WO2015045491A1 - 長尺体挿抜装置 - Google Patents

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WO2015045491A1
WO2015045491A1 PCT/JP2014/064878 JP2014064878W WO2015045491A1 WO 2015045491 A1 WO2015045491 A1 WO 2015045491A1 JP 2014064878 W JP2014064878 W JP 2014064878W WO 2015045491 A1 WO2015045491 A1 WO 2015045491A1
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WO
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roller
base
tube
roller pair
body insertion
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/064878
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English (en)
French (fr)
Inventor
良継 神木
俊介 今井
安本　和弘
利一 吉川
小岩　正己
雅史 水野
哲志 杉山
西川　賢二
治 福重
Original Assignee
三菱重工業株式会社
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Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/20—Arrangements for introducing objects into the pressure vessel; Arrangements for handling objects within the pressure vessel; Arrangements for removing objects from the pressure vessel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to a long body insertion / extraction device for inserting or removing a long body from a conduit tube provided in a reactor vessel.
  • a thimble tube (long body) as a guide tube of an in-core measurement device installed in the lower part of a reactor is inserted into and removed from a conduit tube as an outer tube thereof.
  • a thimble tube insertion / removal device is shown.
  • This insertion / removal device includes a gripping part that grips the thimble tube and a drive part that drives the gripping part in the axial direction of the thimble tube.
  • the above-described insertion / removal device described in Patent Document 1 moves the gripping portion that grips the thimble tube in the axial direction of the thimble tube by the drive unit, and the gripping portion grips the thimble tube. Then, it is necessary to repeatedly perform an operation of moving the gripping portion by the driving portion and an operation of releasing the gripping of the thimble tube by the gripping portion. For this reason, since there exists a state where the thimble tube is separated from the apparatus, when the thimble tube is again gripped by the grip portion, the thimble tube may not be accurately gripped. As a result, the operation time of the apparatus for inserting and extracting the thimble tube is increased, and the working efficiency is lowered.
  • This invention solves the subject mentioned above, and aims at providing the elongate body insertion / extraction apparatus which can improve the working efficiency of insertion or extraction of a elongate body.
  • the long body insertion / extraction apparatus is the long body insertion / extraction apparatus for inserting / extracting the long body into / from the conduit tube provided in the reactor vessel.
  • a roller pair that sandwiches the body, and a drive unit that rotates the roller pair to move the long body in the length direction.
  • the elongate body insertion / extraction device the elongate body is nipped by the roller pair, and the elongate body is moved in the length direction by rotating the roller pair by the driving unit.
  • a long body can be sent continuously in a state.
  • the operation time of the apparatus for inserting and extracting the long body can be shortened, and work efficiency can be improved.
  • the long body inserting / removing device includes, in the first aspect, a base on which the roller pair and the driving unit are arranged, and a holding part that is connected to the base and holds the conduit tube. It is characterized by providing.
  • the elongate body can be reliably inserted into and extracted from the conduit tube by holding and holding the conduit tube by the holding portion.
  • a long body insertion / extraction device according to the second aspect of the present invention, further comprising a holding portion that suspends and holds the base, and the holding portion is provided by a load on the base and rotation of the roller pair. It has a balance mechanism which receives elastically the load at the time of moving the long body in the length direction.
  • this long body inserting / extracting device it is possible to prevent bending of the long body and the conduit tube without applying the load of the long body inserting / extracting device to the long body and the conduit tube.
  • the elongated body insertion / extraction device according to the second or third aspect, wherein the change in the load is interposed between the base and the sandwiching portion interposed between the base and the sandwiching portion. It is characterized by having a load detection part which detects.
  • this long body inserting / extracting device it is possible to know that the long body is clogged in the conduit tube by detecting the load change generated between the base and the sandwiching portion.
  • the long body inserting / removing device is the imaging device according to any one of the second to fourth aspects, wherein the end portion of the conduit tube is photographed while the conduit tube is sandwiched by the sandwiching portion. It comprises a part.
  • the state where the elongate body is inserted / removed with respect to the conduit tube can be confirmed in the remote part by viewing the video obtained by photographing the end of the conduit tube.
  • a long body inserting / extracting device comprising: a base on which the roller pair and the drive unit are disposed; a base on which the base is placed and having a wheel; and the conduit tube.
  • the base disposed so that the rail is disposed on the supporting base for supporting the traveling of the base by the wheels, the fixing portion for fixing the position of the base, and the roller pair is located immediately above the conduit tube.
  • a horizontal movement mechanism that horizontally moves.
  • a base is placed on a rail installed on a support base and traveled along the rail, the position of the base is fixed by a fixing portion, and a roller pair is connected to the conduit tube by a horizontal movement mechanism.
  • the base body is moved horizontally so as to be located immediately above.
  • the long body inserting / removing device is characterized in that the gantry includes an inclination adjusting mechanism for adjusting an inclination of the roller pair with respect to the vertical.
  • the inclination of the roller pair can be matched to the inclination of the conduit tube (long body) by adjusting the inclination of the roller pair with respect to the vertical by the inclination adjusting mechanism.
  • the base has a base placed on the gantry and is interposed between the base and the base. And a load detecting unit for detecting a load change generated between the base and the base.
  • this long body insertion / extraction device it is possible to know that the long body is clogged in the conduit tube by detecting a load change generated between the base and the base.
  • the gantry in the elongate body insertion / extraction device according to any one of the sixth to eighth aspects, includes a height position variable mechanism that variably supports the height position of the base body. It is characterized by that.
  • the elongate body insertion / extraction device when a part of the elongate body cannot be pulled out from the conduit tube manually between rollers, the elongate body is attached to the distal end of the elongate body, and the auxiliary tube is attached to the upper body by the high position base. Is sandwiched between roller pairs, and the roller pair is rotated by a drive unit, whereby the long body is moved in the length direction via the auxiliary tube. Thereafter, the long body can be continuously moved in the length direction by sandwiching the long body between the roller pair by the base at a low position and rotating the roller pair by the driving unit.
  • a plurality of pairs of the rollers are provided, and the driving unit rotates all of the roller pairs. It is characterized by that.
  • the long body can be reliably fed and the long body can be smoothly inserted into and extracted from the conduit tube.
  • the elongated body inserting / removing device according to any one of the first to tenth aspects of the present invention is configured to bias the other roller closer to the one roller of the roller pair. It comprises a part.
  • the long body inserting / extracting device by energizing the other roller with respect to one of the rollers, the long body can be reliably sandwiched by the roller pair, and the long body is inserted into and extracted from the conduit tube. Can be performed smoothly.
  • the long body inserting / extracting device is directed to any one of the first to eleventh aspects of the invention, wherein one roller of the roller pair is a fixed side and the other roller is the one roller.
  • a moving unit that moves toward and away from the shaft, and the moving unit slides the shaft supporting block with respect to the base body, the shaft supporting block supporting the shaft rotatably through the rotating shaft that rotates the other roller of the roller pair. It has a slide support part supported so that movement is possible, and a movement mechanism which slides and moves the shaft support block with respect to the slide support part.
  • the shaft supporting block has the rotating shaft that rotates the other roller penetrated, and the other roller is moved to one side by sliding the shaft supporting block with respect to the slide supporting portion. It can be surely and smoothly moved without shaking with respect to the rollers.
  • the drive unit has a rotation shaft that individually rotates the rollers of the roller pair,
  • the outer periphery of the rotating shaft is provided with concavities and convexities that are continuous in the axial direction, and a fitting hole that passes through the rotating shaft and fits into the concavities and convexities is provided at the center of the roller, and a male screw portion is provided at the tip of the rotating shaft.
  • the roller is fixed to the rotating shaft by a nut that is formed and screwed into the male screw portion.
  • the roller can be attached to the rotating shaft while being prevented from rotating, and the roller can be easily attached to and detached from the rotating shaft by a nut.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a nuclear power plant.
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a pressurized water reactor.
  • FIG. 3 is a plan view showing an instrumentation nozzle of a reactor vessel lid into which a long body is inserted by the long body insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a side view showing a long body inserted by the long body insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1 of the present invention and a conduit tube into which the long body is inserted.
  • FIG. 5 is a front view of the elongated body insertion / extraction device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a nuclear power plant.
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a pressurized water reactor.
  • FIG. 3 is a plan view showing an instrumentation nozzle of a reactor vessel lid into which a long body is inserted by
  • FIG. 6 is a front view showing the operation of the long body insertion / extraction apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 7 is a front view which shows the use condition of the elongate body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention.
  • FIG. 8 is a block diagram of the elongated body insertion / extraction device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic side view which shows the conduit tube from which a long body is extracted by the long body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 10 is a top view which shows the seal table to which the edge part of the conduit tube from which a long body is extracted with the long body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention was fixed.
  • FIG. 11 is a side view which shows the detail of the conduit tube from which a long body is extracted by the long body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 12 is a side view showing a state where the long body is extracted from the conduit tube in FIG. 11.
  • FIG. 13 is a front view of the elongate body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 14 is a top view of the elongate body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 15 is a front view which shows operation
  • FIG. 16 is a top view which shows operation
  • FIG. 17 is a block diagram of the elongate body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 18 is a front view of the other structure of the elongate body insertion / extraction apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 19 is a front view which shows the operation
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a nuclear power plant
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a pressurized water reactor.
  • the nuclear power plant shown in FIG. 1 has a pressurized water reactor (PWR: Pressurized Water Reactor).
  • PWR Pressurized Water Reactor
  • a reactor vessel 101 of a pressurized water reactor in a reactor containment vessel 100, a reactor vessel 101 of a pressurized water reactor, a pressurizer 102, a steam generator 103 and a primary cooling water pump 104 are sequentially connected by a primary cooling water pipe 105, A circulation path of primary cooling water is configured.
  • the reactor vessel 101 stores the fuel assembly 120 in a sealed state.
  • the reactor vessel 101 includes a reactor vessel main body 101a and a reactor vessel lid 101b mounted on the upper portion thereof so that the fuel assembly 120 can be inserted and removed. It is configured.
  • the reactor vessel main body 101a is provided with an inlet-side nozzle 101c and an outlet-side nozzle 101d for supplying and discharging light water as primary cooling water in the upper part.
  • a primary cooling water pipe 105 is connected to the outlet side nozzle 101 d so as to communicate with the inlet side water chamber 103 a of the steam generator 103.
  • the inlet side nozzle 101c is connected to the primary cooling water pipe 105 so as to communicate with the outlet side water chamber 103b of the steam generator 103.
  • the steam generator 103 is provided with an inlet-side water chamber 103a and an outlet-side water chamber 103b partitioned by a partition plate 103c in a lower part formed in a hemispherical shape.
  • the inlet side water chamber 103a and the outlet side water chamber 103b are separated from the upper side of the steam generator 103 by a tube plate 103d provided on the ceiling portion.
  • a tube plate 103d provided on the upper side of the steam generator 103.
  • an inverted U-shaped heat transfer tube 103e is provided on the upper side of the steam generator 103.
  • the end portion of the heat transfer tube 103e is supported by the tube plate 103d so as to connect the inlet side water chamber 103a and the outlet side water chamber 103b.
  • the inlet-side water chamber 103a is connected to the inlet-side primary cooling water pipe 105, and the outlet-side water chamber 103b is connected to the outlet-side primary cooling water pipe 105.
  • the steam generator 103 is connected to the upper side upper end partitioned by the tube plate 103d, the outlet side secondary cooling water pipe 106a, and the upper side part is connected to the inlet side secondary cooling water pipe 106b. Has been.
  • the steam generator 103 is connected to the steam turbine 107 via the secondary cooling water pipes 106a and 106b outside the reactor containment vessel 100, and the circulation path of the secondary cooling water is configured. .
  • the steam turbine 107 includes a high-pressure turbine 108 and a low-pressure turbine 109, and a generator 110 is connected to the steam turbine 107.
  • the high-pressure turbine 108 and the low-pressure turbine 109 are connected to a moisture separation heater 111 that is branched from the secondary cooling water pipe 106a.
  • the low pressure turbine 109 is connected to the condenser 112.
  • the condenser 112 is connected to the secondary cooling water pipe 106b.
  • the secondary cooling water pipe 106b is connected to the steam generator 103 as described above, and reaches from the condenser 112 to the steam generator 103, and the condensate pump 113, the low-pressure feed water heater 114, the deaerator 115, and the main feed water pump. 116, and a high-pressure feed water heater 117 are provided.
  • the primary cooling water is heated in the reactor vessel 101 to become a high temperature and high pressure, and is pressurized by the pressurizer 102 to keep the pressure constant, and the steam is passed through the primary cooling water pipe 105. It is supplied to the generator 103.
  • the steam generator 103 heat exchange between the primary cooling water and the secondary cooling water is performed, whereby the secondary cooling water evaporates and becomes steam.
  • the cooled primary cooling water after heat exchange is recovered to the primary cooling water pump 104 side via the primary cooling water pipe 105 and returned to the reactor vessel 101.
  • the secondary cooling water converted into steam by heat exchange is supplied to the steam turbine 107.
  • the moisture separator / heater 111 removes moisture from the exhaust from the high-pressure turbine 108, further heats it to an overheated state, and then sends it to the low-pressure turbine 109.
  • the steam turbine 107 is driven by the steam of the secondary cooling water, and the power is transmitted to the generator 110 to generate power.
  • Steam used for driving the turbine is discharged to the condenser 112.
  • the condenser 112 exchanges heat between the cooling water (for example, seawater) taken by the pump 112b through the intake pipe 112a and the steam discharged from the low-pressure turbine 109, and condenses the steam to produce a low-pressure saturated liquid.
  • the cooling water used for heat exchange is discharged from the drain pipe 112c.
  • the condensed saturated liquid becomes secondary cooling water, and is sent out of the condenser 112 by the condensate pump 113 through the secondary cooling water pipe 106b.
  • the secondary cooling water passing through the secondary cooling water pipe 106b is heated by the low-pressure feed water heater 114, for example, by the low-pressure steam extracted from the low-pressure turbine 109, and dissolved oxygen and non-condensed gas (ammonia gas) in the deaerator 115.
  • the water is fed by the main feed pump 116 and heated by the high-pressure steam extracted from the high-pressure turbine 108 by the high-pressure feed water heater 117 and then returned to the steam generator 103.
  • the reactor vessel 101 has a nuclear reactor in which a reactor internal structure including the fuel assembly 120 can be inserted.
  • a reactor vessel lid 101b is fixed to the vessel body 101a by a plurality of stud bolts 121 and nuts 122 so as to be opened and closed.
  • the reactor vessel main body 101a has a cylindrical shape in which the upper portion can be opened by removing the reactor vessel lid 101b and the lower portion is closed by a lower mirror 101e having a hemispherical shape.
  • the upper core support plate 123 is fixed above the inlet side nozzle 101c and the outlet side nozzle 101d, while the lower core support is located near the lower mirror 101e.
  • the plate 124 is fixed.
  • the upper core support plate 123 and the lower core support plate 124 have a disc shape and are formed with a number of communication holes (not shown).
  • the upper core support plate 123 is connected to an upper core plate 126 having a plurality of communication holes (not shown) formed below through a plurality of core support rods 125.
  • a cylindrical reactor core 127 having a cylindrical shape is disposed with a predetermined gap from an inner wall surface.
  • the reactor tank 127 is connected to an upper core plate 126 at an upper portion and a disk shape at a lower portion.
  • the lower core plate 128 in which a large number of communication holes (not shown) are formed is connected.
  • the lower core plate 128 is supported by the lower core support plate 124. That is, the core tank 127 is supported by the lower core support plate 124 of the reactor vessel main body 101a.
  • a core 129 is formed by the upper core plate 126, the core tank 127, and the lower core plate 128.
  • a large number of fuel assemblies 120 are disposed inside the core 129.
  • the fuel assembly 120 is configured by bundling a large number of fuel rods in a lattice pattern with a support lattice, and an upper nozzle is fixed to the upper end portion and a lower nozzle is fixed to the lower end portion.
  • the core 129 has a large number of control rods 130 disposed therein. The large number of control rods 130 are combined at the upper end portion into a control rod cluster 131 that can be inserted into the fuel assembly 120.
  • control rod cluster guide tubes 132 are fixed to the upper core support plate 123 so as to pass through the upper core support plate 123, and the lower end portion of each control rod cluster guide tube 132 is controlled in the fuel assembly 120. It extends to the bar cluster 131.
