JP2008024015A - 車載システム及びそれを搭載した車両 - Google Patents

Abstract

【課題】
制御システムとしての信頼性を備えた診断通信装置によってＥＣＵに問合せをさせ、応答をカーナビで傍受することによって全体システムとしての信頼性を維持したまま車両診断情報を収集する。
【解決手段】
診断機一体型ナビゲーション装置１０１において、診断通信用演算制御装置１０８がメモリ１０７に格納されている設定情報に基づいてＣＡＮに接続されているエンジン制御ユニット１０９、変速機制御ユニット１１０、ブレーキ制御ユニット１１１などの電子制御装置に対して故障原因などの診断に用いるデータを診断通信によって問合せる。ナビ用演算制御装置１０２は問合せに対応した応答メッセージを傍受し、メモリ１０７内の設定情報に基づいて収集すべきデータを取捨選択し、収集した情報をハードディクス駆動装置１０３に格納する。設定情報は外部のセンタ１１２から移動体通信網１１３を介して問合せて更新する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車や鉄道車両、航空機などの移動体の診断情報を高信頼かつ低価格で収集・蓄積する車載システムに関するものである。

自動車の安全性能・環境性能の一層の向上が要求される中で、自動車の電子制御化が進展している。車の電子制御では、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に代表される制御ネットワークを介して電子制御装置（ＥＣＵ）間で制御情報の送受信がなされ、ＥＣＵ間で連携・協調した制御がなされる。

こうした車両電子制御システムでは異常・故障に関わる診断情報を各ＥＣＵで蓄積しており、通常はディーラ等の整備拠点で保守ツールを用いて蓄積された診断情報を取り出して不具合解析などに活用される。

しかし、ＥＣＵに蓄積できる診断情報の量は限られており、また、他のＥＣＵで発生した診断情報との前後関係等のタイミングについては後から収集することができず、保守ツールで回収できる診断情報だけでは障害要因を迅速に把握し、問題解決を支援するには十分とは言えなかった。

この改善策として、診断情報を車上で常時監視し蓄積する車両用診断装置がこれまでに提案されている。例えば、特許文献１においては車両用診断装置を兼ねたカーナビゲーション装置がエンジン制御コンピュータなどから所定周期で状態を示すデータを収集し、メモリに蓄積記憶する手段について記載されている。

特開２００４−９８７８号公報

かかる背景技術には次のような課題がある。

すなわち、各ＥＣＵがＣＡＮに送信している情報は基本的には制御に必要な情報であり、故障コードのような診断に必要な情報は限られたものしか通常は流れないため、ＣＡＮを単純にモニタリングしているだけでは必要な情報を収集することができない。

故障コードのような診断情報は、診断用の通信プロトコルを用いてＥＣＵに問合せをおこなって取り出すことになるが、この場合にはカーナビのような制御系システムとしての信頼性が十分高くない車載情報機器から制御系システムへアクセスすることは制御の安全上好ましくない。

また、仮に前記提案されている車両用診断装置の信頼性が制御系システムレベルであったとしても、ＥＣＵタイプの装置ではフラッシュメモリ等の小容量の記録媒体に診断情報を蓄積することになり、長期に詳細な車両情報を収集するには限界がある。また、カーナビのような車載情報機器に対して制御系システムレベルの信頼性を要求してもいたずらに端末開発・製造コストが高くなってしまい、本来の情報機器としての価格に見合わなくなってしまう。

その一方で、近年のカーナビではハードディスクドライブ（ＨＤＤ）が蓄積媒体となっているものが主流になってきており、大容量のデータを低価格で蓄積するのには適している。

本発明の目的は、制御系システムの信頼性を保ちつつ、カーナビ等の車載情報機器で診断情報を収集・蓄積するための装置および方法を提供することにある。

本発明によるは、制御系ネットワークに接続された電子制御装置に対して診断情報を収集するための診断通信を行う高信頼な（車搭スペックを満足する程度に耐熱性に優れ、耐震性に優れ、長寿妙な）診断通信部を有し、制御系ネットワークに流れている情報を収集する情報収集部を有し、情報収集部が収集した情報を蓄積する情報蓄積部を有し、診断通信部と情報収集部とで診断通信と情報収集に必要な設定情報を共有する共有記憶部とを有することを最も主要な特徴とする。

また本発明は、制御系ネットワークに接続された電子制御装置に対して診断情報を収集するための診断通信を行う高信頼な診断通信部と、診断通信部に管理された記憶媒体と、制御系ネットワークに流れている情報を収集する情報収集部と、情報収集部が収集した情報を蓄積する情報蓄積部とを有する車載システムにおいて、情報蓄積部に格納された設定情報の識別子を診断通信部に情報収集部が問合せる手段と、問合せられた設定情報識別子と記憶媒体に格納された別の設定情報の識別子とを比較する手段と、設定情報が更新されていた場合に最新の設定情報を情報収集部に送信する手段を有することを特徴とする。

また本発明は、設定情報が、属性として設定情報の識別子を有し、送信用ＩＤ、受信用ＩＤ、診断情報を取得する手段を識別するＩＤ、診断通信を行う周期、収集する情報の重要度、トリガ判定条件のうち少なくとも１つ以上を有することを特徴とする。

