JP2008032176A - レンジ切換機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを駆動源とするレンジ切換装置において、運転者が無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返した場合でも、モータの発熱による温度上昇を抑制できるようにする。
【解決手段】レンジ切換操作が行われて要求シフトレンジが切り換えられる毎に、操作間隔カウンタＣＴをリセットスタートしてレンジ切換操作の操作間隔をカウントし、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔（温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数を操作回数カウンタＣＲでカウントする。この操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲに達した時点で、これ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータの発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、通常制御から発熱抑制制御（例えばモータ通電禁止又は通電電流を低減する制御）に切り換える。
【選択図】図７

Description

本発明は、運転者のレンジ切換操作に応じてモータを駆動制御してレンジ切換機構のシフトレンジを切り換えるレンジ切換機構の制御装置に関する発明である。

近年、車両の電子制御化が進み、特許文献１（特開２００２−２８６１２８号公報）、特許文献２（特開２００４−２３９３２号公報）に示すように、運転者のレンジ切換操作（シフトレバーの操作）をスイッチ等で検出して、その検出信号に基づいてモータを駆動制御してレンジ切換機構のシフトレンジを運転者の要求するシフトレンジに切り換えるシステムが開発されている。
特開２００２−２８６１２８号公報 特開２００４−２３９３２号公報

ところで、図５に示すように、レンジ切換操作が行われて要求シフトレンジが切り換えられる毎に、その都度、モータを始動してレンジ切換機構のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換えてからモータを停止するという動作が繰り返される。モータの通電中は、モータのコイルや駆動回路が発熱するため、モータ停止期間は、モータの通電により生じた発熱を放熱させて温度低下させるモータ冷却期間としても利用される。

車両走行中は運転者がシフトレンジを走行レンジ（Ｄレンジ等）から頻繁に切り換えることはないと思われるが、停車中は、シフトレンジをどの様なレンジにも切換可能であるため、停車中に運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返してしまう可能性がゼロとは言い切れない。もし、レンジ切換操作が頻繁に繰り返された場合、レンジ切換操作毎のモータ停止時間（モータ冷却時間）が短くなったりゼロになる可能性もあり、その結果、モータのコイルや駆動回路の発熱による温度上昇を抑制できなくなって、モータのコイルや駆動回路が過昇温状態になる可能性があり、これがシステムの寿命低下や故障の原因になる懸念がある。

本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、従ってその目的は、運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返した場合でも、モータのコイルや駆動回路の発熱による温度上昇を抑制することができるレンジ切換機構の制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、モータを駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換機構と、運転者の要求するシフトレンジ（以下「要求シフトレンジ」という）を運転者の操作により入力するレンジ切換操作手段とを備え、前記レンジ切換操作手段により入力された要求シフトレンジに応じて前記モータを駆動制御して前記レンジ切換機構のシフトレンジを前記要求シフトレンジに切り換えるレンジ切換機構の制御装置において、前記レンジ切換操作手段の操作頻度を操作頻度監視手段により監視し、前記レンジ切換操作手段の操作頻度が所定頻度を越えたときに、発熱抑制制御手段によりモータの制御を通常よりも発熱量が少ない発熱抑制制御に切り換えるようにしたものである。

本発明によれば、レンジ切換操作手段の操作頻度が高くなって、レンジ切換操作毎のモータ停止時間（モータ冷却時間）が不足する状態が続いたときに、モータの制御を通常よりも発熱量が少ない発熱抑制制御に切り換えることができるため、運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返した場合でも、モータのコイルや駆動回路の発熱による温度上昇を抑制することができ、過昇温によるシステムの寿命低下や故障を未然に防止することができる。

この場合、請求項２のように、発熱抑制制御の実行中に運転者に警告する警告手段を設けるようにすると良い。このようにすれば、運転者に無用なレンジ切換操作を止めるように警告することができる。

また、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されたときに、レンジ切換操作の繰り返し回数が増加するに従ってモータのコイルや駆動回路の発熱が蓄積されてそれらの温度が上昇することを考慮して、操作頻度監視手段は、レンジ切換操作手段が所定時間以下の短い操作間隔（つまり温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数をカウントしてそのカウント値をレンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報とするようにすると良い。

具体的には、請求項３のように、操作頻度監視手段は、レンジ切換操作毎にカウントアップする連続操作カウンタを持ち、未操作時間が所定時間を越える毎に前記連続操作カウンタのカウント値をリセットし、前記連続操作カウンタのカウント値を前記レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報とするようにしても良い。このようにすれば、連続操作カウンタを用いた極めて簡単な処理で、レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報をモータのコイルや駆動回路の発熱による温度上昇と対応させた情報とすることができ、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されたときに、モータのコイルや駆動回路の温度上昇に応じた適正なタイミングで発熱抑制制御に切り換えることができる。

その他、レンジ切換操作の操作頻度は、所定時間当たりのレンジ切換操作の操作回数をカウントしてそのカウント値をレンジ切換操の操作頻度の検出情報として用いるようにしても良い。

