JP2007181909A - 先端工具案内装置及び先端工具案内装置の搬入方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先端工具案内装置1000は、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300とで構成されている。旋回支持部100は、水室内にて自立・固定されると共に、連結されたスライドテーブル200を旋回する。スライドテーブル200はマニプレータ300を連結すると共に前後方向にスライド移動する。マニプレータ300は、先端にて先端工具を把持する。水室への搬入の際には、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300を切り離して、個別に搬入を行い、水室内にてこれらを組み立てて先端工具案内装置1000が構成される。
【選択図】図1
Description
本発明の先端工具案内装置は、原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニング処理をするのに必要な各種の先端工具を、必要な処理領域に沿い案内する装置である。
また本発明の先端工具案内装置の搬入方法は、原子力発電設備の蒸気発生器の水室に、この水室に形成されたマンホールを介して、先端工具を効率的に搬入・搬出する方法である。
原子炉容器1,加圧器2,蒸気発生器3及びポンプ4が主冷却材管5により順次連結されて、一次系循環経路が形成されている。この一次系循環経路には、ポンプ4により圧送された主冷却材(一次系水)6が循環流通している。
(2)図40のX−X断面である図43に示すように、出口側の水室3dには小径(約400mm)のマンホールHが形成されており、同様に、入口側の水室3bにも小径のマンホールHが形成されている。水室3b,3d内に入って管台3a,3eの内周面をショットピーニング施工するためには、この狭いマンホールHが、水室3b,3dに通じる唯一の通路となる。
したがって、施工のために水室3b,3d内に搬入する装置は、マンホールHを通過することができる形状となっている小型・軽量なものである必要がある。
そして、水室3b,3d内に装置を容易に搬入できるように工夫する必要がある。
(3)また正確且つ迅速にショットピーニング施工できる必要がある。
原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニング処理をするために必要な各種の先端工具を、ショットピーニング処理をする処理領域に沿って案内する先端工具案内装置であって、
前記先端工具案内装置は、マニプレータ固定部とマニプレータとでなり、
前記マニプレータ固定部は、前記マニプレータを水室内の適切な場所に案内して固定することが可能な構造を有し、更に、前記マニプレータの基端部を着脱自在に支持する構造を有し、
前記マニプレータは、前記先端工具を着脱自在に支持するツールチェンジャーを先端に有していることを特徴とする。
また本発明の先端工具案内装置の構成は、
原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニング処理をするために必要な各種の先端工具を、ショットピーニング処理をする処理領域に沿って案内する先端工具案内装置であって、
前記先端工具案内装置は、旋回支持部と、スライドテーブルと、マニプレータとでなり、
前記旋回支持部は、前記水室の底面に着地する部分となる下部ベースと、垂直方向に立ったときに水平面内で旋回できるように前記下部ベースに対して旋回自在に取り付けられた旋回部と、前記下部ベースに対して昇降移動自在に備えられており上昇したときには前記水室の天井面に当接する上部支持部と、前記上部支持部を昇降させる昇降機構とを有し、
前記スライドテーブルは、テーブル部と、このテーブル部を前記旋回部に着脱自在に連結する連結手段と、前記テーブル部に対してスライド移動すると共に前記マニプレータの基端部を着脱自在に支持するスライド部とを有し、
前記マニプレータは、前記先端工具を着脱自在に支持するツールチェンジャーを先端に有していることを特徴とする。
前記先端工具案内装置を、前記蒸気発生器の水室に形成されたマンホールを介して前記水室内に搬入する、先端工具案内装置の搬入方法であって、