また本発明は、情報収集管理部が、外部の情報センタと通信する手段を有し、設定情報を共有記憶部または情報蓄積部から読み込む手段と、センタとの通信が確立したイベントを検知する手段と、設定情報識別子をセンタに問合せる手段と、設定情報識別子が最新であった場合に、最新確認メッセージを受信する手段と、最新で無かった場合に最新の設定情報を受信して更新する手段を有することを特徴とする。

また本発明は、情報収集部が、制御系ネットワークに流れているデータのうち、指定された範囲内の識別子を持つデータを受信する手段と、識別子を第一の値として一時記録する手段と、制限時間内に受信したデータの識別子を第二の値として一時記録する手段と、第一の値と第二の値の同一性を判定する手段と、異なっていた場合にカウンタを増加する手段と、そのカウンタが指定回数以上となったときに設定情報の送信用ＩＤに第一の値を設定し、受信用ＩＤに第二の値を設定する手段を有することを特徴とする。

また本発明は、情報収集部が、制御系ネットワークに流れているデータのうち、設定情報中の送信用ＩＤと同一の識別子を持つデータを指定した制限時間内に受信したか否かを判定する手段と、受信した場合にカウンタを増加する手段と、そのカウンタが指定回数以上となったときに設定情報の中から送信用ＩＤを含むレコードを削除する手段を有することを特徴とする。

また本発明は、診断通信部が、共有記憶部または記憶媒体に蓄積した収集情報の複製を情報収集部に送信する手段を有し、情報収集部は受信した複製を情報蓄積部に格納する手段を有することを特徴とする。

また本発明は、診断通信部が、設定情報で設定されたトリガ判定条件が成立した場合にトリガ成立通知メッセージを送信する手段を有することを特徴とする。
また本発明は、情報収集部が、トリガ成立通知メッセージを受信する手段と、トリガ成立通知メッセージの受信をトリガとしてその前後で収集される情報を蓄積する手段を有することを特徴とする。

本発明のによれば、信頼できる診断通信装置が診断通信を行い、蓄積容量が豊富な車載システムが必要なデータを取捨選択しながら収集・蓄積できるので、信頼性を保ったまま大容量な車両診断情報の蓄積が可能になるという利点がある。また、診断通信と収集・蓄積のプロセスを分離し、多種・多様な演算が要求されるナビ用演算制御装置での処理を、既存機能でもある収集・蓄積のみに限定することで、ナビ用演算制御装置の複雑化・高信頼化を避けることができ、システム全体で見た場合のコスト低減が見込める。

制御系システムの信頼性を保ちつつ、カーナビ等の車載情報機器で診断情報を収集・蓄積するという目的を、以下の２つの実施例によって実現した。

図１は、本発明による車載データレコーダを診断機一体型ナビゲーション装置１０１にて実施した場合のシステムブロック図である。

診断機一体型ナビゲーション装置１０１は、ナビ用演算制御装置１０２と診断通信用演算制御装置１０８を持つ。ナビ用演算制御装置１０２は、情報収集手段および演算制御手段として機能するもので、マイクロコンピュータ及びＲＯＭ，ＲＡＭあるいは各機器と接続するための各種インターフェースが設けられた構成で、カーナビゲーション装置としての機能においては、主として利用者が希望する目的地への経路探索及び地図表示を行うように構成されている。また、このナビ用演算制御装置１０２は、データ収集処理プログラムがあらかじめ設定されており、後述するようにしてデータ収集処理を行うように構成されている。このナビ用演算制御装置１０２には、表示装置１０４およびスイッチ入力装置１０５が入出力手段として接続されており、また、記憶装置としてのメモリ１０７が接続されている。診断通信用演算制御装置１０８も、マイクロコンピュータ及びＲＯＭ，ＲＡＭあるいは各機器と接続するための各種インターフェースが設けられた構成である。メモリ１０７には車両診断情報を収集するための設定情報が格納され、ナビ用演算制御装置１０２と診断通信用演算制御装置１０８の両者からアクセス可能である。

表示装置１０４は、液晶パネルなどからなるもので、地図表示に必要な地図データを表示させたりあるいは各種案内情報を表示させるようになっている。スイッチ入力装置１０４は、運転者または作業者による各種入力操作を行うためのものである。メモリ１０７は、例えばフラッシュメモリやＲＡＭなどから構成されている。

また、ナビ用演算制御装置１０２には媒体駆動手段としてのハードディスク駆動装置１０３が接続されており、地図データやカーナビ用プログラムを記録している。本実施の形態ではハードディスク駆動装置１０３を例として挙げたが、媒体としてはＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤであっても構わない。

ナビ用演算制御装置１０２および診断通信用演算制御装置１０８には、車両に設けられた診断対象装置である電子制御ユニット（ＥＣＵ）がＣＡＮなどの制御ネットワークを介して接続されており、診断通信用演算制御装置１０８からの問合せによって、これらの診断対象装置１０９〜１１１から動作状態を示す診断用のデータを取得してハードディスク駆動装置１０３に収集データを蓄積するように構成されている。ＥＣＵの例としてはエンジン制御ユニット１０９、変速機制御ユニット１１０、ブレーキ制御ユニット１１１などがある。制御ネットワークは、電子制御ユニット間の制御情報を伝送する。

ここで、ナビ用演算制御装置１０２はＣＡＮからのデータを受信するのみで、ＣＡＮに対してデータを送信しないのが好ましい。つまり、ナビ用演算制御装置１０２がＣＡＮに対して影響を与えないため、ＥＣＵレベルの信頼性は要求されずに済む。一方、診断通信用演算制御装置１０８は車両が走行中でもＣＡＮに対してメッセージを送信するため、ＥＣＵと同等レベルの高い信頼性がハードウェア及びソフトウェアに要求される。例えば診断通信用演算制御装置１０８は高熱や振動に対する耐環境テスト・耐久テストに合格したものである必要がある。