  • a reactor vessel lid 101b constituting the reactor vessel 101 has a hemispherical upper portion and is provided with a control rod drive device 133 of a magnetic jack, and is housed in a housing 134 that is integrated with the reactor vessel lid 101b.
  • the control rod cluster guide tube 132 has an upper end extending to the control rod drive device 133, and the control rod cluster drive shaft 135 extends from the control rod drive device 133.
  • the control rod cluster 131 can be gripped by extending to the fuel assembly 120.
  • the control rod drive device 133 extends in the vertical direction and is connected to the control rod cluster 131, and a control rod cluster drive shaft 135 having a plurality of circumferential grooves arranged on the surface thereof at equal pitches in the longitudinal direction.
  • the power of the reactor is controlled by moving up and down with a magnetic jack.
  • a neutron flux detector guide device 136 is disposed from the upper core support plate 123 to the upper core plate 126 and the fuel assembly 120.
  • This neutron flux detector guiding device 136 is for inserting a neutron flux detector (not shown) from an instrumentation nozzle 137 provided in the reactor vessel lid 101b into the core 129 (fuel assembly 120).
  • the neutron flux detector can measure the neutron level and distribution (neutron flux) here.
  • a cylindrical support column 138 is erected on the upper core support plate 123.
  • the upper end of the support column 138 extends through the reactor vessel lid 101 b to the outside of the instrumentation nozzle 137.
  • the support column 138 has a plurality of conduit tubes 139 inserted therein.
  • the conduit tube 139 has an inner diameter through which a neutron flux detector can be inserted, extends to the seal portion of the instrumentation nozzle 137 outside the reactor vessel 101, and the upper side has a support piece (not shown) in the support column 138. ), And the lower side is extended from the middle of the support column 138 to the outside, and each is inserted into a conduit tube guide tube 140 disposed in the core support rod 125. Further, the conduit tube 139 communicates with the inside of the core 129 through the upper core plate 126 from the lower end of the conduit tube guide tube 140 at the lower end.
  • the reactor vessel body 101a is provided with a number of instrumentation nozzles 146 that penetrate the lower mirror 101e, and each instrumentation nozzle 146 has an in-reactor instrumentation guide tube 147 connected to the upper end of the inside of the reactor.
  • a conduit tube 148 is connected to a lower end portion outside the furnace.
  • Each in-core instrumentation guide tube 147 has an upper end connected to the lower core support plate 124, and upper and lower connecting plates 149, 150 for suppressing vibration are attached.
  • the conduit tube 148 is provided to reach the lower core plate 128, and a thimble tube 151 into which a neutron flux detector (not shown) capable of measuring a neutron flux is inserted is inserted.
  • the thimble tube 151 can be inserted into the fuel assembly 120 through the lower core plate 128 through the instrumentation nozzle 146 and the in-core instrumentation guide tube 147 via the conduit tube 148.
  • Such a pressurized water reactor controls the nuclear fission in the core 129 by moving the control rod cluster drive shaft 135 by the control rod drive device 133 and extracting the control rod 130 from the fuel assembly 120 by a predetermined amount.
  • the light water filled in the reactor vessel 101 is heated by the generated thermal energy, and high-temperature light water is discharged from the outlet side nozzle 101d. That is, the nuclear fuel constituting the fuel assembly 120 is fissioned to release neutrons, and the light water as the moderator and the primary cooling water reduces the kinetic energy of the released fast neutrons to become thermal neutrons. It makes it easy to cause nuclear fission and takes away the generated heat to cool it.
  • the nuclear reactor is emergency Can be stopped.
  • an upper plenum 152 communicating with the outlet side nozzle 101d is formed above the core 129, and a lower plenum 153 is formed below.
  • a downcomer portion 154 that communicates with the inlet side nozzle 101 c and the lower plenum 153 is formed between the reactor vessel 101 and the reactor core 127.
  • light water flows into the reactor vessel body 101a from the inlet side nozzle 101c, flows down the downcomer portion 154, reaches the lower plenum 153, and is guided upward by the spherical inner surface of the lower plenum 153. And then flows into the core 129 after passing through the lower core support plate 124 and the lower core plate 128.
  • the light water that has flowed into the core 129 absorbs heat energy generated from the fuel assemblies 120 that constitute the core 129, thereby cooling the fuel assemblies 120 while passing through the upper core plate 126 at a high temperature. Then, it rises to the upper plenum 152 and is discharged through the outlet side nozzle 101d.
  • the light water discharged from the reactor vessel 101 is sent to the steam generator 103 as described above.
  • the elongated body insertion / extraction apparatus 1 for inserting a neutron flux detector as an elongated body from the instrumentation nozzle 137 provided in the reactor vessel lid 101b into the core 129. explain.
  • FIG. 3 is a plan view showing an instrumentation nozzle of a reactor vessel lid into which a long body is inserted by the long body insertion / extraction apparatus according to the present embodiment
  • FIG. 4 is a long body according to the present embodiment. It is a side view which shows the conduit tube in which the elongate body inserted by the insertion / extraction apparatus and a elongate body are inserted.
  • the conduit tube 139 is inserted with a neutron flux detector (not shown), and a plurality of conduit tubes 139 are inserted into the support column 138.
  • the support column 138 extends through the reactor vessel lid 101b to the outside of the instrumentation nozzle 137.
  • five conduit tubes 139 are inserted through one support column 138.
  • Each conduit tube 139 extends from the support column 138 to the outside of the instrumentation nozzle 137.
  • the neutron flux detector is inserted into each conduit tube 139 from an end 139 a that opens outside the instrumentation nozzle 137.
  • the elongated body insertion / extraction apparatus of the present embodiment is a detector tube 141 that is a long body having a neutron flux detector at the tip of the conduit tube 139 provided on the reactor vessel lid 101b of the reactor vessel 101. Is to be inserted.
  • FIG. 5 is a front view of the long body insertion / extraction device according to the present embodiment
  • FIG. 6 is a front view showing the operation of the long body insertion / extraction device according to the present embodiment
  • FIG. 7 is the embodiment. It is a front view which shows the use condition of the long body insertion / extraction apparatus which concerns on FIG. 8
  • FIG. 8 is a block diagram of the long body insertion / extraction apparatus which concerns on this embodiment.
  • the elongate body insertion / extraction apparatus 1 of this embodiment is provided with the roller pair 2 and the drive part 3, as shown in FIG.5 and FIG.6.
  • the roller pair 2 sandwiches the detector tube 141 as shown in FIG.
  • the drive unit 3 rotates the roller pair 2 to move the detector tube 141 in the length direction.
  • the roller pair 2 includes a pair of rollers 2A and 2B. Each of the rollers 2A and 2B has a concave groove corresponding to almost half of the outer diameter of the detector tube 141 on the circumferential surfaces facing each other.
  • the roller pair 2 is disposed on the base 4, one roller 2 ⁇ / b> A is provided as a fixed side, and the other roller 2 ⁇ / b> B is supported by a moving unit 5 that moves toward and away from the one roller 2 ⁇ / b> A.
  • the moving unit 5 includes a shaft support block 5A, a slide support unit 5B, and a moving mechanism 5C.
  • the shaft support block 5A is formed as a block of blocks that are rotatably supported through the rotation shaft 2Ba that rotates the other roller 2B.
  • the slide support portion 5B supports the shaft support block 5A so as to be slidable in a state where the shaft support block 5A is built in the base body 4.
  • the slide support portion 5B has a housing portion 5Ba in the base body 4 in which a portion that supports the other roller 2B of the shaft support block 5A is housed.
  • the slide support 5B has an insertion hole 5Bb in the base 4 through which a part of the shaft support block 5A is inserted in succession to the housing 5Ba.
  • the moving mechanism 5C slides the shaft support block 5A relative to the slide support portion 5B.
  • the moving mechanism 5C includes a cylinder 5Ca formed inside a part of the shaft support block 5A that is inserted into the insertion hole 5Bb, a piston 5Cb that is slidably provided in the cylinder 5Ca, and a piston 5Cb.
  • the piston rod 5Cc is connected to the cylinder 5 and is configured as a hydraulic cylinder that relatively moves the cylinder 5Ca and the piston 5Cb by injecting water into the cylinder 5Ca.
  • the moving mechanism 5C is fixed to the base body 4 on which the piston rod 5Cc is on the fixed side.
  • the shaft support block 5A in which the piston 5Cb is fixed and the cylinder 5Ca is formed, moves relative to the base 4 so that the other roller 2B approaches and separates from the one roller 2A. Move. Accordingly, the detector tube 141 is sandwiched between the rollers 2A and 2B.
  • a hydraulic cylinder not only a hydraulic cylinder but a pneumatic cylinder and a hydraulic cylinder may be used.
  • the moving unit 5 includes a biasing unit 5D that biases the other roller 2B in a direction approaching the one roller 2A. Since the moving mechanism 5C is configured as a hydraulic cylinder, the urging unit 5D in the present embodiment urges the other roller 2B in the direction approaching the one roller 2A by the water pressure. This urging force becomes a force for sandwiching the detector tube 141 between the rollers 2A and 2B in the roller pair 2.
  • the driving unit 3 is disposed on the base 4 together with one roller 2A on the fixed side.
  • the drive unit 3 includes a drive motor 3A.
  • the drive motor 3A is provided with a drive gear 3B on its output shaft.
  • the drive motor 3A can be driven forward and reverse.
  • the drive gear 3B is connected to the roller gear 3D via a plurality of transmission gears 3C.
  • the roller gear 3D is provided on a rotation shaft 2Aa that is rotatably supported with respect to the base 4 so as to rotate one roller 2A. That is, the rotation of the output shaft of the drive motor 3A is transmitted from the drive gear 3B to the roller gear 3D via the transmission gear 3C, whereby the rotation shaft 2Aa is rotated and one roller 2A is rotated.
  • the drive unit 3 has a roller gear 3E on the rotation shaft 2Ba of the other roller 2B.
  • This roller gear 3E meshes with the roller gear 3D of one roller 2A when the other roller 2B moves so as to approach the one roller 2A and sandwich the detector tube 141. That is, the rotation of the roller gear 3D is transmitted to the roller gear 3E, and the other roller 2B is rotated. Since the roller gears 3D and 3E are the same, the rollers 2A and 2B rotate at the same rotational speed. For this reason, the detector tube 141 is moved in the length direction.
  • roller pairs 2 a plurality of pairs (two pairs in the present embodiment) of roller pairs 2 are provided.
  • the roller gears 3D and 3D of each one of the rollers 2A and 2A mesh with the transmission gear 3C and rotate at the same rotational speed in the same direction.
  • the roller gears 3D and 3D of each one of the rollers 2A and 2A mesh with the respective roller gears 3E and 3E of the other rollers 2B and 2B.
  • the drive unit 3 rotationally drives all the rollers 2A, 2B of each roller pair 2.
  • the rollers 2A and 2B can be formed of a metal material or a rubber material. In consideration of decontamination and durability, a metal material is preferable.
  • the drive unit 3 has rotating shafts 2Aa and 2Ba for individually rotating the rollers 2A and 2B of the roller pair 2.
  • the rotary shafts 2Aa and 2Ba are provided with concavities and convexities that are continuous in the axial direction (shaft extending direction) on the outer periphery thereof.
  • the rotation shafts 2Aa and 2Ba are formed in a prismatic shape (hexagonal prism).
  • the rollers 2A and 2B are formed with fitting holes 2Ab and 2Bb that are inserted into the concave and convex portions through the rotation shafts 2Aa and 2Ba, that is, square holes (hexagonal holes) in this embodiment. .
  • the rotary shafts 2Aa and 2Ba have male screw portions 2Ac and 2Bc formed at their tips, and the rollers 2A and 2B are fixed to the rotary shafts 2Aa and 2Ba by nuts 2Ad and 2Bd screwed into the male screw portions 2Ac and 2Bc. To do.
  • the rollers 2A and 2B can be detached from the rotary shafts 2Aa and 2Ab by removing the nuts 2Ad and 2Bd.
  • the elongated body insertion / extraction device 1 of the present embodiment includes a clamping unit 6.
  • the sandwiching portion 6 is connected to the base body 4 and sandwiches the conduit tube 139.
  • the clamping unit 6 includes a clamping unit main body 6A, a fixed clamping piece 6B, a movable clamping piece 6C, a moving block 6D, a slide support unit 6E, and a moving mechanism 6F.
  • a fixed clamping piece 6B is fixed to the clamping unit main body 6A.
  • the moving block 6D is formed as a block of blocks that support the moving holding piece 6C.
  • the slide support 6E supports the movable block 6D so as to be slidable in a state in which the movable block 6D is housed in the clamping unit main body 6A.
  • the slide support portion 6E has an accommodating portion 6Ea in which the moving block 6D is accommodated in the sandwiching portion main body 6A.
  • the slide support portion 6E has an insertion portion 6Eb through which a part of the moving block 6D is inserted in succession to the accommodating portion 6Ea in the holding portion main body 6A.
  • the moving mechanism 6F slides the moving block 6D relative to the slide support 6E.
  • the moving mechanism 6F includes a cylinder 6Fa formed inside a part of the moving block 6D inserted through the insertion portion 6Eb, a piston 6Fb slidably provided in the cylinder 6Fa, and a piston 6Fb.
  • the piston rod 6Fc is connected, and is configured as a hydraulic cylinder that relatively moves the cylinder 6Fa and the piston 6Fb by injecting water into the cylinder 6Fa.
  • the moving mechanism 6F is being fixed to the clamping part main body 6A whose piston rod 6Fc is a fixed side.
  • the moving mechanism 6F has the piston 6Fb fixed and the moving block 6D formed with the cylinder 6Fa moves relative to the holding portion main body 6A so that the moving holding piece 6C approaches the fixed holding piece 6B. Move apart. Thereby, the conduit tube 139 is pinched
  • the long body insertion / extraction device 1 of the present embodiment has a load detection unit 7.
  • the load detection unit 7 includes a load cell, and is interposed between the base body 4 and the sandwiching part 6 to detect a load change that occurs between the base body 4 and the sandwiching part 6.
  • substrate 4 and the clamping part 6 are connected directly.
  • the long body insertion / extraction device 1 of the present embodiment includes the photographing unit 8.
  • the photographing unit 8 is a camera provided on the base body 4 or the sandwiching unit 6, and photographs the end 139 a of the conduit tube 139 with the conduit tube 139 sandwiched by the sandwiching unit 6.
  • the long body insertion / extraction device 1 of the present embodiment has a holding portion 9.
  • the holding unit 9 suspends and holds the base 4.
  • the base body 4 is provided with a connecting portion 4A to which the holding portion 9 is connected.
  • the holding unit 9 is a temporary suspension 9A attached to a stationary part in the reactor containment vessel 100 in which the reactor vessel 101 is disposed, and fishing for hanging and holding the base body 4 by being suspended by the temporary suspension 9A.
  • a combination mechanism 9B The balancing mechanism 9 ⁇ / b> B elastically receives the load of the base 4 and the load when the detector tube 141 is moved in the length direction by the rotation of the roller pair 2.
  • the holding unit 9 prevents the detector tube 141 and the conduit tube 139 from being bent by not applying the load of the elongated body insertion / extraction device 1 to the detector tube 141 and the conduit tube 139.
  • the elongate body insertion / extraction apparatus 1 of this embodiment has the monitor 10, the operation part 11, and the control part 12, as shown in FIG.
  • the monitor 10 displays the video imaged by the imaging unit 8.
  • the operation part 11 operates the elongate body insertion / extraction apparatus 1.
  • the control part 12 controls the elongate body insertion / extraction apparatus 1 in an integrated manner.
  • the control unit 12 is provided in a remote part that is not exposed to radiation isolated from the reactor vessel 101, and includes a hydraulic pressure supply unit (not shown) of the moving mechanism 5C, a driving motor 3A of the driving unit 3, and a hydraulic pressure supply unit of the moving mechanism 6F. (Not shown), connected to the load detection unit 7, the imaging unit 8, the monitor 10, and the operation unit 11.
  • the hydraulic pressure supply unit (not shown) of the moving mechanism 5C, the drive motor 3A of the driving unit 3, the hydraulic pressure supply unit (not shown) of the moving mechanism 6F, the load detection unit 7, and the imaging unit 8 include power lines and signal lines.