前記水室内にワイヤを巻き掛けたシーブを配置し、前記ワイヤの一端側を前記旋回支持部に連結すると共に、前記ワイヤの他端側を前記マンホールを介して前記水室外に引出し、前記水室外のワイヤを引くことにより前記旋回支持部を前記マンホールを介して前記水室内に搬入する工程と、
前記水室内に搬入した前記旋回支持部の前記下部ベースを前記水室の底面に着地させ、前記上部支持部を前記水室の天井面に押しつけることにより、前記旋回支持部を自立させる工程と、
前記水室内にワイヤを巻き掛けたシーブを配置し、前記ワイヤの一端側を前記スライドテーブルに連結すると共に、前記ワイヤの他端側を前記マンホールを介して前記水室外に引出し、前記水室外のワイヤを引くことにより前記スライドテーブルを前記マンホールを介して前記水室内に搬入し、前記水室内に搬入した前記スライドテーブルを前記連結手段を介して前記旋回支持部に連結する工程と、
前記旋回支持部の旋回部を旋回させて、前記スライドテーブルの前記スライド部を前記マンホールに対面させる工程と、
前記マニプレータをその基端部を先端にして前記マンホールを介して前記水室内に挿入し、前記マニプレータの基端部を前記スライド部に連結する工程とを有することを特徴とする。
ただし、この先端工具案内装置1000を、蒸気発生器の水室に搬入するときには、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300とを分離して個別に水室に搬入し、水室に順次搬入した旋回支持部100、スライドテーブル200、マニプレータ300を連結・組み合わせして、水室内にて先端工具案内装置1000を組み立てる。この搬入・組立の手順の詳細は後述する。
このため、旋回駆動モータ124が回転駆動すると、小ギアであるモータギア126が、大ギアである旋回用ギア112に噛み合いつつ自転することより、旋回用ギア112の周面に沿い公転移動する。この結果、旋回駆動モータ124の駆動により、旋回部120全体が旋回する。
このスライドテーブル200は、旋回部支持部100の旋回部120に連結されて、旋回部120の旋回に伴い旋回するものである。なお連結の手法については、後述する。
このとき、先端工具案内装置1000の立設位置は、予め決めた位置(例えば水室3bの中央部分、つまり、湾曲している底面のうち、最も下の位置にある部分など)とする。
そして、水室3bの外に、先端工具案内装置1000の動作を制御する制御装置(図示省略)を設置し、この制御装置を操作することにより、先端工具案内装置1000を作動させる。
まず、旋回駆動モータ124を駆動して旋回部120を旋回させ、スライドテーブル200をマンホールHに対向する位置にセットする。
この状態でスライド部220を前方に押し出すと共に、マニプレータ300を作動して、マニプレータ300の先端をマンホールHの外に出す。
なお本例では7軸多関節型のマニプレータを例示しているが、軸数(単軸、多軸)及び軸の構成(関節軸、直動軸)を限定するものではなく、一般的に言う所のマニプレータ全てを含むものとする。
外に出たマニプレータ300の先端に、先端工具400を取り付ける。
次に、スライド部220を後方に引き戻すと共に、マニプレータ300を作動して、先端工具400を水室3b内に引き込む。
更に、旋回駆動モータ124を駆動して旋回部120を旋回させ、スライドテーブル200を入口管台3aに対向する位置にセットする。
このように、水室3b内で組み立てた先端工具案内装置1000によりショットピーニング処理をするため、効率的にショットピーニング処理ができると共に、この処理の際には、作業者は、水室3bの外にいるため放射線を受けることはない。
このようにしてマニプレータ300の正確な位置を認識することにより、ショットピーニングヘッド等の先端工具400を使用してショットピーニング領域に沿って案内するときに、マニプレータ300の位置を考慮して案内経路(トレース位置)の補正をすることにより、確実にショットピーニングヘッド等の先端工具400を、ショットピーニング領域に沿って正確に案内するようにしている。
パン・チルト機構502は、マンホールHに固定され、レール501をパン(左右方向)・チルト(上下方向)移動自在に支持している。このレール501は、水室3bの外から内部に斜め上方に向かって挿入されている。
このとき、ワイヤ507を操作することにより、上部支持部130に取り付けられている係合ピン133の位置を調整する。
そして、巻上げ用ウインチ600から繰り出したワイヤ601を、シーブ台610に巻回して反転させ、マンホールHの外に出す。このようにしてシーブ台610の取付が完了したら、作業者は速やかに水室3b外に出る。