ディーラ整備士がエンジン制御ユニット１０９、変速機制御ユニット１１０、ブレーキ制御ユニット１１１などの制御系システムを診断する場合には、ＣＡＮにも接続されている車両側の診断コネクタ１１４に外部診断機１１５を接続して、各制御ユニット並びに診断機一体型ナビゲーション装置１０１にアクセスすることができる。なお、診断通信の問合せ・応答プロトコルはＩＳＯ１５７６５等で標準化がなされており、それらの通信規約に従うことで実現できる。

さらに本実施の形態では、ナビ用演算制御装置１０２には通信装置１０６が装着しており、ナビ用演算制御装置１０２からの通信要求に基づいて外部のセンタ１１２へ移動体通信網１１３を介して通信を行う。

診断機一体型ナビゲーション装置１０１、ＣＡＮ、電子制御ユニット、診断コネクタ１１４は、車両に搭載される。

図２ではナビ用演算制御装置１０２での演算と診断通信用演算制御装置１０８の演算とで共有される設定情報２０１の内容を示している。設定情報２０１には管理上の属性として設定ＩＤ２０２が割り振られている。設定ＩＤ２０２は管理者によって更新の度に順番に割り振られるもので、設定ＩＤ２０２を確認することで現在の設定情報が最新かどうかを確認することができる。設定情報２０１の内容としては、本実施の形態では、通番、送信ＣＡＮ ＩＤ、受信ＣＡＮ ＩＤ、サービスＩＤ、パラメタ、周期、重要度、トリガ条件のリストとプレトリガ時間から構成される。通番はリストの通し番号、送信ＣＡＮ ＩＤは診断通信用演算制御装置１０８がＥＣＵに送信するＣＡＮメッセージのヘッダにつけるＣＡＮ ＩＤであり、ＥＣＵ側でＥＣＵがメッセージを受信すべきかどうかの判断や応答すべきパケット（データ）を選択するのに利用される。受信ＣＡＮ ＩＤは逆にＥＣＵからの応答ＣＡＮメッセージのヘッダについているＣＡＮ ＩＤを表す。通常、ＥＣＵへの送信ＣＡＮ ＩＤ、受信ＣＡＮ ＩＤはＥＣＵ毎に事前に固定値を割り当てておく。ただし、書き換えメッセージをＥＣＵへ与えて、送信ＣＡＮ ＩＤ、受信ＣＡＮ ＩＤを変更することも可能である。ＩＳＯ１５７６５では取得したい診断情報の取り方に応じてサービスを定義し、それぞれにＩＤを割り当てており、これをサービスＩＤと呼んでいる。例えばサービスＩＤ「１９」は「ＲｅａｄＤＴＣＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ」を意味し、診断故障コード（Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃ Ｔｒｏｕｂｌｅ Ｃｏｄｅ： ＤＴＣ）の情報を読み出すためのサービスを指している。その他のサービスとしては、「ＲｅａｄＤａｔａＢｙＩｄｅｎｔｉｆｉｅｒ」（サービスＩＤ＝２２）や「ＲｅａｄＭｅｍｏｒｙＢｙＡｄｄｒｅｓｓ」（サービスＩＤ＝２３）等がある。それぞれ、各車両もしくはＥＣＵで定義しているＩＤに関連付けられたデータの読み出し、並びに、ＥＣＵ上で定義しているアドレス情報を基にした該当するメモリ上の値の読み出しを意味する。パラメタはサービスが持っているサブ機能やサービスが必要とする引数を表している。例えばサービスＩＤ「１９」でのパラメタ「０２」は「ｒｅｐｏｒｔＤＴＣＢｙＳｔａｔｕｓＭａｓｋ」を指し、状態マスク（ＳｔａｔｕｓＭａｓｋ）によってＤＴＣを読み出す処理を使うことを意味する。全ての状態のＤＴＣを読み出す場合には状態マスクは「ＦＦ」として問合せを行うため、この場合のパラメタは全部で「０２ＦＦ」となる。診断通信用演算制御装置１０８では、この問合せをどのような周期で実行するかを設定する必要があるため、これをリスト中の周期の項目から読み出す。周期の代わりに時刻を用いてもよい。設定情報２０１の重要度は収集するデータの重要度を表す。本実施例では重要度の高い項目を「Ａ」、重要度が標準レベルの項目を「Ｂ」としている。設定情報２０１のトリガ条件とプレトリガ情報は、イベント発生をトリガとしてその前後情報を収集したい場合に設定する情報であり、詳細は実施例２で後述する。設定情報２０１を更新した際には更新日時２０３に更新した日時を記録しておく。設定情報２０１はメモリ１０７に格納する。