また、例えばＰレンジからＤレンジに切り換える場合と、ＮレンジからＤレンジに切り換える場合とでは、モータ回転角度（操作角度）が相違し、モータのコイルや駆動回路の発熱量が相違する。ＮレンジからＤレンジに切り換える場合は、ＰレンジからＤレンジに切り換える場合よりもモータ回転角度が小さく、発熱量が少ないため、ＮレンジからＤレンジへの切換操作とＰレンジからＤレンジへの切換操作とを同等に操作頻度に反映させると、ＮレンジからＤレンジへの切換操作の発熱量を過大に見積もってしまうことになり、ＰレンジからＤレンジへの切換操作が繰り返された場合に、発熱に対してまだ余裕があるのに発熱抑制制御に切り換えられてしまう可能性がある。

この対策として、請求項４のように、操作頻度監視手段は、レンジ切換操作の操作回数と操作毎のモータ回転角度とを考慮して操作頻度を判定するようにしても良い。このようにすれば、レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報を、レンジ切換操作の操作回数と操作毎のモータ回転角度の両方に対応させて、実際の発熱量により正確に対応させた情報とすることができ、ＰレンジからＤレンジへの切換操作が繰り返された場合に、発熱に対してまだ余裕があるのに発熱抑制制御に切り換えられてしまうという事態を回避することができる。

この場合、請求項５のように、操作頻度監視手段は、レンジ切換操作毎にモータ回転角度に応じたカウントアップ値にてカウントアップする連続操作カウンタを持ち、未操作時間が所定時間を越える毎に前記連続操作カウンタのカウント値をリセットし、前記連続操作回数カウンタのカウント値を前記レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報とするようにすれば良い。このようにすれば、レンジ切換操作毎の連続操作カウンタのカウントアップ値をレンジ切換操作毎の発熱量（モータ回転角度）に対応させることができるので、レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報をモータのコイルや駆動回路の発熱量により正確に対応させた情報とすることができる。

前述したように、レンジ切換操作が頻繁に繰り返される場合は、停車中に運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返していると思われるため、請求項６のように、発熱抑制制御としてモータへの通電を一時的に禁止する制御（シフトレンジの切り換えを一時的に禁止する制御）を行うようにしても良い。このようにすれば、モータのコイルや駆動回路の発熱による温度上昇を最も効果的に抑制することができる。この場合、無用なレンジ切換操作であるため、一時的にシフトレンジの切り換えが行われなくなっても、車両の走行性能に悪影響を及ぼすことはない。

また、請求項７のように、発熱抑制制御としてモータの通電電流を通常よりも低減させる制御を行うようにしても良い。これは、モータの通電電流を低減することで、発熱量が減少して温度上昇抑制効果が得られるためである。

尚、モータの通電電流低減は、例えば、デューティ制御等によるモータ駆動電圧の低下、電流制限回路等による電流制限、モータ駆動方式又は励磁方式の切り換え等により行えば良い。モータ駆動方式の切り換えの具体例としては、例えば、通常制御時にモータをフィードバック制御するシステムでは、発熱抑制制御時にオープンループ駆動に切り換えて、デューティ制御等によりモータ駆動電圧を低下させて、モータを通常よりも低速度で回転させれば、モータの通電電流を低減することができる。また、通常制御時に１相通電と２相通電とを交互に切り換える１−２相励磁方式でモータを駆動するシステムでは、発熱抑制制御時に１相通電のみで駆動する１相励磁方式に切り換えれば、モータの通電電流を低減することができる。また、モータのコイルと駆動回路をフェールセーフのために２系統設け、通常制御時に２系統でモータを駆動するシステムでは、発熱抑制制御時に１系統のみでモータを駆動すれば、モータの通電電流を低減することができる。

また、請求項８のように、レンジ切換操作手段の操作頻度が所定頻度を越えてから、モータの温度を適度に低下させるのに必要な所定のモータ冷却期間が経過するまで前記発熱抑制制御を実施するようにすると良い。このようにすれば、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されたときに、モータの温度を適度に低下させるまで発熱抑制制御を確実に実施することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を具体化した７つの実施例１〜７を説明する。

本発明の実施例１を図１乃至図７に基づいて説明する。
まず、図１及び図２に基づいてレンジ切換機構１１の構成を説明する。レンジ切換機構１１は、自動変速機１２のレンジを、例えば、パーキングレンジ（Ｐ）、リバースレンジ（Ｒ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）、ドライブレンジ（Ｄ）に切り換えるためのものである。このレンジ切換機構１１の駆動源となるモータ１３は、例えばスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）等の同期モータにより構成され、減速機構１４（図２参照）を内蔵し、この減速機構１４の回転軸に嵌合連結された出力軸１５の回転角を検出する出力軸センサ１６が設けられている。この出力軸センサ１６は、モータ１３の減速機構１４の出力軸１５の回転角に応じて出力電圧がリニアに変化する回転角センサ（例えばポテンショメータ）によって構成され、その出力電圧によって現在の出力軸１５の回転角、ひいては現在のシフトレンジがＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。

モータ１３の出力軸１５には、自動変速機１２の油圧回路のマニュアルバルブ１７を切り換えるためのディテントレバー１８が固定されている。このディテントレバー１８にはＬ字形のパーキングロッド１９が固定され、このパーキングロッド１９の先端部に設けられた円錐体２０がロックレバー２１に当接している。このロックレバー２１は、円錐体２０の位置に応じて軸２２を中心にして上下動してパーキングギヤ２３をロック／ロック解除するようになっている。このパーキングギヤ２３は、自動変速機１２の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ２３がロックレバー２１によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態（パーキング状態）に保持される。