その後、図33に示すように、スライド部220を後方に引き戻し、マニプレータ300を水室3b内に引き込む。
具体的には、すぼめたバルーン901を主冷却材管5内に配置し、このバルーン901内に水と空気を供給してバルーン901を膨らませ、シール903を主冷却材管5の内周面に密着させる。また、バルーン901と主冷却材管5の間に隙間が存在するため、異物の回収が確実となる。
110 下部ベース
120 旋回部
128 係合フック
130 上部支持部
140 昇降機構
200 スライドテーブル
210 テーブル部
211 係合ピン
220 スライド部
221 ツールチェンジャー
230 支持部
240 駆動部
300 マニプレータ
301 ツールチェンジャー
400 先端工具
500 搬入レール装置
504 巻上げウインチ
505 シーブ
506 ワイヤ
600 巻上げ用ウインチ
601 ワイヤ
610 シーブ台
700 導入用レール
800 シーブ装置
1000 先端工具案内装置
Claims (3)
- 原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニング処理をするために必要な各種の先端工具を、ショットピーニング処理をする処理領域に沿って案内する先端工具案内装置であって、
前記先端工具案内装置は、マニプレータ固定部とマニプレータとでなり、
前記マニプレータ固定部は、前記マニプレータを水室内の適切な場所に案内して固定することが可能な構造を有し、更に、前記マニプレータの基端部を着脱自在に支持する構造を有し、
前記マニプレータは、前記先端工具を着脱自在に支持するツールチェンジャーを先端に有していることを特徴とする先端工具案内装置。 - 原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニング処理をするために必要な各種の先端工具を、ショットピーニング処理をする処理領域に沿って案内する先端工具案内装置であって、
前記先端工具案内装置は、旋回支持部と、スライドテーブルと、マニプレータとでなり、
前記旋回支持部は、前記水室の底面に着地する部分となる下部ベースと、垂直方向に立ったときに水平面内で旋回できるように前記下部ベースに対して旋回自在に取り付けられた旋回部と、前記下部ベースに対して昇降移動自在に備えられており上昇したときには前記水室の天井面に当接する上部支持部と、前記上部支持部を昇降させる昇降機構とを有し、
前記スライドテーブルは、テーブル部と、このテーブル部を前記旋回部に着脱自在に連結する連結手段と、前記テーブル部に対してスライド移動すると共に前記マニプレータの基端部を着脱自在に支持するスライド部とを有し、
前記マニプレータは、前記先端工具を着脱自在に支持するツールチェンジャーを先端に有していることを特徴とする先端工具案内装置。 - 請求項2に記載した先端工具案内装置を、前記蒸気発生器の水室に形成されたマンホールを介して前記水室内に搬入する、先端工具案内装置の搬入方法であって、
前記水室内にワイヤを巻き掛けたシーブを配置し、前記ワイヤの一端側を前記旋回支持部に連結すると共に、前記ワイヤの他端側を前記マンホールを介して前記水室外に引出し、前記水室外のワイヤを引くことにより前記旋回支持部を前記マンホールを介して前記水室内に搬入する工程と、
前記水室内に搬入した前記旋回支持部の前記下部ベースを前記水室の底面に着地させ、前記上部支持部を前記水室の天井面に押しつけることにより、前記旋回支持部を自立させる工程と、
前記水室内にワイヤを巻き掛けたシーブを配置し、前記ワイヤの一端側を前記スライドテーブルに連結すると共に、前記ワイヤの他端側を前記マンホールを介して前記水室外に引出し、前記水室外のワイヤを引くことにより前記スライドテーブルを前記マンホールを介して前記水室内に搬入し、前記水室内に搬入した前記スライドテーブルを前記連結手段を介して前記旋回支持部に連結する工程と、
前記旋回支持部の旋回部を旋回させて、前記スライドテーブルの前記スライド部を前記マンホールに対面させる工程と、
前記マニプレータをその基端部を先端にして前記マンホールを介して前記水室内に挿入し、前記マニプレータの基端部を前記スライド部に連結する工程とを有することを特徴とする先端工具案内装置の搬入方法。
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