図３は設定情報２０１が最新の情報であるかをセンタ１１２に確認する際の処理フローを示す。まず、ナビ用演算制御装置１０２が設定情報２０１をメモリ１０７から読み込む（ステップ３０１）。次に、スイッチ入力装置１０４からの入力操作によって交通情報などのコンテンツ取得のためにセンタ１１２へ接続するために又はナビ用演算制御装置１０２の起動時（電源ＯＮから所定時間内）に自動的に通信装置１０６がセンタ１１２との通信を確立して、その通信装置１０６がセンタ１１２との通信を確立したイベントを検知すると（ステップ３０２）、設定情報２０１の設定ＩＤ２０２をセンタ１１２に送信し（ステップ３０３）、センタ１１２に設定情報最新確認を依頼する。センタ１１２では設定ＩＤ２０２が最新であるかどうかを確認し（ステップ３０４）、最新であれば最新であることの確認メッセージを送信し、最新でなければ最新の設定情報２０１の情報を応答する。ナビ用演算制御装置１０２では、最新の場合には最新確認メッセージを受信し（ステップ３０５）、最新でない場合には最新の設定情報２０１をダウンロードしてメモリ１０７に格納する（ステップ３０６）。このように、通信装置１０６を介して外部と積極的に接続可能なナビ用演算制御装置１０２が、設定情報２０１の状態を管理している。

図４に設定情報最新確認のための送受信メッセージの例を示す。本実施の形態では、センタ１１２への送信メッセージは設定ＩＤ２０２のみとしている。設定情報２０１が最新の場合には、同じ値の設定ＩＤ２０２の情報のみが受信メッセージとして応答される。設定情報２０１が最新でない場合には、最新の設定ＩＤ２０２を含んだ設定情報２０１の情報を受信メッセージとして応答される。

図５は診断通信用演算制御装置１０８が各ＥＣＵに対して診断通信を行う際の処理フローを示す。最新の設定情報２０１を用いるよう、当該処理は、周期的に実行されるのが好ましい。まず、メモリ１０７から設定情報２０１を読み込む（ステップ５０１）。診断通信用演算制御装置１０８は内部のタイマーをカウントアップし（ステップ５０２）、設定情報２０１に記載の周期に基づいて問合せタイミングか否かを判定する（ステップ５０３）。問合せタイミングでなければタイマーのカウントアップ（ステップ５０２）に戻り、問合せタイミングであれば設定情報２０１に従って該当する問合せメッセージを送信する（ステップ５０３）。然る後に設定情報２０１記載の「受信ＣＡＮ ＩＤ」に基づいて指定されたＣＡＮパケットを受信する（ステップ５０４）。受信するＣＡＮパケットとしては、ＥＣＵへの問合せに対する応答メッセージでも良いし、ＥＣＵ間で制御用に送受信しているＣＡＮパケットでも良い。ＣＵ間で制御用に送受信しているＣＡＮパケットである場合は、設定情報２０１の「送信ＣＡＮ ＩＤ」を空欄を示す値にしてもよい。受信したＣＡＮパケットのうち、重要度Ａの情報についてはメモリ１０７に逐次蓄積する（ステップ５０６）。診断通信用演算制御装置１０８は、受信したＣＡＮパケットをメモリ１０７に蓄積する場合に、受信したＣＡＮパケットのみを蓄積してもよいし、設定情報２０１の設定ＩＣ２０２と、通版と、送信ＣＡＮ ＩＤと、サービスＩＤと、周期と、重要度と、トリガ条件の少なくとも１つと共に蓄積してもよい。重要度Ｂ以下の重要度の情報については廃棄してもよい。このように、診断通信用演算制御装置１０８は、診断用に受信されたＣＡＮパケットのうち最新のものをメモリ１０７に蓄積する。ただし、診断通信用演算制御装置１０８によるＣＡＮパケットのメモリ１０７への蓄積は必須ではない。尚、診断通信用演算制御装置１０８は、各ＥＣＵに対して診断通信を行い、ナビ用演算制御装置１０２やハードディスク１０３、通信装置１０６を介したセンタ１１２に対する積極的なアクセスは行わない。

メモリ１０７への逐次蓄積方法について図６（ａ）（ｂ）を用いて説明する。メモリ１０７の中で，設定情報２０１を格納する領域とは別に、受信したＣＡＮパケットをタイムスタンプ付きで蓄積しておく領域を固定で設けておく。本実施の形態では一万パケット蓄積する領域を設けている。図６（ａ）に示す通り、収集が始まると領域の先頭から順に受信したＣＡＮパケットを格納していく。一万パケットを超えると図６（ｂ）に示すように再度領域の先頭に戻って次の受信ＣＡＮパケットを蓄積する。これを無限に繰り返すことで常に最新の１万パケットを蓄積し続ける。

一方、ナビ用演算制御装置１０２が、診断通信用演算制御装置１０８からの問い合わせメッセージに対するＥＣＵからの応答メッセージを受信し、所望の車両診断情報を収集・蓄積するための処理フローを図７に示す。最新の設定情報２０１を用いるよう、当該処理は、周期的に実行されるのが好ましい。まず、ナビ用演算制御装置１０２がメモリ１０７から設定情報２０１を読み込む（ステップ７０１）。その後、ＣＡＮパケットを受信し（ステップ７０２）、設定情報２０１の「受信ＣＡＮ ＩＤ」に基づいて指定された受信ＣＡＮ ＩＤか否かを判断する（ステップ７０３）。受信したＣＡＮパケットのＣＡＮ ＩＤが指定された受信ＣＡＮ ＩＤでなければ、受信ＣＡＮパケットを廃棄する（ステップ７０４）。指定された受信ＣＡＮ ＩＤであれば受信したＣＡＮパケットをハードディクス駆動装置１０３に蓄積する。このように、ナビ用演算制御装置１０２は、診断用に受信されたＣＡＮパケットを最新のものに限らずハードディクス駆動装置１０３に蓄積する。ナビ用演算制御装置１０２は、受信したＣＡＮパケットをハードディクス駆動装置１０３に蓄積する場合に、受信したＣＡＮパケットのみを蓄積してもよいし、設定情報２０１の設定ＩＣ２０２と、通版と、送信ＣＡＮ ＩＤと、サービスＩＤと、パラメタと、周期と、重要度と、トリガ条件の少なくとも１つと共に蓄積してもよい。