  • the remote control unit 12 is connected via a cable (not shown).
  • the monitor 10 and the operation unit 11 are provided in the remote unit together with the control unit 12.
  • the control unit 12 displays the video imaged by the imaging unit 8 on the monitor 10.
  • the operator operates the operation unit 11 while confirming the video displayed on the monitor 10.
  • the control unit 12 operates the water pressure supply unit of the moving mechanism 5C, the drive motor 3A of the driving unit 3, and the water pressure supply unit of the moving mechanism 6F according to the input of the operation unit 11. Accordingly, the detector tube 141 is sandwiched by the roller pair 2 while the conduit tube 139 is sandwiched by the sandwiching section 6, and the detector tube 141 is moved in the length direction by the roller pair 2. Thereby, the detector tube 141 can be inserted into the conduit tube 139. Further, the control unit 12 inputs a detection signal from the load detection unit 7 and displays the detection result on the operation panel of the monitor 10 or the operation unit 11.
  • the control unit 12 displays the detection result on the operation panel of the monitor 10 or the operation unit 11 and the drive motor 3A of the drive unit 3 It is also possible to reverse the clogging by automatically rotating it once.
  • the position where the conduit tube 139 is clamped by the clamping unit 6 is preferably closer to the end 139 of the conduit tube 139. As a result, the conduit tube 139 can be prevented from buckling when the detector tube 141 is inserted, and the detector tube 141 can be smoothly fed.
  • the long body insertion / extraction apparatus 1 of this embodiment inserts and removes the detector tube 141 which is a long body with respect to the conduit tube 139 provided in the reactor vessel 101, and the detector tube
  • interposes 141, and the drive part 3 which rotates the roller pair 2 and moves the detector tube 141 to a length direction are provided.
  • the detector tube 141 is sandwiched between the roller pair 2 and the roller tube 2 is rotated by the drive unit 3 to move the detector tube 141 in the length direction.
  • the detector tube 141 can be continuously sent with the detector tube 141 sandwiched therebetween. As a result, the operating time of the device for inserting and extracting the detector tube 141 can be shortened, and the working efficiency can be improved.
  • the elongated body insertion / extraction device 1 of the present embodiment includes a base body 4 on which the roller pair 2 and the drive unit 3 are arranged, and a clamping part 6 that is connected to the base body 4 and clamps the conduit tube 139.
  • the detector tube 141 can be reliably inserted into and removed from the conduit tube 139 by holding and holding the conduit tube 139 by the holding portion 6.
  • the long body insertion / extraction apparatus 1 of the present embodiment includes a holding unit 9 that suspends and holds the base body 4, and the holding part 9 holds the detector tube 141 by the load of the base body 4 and the rotation of the roller pair 2. It has a balance mechanism 9B that receives elastically the load when moving in the length direction.
  • the detector tube 141 and the conduit tube 139 can be prevented from bending by preventing the load of the long body insertion / extraction device 1 from being applied to the detector tube 141 and the conduit tube 139. .
  • the elongated body insertion / extraction device 1 includes a load detection unit 7 that is interposed between the base 4 and the clamping unit 6 and detects a load change that occurs between the base 4 and the clamping unit 6. .
  • the detector tube 141 is clogged in the conduit tube 139 by detecting a change in load generated between the base body 4 and the clamping unit 6. .
  • the elongated body insertion / extraction device 1 of the present embodiment includes the photographing unit 8 that photographs the end portion 139a of the conduit tube 139 in a state where the conduit tube 139 is sandwiched by the sandwiching unit 6.
  • the state where the detector tube 141 is inserted into and removed from the conduit tube 139 can be confirmed at a remote part by viewing an image of the end 139 a of the conduit tube 139. it can.
  • a plurality of pairs of rollers 2 are provided, and the drive unit 3 rotates all of the pairs of rollers 2.
  • the detector tube 141 can be reliably fed, and the detector tube 141 can be smoothly inserted into and extracted from the conduit tube 139.
  • biasing part 5D which urges
  • the other roller 2B is urged against the one roller 2A, so that the detector tube 141 can be reliably sandwiched by the roller pair 2, and the conduit tube 139 is provided. It is possible to smoothly insert and remove the detector tube 141 with respect to.
  • the moving unit 5 that moves one of the rollers 2A of the roller pair 2 to the fixed side and moves the other roller 2B closer to or away from the one roller 2A is provided.
  • Reference numeral 5 denotes a shaft support block 5A that rotatably supports the shaft 2Ba that rotates the other roller 2B of the roller pair 2 and a slide support that supports the shaft support block 5A so as to be slidable relative to the base body 4. 5B, and a moving mechanism 5C that slides the shaft support block 5A relative to the slide support 5B.
  • the shaft support block 5A has the rotation shaft 2Ba for rotating the other roller 2B penetrated, and the shaft support block 5A is slid relative to the slide support portion 5B.
  • the other roller 2B can be reliably and smoothly moved without shaking with respect to the one roller 2A.
  • the drive part 3 has rotating shaft 2Aa, 2Ba which rotates roller 2A, 2B of the roller pair 2 separately, and the outer periphery of rotating shaft 2Aa, 2Ba Are provided in the center of the rollers 2A and 2B, and are provided at the ends of the rotation shafts 2Aa and 2Ba.
  • the rollers 2A and 2B are fixed to the rotary shafts 2Aa and 2Ba by nuts 2Ad and 2Bd that are formed with screw portions 2Ac and 2Bc and screwed into the male screw portions 2Ac and 2Bc.
  • the rollers 2A, 2B can be attached to the rotation shafts 2Aa, 2Ba while being rotated, and the rollers 2A, 2Ba are attached to the rotation shafts 2Aa, 2Ba by the nuts 2Ad, 2Bd. 2B can be easily attached and detached.
  • FIG. 9 is a schematic side view showing a conduit tube from which a long body is extracted by the long body insertion / extraction apparatus according to the present embodiment
  • FIG. 10 is a schematic view of the long body by the long body insertion / extraction apparatus according to the present embodiment. It is a top view which shows the seal table to which the edge part of the conduit tube from which a pipe is extracted was fixed
  • FIG. 11 shows the detail of the conduit tube from which a long body is extracted by the long body insertion / extraction apparatus which concerns on this embodiment.
  • FIG. 12 is a side view
  • FIG. 12 is a side view showing a state in which the long body is extracted from the conduit tube in FIG. 11.
  • the thimble tube 151 is inserted into the conduit tube 148.
  • the conduit tube 148 extends to the outside of the instrumentation nozzle 146.
  • the reactor vessel 101 is supported by being suspended in the reactor containment vessel 100.
  • the reactor containment vessel 100 has a piping chamber 155 formed below the reactor vessel 101.
  • the plurality of conduit tubes 148 are drawn out of the reactor vessel 101 from the lower mirror 101e, bent around the piping chamber 155, and then fixed to a seal table (support) 156 in a separate chamber.
  • the thimble tube 151 is inserted through the conduit tube 148.
  • a neutron flux detector is inserted into the thimble tube 151.
  • the seal table 156 is formed in a plate shape as shown in FIGS. 10 and 11, and is fixed in a state where the end portion of the conduit tube 148 penetrates from the bottom to the top.
  • the conduit tube 148 is forested as one set in which a plurality of rows arranged at equal intervals in the arrow direction in FIG. 10 are arranged in two rows in parallel.
  • the seal table 156 is provided between the rows of the set of conduit tubes 148 that are erected, and is provided with a tool mounting hole 157 at an intermediate position between the individual conduit tubes.
  • the tool mounting hole 157 is a hole for mounting an inspection device for inspecting the thimble tube 151, and a circular hole is formed in the cylindrical member 157a fixed to the seal table 156 in a plan view. A rectangular keyway is formed on the opposite wall.
  • the seal table 156 is provided with a plurality of combinations including a set of conduit tubes 148 and a tool mounting hole 157 therebetween (in FIG. 10, two combinations are shown).
  • the thimble tube 151 is inserted into the conduit tube 148.
  • the conduit tube 148 has a flange 148a formed at the end thereof.
  • the thimble tube 151 inserted through the conduit tube 148 has a flange 151 a that abuts on the flange 148 a of the conduit tube 148.
  • the flanges 148a and 151a are in contact with each other, and are sealed with a high-pressure seal 158 so as to prevent water leakage.
  • a neutron detector shown by a one-dot chain line in FIG. 11 is inserted into the thimble tube 151.
  • the neutron detector and thimble tube 151 interfere with the removal and installation of the fuel assembly 120.
  • the tube 151 is extracted from the fuel assembly 120.
  • the neutron detector is provided at the tip of a detector tube (not shown), and the detector tube is wound up by the winder provided in the upper part of the separate chamber and extracted from the thimble tube 151. Thereafter, the thimble tube 151 is withdrawn from the end of the conduit tube 148 in a separate chamber at least a few meters from the fuel assembly 120. Specifically, as shown in FIGS.
  • the high-pressure seal 158 is removed, and the thimble tube 151 is pulled upward (in the direction of the arrow in FIG. 12) so that the flanges 148a and 151a are separated.
  • the elongated body insertion / extraction apparatus of the present embodiment extracts a part of the thimble tube 151 from the conduit tube 148 provided in the lower mirror 101e of the reactor vessel 101 (at least as much as it is extracted from the fuel assembly 120). Is.
  • FIG. 13 is a front view of the long body insertion / extraction device according to the present embodiment
  • FIG. 14 is a plan view of the long body insertion / extraction device according to the present embodiment
  • FIG. FIG. 16 is a front view showing the operation of the long body insertion / extraction apparatus
  • FIG. 16 is a plan view showing the operation of the long body insertion / extraction apparatus according to the present embodiment
  • FIG. 17 is the long body insertion / extraction apparatus according to the present embodiment.
  • the elongate body insertion / extraction device 21 of this embodiment includes a roller pair 22 and a drive unit 23, as shown in FIGS. As shown in FIG. 15, the roller pair 22 sandwiches the thimble tube 151. The drive unit 23 rotates the roller pair 22 to move the thimble tube 151 in the length direction.
  • the roller pair 22 includes a pair of rollers 22A and 22B.
  • Each of the rollers 22A and 22B is formed with a concave groove corresponding to almost half of the outer diameter of the thimble tube 151 on the circumferential surfaces facing each other.
  • the roller pair 22 is disposed on the base 24, one roller 22A is provided as a fixed side, and the other roller 22B is supported by a moving unit 25 that moves toward and away from the one roller 22A.
  • the rollers 22A and 22B can be formed of a metal material or a rubber material. In consideration of decontamination and durability, a metal material is preferable.
  • the moving unit 25 includes a shaft support block 25A, a slide support unit 25B, and a moving mechanism 25C.
  • the shaft support block 25A is formed as a block of blocks that are rotatably supported through the rotation shaft 22Ba that rotates the other roller 22B.
  • the slide support portion 25B supports the shaft support block 25A so as to be slidable in a state where the shaft support block 25A is built in the base 24.
  • the slide support portion 25B has a housing portion 25Ba in the base body 24 in which a portion that supports the other roller 22B of the shaft support block 25A is housed.
  • the slide support portion 25B has an insertion recess 25Bb in the base body 24 for inserting a part of the shaft support block 25A in succession to the housing portion 25Ba.
  • the moving mechanism 25C slides the shaft support block 25A relative to the slide support portion 25B.
  • the moving mechanism 25C is a cylinder formed inside a part of the shaft support block 25A inserted into the insertion recess 25Bb and opened only in the direction in which the other roller 22B moves away from the one roller 22A.
  • 25Ca and the cylindrical portion 25Ca extend along the sliding movement direction of the shaft support block 25A, one end passes through the shaft support block 25A and is prevented from being detached, and the other end penetrates outside the base body 24.
  • the moving mechanism 25C has a tool (not shown) fitted to the other end of the rod 25Cb penetrating the outside of the base 24, and rotates the rod 25Cb with the tool.
  • a tool not shown
  • the other end of the rod 25Cb that passes through the shaft support block 25A and is prevented from coming off is the flange portion 25Cc and the urging portion 25Cd.
  • the shaft support block 25A is pulled, the other roller 22B moves away from the one roller 22A.
  • the driving unit 23 is disposed on the base 24 together with one roller 22A on the fixed side.
  • the drive unit 23 includes a drive motor 23A.
  • the drive motor 23A is provided with a drive gear 23B on its output shaft.
  • the drive motor 23A can be driven forward and reverse.
  • the drive gear 23B is connected to the roller gear 23D through a plurality of transmission gears 23C.
  • the roller gear 23D is provided on a rotation shaft 22Aa that is rotatably supported with respect to the base body 24 so as to rotate one roller 22A. That is, the rotation of the output shaft of the drive motor 23A is transmitted from the drive gear 23B to the roller gear 23D via the transmission gear 23C, so that the rotation shaft 22Aa rotates and one roller 22A rotates.
  • the drive unit 23 includes a roller gear 23E on the rotation shaft 22Ba of the other roller 22B.
  • the roller gear 23E meshes with the roller gear 23D of the one roller 22A when the other roller 22B moves to approach the one roller 22A and sandwich the thimble tube 151 therebetween. That is, the rotation of the roller gear 23D is transmitted to the roller gear 23E, and the other roller 22B is rotated. Since the roller gears 23D and 23E are the same, the rollers 22A and 22B rotate at the same rotational speed. For this reason, the thimble tube 151 is moved in the length direction.
  • roller pairs 22 a plurality of pairs (two pairs in this embodiment) of the roller pairs 22 are provided.
  • the roller gears 23D and 23D of one of the rollers 22A and 22A mesh with the transmission gear 23C and rotate in the same direction at the same rotation speed.
  • the roller gears 23D and 23D of each one of the rollers 22A and 22A mesh with the respective roller gears 23E and 23E of the other rollers 22B and 22B.
  • the drive unit 23 rotationally drives all the rollers 22 ⁇ / b> A and 22 ⁇ / b> B of each roller pair 22.
  • the drive unit 23 has rotating shafts 22Aa and 22Ba for individually rotating the rollers 22A and 22B of the roller pair 22.
  • the rotation shafts 22Aa and 22Ba are provided with concavities and convexities that are continuous in the axial direction (shaft extending direction) on the outer periphery thereof.
  • the rotation shafts 22Aa and 22Ba are formed in a prismatic shape (hexagonal prism).
  • the rollers 22A and 22B are formed with fitting holes 22Ab and 22Bb that are inserted into the concave and convex portions through the rotation shafts 22Aa and 22Ba, that is, in the present embodiment, square holes (hexagonal holes). .
  • rotation shafts 22Aa and 22Ba have male screw portions 22Ac and 22Bc formed at their tips, and the rollers 22A and 22B are fixed to the rotation shafts 22Aa and 22Ba by nuts 22Ad and 22Bd screwed into the male screw portions 22Ac and 22Bc. To do.
  • the rollers 22A and 22B can be detached from the rotary shafts 22Aa and 22Ba by removing the nuts 22Ad and 22Bd.
  • the long body insertion / extraction device 21 of the present embodiment has a base 26.
  • the base 26 is for supporting the base 24.
  • the base 26 is detachably provided with positioning fixing pins 26 ⁇ / b> A that are inserted into side plates 29 ⁇ / b> Da of a mount 29 described later.
  • the base 26 is provided with a leg 26B on the bottom surface thereof, which is placed on a moving base 29D of a base 29 described later.
  • the long body insertion / extraction device 21 of the present embodiment has a load detection unit 27.
  • the load detection unit 27 includes a load cell, and is interposed between the base 24 and the base 26 to detect a load change that occurs between the base 24 and the base 26. When the load detection unit 27 is not provided, the base 24 and the base 26 are directly connected.
  • the long body insertion / extraction device 21 of the present embodiment includes a photographing unit 28.
  • the photographing unit 28 is a camera provided on the base 24 or the base 26 and photographs the thimble tube 151 sandwiched between the roller pair 22.
  • the long body insertion / extraction device 21 of the present embodiment has a gantry 29.
  • the gantry 29 is used for mounting the base 24, and in this embodiment, the base 26 for supporting the base 24 is mounted.
  • the gantry 29 has wheels 29A and is provided so as to be able to travel. The traveling of the gantry 29 is guided by the rail 30.
  • the rail 30 is placed on the upper surface of a seal table 156 as a support base, as shown in FIGS.