また、ディテントレバー１８には、マニュアルバルブ１７のスプール弁２４が連結され、モータ１３によって出力軸１５と一体にディテントレバー１８を回動させることで、マニュアルバルブ１７の操作量（スプール弁２４の位置）を切り換えて、自動変速機１２のレンジを、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれかに切り換える。ディテントレバー１８には、スプール弁２４を上記各シフトレンジに対応する位置に保持するための４個の保持凹部２５が形成されている。

一方、ディテントレバー１８を各シフトレンジに対応する位置に保持するためのディテントバネ２６がマニュアルバルブ１７に固定され、このディテントバネ２６の先端に設けられた係合部２７がディテントレバー１８の要求シフトレンジの保持凹部２５に嵌まり込むことで、ディテントレバー１８が要求シフトレンジの回転角で保持されて、マニュアルバルブ１７のスプール弁２４の位置が要求シフトレンジの位置で保持されるようになっている。

Ｐレンジでは、パーキングロッド１９がロックレバー２１に接近する方向に移動して、円錐体２０の太い部分がロックレバー２１を押し上げてロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２３に嵌まり込んでパーキングギヤ２３をロックした状態となり、それによって、自動変速機１２の出力軸（駆動輪）がロックされた状態（パーキング状態）に保持される。

一方、Ｐレンジ以外のシフトレンジでは、パーキングロッド１９がロックレバー２１から離れる方向に移動して、円錐体２０の太い部分がロックレバー２１から抜け出てロックレバー２１が下降し、それによって、ロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０から外れてパーキングギヤ２０のロックが解除され、自動変速機１２の出力軸が回転可能な状態（走行可能な状態）に保持される。

次に、図３及び図４に基づいてモータ１３の構成を説明する。本実施例１のモータ１３は、ステータコア３６とロータ３７が共に突極構造を持つスイッチトリラクタンスモータであり、永久磁石が不要で構造が簡単であるという利点がある。

円筒状のステータコア３６の内周部には、例えば１２個の突極３６ａが等間隔に形成され、これに対して、ロータ３７の外周部には、例えば８個の突極３７ａが等間隔に形成され、ロータ３７の回転に伴い、ロータ３７の各突極３７ａがステータコア３６の各突極３６ａと微小ギャップを介して順番に対向するようになっている。ステータコア３６の１２個の突極３６ａには、２系統（ａ系統とｂ系統）の駆動コイル３８，３９のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線が対称な位置に巻回されている。尚、ステータコア３６とロータ３７の突極３６ａ，３７ａの数は適宜変更しても良いことは言うまでもない。

以下の説明では、一方の系統（ａ系統）の駆動コイル３８の「Ｕ相」、「Ｖ相」、「Ｗ相」をそれぞれ「Ｕａ相」、「Ｖａ相」、「Ｗａ相」と表記し、他方の系統（ｂ系統）の駆動コイル３９の「Ｕ相」、「Ｖ相」、「Ｗ相」をそれぞれ「Ｕｂ相」、「Ｖｂ相」、「Ｗｂ相」と表記する。

２系統の駆動コイル３８，３９の各相の巻線の巻回順序は、ステータコア３６の１２個の突極３６ａに対して、例えば、Ｖａ相→Ｗａ相→Ｕａ相→Ｖａ相→Ｗａ相→Ｕａ相→Ｖｂ相→Ｗｂ相→Ｕｂ相→Ｖｂ相→Ｗｂ相→Ｕｂ相の順序で巻回されている。

図４に示すように、２系統の駆動コイル３８，３９は、車両に搭載されたバッテリ４０を電源として、それぞれ別個のモータ駆動回路３４，３５によって駆動される。このように、駆動コイル３８，３９とモータ駆動回路３４，３５をそれぞれ２系統ずつ設けることで、一方の系統が故障しても、他方の系統でモータ１３を駆動できるようになっている。図４に示すモータ駆動回路３４，３５の回路構成例では、各相毎にトランジスタ等のスイッチング素子４１を１個ずつ設けたユニポーラ駆動方式の回路構成としているが、各相毎にスイッチング素子を２個ずつ設けたバイポーラ駆動方式の回路構成を採用しても良い。

各モータ駆動回路３４，３５の各スイッチング素子４１のオン／オフは、ＥＣＵ３３によって制御される。図２に示すように、このＥＣＵ３３と各モータ駆動回路３４，３５は、レンジ切換制御装置３２に搭載されている。このレンジ切換制御装置３２には、運転者が操作するシフトレバーの操作位置（要求シフトレンジ）を検出するシフトレンジ検出装置２８が接続され、このシフトレバーとシフトレンジ検出装置２８とによって特許請求の範囲でいうレンジ切換操作手段としての機能が実現されている。

また、モータ１３には、ロータ３７の回転角を検出するためのエンコーダ３１が設けられている。このエンコーダ３１は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、モータ１３のロータ３７の回転に同期してＡ相、Ｂ相、Ｚ相のパルス信号をレンジ切換制御装置３２に出力するように構成されている。レンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３は、エンコーダ３１から出力されるＡ相信号とＢ相信号の立ち上がり／立ち下がりの両方のエッジをカウントして、そのエンコーダカウント値に応じてモータ駆動回路３４，３５によってモータ１３の通電相を所定の順序で切り換えることでモータ１３を回転駆動する。