このように、ナビ用演算制御装置１０２は、診断通信用演算制御装置１０８と共有されている設定情報２０１、つまり診断通信用演算制御装置１０８がＥＣＵへの問い合わせに用いた設定情報２０１を用いて、診断用のＣＡＮパケットを選択し、受信する。これにより、診断通信用演算制御装置１０８が要求する診断用のＣＡＮパケットを最新のものに限らず、ナビ用演算制御装置１０２を介して大容量のハードディクス駆動装置１０３に蓄積することができる。

また、ナビ用演算制御装置１０２と診断通信用演算制御装置１０８とは、メモリ１０７を用いて設定情報２０１を共有しているので、ＣＡＮを介して設定情報２０１を送受信する必要がなく、ＣＡＮを流れる制御情報に影響を与えない。

本発明の別の実施の形態として、ナビ用演算制御装置１０２と診断通信用演算制御装置１０８が別端末上に搭載した場合について述べる。

図８に全体システム構成を示す。ナビゲーション装置８０１はナビ用演算制御装置１０２、表示装置１０４、スイッチ入力装置１０５、通信装置１０６、及び記憶装置としてハードディスク駆動装置１０３およびメモリ１０７ａから構成される。診断通信装置８０２は、診断通信用演算制御装置１０８及び記憶装置としてメモリ１０７ｂから構成される。ナビゲーション装置８０１と診断通信装置８０２の間は制御用のＣＡＮの他に、車両制御への影響のないマルチメディア通信用ＣＡＮで接続しておく。ここで、ナビゲーション装置８０１と診断通信装置８０２の間の接続形態はマルチメディア通信用ＣＡＮ以外での別の接続インターフェースを用いても構わない。

本実施の形態では、情報の収集をトリガに基づいて行う。収集する情報のうち、トリガとして判定したいデータ項目については設定情報２０１の該当箇所にトリガ条件を設定する。また、トリガ発生の前後情報を蓄積するためにトリガ発生の何秒前からデータを残しておくかについて「プレトリガ時間」として設定情報２０１に指定しておく。

診断通信用演算制御装置１０８による問合せ実行処理フローを図９に示す。ステップ５０１からステップ５０５までは前記実施例１の図５で示した処理フローの各処理ステップと同じステップとなる。指定されたＣＡＮパケットを受信するステップ５０５の後、トリガ条件が成立するか否か判定し（ステップ９０１）、トリガ条件が成立していれば、プレトリガマーカを設定する（ステップ９０２）。

ここで、プレトリガマーカについて図６（ｃ）を用いて説明する。トリガ発生を検知した場合に、設定情報２０１に記載のプレトリガ時間だけ遡り、その直前の１レコードを「ＦＦＦＦ・・・ＦＦＦＦ」で埋める。これをプレトリガマーカ６０１と呼ぶ。次に記録すべき領域がプレトリガマーカ６０１かどうかを確認することによってポストトリガが完了したかどうかを判定することができる。

トリガマーカを設定した後、診断通信装置８０２はトリガ成立通知メッセージをナビゲーション装置８０１に対して送信する（ステップ９０３）。トリガ成立通知メッセージは，予め規定しておいたＣＡＮ ＩＤで空メッセージを送るだけでも良いし，「ＦＦＦＦ」等の事前に規定しておいたメッセージ付きで送っても良い。その後にステップ５０６と同様に受信したＣＡＮパケットのうち重要度Ａの情報をメモリ１０７ｂに蓄積する。ステップ９０１でトリガ条件が成立しなかった場合には、次の書込レコードがプレトリガマーカか否かでポストトリガ完了を判定し（ステップ９０４）、ポストトリガ完了していなければステップ５０６に移り、完了していれば収集を終了する。

他方、ナビゲーション装置８０１の車両情報収集処理フローを図１０に示す。まずステップ６０１と同様に、ナビ用演算制御装置１０２が設定情報２０１をメモリ１０７ａまたはハードディスク駆動装置１０３から読み込む。次に、ステップ６０２からステップ６０４に従って収集すべきＣＡＮパケットをフィルタリングする。取得したＣＡＮパケットが診断通信装置８０２からのトリガ成立通知メッセージかどうか判定し（ステップ１００１）、トリガ成立通知メッセージであればナビゲーション装置８０１内の収集データ蓄積領域にプレトリガマーカ６０１を設定し（ステップ１００２）、ステップ６０５と同様に受信ＣＡＮパケットをハードディスク駆動装置１０３に蓄積していく。ステップ１００１で受信したＣＡＮパケットがトリガ成立通知メッセージでなければ、ポストトリガ完了判定を行い（ステップ１００３）、完了していれば蓄積領域としてのファイルを変更し（ステップ１００４）、ステップ６０５に移る。ポストトリガ完了でなければそのままステップ６０５に移り、収集・蓄積を継続する。