  • the rail 30 has a bottom plate 30A and a protruding piece 30B protruding upward from the edge of the bottom plate 30A.
  • the bottom plate 30A is formed in the conduit tube 148 standing on the seal table 156 and extending along the row of conduit tubes 148 with a width disposed between each row of the conduit tubes 148. Yes.
  • the bottom plate 30 ⁇ / b> A has fitting holes 30 ⁇ / b> Aa that fit into the columnar members 157 a of the tool mounting holes 157 disposed between the rows of the set of conduit tubes 148.
  • the rail 30 is positioned on the seal table 156 by fitting the fitting hole 30 ⁇ / b> Aa to the cylindrical member 157 a.
  • the protruding pieces 30B are formed on both edges in the width direction of the bottom plate 30A.
  • the gantry 29 travels along the length direction (the arrow direction in FIG. 14) on the upper surface of the bottom plate 30A by the wheels 29A. During this traveling, the projecting piece 30B prevents the wheel 29A from falling off the bottom plate 30A.
  • the gantry 29 has a horizontal movement mechanism 29B as shown in FIGS.
  • the gantry 29 is divided into a fixed gantry 29C and a movable gantry 29D.
  • a pair of slide rails 29Ba are provided in parallel to the fixed gantry 29C, and the movable gantry 29D is provided along the slide rail 29Ba.
  • a movable slider 29Bb is provided.
  • the fixed base 29C of the base 29 is provided with wheels 29A, and the base 26 supporting the base 24 is placed on the movable base 29D of the base 29.
  • the slide rail 29Ba extends in a direction orthogonal to the traveling direction of the gantry 29 by the wheels 29A.
  • the horizontal movement mechanism 29 ⁇ / b> B moves the base body 24 toward the conduit tube 148 between each row of the set of conduit tubes 148 in a state where the horizontal movement mechanism 29 ⁇ / b> B is placed on the rail 30. That is, the horizontal movement mechanism 29B horizontally moves the base body 24 so that the roller pair 22 is positioned immediately above the conduit tube 148, as shown in FIG.
  • the movable base 29D is provided with a side plate 29Da through which a fixing pin 26A for positioning and fixing the base 26 is inserted.
  • the gantry 29 has an inclination adjusting mechanism 29E.
  • the tilt adjustment mechanism 29E has a leg 29Ea that contacts the bottom plate 30A of the rail 30 in the fixed mount 29C of the mount 29.
  • the legs 29Ea extend in the vertical direction and are arranged at four positions on the fixed base 29C of the base 29.
  • the tilt adjustment mechanism 29E has an adjustment portion 29Eb corresponding to each leg 29Ea in the fixed mount 29C of the mount 29.
  • the adjustment unit 29Eb supports the leg 29Ea so that the height can be adjusted by a gear, and rotates the adjustment handle 29Ec extending to the side of the leg 29Ea to change the height of the leg 29Ea by the gear.
  • the inclination adjustment mechanism 29E adjusts the inclination of the gantry 29. Therefore, the inclination adjusting mechanism 29E adjusts the inclination of the base body 24 placed on the gantry 29, that is, the inclination of the roller pair 22 with respect to the vertical.
  • the inclination of the roller pair 22 with respect to the vertical means the level of the rotation shafts 22Aa and 22Ba of the rollers 22A and 22B, and the positional relationship in the horizontal direction between the rotation shaft 22Aa and the rotation shaft 22Ba.
  • the gantry 29 has a fixing portion 29F as shown in FIGS.
  • the fixing portion 29 ⁇ / b> F is provided on the fixed base 29 ⁇ / b> C of the base 29, and the position of the base 29 is fixed by being inserted into the tool attachment hole 157 directly below the base 29.
  • the fixing portion 29F includes an insertion portion 29Fa that is inserted into the circular hole of the tool attachment hole 157, and a key 29Fb that protrudes from a side portion of the insertion portion 29Fa and is inserted into the key groove of the tool attachment hole 157.
  • the insertion portion 29Fa is provided so as to be movable up and down with respect to the fixed mount 29C of the mount 29.
  • the insertion portion 29Fa is provided so as to be rotatable with respect to the fixed mount 29C of the mount 29 so that the direction of the key 29Fb can be changed. Therefore, as shown in FIG. 15, the fixing portion 29F is prevented from being removed from the tool mounting hole 157 by inserting the insertion portion 29Fa into the tool mounting hole 157 and changing the direction of the key 29Fb by rotation. For this reason, the position of the gantry 29 is fixed.
  • the elongate body insertion / extraction apparatus 21 of this embodiment has the monitor 31, the operation part 32, and the control part 33, as shown in FIG.
  • the monitor 31 displays the video imaged by the imaging unit 28.
  • the operation part 32 operates the elongate body insertion / extraction apparatus 21.
  • the control unit 33 controls the long body insertion / extraction device 21 in an integrated manner.
  • the control unit 33 is provided in a remote unit that is not exposed to radiation isolated from a separate room in which the seal table 156 is provided, and includes a drive motor 23A of the drive unit 23, a load detection unit 27, an imaging unit 28, a monitor 31, and an operation unit. 32.
  • the drive motor 23A, the load detection unit 27, and the imaging unit 28 of the drive unit 23 are connected to the remote control unit 33 via a cable (not shown) including a power line and a signal line.
  • the monitor 31 and the operation unit 32 are provided in the remote unit together with the control unit 33.
  • the operator places the long body insertion / extraction device 21 on the rail 30 installed on the seal table 156 and travels along the rail 30.
  • the long body insertion / extraction device 21 is placed on the rail 30 and is easily gripped by the fixed base 29C of the base 29 as shown in FIGS. A portion 29G is provided.
  • the long body insertion / extraction device 21 that travels along the rail 30 does not contact the conduit tube 148 (the thimble tube 151), and each row of the set of conduit tubes 148. It is designed to be large enough to pass between.
  • the inclination of the roller pair 22 is adjusted to the inclination of the conduit tube 148 (thimble tube 151) by adjusting the inclination of the roller pair 22 with respect to the vertical by the inclination adjusting mechanism 29E. Adjust. Thereafter, the position of the gantry 29 is fixed by the fixing portion 29F. Thereafter, the base body 24 is horizontally moved by the horizontal movement mechanism 29B so that the roller pair 22 is positioned immediately above the conduit tube 148 (thimble tube 151).
  • the horizontally moved base 24 is designed to have a size that can pass between the conduit tubes 148 so as not to contact the plurality of conduit tubes 148 (thimble tubes 151) arranged at predetermined intervals. Yes. Thereafter, the other roller 22B is moved closer to the one roller 22A by the moving mechanism 25C, and the thimble tube 151 is sandwiched between the rollers 22A and 22B. At this time, the operator draws a part of the thimble tube 151 from the conduit tube 148 in advance so that the thimble tube 151 is positioned between the rollers 22A and 22B.
  • the elongate body insertion / extraction device 21 is rotated 180 degrees and placed on the rail 30 to sandwich the thimble tube 151 on the opposite side of the rail 30 between the rollers 22A and 22B. Can do.
  • the moving mechanism 5C of the first embodiment may be applied to the moving mechanism 25C, in this embodiment, the separate room is a place where it is difficult to supply an operation source such as a water pressure supply unit, and the moving mechanism 25C that is manually operated. It is preferable that
  • the control unit 33 displays the video imaged by the imaging unit 28 on the monitor 31.
  • the operator operates the operation unit 32 while confirming the video displayed on the monitor 31.
  • the control unit 33 operates the drive motor 23 ⁇ / b> A of the drive unit 23 according to the input of the operation unit 32.
  • the thimble tube 151 sandwiched between the roller pair 22 is moved in the length direction. Thereby, the thimble tube 151 can be pulled out of the conduit tube 148.
  • the control unit 33 inputs a detection signal from the load detection unit 27 and displays the detection result on the operation panel of the monitor 31 or the operation unit 32.
  • the feeding of the thimble tube 151 by the roller pair 22 becomes heavy, so that the base body 24 and the base 26 are relatively close to each other. Detecting that the load is heavy. In this case, the operator operates the operation unit 32 to once rotate the drive motor 23A of the drive unit 23 to reverse the clogging.
  • the control part 33 inputs the detection signal from the load detection part 27 and a load becomes heavy, while displaying the detection result on the operation panel of the monitor 31 or the operation part 32, the drive motor 23A of the drive part 23 is displayed. It is also possible to reverse the clogging by automatically rotating it once.
  • the long body insertion / extraction apparatus 21 of the present embodiment inserts and removes the thimble tube 151 that is a long body into the conduit tube 148 provided in the reactor vessel 101.
  • a roller pair 22 to be sandwiched and a drive unit 23 that rotates the roller pair 22 to move the thimble tube 151 in the length direction are provided.
  • the thimble tube 151 is moved in the length direction by sandwiching the thimble tube 151 by the roller pair 22 and rotating the roller pair 22 by the drive unit 23.
  • the thimble tube 151 can be continuously sent with the 151 sandwiched therebetween.
  • the operation time of the apparatus for inserting and extracting the thimble tube 151 can be shortened, and the working efficiency can be improved.
  • substrate 24 which arrange
  • a rail 30 that is arranged with respect to the table (supporting base) 156 and guides the traveling of the gantry 29 by the wheels 29A, a fixing portion 29F that fixes the position of the gantry 29, and the roller pair 22 are positioned immediately above the conduit tube 148.
  • a horizontal movement mechanism 29B that horizontally moves the base 24.
  • the gantry 29 is placed on the rail 30 installed on the seal table 156, travels along the rail 30, the position of the gantry 29 is fixed by the fixing portion 29F, and the horizontal movement mechanism
  • the base member 24 is horizontally moved by 29B so that the roller pair 22 is positioned immediately above the conduit tube 148.
  • the gantry 29 includes an inclination adjustment mechanism 29E that adjusts the inclination of the roller pair 22 with respect to the vertical.
  • the inclination of the roller pair 22 can be adjusted to the inclination of the conduit tube 148 (thimble tube 151) by adjusting the inclination of the roller pair 22 with respect to the vertical by the inclination adjusting mechanism 29E.
  • the base body 24 has the base 26 placed on the gantry 29, and is interposed between the base 24 and the base 26 so that the base 24 and the base 26 A load detection unit 27 is provided for detecting a load change occurring between them.
  • the thimble tube 151 is clogged in the conduit tube 148 by detecting a load change generated between the base 24 and the base 26.
  • the elongated body insertion / extraction device 21 of the present embodiment includes an imaging unit 28 that images the thimble tube 151 sandwiched between the roller pair 22.
  • a state where the thimble tube 151 is inserted into and extracted from the conduit tube 148 can be confirmed at a remote part by viewing an image obtained by photographing the thimble tube 151.
  • a plurality of pairs of rollers 22 are provided, and the drive unit 23 rotates all of the roller pairs 22.
  • the thimble tube 151 can be reliably fed, and the thimble tube 151 can be smoothly inserted into and extracted from the conduit tube 148.
  • the elongated body insertion / extraction device 21 of the present embodiment includes an urging portion 25D that urges the other roller 22B in the direction of approaching the one roller 22A of the roller pair 22.
  • the other roller 22B is biased with respect to the one roller 22A, whereby the thimble tube 151 can be securely sandwiched by the roller pair 22 and the conduit tube 148 can be securely inserted.
  • the thimble tube 151 can be inserted and removed smoothly.
  • the long body insertion / extraction apparatus 21 of the present embodiment includes a moving unit 25 that moves one of the rollers 22A of the roller pair 22 to the fixed side and moves the other roller 22B closer to or away from the one roller 22A.
  • Reference numeral 25 denotes a shaft support block 25A that rotatably supports the shaft 22Ba that rotates the other roller 22B of the roller pair 22, and a slide support that supports the shaft support block 25A so that the shaft support block 25A is slidable relative to the base body 24.
  • a moving mechanism 25C that slides the shaft support block 25A relative to the slide support portion 25B.
  • the shaft support block 25A has the rotation shaft 22Ba rotating the other roller 22B, and the shaft support block 25A is slid relative to the slide support portion 25B.
  • the other roller 22B can be reliably and smoothly moved without shaking with respect to the one roller 22A.
  • the drive part 23 has rotating shaft 22Aa, 22Ba which rotates roller 22A, 22B of the roller pair 22 separately, and the outer periphery of rotating shaft 22Aa, 22Ba Are provided in the center of the rollers 22A and 22B, and are provided at the ends of the rotary shafts 22Aa and 22Ba.
  • the rollers 22A and 22B are fixed to the rotary shafts 22Aa and 22Ba by nuts 22Ad and 22Bd which are formed with screw portions 22Ac and 22Bc and screwed into the male screw portions 22Ac and 22Bc.
  • the rollers 22A and 22B can be attached to the rotation shafts 22Aa and 22Ba while being rotated, and the rollers 22A and 22Ba are attached to the rotation shafts 22Aa and 22Ba by the nuts 22Ad and 22Bd. 22B can be easily attached and detached.
  • the operator when the thimble tube 151 is sandwiched between the rollers 22A and 22B, the operator previously sets the thimble tube 151 from the conduit tube 148 so that the thimble tube 151 is positioned between the rollers 22A and 22B. Pull out the part. However, the operator may not be able to partially pull out the thimble tube 151 from the conduit tube 148 between the rollers 22A and 22B.
  • FIG. 18 is a front view of another configuration of the long body insertion / removal device according to the present embodiment
  • FIG. 19 is a front view illustrating the operation of the other configuration of the long body insertion / extraction device according to the present embodiment.
  • the gantry 29 has a height position variable mechanism 29H that supports the base 24 by changing the height position thereof.
  • the height position varying mechanism 29H has a side plate 29Ha instead of the side plate 29Da, that is, the side plate 29Da provided on the movable mount 29D, as shown in FIGS.
  • the side plate 29Ha is longer than the side plate 29Da and is connected at the upper end. As shown in FIG.
  • the side plate 29Ha is inserted with a fixing pin 26A for positioning and fixing the base 26 in a state where the base 24 is separated from the base 29 (moving base 29D) together with the base 26 and the load detection unit 27.
  • the height position varying mechanism 29H includes support pins 29Hb that are inserted into the side plates 29Ha and support the base 26. Further, the height position variable mechanism 29H is provided with a grip portion 29Hc on the side plate 29Ha in order to easily perform the operation of placing the elongated body insertion / extraction device 21 on the rail 30 and traveling along the rail 30.
  • the holding part 29Hc is configured such that the support pin 29Hb is connected by a wire 29Hd and can be supported with the support pin 29Hb removed from the side plate 29Ha as shown in FIG.
  • the auxiliary tube 151b fixed to the tip of the thimble tube 151 is sandwiched between the roller pair 22 of the base 24 at a high position. Since the roller pair 22 is rotated by the drive unit 23, the thimble tube 151 is moved in the length direction via the auxiliary tube 151b, so that the thimble tube 151 can be partially pulled out from the conduit tube 148. After that, as shown in FIG. 18, by raising the height position of the base 24 by the height position variable mechanism 29H, the auxiliary tube 151b fixed to the tip of the thimble tube 151 is sandwiched between the roller pair 22 of the base 24 at a high position. Since the roller pair 22 is rotated by the drive unit 23, the thimble tube 151 is moved in the length direction via the auxiliary tube 151b, so that the thimble tube 151 can be partially pulled out from the conduit tube 148. After that, as shown in FIG.
  • the height position of the base body 24 is lowered by the height position variable mechanism 29H to a height at which the base 26 is placed on the movable mount 29D, so that it is more than the flange 151a of the thimble tube 151.
  • the thimble tube 151 can be continuously moved in the length direction by sandwiching the lower side with the roller pair 22 of the base 24 at a lower position and rotating the roller pair 22 by the driving unit 23. That is, since the thimble tube 151 is continuously moved in the length direction, the flange 151a of the thimble tube 151 can be avoided.