この際、Ａ相信号とＢ相信号の発生順序によってロータ３７の回転方向を判定し、正回転（Ｐレンジ→Ｄレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転（Ｄレンジ→Ｐレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、モータ１３が正回転／逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とモータ１３の回転角との対応関係が維持されるため、正回転／逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってモータ１３の回転角を検出して、その回転角に対応した相の巻線に通電してモータ１３を回転駆動する。尚、エンコーダ３１のＺ相信号は、モータ１３のロータ３７の基準回転角を検出するのに用いられる。

運転者が自動変速機１２のシフトレバーを操作すると、そのシフトレバーの操作位置（要求シフトレンジ）がシフトレンジ検出装置２８によって検出され、このシフトレンジ検出装置２８の出力信号（要求シフトレンジの信号）がレンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３に入力される。これにより、ＥＣＵ３３は、要求シフトレンジに対応する目標回転角（エンコーダカウント値の目標値）を設定して、モータ１３への通電を開始し、エンコーダカウント値が目標値と一致する位置で停止するようにモータ１３をフィードバック制御する。通常のフィードバック制御は、２系統の駆動コイル３８，３９に通電してロータ３７を回転駆動する通常駆動（２系統通電）で実行される。

本実施例１では、通常駆動（２系統通電）は、１相通電と２相通電とを交互に切り替える１−２相励磁方式で実行されるが、１相通電のみで駆動する１相励磁方式、又は２相通電のみで駆動する２相励磁方式を採用しても良い。いずれの励磁方式でも、通常駆動（２系統通電）では、「Ｕ相」に通電する場合はＵａ相とＵｂ相に同時に通電し、「Ｖ相」に通電する場合はＶａ相とＶｂ相に同時に通電し、「Ｗ相」に通電する場合はＷａ相とＷｂ相に同時に通電する。

ところで、図５に示すように、レンジ切換操作が行われて要求シフトレンジが切り換えられる毎に、その都度、モータ１３を始動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換えてからモータ１３を停止するという動作が繰り返される。モータ１３の通電中は、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５が発熱するため、モータ停止期間は、モータ１３の通電により生じた発熱を放熱させて温度低下させるモータ冷却期間としても利用される。

車両走行中は運転者がシフトレンジをＤレンジから頻繁に切り換えることはないと思われるが、停車中は、シフトレンジをどの様なレンジにも切換可能であるため、停車中に運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返してしまう可能性がゼロとは言い切れない。もし、レンジ切換操作が頻繁に繰り返された場合、レンジ切換操作毎のモータ停止時間（モータ冷却時間）が短くなったりゼロになる可能性もあり、その結果、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の発熱による温度上昇を抑制できなくなって、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５が過昇温状態になる可能性があり、これがシステムの寿命低下や故障の原因になる懸念がある。

この対策として、本実施例１では、レンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３は、後述する図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンを実行することで、レンジ切換操作の操作頻度を監視し、レンジ切換操作の操作頻度が所定頻度を越えたときに、これ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、所定のモータ冷却期間が経過するまで、モータ１３の制御を通常よりも発熱量が少ない発熱抑制制御に切り換えると共に、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告表示部２９（警告手段）に無用なレンジ切換操作を止めるように警告表示したり、警告音を鳴らしたりする。或は、音声で同様の警告を発するようにしても良い。

本実施例１では、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されたときに、レンジ切換操作の繰り返し回数が増加するに従ってモータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の発熱が蓄積されてそれらの温度が上昇することを考慮して、レンジ切換操作が所定時間以下の短い操作間隔（つまり温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数をカウントしてそのカウント値をレンジ切換操作の操作頻度の検出情報として用いる。このようにすれば、レンジ切換操作の操作頻度の検出情報をモータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の発熱による温度上昇と対応させた情報とすることができ、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されたときに、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の温度上昇に応じた適正なタイミングで発熱抑制制御に切り換えることができる。

また、レンジ切換操作が頻繁に繰り返される場合は、停車中に運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返していると思われるため、本実施例１では、発熱抑制制御としてモータ１３への通電を一時的に禁止する制御（シフトレンジの切り換えを一時的に禁止する制御）を行うようにしている。このようにすれば、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の発熱による温度上昇を最も効果的に抑制することができる。この場合、無用なレンジ切換操作であるため、一時的にシフトレンジの切り換えが行えなくなっても、車両の走行性能に悪影響を及ぼすことはない。

以上説明したレンジ切換操作の操作頻度に応じたモータ制御の切り換えは、レンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３によって図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンに従って次のように実行される。

図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンは、ＥＣＵ３３の電源オン中に所定周期で実行される。本ルーチンが起動されると、まずステップ１０１で、前回の本ルーチンの実行後にレンジ切換操作が行われたか否かを判定し、レンジ切換操作が行われていれば、ステップ１０２に進み、レンジ切換操作の操作回数をカウントする操作回数カウンタＣＲ（連続操作カウンタ）を１つカウントアップし、次のステップ１０３で、前回のレンジ切換操作からの経過時間をカウントする操作間隔カウンタＣＴを０にリセットする。