設定情報２０１については、ナビゲーション装置８０１と診断通信装置８０２で共通な固定値を予め格納しておいても良いが、以下では設定情報２０１を更新するケースについて述べる。ナビゲーション装置８０１がメモリ１０７ｂ内の設定情報２０１を更新する手段については、実施例１の図３と同様である。診断通信装置８０２が設定情報２０１を更新する手段を図１１に示す。まず診断通信用演算制御装置１０８が設定情報２０１をメモリ１０７ｂから読み込み（ステップ１１０１）、設定ＩＤ２０２をマルチメディアＣＡＮ経由でナビゲーション装置８０１に問合せる（ステップ１１０２）。ナビゲーション装置８０１では、設定ＩＤ２０２が最新かどうかを判定し（ステップ１１０３）、最新であれば最新確認メッセージを応答し、最新でなければ最新の設定情報２０１を応答する。診断通信用演算制御装置１０８では、最新でない場合には最新の設定情報２０１をダウンロードしメモリ１０７ｂに格納し（ステップ１１０４）、最新の場合には最新確認メッセージを受信して最新であることを確認する（ステップ１１０５）。

本実施の形態では診断通信装置８０２では重要度Ａのデータのみを一度のトリガ判定分だけ蓄積しているが、重要度Ａのデータは複数回取得しておきたい場合もあり得る。そこで次に、診断通信装置８０２で蓄積したデータをナビゲーション装置８０１にバックアップして、再度収集を開始するための手段について述べる。まず、診断通信装置８０２の診断通信用演算制御装置１０８はメモリ１０７ｂ上の蓄積データをナビゲーション装置８０２のハードディスク駆動装置１０３に複製する（ステップ１２０１）。複製が完了した後、診断通信装置１２０２は自己リセットを行い（ステップ１２０２）、診断通信とデータ収集を再開する。

また、上記では全体システムの動作前に設定情報２０１をナビゲーション装置８０１でも事前に持っていることを前提としていたが、事前には設定されていない場合、または、データ破損等の影響で設定情報２０１がなくなってしまった場合の対応について図１３を用いて説明する。まず、指定された範囲内のＣＡＮ ＩＤを持つＣＡＮパケットを受信する（ステップ１３０１）。ここで指定する範囲のＣＡＮ ＩＤは診断通信用に割り当てられたＣＡＮ ＩＤの範囲で、例えば１６進数で５００〜５０Ｆとして指定できる。受信した場合には受信したＣＡＮ ＩＤをＸとして記憶し（ステップ１３０２）、制限時間（例えば１０ミリ秒）を計測するタイマーを設定する（ステップ１３０３）。タイマー設定後、再度、指定された範囲内のＣＡＮ ＩＤを持つＣＡＮパケットを受信し（ステップ１３０４）、受信したＣＡＮ ＩＤをＹとして記憶する（ステップ１３０５）。ＸとＹが異なるかどうか判断し（ステップ１３０６）、もし同じであればステップ１３０４に戻る。もし異なれば制限時間の範囲内であったかどうか確認し（ステップ１３０７）、制限時間内であれば（Ｘ，Ｙ）の組に対してカウンタを設定し、カウンタの値を１増やす（ステップ１３０８）。制限時間を超えていた場合にはステップ１３０１に戻る。ステップ１３０１〜ステップ１３０８を繰り返し、カウンタ値が指定した回数（例えば１０回）以上であるかどうか判定し（ステップ１３０９）、指定回数以上であれば設定情報２０１のレコードを追加し、送信ＣＡＮ ＩＤの項にＸを受信ＣＡＮ ＩＤの項にＹをそれぞれ設定する（ステップ１３１０）。

以上の処理によって、診断通信装置８０２から定期的に同じ診断通信がなされていることをモニタリングによって確認できた場合にはナビゲーション装置８０１で収集すべきデータと判断して設定情報２０１を更新することができる。

逆に、診断通信装置８０２の設定情報２０１が更新され、収集すべき項目が削減された場合にナビゲーション装置８０１でもそれに追従するための手段を図１４に示す。まず、制限時間（例えば３００ミリ秒）を計測するタイマーをリセットし、時間の計測を始める（ステップ１４０１）。次に設定情報２０１のリストにある送信ＣＡＮ ＩＤを含むＣＡＮパケットを監視する（ステップ１４０２）。所定のＣＡＮ ＩＤを持つＣＡＮパケットを受信したかどうか判定し（ステップ１４０３）、受信した場合にはステップ１４０１に戻る。受信していない場合には制限時間になったかどうか判定し（ステップ１４０４）、制限時間以内であればステップ１４０２に戻る。制限時間を越えていれば、該当する送信ＣＡＮ ＩＤに対してカウンタを１増加する（ステップ１４０５）。カウンタ値が指定した回数（例えば１０回）以上であるかどうか判定し（ステップ１４０６）、指定回数以上になったら設定情報２０１のリストから該当する送信ＣＡＮ ＩＤを含むレコードを削除する（ステップ１４０７）。

以上の処理によって、診断通信装置８０２からの定期的な診断通信が止まったと確認できた場合には診断通信装置８０２の設定情報２０１が更新されたものと判断して、ナビゲーション装置８０１の設定情報２０１のリストから削除する。