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Abstract

　長尺体の挿入または抜き出しの作業効率を向上すること。このため、原子炉容器に設けられたコンジットチューブ（１３９）に対して長尺体である検出器チューブ（１４１）を挿し抜きするものであり、検出器チューブ（１４１）を挟み込むローラ対（２）と、ローラ対（２）を回転させて検出器チューブ（１４１）を長さ方向に移動させる駆動部（３）と、を備える。

Description

長尺体挿抜装置
　本発明は、原子炉容器に設けられたコンジットチューブに対して長尺体を挿入または抜き出すための長尺体挿抜装置に関するものである。
　従来、例えば、特許文献１に、原子炉下部に設置されている炉内計測用機器の案内管としてのシンブルチューブ（長尺体）を、その外管としてのコンジットチューブに対して挿脱するためのシンブルチューブの挿脱装置が示されている。この挿脱装置は、シンブルチューブを掴持する掴持部と、掴持部をシンブルチューブの軸方向へ駆動させる駆動部と、を備えたものである。
特許第４９１００５１号公報
　上述した特許文献１に記載の挿脱装置は、シンブルチューブを掴持した掴持部を、駆動部によりシンブルチューブの軸方向へ移動させるものであり、掴持部によりシンブルチューブを掴持する動作と、駆動部により掴持部を移動させる動作と、掴持部によるシンブルチューブの掴持を開放する動作とを繰り返し行う必要がある。このため、シンブルチューブが装置から離された状態が存在することから、再び掴持部でシンブルチューブを掴持する際に、シンブルチューブを的確に掴持できない場合がある。この結果、シンブルチューブを挿入したり抜き出したりする装置の稼働時間が多くかかり作業効率が低下することになる。
　本発明は、上述した課題を解決するものであり、長尺体の挿入または抜き出しの作業効率を向上することのできる長尺体挿抜装置を提供することを目的とする。
　上述の目的を達成するために、第１の発明の長尺体挿抜装置は、原子炉容器に設けられたコンジットチューブに対して長尺体を挿し抜きする長尺体挿抜装置において、前記長尺体を挟み込むローラ対と、前記ローラ対を回転させて前記長尺体を長さ方向に移動させる駆動部と、を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、ローラ対で長尺体を挟み込み、このローラ対を駆動部により回転させることで、長尺体を長さ方向に移動させることから、長尺体を挟んだ状態で連続して長尺体を送ることができる。この結果、長尺体を挿入したり抜き出したりする装置の稼働時間を短縮することができ、作業効率を向上することができる。
　また、第２の発明の長尺体挿抜装置は、第１の発明において、前記ローラ対および前記駆動部を配置する基体と、前記基体に連結されて前記コンジットチューブを挟持する挟持部と、を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、挟持部によりコンジットチューブを挟持して押さえることで、コンジットチューブに対する長尺体の挿抜を確実に行うことができる。
　また、第３の発明の長尺体挿抜装置は、第２の発明において、前記基体を吊り下げて保持する保持部を備え、前記保持部は、前記基体の荷重、および前記ローラ対の回転により前記長尺体を長さ方向に移動させる際の荷重を弾性により受ける釣合機構を有することを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、長尺体やコンジットチューブに長尺体挿抜装置の荷重をかけないようにして、長尺体やコンジットチューブの曲がりを防ぐことができる。
　また、第４の発明の長尺体挿抜装置は、第２または第３の発明において、前記基体と前記挟持部との間に介在されて前記基体と前記挟持部との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、基体と挟持部との相互間に生じる荷重変化を検出することで、長尺体がコンジットチューブ内で詰まったことなどを知ることができる。
　また、第５の発明の長尺体挿抜装置は、第２～第４のいずれか一つの発明において、前記挟持部により前記コンジットチューブを挟持した状態で、前記コンジットチューブの端部を撮影する撮影部を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、コンジットチューブの端部を撮影した映像を見ることで、コンジットチューブに対して長尺体が挿抜される状態を遠隔部において確認することができる。
　また、第６の発明の長尺体挿抜装置は、第１の発明において、前記ローラ対および前記駆動部を配置する基体と、前記基体を載置するとともに車輪を有する架台と、前記コンジットチューブを支持する支持台に対して配置されて前記車輪による前記架台の走行を案内するレールと、前記架台の位置を固定する固定部と、前記ローラ対が前記コンジットチューブの直上に位置するように前記基体を水平移動させる水平移動機構と、を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、支持台に設置されたレールの上に架台を置きレールに沿って走行させ、固定部により架台の位置を固定し、水平移動機構によりローラ対がコンジットチューブの直上に位置するように基体を水平移動させる。これにより、ローラ対で長尺体を挟み込む作業を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
　また、第７の発明の長尺体挿抜装置は、第６の発明において、前記架台は、前記ローラ対の鉛直に対する傾きを調整する傾き調整機構を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、傾き調整機構により鉛直に対するローラ対の傾きを調整することでコンジットチューブ（長尺体）の傾きにローラ対の傾きを合わせることができる。
　また、第８の発明の長尺体挿抜装置は、第６または第７の発明において、前記基体は、前記架台に載置される基盤を有し、前記基体と前記基盤との間に介在されて前記基体と前記基盤との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、基体と基盤との相互間に生じる荷重変化を検出することで、長尺体がコンジットチューブ内で詰まったことなどを知ることができる。
　また、第９の発明の長尺体挿抜装置は、第６～第８のいずれか一つの発明において、前記架台は、前記基体の高さ位置を可変して支持する高さ位置可変機構を有することを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、人手でローラの間にコンジットチューブから長尺体を一部引き出すことができない場合、長尺体の先端に補助チューブを取り付け、高い位置の基体により、補助チューブをローラ対で挟み込み、このローラ対を駆動部により回転させることで、補助チューブを介して長尺体を長さ方向に移動させる。その後は、低い位置の基体により、長尺体をローラ対で挟み込み、このローラ対を駆動部により回転させることで、長尺体を連続して長さ方向に移動させることができる。
　また、第１０の発明の長尺体挿抜装置は、第１～第９のいずれか一つの発明において、前記ローラ対が複数対設けられ、前記駆動部は、各前記ローラ対の全てを回転させることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、長尺体の送りを確実に行うことができ、コンジットチューブに対する長尺体の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、第１１の発明の長尺体挿抜装置は、第１～第１０のいずれか一つの発明において、前記ローラ対の一方のローラに対して他方のローラを接近する方向に付勢する付勢部を備えることを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、他方のローラを一方のローラに対して付勢することで、ローラ対による長尺体の挟み込みを確実に行うことができ、コンジットチューブに対する長尺体の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、第１２の発明の長尺体挿抜装置は、第１～第１１のいずれか一つの発明において、前記ローラ対の一方のローラを固定側として、他方のローラを前記一方のローラに対して接近離隔させる移動部を備え、前記移動部は、前記ローラ対の他方のローラを回転させる回転軸を貫通させて回転可能に支持する軸支持ブロックと、前記軸支持ブロックを前記基体に対してスライド移動可能に支持するスライド支持部と、前記軸支持ブロックを前記スライド支持部に対してスライド移動させる移動機構と、を有することを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、軸支持ブロックに他方のローラを回転させる回転軸を貫通させてあり、この軸支持ブロックをスライド支持部に対してスライド移動させることで、他方のローラを一方のローラに対して振れることなく確実かつ円滑に移動させることができる。
　また、第１３の発明の長尺体挿抜装置は、第１～第１２のいずれか一つの発明において、前記駆動部は、前記ローラ対のローラを個々に回転させる回転軸を有しており、前記回転軸の外周に軸方向に連続する凹凸を設け、かつ前記回転軸を挿通して前記凹凸に嵌合する嵌合穴を前記ローラの中心に設け、前記回転軸の先端に雄ネジ部を形成して当該雄ネジ部に螺合したナットにより前記ローラを前記回転軸に固定することを特徴とする。
　この長尺体挿抜装置によれば、ローラを回転軸に対して廻り止めして取り付けることができ、かつナットにより回転軸に対してローラを容易に着脱することができる。
　本発明によれば、長尺体の挿入または抜き出しの作業効率を向上することができる。
図１は、原子力発電プラントの一例の概略構成図である。 図２は、加圧水型原子炉の縦断面図である。 図３は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置により長尺体が挿入される原子炉容器蓋の計装管台を示す平面図である。 図４は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置により挿入される長尺体および長尺体が挿入されるコンジットチューブを示す側面図である。 図５は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置の正面図である。 図６は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置の動作を示す正面図である。 図７は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置の使用状態を示す正面図である。 図８は、本発明の実施形態１に係る長尺体挿抜装置のブロック図である。 図９は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブを示す概略側面図である。 図１０は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブの端部が固定されたシールテーブルを示す平面図である。 図１１は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブの詳細を示す側面図である。 図１２は、図１１においてコンジットチューブから長尺体が抜き出される状態を示す側面図である。 図１３は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の正面図である。 図１４は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の平面図である。 図１５は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の動作を示す正面図である。 図１６は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の動作を示す平面図である。 図１７は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置のブロック図である。 図１８は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の他の構成の正面図である。 図１９は、本発明の実施形態２に係る長尺体挿抜装置の他の構成の動作を示す正面図である。
　以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
　図１は、原子力発電プラントの一例の概略構成図であり、図２は、加圧水型原子炉の縦断面図である。
　図１に示す原子力発電プラントは、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized　Water　Reactor）を有する。この原子力発電プラントは、原子炉格納容器１００内において、加圧水型原子炉の原子炉容器１０１、加圧器１０２、蒸気発生器１０３および一次冷却水ポンプ１０４が、一次冷却水管１０５により順次接続されて、一次冷却水の循環経路が構成されている。
　原子炉容器１０１は、内部に燃料集合体１２０を密閉状態で格納するもので、燃料集合体１２０が挿抜できるように、原子炉容器本体１０１ａとその上部に装着される原子炉容器蓋１０１ｂとにより構成されている。原子炉容器本体１０１ａは、上部に一次冷却水としての軽水を給排する入口側管台１０１ｃおよび出口側管台１０１ｄが設けられている。出口側管台１０１ｄは、蒸気発生器１０３の入口側水室１０３ａに連通するように一次冷却水管１０５が接続されている。また、入口側管台１０１ｃは、蒸気発生器１０３の出口側水室１０３ｂに連通するように一次冷却水管１０５が接続されている。
　蒸気発生器１０３は、半球形状に形成された下部において、入口側水室１０３ａと出口側水室１０３ｂとが仕切板１０３ｃによって区画されて設けられている。入口側水室１０３ａおよび出口側水室１０３ｂは、その天井部に設けられた管板１０３ｄによって蒸気発生器１０３の上部側と区画されている。蒸気発生器１０３の上部側には、逆Ｕ字形状の伝熱管１０３ｅが設けられている。伝熱管１０３ｅは、入口側水室１０３ａと出口側水室１０３ｂとを繋ぐように端部が管板１０３ｄに支持されている。そして、入口側水室１０３ａは、入口側の一次冷却水管１０５が接続され、出口側水室１０３ｂは、出口側の一次冷却水管１０５が接続されている。また、蒸気発生器１０３は、管板１０３ｄによって区画された上部側の上端に、出口側の二次冷却水管１０６ａが接続され、上部側の側部に、入口側の二次冷却水管１０６ｂが接続されている。
　また、原子力発電プラントは、蒸気発生器１０３が、原子炉格納容器１００外で二次冷却水管１０６ａ，１０６ｂを介して蒸気タービン１０７に接続されて、二次冷却水の循環経路が構成されている。
　蒸気タービン１０７は、高圧タービン１０８および低圧タービン１０９を有するとともに、発電機１１０が接続されている。また、高圧タービン１０８および低圧タービン１０９は、湿分分離加熱器１１１が、二次冷却水管１０６ａから分岐して接続されている。また、低圧タービン１０９は、復水器１１２に接続されている。この復水器１１２は、二次冷却水管１０６ｂに接続されている。二次冷却水管１０６ｂは、上述したように蒸気発生器１０３に接続され、復水器１１２から蒸気発生器１０３に至り、復水ポンプ１１３、低圧給水加熱器１１４、脱気器１１５、主給水ポンプ１１６、および高圧給水加熱器１１７が設けられている。
　従って、原子力発電プラントでは、一次冷却水が原子炉容器１０１にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１０２にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却水管１０５を介して蒸気発生器１０３に供給される。蒸気発生器１０３では、一次冷却水と二次冷却水との熱交換が行われることにより、二次冷却水が蒸発して蒸気となる。熱交換後の冷却した一次冷却水は、一次冷却水管１０５を介して一次冷却水ポンプ１０４側に回収され、原子炉容器１０１に戻される。一方、熱交換により蒸気となった二次冷却水は、蒸気タービン１０７に供給される。蒸気タービン１０７に係り、湿分分離加熱器１１１は、高圧タービン１０８からの排気から湿分を除去し、さらに加熱して過熱状態とした後に低圧タービン１０９に送る。蒸気タービン１０７は、二次冷却水の蒸気により駆動され、その動力が発電機１１０に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、復水器１１２に排出される。復水器１１２は、取水管１１２ａを介してポンプ１１２ｂにより取水した冷却水（例えば、海水）と、低圧タービン１０９から排出された蒸気とを熱交換し、当該蒸気を凝縮させて低圧の飽和液に戻す。熱交換に用いられた冷却水は、排水管１１２ｃから排出される。また、凝縮された飽和液は、二次冷却水となり、復水ポンプ１１３によって二次冷却水管１０６ｂを介して復水器１１２の外部に送り出される。さらに、二次冷却水管１０６ｂを経る二次冷却水は、低圧給水加熱器１１４で、例えば、低圧タービン１０９から抽気した低圧蒸気により加熱され、脱気器１１５で溶存酸素や不凝結ガス（アンモニアガス）などの不純物が除去された後、主給水ポンプ１１６により送水され、高圧給水加熱器１１７で、例えば、高圧タービン１０８から抽気した高圧蒸気により加熱された後、蒸気発生器１０３に戻される。
　このように構成された原子力発電プラントの加圧水型原子炉において、図２に示すように、原子炉容器１０１は、その内部に燃料集合体１２０を含む炉内構造物が挿入できるように、原子炉容器本体１０１ａに対して原子炉容器蓋１０１ｂが複数のスタッドボルト１２１およびナット１２２により開閉可能に固定されている。
