＤ／Ａ変換器６１１を介して指令回転速度を出力した後、ステップＰ４５で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１０より読込む。

続いて、ステップＰ４６で「第１の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４７で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１７より読込む。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４７に続いては、ステップＰ４８で「第２の指令回転速度の補正値＝０」であるか否かを判断し、この等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ４９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００に原点合わせ完了信号を送信する。一方、上記等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ２に戻る。

ステップＰ４９に続いては、ステップＰ５０に移行し、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相が送信されているか否かを判断し、これらが送信されていれば（Ｙ）、後述するステップＰ５１に移行する。一方、送信されていなければ（Ｎ）、後述するステップＰ９９に移行する。

ステップＰ５１では、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より現在の指令回転速度及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相を受信し、それぞれを現在の指令回転速度記憶用メモリＭ６０１及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０２及び下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０３に記憶する。

続いて、ステップＰ５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ６０４に記憶した後、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ６１３のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０５に記憶し、次いで、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。

続いて、ステップＰ５５で「下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ６０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ５９に移行する。

ステップＰ５６に続いては、ステップＰ５７で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ５８で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０５に上書きした後、ステップＰ５９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ５９に移行する。

続いて、ステップＰ６０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相をメモリＭ６０５より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ６４に移行する。

ステップＰ６１に続いては、ステップＰ６２で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０２に上書きした後、ステップＰ６４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ６４に移行する。

続いて、ステップＰ６５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０６に記憶した後、ステップＰ６６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ６０７に記憶し、次いで、ステップＰ６７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６０８より読込む。

続いて、ステップＰ６８で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ６９で第１の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１０にゼロを上書きした後、ステップＰ７０で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４よりカウント値を読込むとともにこれをメモリＭ６１１に記憶する。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１００に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６０９より読込んだ後、ステップＰ１０１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差をメモリＭ６０６より読込み、次いで、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの現在の回転位相の差より第１の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ６１０に上書きし、ステップＰ７０に移行する。

続いて、ステップＰ７１で下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用カウンタ６１４のカウント値より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１２に記憶した後、ステップＰ７２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。

続いて、ステップＰ７３で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ６１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ７７に移行する。

ステップＰ７４に続いては、ステップＰ７５で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７６で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１２に上書きした後、ステップＰ７７で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ７７に移行する。

続いて、ステップＰ７８で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相＜１０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ７９で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相をメモリＭ６１２より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、後述するステップＰ８２に移行する。

ステップＰ７９に続いては、ステップＰ８０で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相＞３５０°」であるか否かを判断し、この不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８１で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相に３６０°を加算し、加算結果を下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６０３に上書きした後、ステップＰ８２で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相をメモリＭ６０３より読込む。一方、上記不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ８２に移行する。

続いて、ステップＰ８３で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１３に記憶した後、ステップＰ８４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値を演算するとともに演算結果をメモリＭ６１４に記憶し、次いで、ステップＰ８５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６１５より読込む。

続いて、ステップＰ８６で「下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差の許容値」であるか否かを判断し、この等不等式が成立すれば（Ｙ）、ステップＰ８７で第２の指令回転速度の補正値記憶用メモリＭ６１７にゼロを上書きした後、ステップＰ８８で現在の指令回転速度をメモリＭ６０１より読込む。

一方、上記等不等式が成立しなければ（Ｎ）、ステップＰ１０３に移行し、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６１６より読込んだ後、ステップＰ１０４で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差をメモリＭ６１３より読込み、次いで、ステップＰ１０５で下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差−指令回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の現在の回転位相の差より第２の指令回転速度の補正値を求め、これをメモリＭ６１７に上書きし、ステップＰ８８に移行する。

続いて、ステップＰ８９で第１の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１０より読込んだ後、ステップＰ９０で第２の指令回転速度の補正値をメモリＭ６１７より読込み、次いで、ステップＰ９１で現在の指令回転速度に第１及び第２の指令回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算するとともにこれをメモリＭ６１８に記憶する。

続いて、ステップＰ９２で下流側原動モータ・ドライバ６１２にＤ／Ａ変換器６１１を介して指令回転速度を出力した後、ステップＰ５０に戻る。以後、この動作を繰り返す。

また、ステップＰ５０からステップＰ９９に移行した場合は、ステップＰ９９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００より駆動停止指令が送信されているか否かを判断し、駆動停止指令が送信されていれば（Ｙ）、当該下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００による制御を終了する。一方、駆動停止指令が送信されていなければ（Ｎ）、ステップＰ５０に戻る。

以上の動作フローによって、下流側印刷ユニット群駆動制御装置６００は上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００からの原点合わせ開始指令と駆動停止指令に応じて、上流側印刷ユニット群駆動制御装置５００から入力される下流側印刷ユニット郡２０Ｂ及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡２０Ｂ及び下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の渡胴２４の実際の回転位相との回転位相差（位置偏差）をそれぞれ検出し、検出したこれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ１Ｂの回転速度を補正することにより、下流側原動モータ１Ｂを上流側原動モータ１Ａに対し同期制御する。

このように本実施例では、上流側の印刷ユニット群２０Ａと下流側の印刷ユニット群２０Ｂをそれぞれ別の原動モータ１Ａ，１Ｂで駆動して同期制御すると共に、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３及び下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４にそれぞれカウンタ５１９，６１４及びロータリ・エンコーダ８Ｂ，８Ｄを設け、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３の実際の回転位相より求めた下流側印刷ユニット郡２０Ｂ及び下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４のあるべき回転位相と、下流側印刷ユニット郡２０Ｂ及び下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４の実際の回転位相との差をそれぞれ検出し、検出されたそれらの回転位相差に応じて下流側原動モータ１Ｂの回転速度を補正するようにしている。