本発明は、自動車に搭載され、自動車の診断情報を収集し蓄積する車載データレコーダに利用できる。

本発明の実施例１による診断機一体型ナビゲーション装置１０１を車載した場合の全体システム構成図を表す。 設定情報２０１のテーブル内容を表す。 センタ１１２から最新の設定情報２０１を取得する際の処理フローを表す。 センタ１１２から最新の設定情報２０１を取得する際の送受信メッセージ例を表す。 診断通信用演算制御装置１０８による診断通信及びデータ蓄積の処理フローを表す。 受信ＣＡＮパケット蓄積領域における受信ＣＡＮパケットの蓄積方法を表す。 ナビ用演算制御装置１０２によるデータ収集およびデータ蓄積の処理フローを表す。 本発明の実施例２によるナビゲーション装置８０１と診断通信装置８０２を含む全体システム構成図を表す。 診断通信装置８０２においてトリガ判定によってデータを蓄積するための処理フローを表す。 ナビゲーション装置８０１においてトリガ判定によってデータを蓄積するための処理フローを表す。 診断通信装置８０２内の設定情報２０１をナビゲーション装置８０１と連携して更新する処理フローを表す。 診断通信装置８０２で収集・蓄積したデータをナビゲーション装置８０１にバックアップする際の処理フローを表す。 診断通信のモニタリングによってナビゲーション装置８０１の設定情報２０１に収集項目を追加するための処理フローを表す。 診断通信のモニタリングによってナビゲーション装置８０１の設定情報２０１から収集項目を削除するための処理フローを表す。

符号の説明

１０１‥診断機一体型ナビゲーション装置、１０２‥ナビ用演算制御装置、１０３‥ハードディスク駆動装置、１０４‥表示装置、１０５‥スイッチ入力装置、１０６‥通信装置、１０７‥メモリ、１０８‥診断通信用演算制御装置、１０９‥エンジン制御ユニット、１１０‥変速機制御ユニット、１１１‥ブレーキ制御ユニット、１１２‥センタ、１１３‥移動体通信網、１１４‥診断コネクタ、１１５‥外部診断機、２０１‥設定情報、２０２‥設定ＩＤ、２０３‥更新日時、６０１‥プレトリガマーカ、８０１‥ナビゲーション装置、８０２‥診断通信装置。

Claims (22)