　原子炉容器本体１０１ａは、原子炉容器蓋１０１ｂを取り外すことで上部が開口可能であり、下部が半球形状をなす下鏡１０１ｅにより閉塞された円筒形状をなしている。原子炉容器本体１０１ａは、内部にて、入口側管台１０１ｃおよび出口側管台１０１ｄより上方に上部炉心支持板１２３が固定される一方、下方の下鏡１０１ｅの近傍に位置して下部炉心支持板１２４が固定されている。この上部炉心支持板１２３および下部炉心支持板１２４は、円板形状をなして図示しない多数の連通孔が形成されている。そして、上部炉心支持板１２３は、複数の炉心支持ロッド１２５を介して下方に図示しない多数の連通孔が形成された上部炉心板１２６が連結されている。
　原子炉容器本体１０１ａは、内部に円筒形状をなす炉心槽１２７が内壁面と所定の隙間をもって配置されており、この炉心槽１２７は、上部が上部炉心板１２６に連結され、下部に円板形状をなして図示しない多数の連通孔が形成された下部炉心板１２８が連結されている。そして、下部炉心板１２８は、下部炉心支持板１２４に支持されている。即ち、炉心槽１２７は、原子炉容器本体１０１ａの下部炉心支持板１２４に支持されることとなる。
　上部炉心板１２６と炉心槽１２７と下部炉心板１２８とにより炉心１２９が形成されている。炉心１２９は、内部に多数の燃料集合体１２０が配置されている。燃料集合体１２０は、図示しないが、多数の燃料棒が支持格子により格子状に束ねられて構成され、上端部に上部ノズルが固定される一方、下端部に下部ノズルが固定されている。また、炉心１２９は、内部に多数の制御棒１３０が配置されている。この多数の制御棒１３０は、上端部がまとめられて制御棒クラスタ１３１となり、燃料集合体１２０内に挿入可能となっている。上部炉心支持板１２３は、この上部炉心支持板１２３を貫通して多数の制御棒クラスタ案内管１３２が固定されており、各制御棒クラスタ案内管１３２は、下端部が燃料集合体１２０内の制御棒クラスタ１３１まで延出されている。
　原子炉容器１０１を構成する原子炉容器蓋１０１ｂは、上部が半球形状をなして磁気式ジャッキの制御棒駆動装置１３３が設けられており、原子炉容器蓋１０１ｂと一体をなすハウジング１３４内に収容されている。多数の制御棒クラスタ案内管１３２は、上端部が制御棒駆動装置１３３まで延出され、この制御棒駆動装置１３３から延出されて制御棒クラスタ駆動軸１３５が、制御棒クラスタ案内管１３２内を通って燃料集合体１２０まで延出され、制御棒クラスタ１３１を把持可能となっている。
　この制御棒駆動装置１３３は、上下方向に延設されて制御棒クラスタ１３１に連結されるとともに、その表面に複数の周溝を長手方向に等ピッチで配設してなる制御棒クラスタ駆動軸１３５を磁気式ジャッキで上下動させることで、原子炉の出力を制御している。
　また、原子炉容器１０１内にて、上部炉心支持板１２３から上部炉心板１２６、燃料集合体１２０にかけて、中性子束検出器の案内装置１３６が配置されている。この中性子束検出器の案内装置１３６は、中性子束検出器（図示略）を原子炉容器蓋１０１ｂに設けられた計装管台１３７から炉心１２９（燃料集合体１２０）へ挿入するものであり、中性子束検出器は、ここでの中性子レベル及び分布（中性子束）を計測することができる。
　中性子束検出器の案内装置１３６において、上部炉心支持板１２３の上に、筒状の支持柱１３８が立設されている。支持柱１３８は、上端部が原子炉容器蓋１０１ｂを貫通して計装管台１３７の外部まで延出されている。この支持柱１３８は、コンジットチューブ１３９が複数挿入されている。コンジットチューブ１３９は、中性子束検出器を挿通可能な内径を有し、原子炉容器１０１の外部にある計装管台１３７のシール部に延出し、上部側が支持柱１３８内にサポートピース（図示略）により支持されて収容され、下部側が支持柱１３８の途中から外部に延出され、それぞれが炉心支持ロッド１２５内に配設されたコンジットチューブ案内管１４０内に挿入されている。さらに、コンジットチューブ１３９は、下端部がコンジットチューブ案内管１４０の下端から上部炉心板１２６を貫通して炉心１２９内に連通している。
　また、原子炉容器本体１０１ａは、下鏡１０１ｅを貫通する多数の計装管台１４６が設けられ、この各計装管台１４６は、炉内側の上端部に炉内計装案内管１４７が連結される一方、炉外側の下端部にコンジットチューブ１４８が連結されている。各炉内計装案内管１４７は、上端部が下部炉心支持板１２４に連結されており、振動を抑制するための上下の連接板１４９，１５０が取付けられている。コンジットチューブ１４８は、下部炉心板１２８に至り設けられており、中性子束を計測可能な中性子束検出器（図示略）が挿入されるシンブルチューブ１５１が挿通される。シンブルチューブ１５１は、コンジットチューブ１４８を介して計装管台１４６および炉内計装案内管１４７を通り、下部炉心板１２８を貫通して燃料集合体１２０まで挿入可能となっている。
　このような加圧水型原子炉は、制御棒駆動装置１３３により制御棒クラスタ駆動軸１３５を移動して燃料集合体１２０から制御棒１３０を所定量引き抜くことで、炉心１２９内での核分裂を制御し、発生した熱エネルギにより原子炉容器１０１内に充填された軽水が加熱され、高温の軽水が出口側管台１０１ｄから排出される。即ち、燃料集合体１２０を構成する原子燃料が核分裂することで中性子を放出し、減速材および一次冷却水としての軽水が、放出された高速中性子の運動エネルギを低下させて熱中性子とし、新たな核分裂を起こしやすくするとともに、発生した熱を奪って冷却する。一方、制御棒１３０を燃料集合体１２０に挿入することで、炉心１２９内で生成される中性子数を調整し、また、制御棒１３０を燃料集合体１２０に全て挿入することで、原子炉を緊急に停止することができる。原子炉容器１０１は、炉心１２９に対して、その上方に出口側管台１０１ｄに連通する上部プレナム１５２が形成されるとともに、下方に下部プレナム１５３が形成されている。そして、原子炉容器１０１と炉心槽１２７との間に入口側管台１０１ｃおよび下部プレナム１５３に連通するダウンカマー部１５４が形成されている。従って、軽水は、入口側管台１０１ｃから原子炉容器本体１０１ａ内に流入し、ダウンカマー部１５４を下向きに流れ落ちて下部プレナム１５３に至り、この下部プレナム１５３の球面状の内面により上向きに案内されて上昇し、下部炉心支持板１２４および下部炉心板１２８を通過した後、炉心１２９に流入する。この炉心１２９に流入した軽水は、炉心１２９を構成する燃料集合体１２０から発生する熱エネルギを吸収することで、この燃料集合体１２０を冷却する一方、高温となって上部炉心板１２６を通過して上部プレナム１５２まで上昇し、出口側管台１０１ｄを通って排出される。原子炉容器１０１から排出された軽水は、上述したように、蒸気発生器１０３に送られる。
［実施形態１］
　本実施形態では、上述した加圧水型原子炉において、原子炉容器蓋１０１ｂに設けられた計装管台１３７から炉心１２９へ長尺体としての中性子束検出器を挿入する長尺体挿抜装置１について説明する。
　図３は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置により長尺体が挿入される原子炉容器蓋の計装管台を示す平面図であり、図４は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置により挿入される長尺体および長尺体が挿入されるコンジットチューブを示す側面図である。
　図２を参照して、上述したように、コンジットチューブ１３９は、中性子束検出器（図示略）が挿通されるもので、支持柱１３８に複数挿入されている。支持柱１３８は、原子炉容器蓋１０１ｂを貫通して計装管台１３７の外部まで延出される。図３に示すように、本実施形態では、１本の支持柱１３８に５本のコンジットチューブ１３９が挿通されている。各コンジットチューブ１３９は、支持柱１３８から計装管台１３７の外部まで延出される。そして、図４に示すように、個々のコンジットチューブ１３９は、計装管台１３７の外部で開口する端部１３９ａから、中性子束検出器が挿入される。図４では、中性子束検出器を先端に有する検出器チューブ１４１がコンジットチューブ１３９に挿入されている状態を示す。また、検出器チューブ１４１は、後端にコネクタ１４１ａを有している。中性子束検出器は、定期的（数年ごと）に交換しており、挿入はオペレータの手作業で行われていた。本実施形態の長尺体挿抜装置は、原子炉容器１０１の原子炉容器蓋１０１ｂに設けられた上記コンジットチューブ１３９に対して、中性子束検出器を先端に有する長尺体である検出器チューブ１４１を挿入するものである。
　図５は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の正面図であり、図６は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の動作を示す正面図であり、図７は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の使用状態を示す正面図であり、図８は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置のブロック図である。
　本実施形態の長尺体挿抜装置１は、図５および図６に示すように、ローラ対２と、駆動部３とを備える。ローラ対２は、図６に示すように検出器チューブ１４１を挟み込むものである。駆動部３は、ローラ対２を回転させて検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させるものである。
　ローラ対２は、１対のローラ２Ａ，２Ｂからなる。各ローラ２Ａ，２Ｂは、互いに対向する周面に検出器チューブ１４１の外径のほぼ半分に対応した凹溝が形成されている。ローラ対２は、基体４に配置されており、一方のローラ２Ａは固定側として設けられ、他方のローラ２Ｂは一方のローラ２Ａに対して接近離隔移動させる移動部５に支持されている。
　移動部５は、軸支持ブロック５Ａと、スライド支持部５Ｂと、移動機構５Ｃとを有する。軸支持ブロック５Ａは、他方のローラ２Ｂを回転させる回転軸２Ｂａを貫通させて回転可能に支持する一塊のブロックとして形成されている。
　スライド支持部５Ｂは、軸支持ブロック５Ａを基体４に内装した状態でスライド移動可能に支持する。具体的に、スライド支持部５Ｂは、軸支持ブロック５Ａの他方のローラ２Ｂを支持する部分が収容される収容部５Ｂａを基体４に有している。また、スライド支持部５Ｂは、収容部５Ｂａに連続して軸支持ブロック５Ａの一部を挿通する挿通穴５Ｂｂを基体４に有している。
　移動機構５Ｃは、軸支持ブロック５Ａをスライド支持部５Ｂに対してスライド移動させる。具体的に、移動機構５Ｃは、挿通穴５Ｂｂに挿通される軸支持ブロック５Ａの一部の内部に形成されたシリンダ５Ｃａと、シリンダ５Ｃａ内を摺動可能に設けられたピストン５Ｃｂと、ピストン５Ｃｂに連結されたピストンロッド５Ｃｃと、を有し、シリンダ５Ｃａ内に水を注入することでシリンダ５Ｃａとピストン５Ｃｂとを相対移動させる水圧シリンダとして構成されている。そして、移動機構５Ｃは、ピストンロッド５Ｃｃが固定側である基体４に固定されている。このため、移動機構５Ｃは、ピストン５Ｃｂが固定され、シリンダ５Ｃａが形成された軸支持ブロック５Ａが、基体４に対して移動することで、他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して接近離隔移動させる。これにより、各ローラ２Ａ，２Ｂにより検出器チューブ１４１を挟む。なお、水圧シリンダに限らず、空気圧シリンダや油圧シリンダであってもよい。
　また、移動部５は、他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して接近する方向に付勢する付勢部５Ｄを有する。本実施形態における付勢部５Ｄは、移動機構５Ｃが水圧シリンダとして構成されているため、その水圧により他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して接近する方向に付勢する。この付勢力が、ローラ対２においてローラ２Ａ，２Ｂで検出器チューブ１４１を挟み込むための力となる。
　駆動部３は、固定側である一方のローラ２Ａとともに基体４に配置されている。駆動部３は、駆動モータ３Ａを有する。駆動モータ３Ａは、その出力軸に駆動歯車３Ｂが設けられている。駆動モータ３Ａは、正逆回転駆動が可能である。駆動歯車３Ｂは、複数の伝達歯車３Ｃを介してローラ歯車３Ｄに連結されている。ローラ歯車３Ｄは、一方のローラ２Ａを回転させるように基体４に対して回転可能に支持された回転軸２Ａａに設けられている。即ち、駆動モータ３Ａの出力軸の回転が、駆動歯車３Ｂから伝達歯車３Ｃを介してローラ歯車３Ｄに伝達されることで回転軸２Ａａが回転し、一方のローラ２Ａが回転される。また、駆動部３は、他方のローラ２Ｂの回転軸２Ｂａにローラ歯車３Ｅを有している。このローラ歯車３Ｅは、他方のローラ２Ｂが一方のローラ２Ａに接近して検出器チューブ１４１を挟み込むように移動した場合、一方のローラ２Ａのローラ歯車３Ｄに噛み合う。即ち、ローラ歯車３Ｄの回転が、ローラ歯車３Ｅに伝達されることになり、他方のローラ２Ｂが回転される。各ローラ歯車３Ｄ，３Ｅは同じものであるため、各ローラ２Ａ，２Ｂは同じ回転数で回転する。このため、検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させる。
　なお、ローラ対２は、複数対（本実施形態では２対）設けられている。各ローラ対２は、各一方のローラ２Ａ，２Ａの各ローラ歯車３Ｄ，３Ｄが、伝達歯車３Ｃに噛み合って同方向に同回転数で回転する。また、各一方のローラ２Ａ，２Ａの各ローラ歯車３Ｄ，３Ｄは、各他方のローラ２Ｂ，２Ｂの各ローラ歯車３Ｅ，３Ｅに噛み合う。このため、駆動部３は、各ローラ対２の全てのローラ２Ａ，２Ｂを回転駆動する。なお、ローラ２Ａ，２Ｂは、金属材またはゴム材などで形成することができる。除染や耐久性を考慮した場合は金属材であることが好ましい。
　また、駆動部３は、ローラ対２のローラ２Ａ，２Ｂを個々に回転させる回転軸２Ａａ，２Ｂａを有している。回転軸２Ａａ，２Ｂａは、その外周に軸方向（軸の延在方向）に連続する凹凸が設けられている。本実施形態では、回転軸２Ａａ，２Ｂａが角柱（六角柱）に形成されている。そして、ローラ２Ａ，２Ｂは、その中心に、回転軸２Ａａ，２Ｂａを挿通して凹凸に嵌合する嵌合穴２Ａｂ，２Ｂｂ、即ち、本実施形態では角穴（六角穴）が形成されている。また、回転軸２Ａａ，２Ｂａは、その先端に雄ネジ部２Ａｃ，２Ｂｃが形成され、当該雄ネジ部２Ａｃ，２Ｂｃに螺合したナット２Ａｄ，２Ｂｄによりローラ２Ａ，２Ｂを回転軸２Ａａ，２Ｂａに固定する。また、ローラ２Ａ，２Ｂは、ナット２Ａｄ，２Ｂｄを外せば、回転軸２Ａａ，２Ａｂから取り外すことができる。
　さらに、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、挟持部６を備える。挟持部６は、基体４に連結されてコンジットチューブ１３９を挟み持つものである。挟持部６は、挟持部本体６Ａに、固定挟持片６Ｂと、移動挟持片６Ｃと、移動ブロック６Ｄと、スライド支持部６Ｅと、移動機構６Ｆと、を有する。挟持部本体６Ａは、固定挟持片６Ｂが固定されている。
　移動ブロック６Ｄは、移動挟持片６Ｃを支持する一塊のブロックとして形成されている。スライド支持部６Ｅは、移動ブロック６Ｄを挟持部本体６Ａに内装した状態でスライド移動可能に支持する。具体的に、スライド支持部６Ｅは、移動ブロック６Ｄが収容される収容部６Ｅａを挟持部本体６Ａに有している。また、スライド支持部６Ｅは、収容部６Ｅａに連続して移動ブロック６Ｄの一部を挿通する挿通部６Ｅｂを挟持部本体６Ａに有している。
　移動機構６Ｆは、移動ブロック６Ｄをスライド支持部６Ｅに対してスライド移動させる。具体的に、移動機構６Ｆは、挿通部６Ｅｂに挿通される移動ブロック６Ｄの一部の内部に形成されたシリンダ６Ｆａと、シリンダ６Ｆａ内を摺動可能に設けられたピストン６Ｆｂと、ピストン６Ｆｂに連結されたピストンロッド６Ｆｃと、を有し、シリンダ６Ｆａ内に水を注入することでシリンダ６Ｆａとピストン６Ｆｂとを相対移動させる水圧シリンダとして構成されている。そして、移動機構６Ｆは、ピストンロッド６Ｆｃが固定側である挟持部本体６Ａに固定されている。このため、移動機構６Ｆは、ピストン６Ｆｂが固定され、シリンダ６Ｆａが形成された移動ブロック６Ｄが、挟持部本体６Ａに対して移動することで、移動挟持片６Ｃを固定挟持片６Ｂに対して接近離隔移動させる。これにより、各挟持片６Ｂ，６Ｃによりコンジットチューブ１３９を挟む。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、荷重検出部７を有する。荷重検出部７は、ロードセルからなり、基体４と挟持部６との間に介在されて基体４と挟持部６との相互間に生じる荷重変化を検出する。なお、荷重検出部７を有さない場合は、基体４と挟持部６とが直接連結される。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、撮影部８を有する。撮影部８は、基体４または挟持部６に設けられたカメラであり、挟持部６によりコンジットチューブ１３９を挟持した状態で、コンジットチューブ１３９の端部１３９ａを撮影する。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、保持部９を有する。保持部９は、図７に示すように、基体４を吊り下げて保持するものである。基体４は、保持部９が連結される連結部４Ａが設けられている。保持部９は、原子炉容器１０１が配置された原子炉格納容器１００内の不動部分に取り付けられる仮設吊具９Ａと、この仮設吊具９Ａに吊り下げられて基体４を吊り下げて保持する釣合機構９Ｂと、を有する。釣合機構９Ｂは、基体４の荷重、およびローラ対２の回転により検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させる際の荷重を弾性により受けるものである。即ち、保持部９は、検出器チューブ１４１やコンジットチューブ１３９に長尺体挿抜装置１の荷重をかけないようにして、検出器チューブ１４１やコンジットチューブ１３９の曲がりを防ぐ。なお、仮設吊具９Ａを用いず、釣合機構９Ｂを設備内のクレーンなどで吊り下げてもよい。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、図８に示すように、モニタ１０と、操作部１１と、制御部１２と、を有する。モニタ１０は、撮影部８で撮影した映像を映すものである。操作部１１は、長尺体挿抜装置１を操作するものである。