これにより、上流側の原動モータ１Ａと上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラ、及び、下流側の原動モータ１Ｂと下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４間のギア・トレイン内のバックラッシュによる回転ムラを考慮して制御を行うことができ、上流側の印刷ユニット群２０Ａより下流側の印刷ユニット群２０Ｂに紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡すことが可能になる。

また、上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３に設けた原点位置検出器６よりの信号を利用してすべてのカウンタ５１９，６１３，６１４をリセットすることにより、各印刷ユニット群２０Ａ，２０Ｂの回転位相を検出する為のカウンタ５１９，６１３，６１４がリセットされる位置が統一されるため、上流側の印刷ユニット群２０Ａより下流側の印刷ユニット群２０Ｂに紙を受け渡す際に誤差が発生することを防止できる。

なお、上述した第１及び第２の実施例においては原点位置検出器６を上流側の印刷ユニット群２０Ａの最後に位置する圧胴２３に対して設ける例を示したが、下流側の印刷ユニット群２０Ｂの最初に位置する渡胴２４に設けるようにしてもよい。

また、ロータリ・エンコーダ８Ａ，８Ｃをそれぞれ上流側印刷ユニット群２０Ａの最初の圧胴２３、下流側印刷ユニット群２０Ｂの最初の圧胴２３に設ける例を示したが、例えば、上流側印刷ユニット群２０Ａが上流側原動モータ１Ａのギアにより、また下流側印刷ユニット群２０Ｂが下流側原動モータ１Ｂのギアにより、直接駆動されている場合には、ベルト４Ａ，４Ｂを介する場合と異なり、上流側原動モータ１Ａと上流側印刷ユニット群２０Ａ及び下流側原動モータ１Ｂと下流側印刷ユニット郡２０Ｂの間にスリップが発生しない為、ロータリ・エンコーダ８Ａを上流側原動モータ１Ａの軸に一体的に連結して設けると共にロータリ・エンコーダ８Ｃを下流側原動モータ１Ｂの軸に一体的に連結して設け、本発明の実施例１の上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＡＲ並びに下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＢＲ、及び、本発明の実施例２の上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＡＲ並びに下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１ＢＲと兼用するようにしてもよく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることはいうまでもない。

また、本発明の実施例２では、下流側印刷ユニット群２０Ｂを上流側印刷ユニット群２０Ａに同期させる例を示したが、逆に、上流側印刷ユニット群２０Ａを下流側印刷ユニット郡２０Ｂに同期させるようにしてもよいことは、言うまでも無い。

本発明は、枚葉印刷機等処理機の駆動制御方法及び駆動制御装置に適用可能である。

本発明の第１の実施例における中央制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第１の実施例における中央制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における中央制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における中央制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における中央制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における中央制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第１の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。本発明の第２の実施例における下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。枚葉印刷機の概略構成を示す側面図である。枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図である。

符号の説明

１Ａ上流側原動モータ
１Ｂ下流側原動モータ
２圧胴のギア
３渡胴のギア
６原点位置検出器
８Ａ上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ
８Ｂ上流側印刷ユニット群の最後の圧胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ
８Ｃ下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ
８Ｄ下流側印刷ユニット群の最初の渡胴の現在の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ
１０給紙部
２０印刷部
２０Ａ上流側印刷ユニット群
２０Ｂ下流側印刷ユニット群
２３圧胴
２４渡胴
３０排紙部
１００中央制御装置
２００仮想マスタ・ジェネレータ
３００，５００上流側印刷ユニット群駆動制御装置
４００，６００下流側印刷ユニット群駆動制御装置

Claims

第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
を更に備え、
前記第１の回転体から第２の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御すること
を特徴とする処理機の駆動制御方法。
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部に前記被処理部材を受け渡す第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
を更に備え、
前記第２の回転体から第１の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御すること
を特徴とする処理機の駆動制御方法。
更に、前記第１の回転体に設けられ、前記第１の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、
前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の処理機の駆動制御方法。
更に、前記第２の回転体に設けられ、前記第２の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、
前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされること
を特徴とする請求項１又は請求項２記載の処理機の駆動制御方法。
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体から第２の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御する制御手段と
を更に備えたことを特徴とする処理機の駆動制御装置。
第１の駆動手段と、
前記第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられ、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の第１の保持部に前記被処理部材を受け渡す第２の保持部が設けられた第２の回転体と
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度を指示する指示手段と、
前記第１の被駆動手段の回転位相を検出する第１の回転位相検出手段と、
前記第１の回転体の回転位相を検出する第２の回転位相検出手段と、
前記第２の回転体から第１の回転体へ毎回正確な位置で前記被処理部材を受け渡せるように前記指示手段からの前記第１の回転体のあるべき回転位相及び回転速度、前記第１の回転位相検出手段からの前記第１の被駆動手段の回転位相、及び前記第２の回転位相検出手段からの前記第１の回転体の回転位相より、前記第１の駆動手段の回転速度を制御する制御手段と
を更に備えたことを特徴とする処理機の駆動制御装置。
更に、前記第１の回転体に設けられ、前記第１の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、
前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされるように制御すること
を特徴とする請求項５又は請求項６記載の処理機の駆動制御装置。
更に、前記第２の回転体に設けられ、前記第２の回転体の回転位相の原点位置を検出する原点位置検出手段を備え、
前記第１の回転位相検出手段及び第２の回転位相検出手段が、前記原点位置検出手段からの信号によってリセットされるように制御すること
を特徴とする請求項５又は請求項６記載の処理機の駆動制御装置。