1. 車両内の制御系ネットワークに接続された車載システムにおいて、
   前記制御系ネットワークを介して車両内の電子制御装置から診断情報を収集するための診断通信を行う診断通信部と、
   前記制御系ネットワークに流れている情報を収集する情報収集部と、
   前記情報収集部が収集した情報を蓄積する情報蓄積部と、
   前記診断通信部と前記情報収集部とで前記診断通信と前記情報収集に必要な設定情報を共有する共有記憶部とを有することを特徴とする車載システム。
2. 前記設定情報は、属性として設定情報の識別子と、送信用ＩＤ、受信用ＩＤ、診断情報を取得する手段を識別するＩＤ、診断通信を行う周期、収集する情報の重要度、トリガ判定条件のうち少なくとも１つ以上を有することを特徴とする請求項１記載の車載システム。
3. 前記情報収集部は、
   外部のセンタと通信する手段と、
   前記設定情報を前記共有記憶部から読み込む手段と、
   前記センタとの通信が確立したというイベントを検知する手段と、
   前記設定情報の識別子を前記センタに問合せる手段と、
   前記設定情報の識別子が最新であった場合に、最新確認メッセージを前記センタから受信する手段と、
   最新で無かった場合に最新の前記設定情報を前記センタから受信して更新する手段を有することを特徴とする請求項１記載の車載システム。
4. 前記診断通信部は、前記共有記憶部内の前記設定情報に基づいて、前記制御系ネットワークを介して前記診断情報を前記電子制御装置へ要求し、
   前記情報収集部は、前記制御系ネットワークを介して受信された情報のうち、前記共有記憶部内の前記設定情報に基づいて前記診断通信部から前記電子制御装置へ要求された前記診断情報を選択することを特徴とする請求項１記載の車載システム。
5. 前記診断通信部は、前記情報収集部に比較して耐熱性に優れ、耐震性に優れ、長寿命であることを特徴とする請求項１記載の車載システム。
6. 車両内の制御系ネットワークに接続された車載システムにおいて、
   前記制御系ネットワークを介して車両内の電子制御装置から診断情報を収集するための診断通信を行う診断通信部と、
   前記診断通信部に管理された記憶媒体と、
   前記制御系ネットワークに流れている情報を収集する情報収集部と、
   前記情報収集部が収集した情報を蓄積する情報蓄積部とを有し、
   前記情報蓄積部に格納された前記設定情報の識別子を前記診断通信部に問合せる手段と、
   問合せられた前記設定情報の識別子と前記記憶媒体に格納された別の設定情報の識別子とを比較する手段と、
   その比較の結果前記設定情報が更新されていた場合に、更新された設定情報を前記情報収集部に送信する手段を有することを特徴とする車載システム。
7. 前記設定情報は、属性として設定情報の識別子と、送信用ＩＤ、受信用ＩＤ、診断情報を取得する手段を識別するＩＤ、診断通信を行う周期、収集する情報の重要度、トリガ判定条件のうち少なくとも１つ以上を有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
8. 前記情報収集部は、
   外部のセンタと通信する手段と、
   前記設定情報を前記情報蓄積部から読み込む手段と、
   前記センタとの通信が確立したというイベントを検知する手段と、
   前記設定情報識別子を前記センタに問合せる手段と、
   前記設定情報識別子が最新であった場合に、最新確認メッセージを前記センタから受信する手段と、
   最新で無かった場合に最新の前記設定情報を前記センタから受信して更新する手段をと有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
9. 前記情報収集部は、
   前記制御系ネットワークに流れているデータのうち、前記設定情報によって指定された範囲内の識別子を持つデータを受信する手段と、
   前記データの識別子を第一の値として一時記録する手段と、
   制限時間内に受信したデータの識別子を第二の値として一時記録する手段と、
   前記第一の値と前記第二の値の同一性を判定する手段と、
   異なっていた場合にカウンタを増加する手段と、
   前記カウンタが指定回数以上となったときに前記設定情報の送信用ＩＤに第一の値を設定し、受信用ＩＤに第二の値を設定する手段とを有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
10. 前記情報収集部は、
    前記制御系ネットワークに流れているデータのうち、前記設定情報中の前記送信用ＩＤと同一の識別子を持つデータを指定した制限時間内に受信したか否かを判定する手段と、
    制限時間内に受信した場合にカウンタを増加する手段と、
    前記カウンタが指定回数以上となったときに前記設定情報の中から前記送信用ＩＤを含むレコードを削除する手段を有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
11. 前記診断通信部は、前記共有記憶部または前記記憶媒体に蓄積した収集情報の複製を前記情報収集部に送信する手段を有し、前記情報収集部は受信した前記複製を前記情報蓄積部に格納する手段を有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
12. 前記診断通信部は、前記設定情報で設定された前記トリガ判定条件が成立した場合にトリガ成立通知メッセージを送信する手段を有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
13. 前記情報収集部は、前記トリガ成立通知メッセージを受信する手段と、前記トリガ成立通知メッセージの受信をトリガとしてその前後で収集される情報を蓄積する手段を有することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
14. 前記診断通信部は、前記記憶媒体内の前記設定情報に基づいて、前記制御系ネットワークを介して前記診断情報を前記電子制御装置へ要求し、
    前記情報収集部は、前記制御系ネットワークを介して受信された情報のうち、前記情報蓄積部内の前記設定情報に基づいて前記診断通信部から前記電子制御装置へ要求された前記診断情報を選択することを特徴とする請求項６記載の車載システム。
15. 前記診断通信部は、前記情報収集部に比較して耐熱性に優れ、耐震性に優れ、長寿命であることを特徴とする請求項６記載の車載システム。
16. 車両を制御する電子制御装置間の情報を伝送するネットワークに接続された車載システムにおいて、
    車両外部と通信する通信装置と、
    記憶装置と、
    前記通信装置と前記記憶装置と前記ネットワークに接続された第１の演算制御装置と、
    前記ネットワークに接続された第２の演算制御装置と、
    前記第１の演算制御装置と前記第２の演算制御装置に接続され、前記第１の演算制御装置と前記第２の演算制御装置とからアクセス可能なメモリとを有し、
    前記メモリは、前記電子制御装置から所定の情報を取得するための設定情報を格納し、
    前記第２の演算制御装置は、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置へ要求し、
    前記第１の演算制御装置は、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置から受信し、前記所定の情報を前記記憶装置へ格納することを特徴とする車載システム。
17. 前記第１の演算制御装置は、前記通信装置を介して外部装置と通信した場合に前記設定情報の更新を前記外部装置へ要求し、前記外部装置から受信された設定情報によって前記メモリ内の前記設定情報を更新することを特徴とする請求項１６記載の車載システム。
18. 前記第２の演算制御装置は、前記設定情報内の前記所定の情報に対応する送信識別子を含む要求メッセージを、前記ネットワークを介して前記電子制御装置へ送信することにより、前記所定の情報を前記電子制御装置へ要求し、
    前記第１の演算制御装置は、前記メモリ内の前記設定情報内の前記所定の情報に対応する受信識別子を含む応答メッセージを選択して受信することにより、前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置から受信することを特徴とする請求項１６記載の車載システム。
19. 前記記憶装置内の前記所定の情報は、前記車両を診断するのに利用されることを特徴とする請求項１６記載の車載システム。
20. 請求項１６から１９の何れかに記載された車載システムと、前記電子制御装置と、前記ネットワークとを有することを特徴とする車両。
21. 車両を制御する電子制御装置間の情報を伝送するネットワークに接続された診断情報収集装置において、
    処理装置と、
    前記ネットワークと接続するためのインターフェースと、
    メモリと接続するためのインターフェースとを有し、
    前記ネットワークには、車両外部と通信する通信装置と記憶装置とに接続された演算制御装置が接続され、
    前記メモリには、前記演算制御装置が接続され、
    前記メモリには、前記電子制御装置から所定の情報を取得するための設定情報が記憶され、
    前記処理装置は、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置へ要求し、
    前記演算制御装置は、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置から受信し、前記所定の情報を前記記憶装置へ格納することを特徴とする診断情報収集装置。
22. 車両を制御する電子制御装置間の情報を伝送するネットワークに接続されたナビゲーション装置において、
    処理装置と、
    車両外部と通信する通信装置と、
    記憶装置と、
    前記ネットワークと接続するためのインターフェースと、
    メモリと接続するためのインターフェースとを有し、
    前記メモリには、前記電子制御装置から所定の情報を取得するための設定情報が記憶され、
    前記ネットワークには、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置へ要求する演算制御装置が接続され、
    前記処理装置は、前記メモリ内の前記設定情報に基づいて前記ネットワークを介して前記所定の情報を前記電子制御装置から受信し、前記所定の情報を前記記憶装置へ格納することを特徴とするナビゲーション装置。
    

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