　制御部１２は、長尺体挿抜装置１を統括的に制御するものである。制御部１２は、原子炉容器１０１から隔離された放射線に曝されない遠隔部に設けられ、移動機構５Ｃの水圧供給部（図示略）、駆動部３の駆動モータ３Ａ、移動機構６Ｆの水圧供給部（図示略）、荷重検出部７、撮影部８、モニタ１０、および操作部１１と接続されている。移動機構５Ｃの水圧供給部（図示略）、駆動部３の駆動モータ３Ａ、移動機構６Ｆの水圧供給部（図示略）、荷重検出部７、および撮影部８は、電源線や信号線を含むケーブル（図示略）を介して遠隔部の制御部１２に接続される。モニタ１０および操作部１１は、制御部１２とともに遠隔部に設けられている。
　そして、制御部１２は、撮影部８で撮影した映像をモニタ１０に映す。オペレータは、モニタ１０に映された映像を確認しながら操作部１１を操作する。制御部１２は、操作部１１の入力に応じて移動機構５Ｃの水圧供給部、駆動部３の駆動モータ３Ａ、移動機構６Ｆの水圧供給部を作動させる。これにより、挟持部６でコンジットチューブ１３９を挟持しつつ、ローラ対２で検出器チューブ１４１を挟み込んで、ローラ対２により検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させる。これにより、検出器チューブ１４１をコンジットチューブ１３９に挿し込むことができる。また、制御部１２は、荷重検出部７からの検出信号を入力し、検出結果をモニタ１０または操作部１１の操作パネルに表示させる。例えば、検出器チューブ１４１がコンジットチューブ１３９内で詰まった場合、ローラ対２での検出器チューブ１４１の送りが重くなるため、基体４と挟持部６とが相対的に離れることになり、荷重検出部７では、荷重が軽くなったことを検出する。この場合、オペレータが操作部１１を操作し駆動部３の駆動モータ３Ａを一旦逆回転作動させて詰まりを直す。なお、制御部１２は、荷重検出部７からの検出信号を入力して荷重が軽くなった場合、検出結果をモニタ１０または操作部１１の操作パネルに表示させるとともに、駆動部３の駆動モータ３Ａを一旦逆回転作動させて自動的に詰まりを直すようにしてもよい。なお、挟持部６でコンジットチューブ１３９を挟持する位置は、コンジットチューブ１３９の端部１３９により近いことが好ましい。これにより、検出器チューブ１４１を挿入する際にコンジットチューブ１３９が座屈することを防ぎ、検出器チューブ１４１を円滑に送ることができる。
　このように、本実施形態の長尺体挿抜装置１は、原子炉容器１０１に設けられたコンジットチューブ１３９に対して長尺体である検出器チューブ１４１を挿し抜きするものであり、検出器チューブ１４１を挟み込むローラ対２と、ローラ対２を回転させて検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させる駆動部３と、を備える。
　この長尺体挿抜装置１によれば、ローラ対２で検出器チューブ１４１を挟み込み、このローラ対２を駆動部３により回転させることで、検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させることから、検出器チューブ１４１を挟んだ状態で連続して検出器チューブ１４１を送ることができる。この結果、検出器チューブ１４１を挿入したり抜き出したりする装置の稼働時間を短縮することができ、作業効率を向上することができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、ローラ対２および駆動部３を配置する基体４と、基体４に連結されてコンジットチューブ１３９を挟持する挟持部６と、を備える。
　この長尺体挿抜装置１によれば、挟持部６によりコンジットチューブ１３９を挟持して押さえることで、コンジットチューブ１３９に対する検出器チューブ１４１の挿抜を確実に行うことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、基体４を吊り下げて保持する保持部９を備え、保持部９は、基体４の荷重、およびローラ対２の回転により検出器チューブ１４１を長さ方向に移動させる際の荷重を弾性により受ける釣合機構９Ｂを有する。
　この長尺体挿抜装置１によれば、検出器チューブ１４１やコンジットチューブ１３９に長尺体挿抜装置１の荷重をかけないようにして、検出器チューブ１４１やコンジットチューブ１３９の曲がりを防ぐことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、基体４と挟持部６との間に介在されて基体４と挟持部６との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部７を備える。
　この長尺体挿抜装置１によれば、基体４と挟持部６との相互間に生じる荷重変化を検出することで、検出器チューブ１４１がコンジットチューブ１３９内で詰まったことなどを知ることができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、挟持部６によりコンジットチューブ１３９を挟持した状態で、コンジットチューブ１３９の端部１３９ａを撮影する撮影部８を備える。
　この長尺体挿抜装置１によれば、コンジットチューブ１３９の端部１３９ａを撮影した映像を見ることで、コンジットチューブ１３９に対して検出器チューブ１４１が挿抜される状態を遠隔部において確認することができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、ローラ対２が複数対設けられ、駆動部３は、各ローラ対２の全てを回転させる。
　この長尺体挿抜装置１によれば、検出器チューブ１４１の送りを確実に行うことができ、コンジットチューブ１３９に対する検出器チューブ１４１の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、ローラ対２の一方のローラ２Ａに対して他方のローラ２Ｂを接近する方向に付勢する付勢部５Ｄを備える。
　この長尺体挿抜装置１によれば、他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して付勢することで、ローラ対２による検出器チューブ１４１の挟み込みを確実に行うことができ、コンジットチューブ１３９に対する検出器チューブ１４１の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、ローラ対２の一方のローラ２Ａを固定側として、他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して接近離隔させる移動部５を備え、移動部５は、ローラ対２の他方のローラ２Ｂを回転させる回転軸２Ｂａを貫通させて回転可能に支持する軸支持ブロック５Ａと、軸支持ブロック５Ａを基体４に対してスライド移動可能に支持するスライド支持部５Ｂと、軸支持ブロック５Ａをスライド支持部５Ｂに対してスライド移動させる移動機構５Ｃと、を有する。
　この長尺体挿抜装置１によれば、軸支持ブロック５Ａに他方のローラ２Ｂを回転させる回転軸２Ｂａを貫通させてあり、この軸支持ブロック５Ａをスライド支持部５Ｂに対してスライド移動させることで、他方のローラ２Ｂを一方のローラ２Ａに対して振れることなく確実かつ円滑に移動させることができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置１では、駆動部３は、ローラ対２のローラ２Ａ，２Ｂを個々に回転させる回転軸２Ａａ，２Ｂａを有しており、回転軸２Ａａ，２Ｂａの外周に軸方向に連続する凹凸を設け、かつ回転軸２Ａａ，２Ｂａを挿通して凹凸に嵌合する嵌合穴２Ａｂ，２Ｂｂをローラ２Ａ，２Ｂの中心に設け、回転軸２Ａａ，２Ｂａの先端に雄ネジ部２Ａｃ，２Ｂｃを形成して当該雄ネジ部２Ａｃ，２Ｂｃに螺合したナット２Ａｄ，２Ｂｄによりローラ２Ａ，２Ｂを回転軸２Ａａ，２Ｂａに固定する。
　この長尺体挿抜装置１によれば、ローラ２Ａ，２Ｂを回転軸２Ａａ，２Ｂａに対して廻り止めして取り付けることができ、かつナット２Ａｄ，２Ｂｄにより回転軸２Ａａ，２Ｂａに対してローラ２Ａ，２Ｂを容易に着脱することができる。
［実施形態２］
　本実施形態では、上述した加圧水型原子炉において、原子炉容器１０１に配置された燃料集合体１２０から長尺体としてのシンブルチューブ１５１を抜き出す長尺体挿抜装置２１について説明する。
　図９は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブを示す概略側面図であり、図１０は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブの端部が固定されたシールテーブルを示す平面図であり、図１１は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置により長尺体が抜き出されるコンジットチューブの詳細を示す側面図であり、図１２は、図１１においてコンジットチューブから長尺体が抜き出される状態を示す側面図である。
　図２を参照して、上述したように、コンジットチューブ１４８は、シンブルチューブ１５１が挿通される。コンジットチューブ１４８は、計装管台１４６の外部まで延出される。図９に示すように、原子炉容器１０１は、原子炉格納容器１００内において吊り下げ支持されている。原子炉格納容器１００は、原子炉容器１０１の下方に配管室１５５が形成されている。複数のコンジットチューブ１４８は、下鏡１０１ｅから原子炉容器１０１の外部に引き出され、配管室１５５を湾曲して上方に引き回された後、端部が別室のシールテーブル（支持台）１５６に固定されている。シンブルチューブ１５１は、このコンジットチューブ１４８に挿通される。そして、シンブルチューブ１５１に中性子束検出器が挿入される。
　シールテーブル１５６は、図１０および図１１に示すように、板状に形成され、コンジットチューブ１４８の端部が下から上に貫通された状態で固定されている。コンジットチューブ１４８は、図１０中の矢印方向に等間隔で複数並べられた１列を、平行に２列に配置した１組として林立されている。また、シールテーブル１５６は、林立された１組のコンジットチューブ１４８の各列の間であって、個々のコンジットチューブの中間位置に工具取付穴１５７が設けられている。工具取付穴１５７は、シンブルチューブ１５１を検査するための検査装置を取り付けるための穴であって、シールテーブル１５６に固定される円柱部材１５７ａに、平面視で円形状の穴が形成され、かつ穴の対向壁に矩形状のキー溝が形成されている。そして、シールテーブル１５６は、林立された１組のコンジットチューブ１４８およびその間の工具取付穴１５７を含む組み合わせが、列に沿って複数設けられている（図１０では２つの組み合わせを示す）。
　コンジットチューブ１４８は、上述したようにシンブルチューブ１５１が挿通されている。図１１に示すように、コンジットチューブ１４８は、その端部にフランジ１４８ａが形成されている。また、コンジットチューブ１４８に挿通されているシンブルチューブ１５１は、コンジットチューブ１４８のフランジ１４８ａに当接するフランジ１５１ａが形成されている。そして、これら各フランジ１４８ａ，１５１ａを互いに当接させた状態で、高圧シール１５８により漏水を防止するようにシールされている。この図１１に示す状態で、シンブルチューブ１５１に中性子検出器（図１１に一点鎖線で示す）が挿入される。
　このような構成において、定期点検時に燃料集合体１２０を原子炉容器１０１から取り出す場合、燃料集合体１２０の取り出しや装着に中性子検出器およびシンブルチューブ１５１が邪魔になることから、中性子検出器およびシンブルチューブ１５１を燃料集合体１２０から抜き出すことになる。中性子検出器は、検出器チューブ（図示略）の先端に設けられており、上記別室の上部に設けられた巻取機で検出器チューブが巻き取られてシンブルチューブ１５１から抜き出される。その後、シンブルチューブ１５１は、少なくとも燃料集合体１２０から抜き出される数ｍ分を、別室にてコンジットチューブ１４８の端部から引き抜かれる。具体的には、図１１および図１２に示すように、高圧シール１５８を外し、各フランジ１４８ａ，１５１ａが離れるようにシンブルチューブ１５１を上方（図１２中の矢印方向）に引き抜く。本実施形態の長尺体挿抜装置は、原子炉容器１０１の下鏡１０１ｅに設けられた上記コンジットチューブ１４８に対して、シンブルチューブ１５１を一部（少なくとも燃料集合体１２０から抜き出される分）引き抜くものである。
　図１３は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の正面図であり、図１４は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の平面図であり、図１５は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の動作を示す正面図であり、図１６は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の動作を示す平面図であり、図１７は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置のブロック図である。
　本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、図１３～図１６に示すように、ローラ対２２と、駆動部２３とを備える。ローラ対２２は、図１５に示すようにシンブルチューブ１５１を挟み込むものである。駆動部２３は、ローラ対２２を回転させてシンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させるものである。
　ローラ対２２は、１対のローラ２２Ａ，２２Ｂからなる。各ローラ２２Ａ，２２Ｂは、互いに対向する周面にシンブルチューブ１５１の外径のほぼ半分に対応した凹溝が形成されている。ローラ対２２は、基体２４に配置されており、一方のローラ２２Ａは固定側として設けられ、他方のローラ２２Ｂは一方のローラ２２Ａに対して接近離隔移動させる移動部２５に支持されている。なお、ローラ２２Ａ，２２Ｂは、金属材またはゴム材などで形成することができる。除染や耐久性を考慮した場合は金属材であることが好ましい。
　移動部２５は、軸支持ブロック２５Ａと、スライド支持部２５Ｂと、移動機構２５Ｃとを有する。軸支持ブロック２５Ａは、他方のローラ２２Ｂを回転させる回転軸２２Ｂａを貫通させて回転可能に支持する一塊のブロックとして形成されている。
　スライド支持部２５Ｂは、軸支持ブロック２５Ａを基体２４に内装した状態でスライド移動可能に支持する。具体的に、スライド支持部２５Ｂは、軸支持ブロック２５Ａの他方のローラ２２Ｂを支持する部分が収容される収容部２５Ｂａを基体２４に有している。また、スライド支持部２５Ｂは、収容部２５Ｂａに連続して軸支持ブロック２５Ａの一部を挿入する挿通凹部２５Ｂｂを基体２４に有している。
　移動機構２５Ｃは、軸支持ブロック２５Ａをスライド支持部２５Ｂに対してスライド移動させる。具体的に、移動機構２５Ｃは、挿通凹部２５Ｂｂに挿入される軸支持ブロック２５Ａの一部の内部に形成されて他方のローラ２２Ｂが一方のローラ２２Ａに対して離隔移動する方向にのみ開口する筒状部２５Ｃａと、筒状部２５Ｃａ内にて軸支持ブロック２５Ａのスライド移動方向に沿って延在し一端が軸支持ブロック２５Ａを貫通して抜け止めされるとともに他端が基体２４の外側に貫通しつつネジ嵌合されたロッド２５Ｃｂと、筒状部２５Ｃａ内にてロッド２５Ｃｂを貫通しつつベアリングによりロッド２５Ｃｂの回転を許容する鍔部２５Ｃｃと、筒状部２５Ｃａ内にて鍔部２５Ｃｃと軸支持ブロック２５Ａとの間に介在されて相互が離れる方向に弾性力により付勢する付勢部２５Ｃｄと、を有する。
　この移動機構２５Ｃは、基体２４の外側に貫通したロッド２５Ｃｂの他端に工具（図示略）を嵌合させ、当該工具によりロッド２５Ｃｂを回転させる。そして、図１３に示すように、ロッド２５Ｃｂが基体２４の外側に突出するように移動すると、軸支持ブロック２５Ａを貫通して抜け止めされたロッド２５Ｃｂの他端が鍔部２５Ｃｃおよび付勢部２５Ｃｄを伴って軸支持ブロック２５Ａを引くことで、他方のローラ２２Ｂが一方のローラ２２Ａに対して離隔移動する。一方、図１５に示すように、ロッド２５Ｃｂが基体２４の内側に没入するように移動すると、鍔部２５Ｃｃがともに移動して付勢部２５Ｃｄを押し、軸支持ブロック２５Ａを押し出すことで、他方のローラ２２Ｂが一方のローラ２２Ａに対して接近移動する。他方のローラ２２Ｂが一方のローラ２２Ａに対して接近移動すると、各ローラ２２Ａ，２２Ｂによりシンブルチューブ１５１を挟み込む。このとき、付勢部２５Ｃｄは、その弾性力により他方のローラ２２Ｂを一方のローラ２２Ａに対して接近する方向に付勢する。この付勢力が、ローラ対２２においてローラ２２Ａ，２２Ｂで検出器チューブ１４１を挟み込むための力となる。
　駆動部２３は、固定側である一方のローラ２２Ａとともに基体２４に配置されている。駆動部２３は、駆動モータ２３Ａを有する。駆動モータ２３Ａは、その出力軸に駆動歯車２３Ｂが設けられている。駆動モータ２３Ａは、正逆回転駆動が可能である。駆動歯車２３Ｂは、複数の伝達歯車２３Ｃを介してローラ歯車２３Ｄに連結されている。ローラ歯車２３Ｄは、一方のローラ２２Ａを回転させるように基体２４に対して回転可能に支持された回転軸２２Ａａに設けられている。即ち、駆動モータ２３Ａの出力軸の回転が、駆動歯車２３Ｂから伝達歯車２３Ｃを介してローラ歯車２３Ｄに伝達されることで回転軸２２Ａａが回転し、一方のローラ２２Ａが回転される。また、駆動部２３は、他方のローラ２２Ｂの回転軸２２Ｂａにローラ歯車２３Ｅを有している。このローラ歯車２３Ｅは、他方のローラ２２Ｂが一方のローラ２２Ａに接近してシンブルチューブ１５１を挟み込むように移動した場合、一方のローラ２２Ａのローラ歯車２３Ｄに噛み合う。即ち、ローラ歯車２３Ｄの回転が、ローラ歯車２３Ｅに伝達されることになり、他方のローラ２２Ｂが回転される。各ローラ歯車２３Ｄ，２３Ｅは同じものであるため、各ローラ２２Ａ，２２Ｂは同じ回転数で回転する。このため、シンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させる。