これに対して、上記ステップ１０１で、レンジ切換操作が行われていないと判定されれば、ステップ１０４に進み、操作間隔カウンタＣＴを１つカウントアップして、前回のレンジ切換操作からの経過時間をカウントする。この後、ステップ１０５に進み、操作間隔カウンタＣＴのカウント値（前回のレンジ切換操作からの経過時間）が所定値ＫＴ以上であるか否かを判定する。ここで、所定値ＫＴは、前回のモータ１３の通電により生じた発熱をモータ１３の停止中に放熱してモータ１３を冷却するのに必要な時間相当値に設定されている。この所定値ＫＴは、予め決められた一定値としても良いが、レンジ切換操作の繰り返し回数が増加するに従ってモータ１３の発熱が蓄積されてその温度が上昇することを考慮して、操作回数カウンタＣＲのカウント値が増加するほど、所定値ＫＴが大きくなるように設定しても良い。

このステップ１０５で、操作間隔カウンタＣＴのカウント値（前回のレンジ切換操作からの経過時間）が所定値ＫＴ以上であると判定されれば、前回のモータ１３の通電により生じた発熱がモータ１３の停止中に十分に放熱されたと判断して、ステップ１０６に進み、操作回数カウンタＣＲを０にリセットする。これに対して、ステップ１０５で、操作間隔カウンタＣＴのカウント値が所定値ＫＴ未満と判定されれば、操作回数カウンタＣＲをリセットしない。

以上説明したステップ１０１〜１０６の処理を所定周期で繰り返すことで、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔（つまり温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数を操作回数カウンタＣＲでカウントしてそのカウント値をレンジ切換操作の操作頻度の検出情報として用いる。これらステップ１０１〜１０６の処理が特許請求の範囲でいう操作頻度監視手段としての役割を果たす。

その後、ステップ１０７に進み、操作回数カウンタＣＲのカウント値（レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔で連続して操作される回数）が所定値ＫＲ以上であるか否かを判定する。ここで、所定値ＫＲは、それ以上にレンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性がある操作回数に設定されている。

このステップ１０７で、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満（つまりレンジ切換操作の操作頻度が所定頻度未満）と判定されれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、ステップ１０８に進み、通常制御を実行する。この通常制御では、レンジ切換操作が行われて要求シフトレンジが切り換えられる毎に、その都度、モータ１３を始動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換えてからモータ１３を停止する。

これに対して、上記ステップ１０７で、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上と判定されれば、これ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、ステップ１０９に進み、モータ１３の制御を通常よりも発熱量が少ない発熱抑制制御（本実施例１ではモータ１３への通電を一時的に禁止する制御）に切り換えると共に、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告表示部２９に無用なレンジ切換操作を止めるように警告表示する（或は音声で同様の警告を発する）。上記ステップ１０７→１０９の処理が特許請求の範囲でいう発熱抑制制御手段としての役割を果たす。

尚、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲを越えてから、モータ１３の温度を適度に低下させるのに必要な所定のモータ冷却期間が経過したか否かを判定し、所定のモータ冷却期間が経過するまで、上記発熱抑制制御を実施し、その後、所定のモータ冷却期間が経過した時点で、操作回数カウンタＣＲを０にリセットして通常制御に復帰するようにしても良い。

以上説明した図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンによる制御例を図７のタイムチャートを用いて説明する。レンジ切換操作が行われて要求シフトレンジが切り換えられる毎に、操作間隔カウンタＣＴをリセットスタートしてレンジ切換操作の操作間隔をカウントすると共に、操作回数カウンタＣＲを１ずつカウントアップしてレンジ切換操作の操作回数をカウントする。この際、操作間隔カウンタＣＴのカウント値が所定値ＫＴ未満であれば、操作回数カウンタＣＲのカウント値をリセットしないが、操作間隔カウンタＣＴのカウント値が所定値ＫＴに達した時点ｔ1 で、操作回数カウンタＣＲのカウント値を０にリセットする。これにより、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔（つまり温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数が操作回数カウンタＣＲによりカウントされる。

この操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満（つまりレンジ切換操作の操作頻度が所定頻度未満）であれば、通常制御を実行する。そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲに達した時点ｔ2 で、これ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、通常制御から発熱抑制制御（本実施例１ではモータ１３への通電を一時的に禁止する制御）に切り換える。

このようにすれば、運転者が遊び感覚で無用なレンジ切換操作を頻繁に繰り返した場合でも、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができ、過昇温によるシステムの寿命低下や故障を未然に防止することができる。

しかも、本実施例１では、発熱抑制制御の実行中に運転席のインストルメントパネルに設けられた警告表示部２９に無用なレンジ切換操作を止めるように警告表示する（又は音声で同様の警告をする）ようにしたので、運転者に無用なレンジ切換操作を止めさせることができる。

尚、実施例１では、発熱抑制制御として、モータ１３への通電を一時的に禁止する制御（シフトレンジの切り換えを一時的に禁止する制御）を行うようにしたが、本発明は、発熱抑制制御として、モータ１３の通電電流を通常よりも低減させる制御を行うようにしても良い。以下、これを具体化した本発明の実施例２〜６を説明する。尚、以下に説明する各実施例２〜６において、明記しない事項は、実施例１と同じである。

図８及び図９に示す本発明の実施例２では、モータ１３の通電電流（モータ駆動電圧）をデューティ制御により制御するようにしている。そして、前記実施例１と同様の方法で、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔（つまり温度上昇抑制に必要なモータ冷却時間を確保できない短い操作間隔）で連続して操作される回数を操作回数カウンタＣＲによりカウントし、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満（つまりレンジ切換操作の操作頻度が所定頻度未満）であれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、図８の通常制御ルーチンを実行し、モータ１３の通電デューティ比を通常のデューティ比、例えば１００％にセットして（ステップ２０１）、レンジ切換操作に応じてモータ１３を１００％デューティ比で駆動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上になれば、それ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、図９の発熱抑制制御ルーチンを実行し、モータ１３の通電デューティ比を通常よりも低いデューティ比、例えば５０％にセットして（ステップ２０２）、レンジ切換操作に応じてモータ１３を通常よりも低い５０％デューティ比で駆動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

本実施例２のように、発熱抑制制御を行う際にモータ１３の通電デューティ比を低下させれば、モータ１３の駆動電圧を低下させてモータ１３の通電電流を低減させることができ、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができる。

尚、発熱抑制制御時と通常制御時の通電デューティ比は、５０％、１００％に限定されず、適宜変更しても良いことは言うまでもない。

図１０乃至図１２に示す本発明の実施例３では、モータ駆動回路３４，３５に、モータ１３の通電電流を設定上限電流値以下に制限する電流制限回路４２，４３を設け、この電流制限回路４２，４３の設定上限電流値をレンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３によって変更できるように構成している。

そして、前記実施例１と同様の方法で、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔で連続して操作される回数をカウントする操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満であれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、図１１の通常制御ルーチンを実行し、電流制限回路４２，４３の設定上限電流値を通常設定値、例えば５０Ａにセットして（ステップ３０１）、レンジ切換操作に応じてモータ１３を５０Ａで駆動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上になれば、それ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、図１１の発熱抑制制御ルーチンを実行し、電流制限回路４２，４３の設定上限電流値を通常よりも低い電流値、例えば１０Ａにセットして（ステップ３０２）、レンジ切換操作に応じてモータ１３を通常よりも低い電流値（１０Ａ）で駆動してフィードバック制御によりレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

本実施例３のように、発熱抑制制御を行う際に電流制限回路４２，４３の設定上限電流値を低下させれば、モータ１３の通電電流を低減させることができ、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができる。

尚、発熱抑制制御時と通常制御時の電流制限回路４２，４３の設定上限電流値は、１０Ａ、５０Ａに限定されず、適宜変更しても良いことは言うまでもない。

図１３及び図１４に示す本発明の実施例４では、通常制御時と発熱抑制制御時とでモータ駆動方式（モータ制御モード）を切り換えることで、発熱抑制制御時にモータ１３の通電電流を低減させるようにしている。

具体的には、本実施例４では、前記実施例１と同様の方法で、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔で連続して操作される回数をカウントする操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満であれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、図１３の通常制御ルーチンを実行し、モータ１３の通電デューティ比を通常のデューティ比、例えば１００％にセットして（ステップ４０１）、モータ駆動方式をフィードバック制御にセットし（ステップ４０２）、レンジ切換操作に応じてフィードバック制御によりモータ１３を１００％デューティ比で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上になれば、それ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、図１４の発熱抑制制御ルーチンを実行し、モータ１３の通電デューティ比を通常よりも低いデューティ比、例えば５０％にセットして（ステップ４１１）、モータ駆動方式をオープンループ制御に切り換え（ステップ４１２）、レンジ切換操作に応じてオープンループ制御によりモータ１３を通常よりも低い５０％デューティ比で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。オープンループ制御では、モータ１３の通電相を予め設定した時間間隔で順次切り換えると共に、その通電相の切換回数をカウントしてそのカウント値に基づいてモータ１３を要求シフトレンジに応じた目標位置まで回転駆動する。

本実施例４のように、発熱抑制制御を行う際に、モータ駆動方式をオープンループ制御に切り換えれば、モータ１３の回転速度を確実に遅くしてモータ１３の通電電流をデューティ制御等により十分に低減させることができ、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができる。

尚、オープンループ制御でのモータ励磁方式（通電相の切換順序）は、フィードバック制御でのモータ励磁方式と同じでも良いし変更しても良く、１−２相励磁方式、１相励磁方式、２相励磁方式のいずれであっても良い。

図１５及び図１６に示す本発明の実施例５では、通常制御時と発熱抑制制御時とでモータ励磁方式を切り換えることで、発熱抑制制御時にモータ１３の通電電流を低減させるようにしている。

具体的には、本実施例５では、前記実施例１と同様の方法で、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔で連続して操作される回数をカウントする操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満であれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、図１５の通常制御ルーチンを実行し、モータ励磁方式を、１相通電と２相通電とを交互に切り替える１−２相励磁方式に設定し（ステップ５０１）、レンジ切換操作に応じてフィードバック制御によりモータ１３を１−２相励磁方式で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上になれば、それ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、図１６の発熱抑制制御ルーチンを実行し、モータ励磁方式を１相通電のみでモータ１３を駆動する１相励磁方式に設定し（ステップ５０２）、レンジ切換操作に応じてフィードバック制御によりモータ１３を１相励磁方式で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

本実施例５のように、発熱抑制制御を行う際に、モータ励磁方式を１−２相励磁方式から１相励磁方式に切り換えれば、モータ１３の通電電流を低減させることができ、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができる。

尚、通常制御時に２相励磁方式でモータ１３を駆動する場合は、発熱抑制制御時にモータ励磁方式を２相励磁方式から１−２相励磁方式又は１相励磁方式のどちらかに切り換えるようにしても良い。

以上説明した実施例１〜５は、図２乃至図４、図１０に示すように、モータ１３の駆動コイル３８，３９とモータ駆動回路３４，３５をフェールセーフのためにそれぞれ２系統ずつ設けたシステムに限定されず、１系統のみのモータ駆動システムにも適用して実施できる。

図１７及び図１８に示す本発明の実施例６は、図２乃至図４、図１０に示すように、モータ１３の駆動コイル３８，３９とモータ駆動回路３４，３５をフェールセーフのためにそれぞれ２系統ずつ設けたシステムに適用する実施例である。

本実施例６では、前記実施例１と同様の方法で、レンジ切換操作が所定時間ＫＴ以下の短い操作間隔で連続して操作される回数をカウントする操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ未満であれば、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越えるまでにまだ余裕があると判断して、図１７の通常制御ルーチンを実行し、モータ１３の２系統の駆動コイル３８，３９とモータ駆動回路３４，３５の両方に通電する“２系統通電”に設定し（ステップ６０１）、レンジ切換操作に応じてフィードバック制御によりモータ１３を２系統通電で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

そして、操作回数カウンタＣＲのカウント値が所定値ＫＲ以上になれば、それ以上、レンジ切換操作が頻繁に繰り返されると、モータ１３の発熱による温度上昇が許容レベルを越える可能性があると判断して、図１８の発熱抑制制御ルーチンを実行し、モータ１３の２系統の駆動コイル３８，３９とモータ駆動回路３４，３５のどちらか一方のみに通電する“１系統通電”に切り換え（ステップ６０２）、レンジ切換操作に応じてフィードバック制御によりモータ１３を１系統通電で駆動してレンジ切換機構１１のシフトレンジを要求シフトレンジに切り換える。

本実施例６のように、発熱抑制制御を行う際に、２系統通電から１系統通電に切り換えれば、モータ１３の通電電流を低減させることができ、モータ１３の発熱による温度上昇を抑制することができる。

ところで、ＰレンジからＤレンジに切り換える場合と、ＮレンジからＤレンジに切り換える場合とでは、モータ１３の回転角度（操作角度）が相違し、モータ１３の駆動コイル３８，３９や駆動回路３４，３５の発熱量が相違する。ＮレンジからＤレンジに切り換える場合は、ＰレンジからＤレンジに切り換える場合よりもモータ１３の回転角度が小さく、発熱量が少ないため、前記実施例１（図６）のように、ＮレンジからＤレンジへの切換操作とＰレンジからＤレンジへの切換操作とを同等に操作頻度（操作回数カウンタＣＲのカウント値）に反映させると、ＮレンジからＤレンジへの切換操作の発熱量を過大に見積もってしまうことになり、ＰレンジからＤレンジへの切換操作が繰り返された場合に、発熱に対してまだ余裕があるのに発熱抑制制御に切り換えられてしまう可能性がある。

この対策として、レンジ切換操作の操作回数と操作毎のモータ１３の回転角度とを考慮して操作頻度を判定するようにしても良い。以下、これを具体化した本発明の実施例７を図１９を用いて説明する。

本実施例７で実行する図１９のレンジ切換操作頻度監視ルーチンは、前記実施例１で説明した図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンのステップ１０２の処理をステップ１０１ａと１０２ａに変更したものであり、それ以外のステップの処理は同じである。

本ルーチンが起動されると、まずステップ１０１で、前回の本ルーチンの実行後にレンジ切換操作が行われたか否かを判定し、レンジ切換操作が行われていれば、ステップ１０１ａに進み、今回のレンジ切換操作によるモータ１３の回転角度（発熱量）に応じたカウントアップ値ΔＣＲをマップ等により算出する。例えば、ＰレンジからＤレンジへの切換操作では、カウントアップ値ΔＣＲを“１”に設定し、ＮレンジからＤレンジへの切換操作では、ＰレンジからＤレンジへの切換操作の３割前後の発熱量であることを考慮して、カウントアップ値ΔＣＲを“０．３”に設定する。

この後、ステップ１０２ａに進み、操作回数カウンタＣＲ（連続操作カウンタ）をモータ１３の回転角度に応じたカウントアップ値ΔＣＲにてカウントアップする。これ以降、前記実施例１で説明した図６のレンジ切換操作頻度監視ルーチンと同様の処理を実行する。但し、ステップ１０９の発熱抑制制御は、前記実施例１〜６のいずれかの方法で行えば良い。

以上説明した本実施例７では、レンジ切換操作毎のモータ１３の回転角度（発熱量）に応じたカウントアップ値ΔＣＲにて操作回数カウンタＣＲをカウントアップするようにしたので、レンジ切換操作毎のカウントアップ値ΔＣＲをレンジ切換操作毎の発熱量（モータ１３の回転角度）に対応させることができるので、操作回数カウンタＣＲのカウント値（レンジ切換操作の操作頻度の検出情報）を実際のモータ１３の発熱量に正確に対応させた情報とすることができ、ＰレンジからＤレンジへの切換操作が繰り返された場合に、発熱に対してまだ余裕があるのに発熱抑制制御に切り換えられてしまうという事態を回避することができる。

尚、上記各実施例１〜７のレンジ切換装置は、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄの各レンジに切り換えるようにしたが、これに加えて、例えばセカンドレンジ（２）やローレンジ（Ｌ）を追加しても良く、或は、Ｐレンジと走行レンジ（ＮｏｔＰレンジ）の２つのレンジのみを切り換えるレンジ切換装置にも本発明を適用して実施できる。

また、上記各実施例１〜７のレンジ切換操作手段は、シフトレバーとシフトレンジ検出装置２８によって構成したが、シフトレバー以外の操作部材で運転者の要求するシフトレンジを入力する構成としても良い。

また、レンジ切換操作の操作頻度は、所定時間当たりのレンジ切換操作の操作回数をカウントしてそのカウント値をレンジ切換操の操作頻度の検出情報として用いるようにしても良い。

その他、本発明は、レンジ切換機構１１の構成を適宜変更しても良い等、種々変更して実施できることは言うまでもない。

本発明の実施例１のレンジ切換装置を示す斜視図である。 レンジ切換装置の制御システム全体の構成を概略的に示す図である。 モータの構成を説明する図である。 モータを駆動する回路構成を説明する図である。 レンジ切換操作とモータの通電期間との関係を説明するタイムチャートである。 実施例１のレンジ切換操作頻度監視ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の制御例を示すタイムチャートである。 実施例２の通常制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の発熱抑制制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３のレンジ切換装置の制御システム全体の構成を概略的に示す図である。 実施例３の通常制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の発熱抑制制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４の通常制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４の発熱抑制制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例５の通常制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例５の発熱抑制制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例６の通常制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例６の発熱抑制制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例７のレンジ切換操作頻度監視ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１１…レンジ切換機構、１２…自動変速機、１３…モータ、１４…減速機構、１５…出力軸、１６…出力軸センサ、１７…マニュアルバルブ、１８…ディテントレバー、１９…パーキングロッド、２１…ロックレバー、２３…パーキングギヤ、２６…ディテントバネ、２８…シフトレンジ検出装置（レンジ切換操作手段）、２９…警告表示部（警告手段）、３１…エンコーダ、３３…ＥＣＵ（操作頻度監視手段，発熱抑制制御手段）、３４，３５…モータドライバ、３６…ステータコア、３７…ロータ、３８，３９…駆動コイル、４２，４３…電流制限回路

Claims (8)

1. モータを駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換機構と、運転者の要求するシフトレンジ（以下「要求シフトレンジ」という）を運転者の操作により入力するレンジ切換操作手段とを備え、前記レンジ切換操作手段により入力された要求シフトレンジに応じて前記モータを駆動制御して前記レンジ切換機構のシフトレンジを前記要求シフトレンジに切り換えるレンジ切換機構の制御装置において、
   前記レンジ切換操作手段の操作頻度を監視する操作頻度監視手段と、
   前記レンジ切換操作手段の操作頻度が所定頻度を越えたときに前記モータの制御を通常よりも発熱量が少ない発熱抑制制御に切り換える発熱抑制制御手段と
   を備えていることを特徴とするレンジ切換機構の制御装置。
2. 前記発熱抑制制御の実行中に運転者に警告する警告手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のレンジ切換機構の制御装置。
3. 前記操作頻度監視手段は、レンジ切換操作毎にカウントアップする連続操作カウンタを持ち、未操作時間が所定時間を越える毎に前記連続操作カウンタのカウント値をリセットし、前記連続操作カウンタのカウント値を前記レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報とすることを特徴とする請求項１又は２に記載のレンジ切換機構の制御装置。
4. 前記操作頻度監視手段は、レンジ切換操作の操作回数と操作毎の前記モータ回転角度とを考慮して操作頻度を判定することを特徴とする請求項１又は２に記載のレンジ切換機構の制御装置。
5. 前記操作頻度監視手段は、レンジ切換操作毎に前記モータ回転角度に応じたカウントアップ値にてカウントアップする連続操作カウンタを持ち、未操作時間が所定時間を越える毎に前記連続操作カウンタのカウント値をリセットし、前記連続操作回数カウンタのカウント値を前記レンジ切換操作手段の操作頻度の検出情報とすることを特徴とする請求項４に記載のレンジ切換機構の制御装置。
6. 前記発熱抑制制御手段は、前記発熱抑制制御として前記モータへの通電を一時的に禁止する制御を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のレンジ切換機構の制御装置。
7. 前記発熱抑制制御手段は、前記発熱抑制制御として前記モータの通電電流を通常よりも低減させる制御を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のレンジ切換機構の制御装置。
8. 前記発熱抑制制御手段は、前記レンジ切換操作手段の操作頻度が所定頻度を越えてから所定のモータ冷却期間が経過するまで前記発熱抑制制御を実施することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のレンジ切換機構の制御装置。

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