　なお、ローラ対２２は、複数対（本実施形態では２対）設けられている。各ローラ対２２は、各一方のローラ２２Ａ，２２Ａの各ローラ歯車２３Ｄ，２３Ｄが、伝達歯車２３Ｃに噛み合って同方向に同回転数で回転する。また、各一方のローラ２２Ａ，２２Ａの各ローラ歯車２３Ｄ，２３Ｄは、各他方のローラ２２Ｂ，２２Ｂの各ローラ歯車２３Ｅ，２３Ｅに噛み合う。このため、駆動部２３は、各ローラ対２２の全てのローラ２２Ａ，２２Ｂを回転駆動する。
　また、駆動部２３は、ローラ対２２のローラ２２Ａ，２２Ｂを個々に回転させる回転軸２２Ａａ，２２Ｂａを有している。回転軸２２Ａａ，２２Ｂａは、その外周に軸方向（軸の延在方向）に連続する凹凸が設けられている。本実施形態では、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａが角柱（六角柱）に形成されている。そして、ローラ２２Ａ，２２Ｂは、その中心に、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａを挿通して凹凸に嵌合する嵌合穴２２Ａｂ，２２Ｂｂ、即ち、本実施形態では角穴（六角穴）が形成されている。また、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａは、その先端に雄ネジ部２２Ａｃ，２２Ｂｃが形成され、当該雄ネジ部２２Ａｃ，２２Ｂｃに螺合したナット２２Ａｄ，２２Ｂｄによりローラ２２Ａ，２２Ｂを回転軸２２Ａａ，２２Ｂａに固定する。また、ローラ２２Ａ，２２Ｂは、ナット２２Ａｄ，２２Ｂｄを外せば、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａから取り外すことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、基盤２６を有する。基盤２６は、基体２４を支持するためのものである。この基盤２６は、後述する架台２９の側板２９Ｄａに対して挿通される位置決め用の固定ピン２６Ａが着脱可能に設けられている。また、基盤２６は、その底面に、後述する架台２９の移動架台２９Ｄに対して載置される脚２６Ｂが設けられている。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、荷重検出部２７を有する。荷重検出部２７は、ロードセルからなり、基体２４と基盤２６との間に介在されて基体２４と基盤２６との相互間に生じる荷重変化を検出する。なお、荷重検出部２７を有さない場合は、基体２４と基盤２６とが直接連結される。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、撮影部２８を有する。撮影部２８は、基体２４または基盤２６に設けられたカメラであり、ローラ対２２により挟まれたシンブルチューブ１５１を撮影する。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、架台２９を有する。架台２９は、基体２４を載置するもので、本実施形態では基体２４を支持する基盤２６を載置する。架台２９は、車輪２９Ａを有して走行可能に設けられている。架台２９の走行は、レール３０により案内される。
　レール３０は、図１３～図１６に示すように、支持台としてのシールテーブル１５６の上面に載置される。レール３０は、底板３０Ａと、底板３０Ａの縁から上方に突出された突片３０Ｂとを有する。底板３０Ａは、シールテーブル１５６に林立するコンジットチューブ１４８において、１組のコンジットチューブ１４８の各列の間に配置される幅を有してコンジットチューブ１４８の列に沿って延在して形成されている。また、底板３０Ａは、１組のコンジットチューブ１４８の各列の間に配置された工具取付穴１５７の円柱部材１５７ａに嵌合する嵌合穴３０Ａａを有する。即ち、嵌合穴３０Ａａを円柱部材１５７ａに嵌合することで、レール３０がシールテーブル１５６に位置決めされる。突片３０Ｂは、底板３０Ａの幅方向の両縁に形成されている。そして、架台２９は、車輪２９Ａにより底板３０Ａの上面を長さ方向（図１４の矢印方向）に沿って走行する。この走行に際して突片３０Ｂは、底板３０Ａから車輪２９Ａが脱落することを防止する。
　また、架台２９は、図１３および図１５に示すように、水平移動機構２９Ｂを有している。水平移動機構２９Ｂは、架台２９が、固定架台２９Ｃと移動架台２９Ｄとに分割して形成され、固定架台２９Ｃに平行１対のスライドレール２９Ｂａが設けられ、移動架台２９Ｄにはスライドレール２９Ｂａに沿って移動可能なスライダ２９Ｂｂが設けられている。架台２９の固定架台２９Ｃは、車輪２９Ａが設けられており、架台２９の移動架台２９Ｄは、基体２４を支持する基盤２６が載置される。また、スライドレール２９Ｂａは、車輪２９Ａによる架台２９の走行方向と直交する方向に延在して設けられている。これにより、水平移動機構２９Ｂは、レール３０に乗せられた状態において、１組のコンジットチューブ１４８の各列の間で、コンジットチューブ１４８に向かって基体２４を移動させる。即ち、水平移動機構２９Ｂは、図１６に示すように、ローラ対２２がコンジットチューブ１４８の直上に位置するように基体２４を水平移動させる。なお、移動架台２９Ｄは、基盤２６を位置決め固定する固定ピン２６Ａが挿通される側板２９Ｄａが設けられている。
　また、架台２９は、図１３および図１５に示すように、傾き調整機構２９Ｅを有している。傾き調整機構２９Ｅは、架台２９の固定架台２９Ｃにおいて、レール３０の底板３０Ａに接触する脚２９Ｅａを有する。脚２９Ｅａは、上下方向に延在して架台２９の固定架台２９Ｃの４カ所に配置されている。そして、傾き調整機構２９Ｅは、架台２９の固定架台２９Ｃにおいて、各脚２９Ｅａに対応する調整部２９Ｅｂを有する。調整部２９Ｅｂは、脚２９Ｅａをギアにより高さ調整可能に支持し、その側部に延在する調整ハンドル２９Ｅｃを回転操作することでギアにより脚２９Ｅａの高さを変化させる。これにより、傾き調整機構２９Ｅは、架台２９の傾きを調整する。よって、傾き調整機構２９Ｅは、架台２９に載置された基体２４の傾き、即ち、ローラ対２２の鉛直に対する傾きを調整する。具体的には、ローラ対２２の鉛直に対する傾きとは、各ローラ２２Ａ，２２Ｂの回転軸２２Ａａ，２２Ｂａの水平度、および回転軸２２Ａａと回転軸２２Ｂａとの水平方向の位置関係をいう。
　また、架台２９は、図１３および図１５に示すように、固定部２９Ｆを有している。固定部２９Ｆは、架台２９の固定架台２９Ｃに設けられており、架台２９の直下となる工具取付穴１５７に挿し込まれることで、架台２９の位置を固定する。この固定部２９Ｆは、工具取付穴１５７の円形状の穴に挿入される挿入部２９Ｆａと、挿入部２９Ｆａの側部に突出して工具取付穴１５７のキー溝に挿入されるキー２９Ｆｂとを有する。また、挿入部２９Ｆａは、架台２９の固定架台２９Ｃに対し、上下に移動可能に設けられている。また、挿入部２９Ｆａは、架台２９の固定架台２９Ｃに対し、キー２９Ｆｂの向きを変えられるように回転可能に設けられている。よって、固定部２９Ｆは、図１５に示すように、挿入部２９Ｆａが工具取付穴１５７に挿入され、かつ回転によりキー２９Ｆｂの向きを変えられることにより、工具取付穴１５７から抜け止めされる。このため、架台２９の位置が固定される。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、図１７に示すように、モニタ３１と、操作部３２と、制御部３３と、を有する。モニタ３１は、撮影部２８で撮影した映像を映すものである。操作部３２は、長尺体挿抜装置２１を操作するものである。
　制御部３３は、長尺体挿抜装置２１を統括的に制御するものである。制御部３３は、シールテーブル１５６が設けられた別室から隔離された放射線に曝されない遠隔部に設けられ、駆動部２３の駆動モータ２３Ａ、荷重検出部２７、撮影部２８、モニタ３１、および操作部３２と接続されている。駆動部２３の駆動モータ２３Ａ、荷重検出部２７、および撮影部２８は、電源線や信号線を含むケーブル（図示略）を介して遠隔部の制御部３３に接続される。モニタ３１および操作部３２は、制御部３３とともに遠隔部に設けられている。
　本実施形態の長尺体挿抜装置２１を設置する場合、オペレータは、シールテーブル１５６に設置されたレール３０の上に長尺体挿抜装置２１を置き、レール３０に沿って走行させる。このように、長尺体挿抜装置２１をレール３０の上に置き、レール３０に沿って走行させる作業を容易に行うため、図１３～図１６に示すように、架台２９の固定架台２９Ｃに把持部２９Ｇが設けられている。また、レール３０に沿って走行する長尺体挿抜装置２１は、図１４に示すように、コンジットチューブ１４８（シンブルチューブ１５１）に接触することがないように、１組のコンジットチューブ１４８の各列の間を通過できる大きさに設計されている。その後、所定のコンジットチューブ１４８にローラ対２２が対向する位置で、傾き調整機構２９Ｅにより鉛直に対するローラ対２２の傾きを調整することでコンジットチューブ１４８（シンブルチューブ１５１）の傾きにローラ対２２の傾きを合わせる。その後、固定部２９Ｆにより架台２９の位置を固定する。その後、水平移動機構２９Ｂによりローラ対２２がコンジットチューブ１４８（シンブルチューブ１５１）の直上に位置するように基体２４を水平移動させる。このように、水平移動される基体２４は、所定間隔で複数並べられたコンジットチューブ１４８（シンブルチューブ１５１）に接触することがないように、コンジットチューブ１４８の間を通過できる大きさに設計されている。その後、移動機構２５Ｃにより他方のローラ２２Ｂを一方のローラ２２Ａに対して接近移動させ、各ローラ２２Ａ，２２Ｂによりシンブルチューブ１５１を挟み込む。このとき、各ローラ２２Ａ，２２Ｂの間にシンブルチューブ１５１を位置させるように、予め、オペレータがコンジットチューブ１４８からシンブルチューブ１５１を一部引き出しておく。なお、図１４および図１６において、長尺体挿抜装置２１の向きを１８０度回転させてレール３０の上に置くことで、レール３０の反対側のシンブルチューブ１５１を各ローラ２２Ａ，２２Ｂにより挟み込むことができる。なお、移動機構２５Ｃは、実施形態１の移動機構５Ｃを適用してもよいが、本実施形態において別室は水圧供給部などの作動源の供給が難しい場所であり、人手で作動させる移動機構２５Ｃであることが好ましい。
　その後、オペレータは、シールテーブル１５６が設けられた別室から隔離された放射線に曝されない遠隔部に移動する。ここで、制御部３３は、撮影部２８で撮影した映像をモニタ３１に映す。オペレータは、モニタ３１に映された映像を確認しながら操作部３２を操作する。制御部３３は、操作部３２の入力に応じて駆動部２３の駆動モータ２３Ａを作動させる。これにより、ローラ対２２で挟み込んだシンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させる。これにより、シンブルチューブ１５１をコンジットチューブ１４８に対して引き抜くことができる。また、制御部３３は、荷重検出部２７からの検出信号を入力し、検出結果をモニタ３１または操作部３２の操作パネルに表示させる。例えば、シンブルチューブ１５１がコンジットチューブ１４８内で詰まった場合、ローラ対２２でのシンブルチューブ１５１の送りが重くなるため、基体２４と基盤２６とが相対的に近づくことになり、荷重検出部２７では、荷重が重くなったことを検出する。この場合、オペレータが操作部３２を操作し駆動部２３の駆動モータ２３Ａを一旦逆回転作動させて詰まりを直す。なお、制御部３３は、荷重検出部２７からの検出信号を入力して荷重が重くなった場合、検出結果をモニタ３１または操作部３２の操作パネルに表示させるとともに、駆動部２３の駆動モータ２３Ａを一旦逆回転作動させて自動的に詰まりを直すようにしてもよい。
　このように、本実施形態の長尺体挿抜装置２１は、原子炉容器１０１に設けられたコンジットチューブ１４８に対して長尺体であるシンブルチューブ１５１を挿し抜きするものであり、シンブルチューブ１５１を挟み込むローラ対２２と、ローラ対２２を回転させてシンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させる駆動部２３と、を備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、ローラ対２２でシンブルチューブ１５１を挟み込み、このローラ対２２を駆動部２３により回転させることで、シンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させることから、シンブルチューブ１５１を挟んだ状態で連続してシンブルチューブ１５１を送ることができる。この結果、シンブルチューブ１５１を挿入したり抜き出したりする装置の稼働時間を短縮することができ、作業効率を向上することができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、ローラ対２２および駆動部２３を配置する基体２４と、基体２４を載置するとともに車輪２９Ａを有する架台２９と、コンジットチューブ１４８を支持するシールテーブル（支持台）１５６に対して配置されて車輪２９Ａによる架台２９の走行を案内するレール３０と、架台２９の位置を固定する固定部２９Ｆと、ローラ対２２がコンジットチューブ１４８の直上に位置するように基体２４を水平移動させる水平移動機構２９Ｂと、を備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、シールテーブル１５６に設置されたレール３０の上に架台２９を置きレール３０に沿って走行させ、固定部２９Ｆにより架台２９の位置を固定し、水平移動機構２９Ｂによりローラ対２２がコンジットチューブ１４８の直上に位置するように基体２４を水平移動させる。これにより、ローラ対２２でシンブルチューブ１５１を挟み込む作業を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、架台２９は、ローラ対２２の鉛直に対する傾きを調整する傾き調整機構２９Ｅを備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、傾き調整機構２９Ｅにより鉛直に対するローラ対２２の傾きを調整することでコンジットチューブ１４８（シンブルチューブ１５１）の傾きにローラ対２２の傾きを合わせることができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、基体２４は、架台２９に載置される基盤２６を有し、基体２４と基盤２６との間に介在されて基体２４と基盤２６との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部２７を備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、基体２４と基盤２６との相互間に生じる荷重変化を検出することで、シンブルチューブ１５１がコンジットチューブ１４８内で詰まったことなどを知ることができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、ローラ対２２に挟まれたシンブルチューブ１５１を撮影する撮影部２８を備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、シンブルチューブ１５１を撮影した映像を見ることで、コンジットチューブ１４８に対してシンブルチューブ１５１が挿抜される状態を遠隔部において確認することができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、ローラ対２２が複数対設けられ、駆動部２３は、各ローラ対２２の全てを回転させる。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、シンブルチューブ１５１の送りを確実に行うことができ、コンジットチューブ１４８に対するシンブルチューブ１５１の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、ローラ対２２の一方のローラ２２Ａに対して他方のローラ２２Ｂを接近する方向に付勢する付勢部２５Ｄを備える。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、他方のローラ２２Ｂを一方のローラ２２Ａに対して付勢することで、ローラ対２２によるシンブルチューブ１５１の挟み込みを確実に行うことができ、コンジットチューブ１４８に対するシンブルチューブ１５１の挿抜を円滑に行うことができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、ローラ対２２の一方のローラ２２Ａを固定側として、他方のローラ２２Ｂを一方のローラ２２Ａに対して接近離隔させる移動部２５を備え、移動部２５は、ローラ対２２の他方のローラ２２Ｂを回転させる回転軸２２Ｂａを貫通させて回転可能に支持する軸支持ブロック２５Ａと、軸支持ブロック２５Ａを基体２４に対してスライド移動可能に支持するスライド支持部２５Ｂと、軸支持ブロック２５Ａをスライド支持部２５Ｂに対してスライド移動させる移動機構２５Ｃと、を有する。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、軸支持ブロック２５Ａに他方のローラ２２Ｂを回転させる回転軸２２Ｂａを貫通させてあり、この軸支持ブロック２５Ａをスライド支持部２５Ｂに対してスライド移動させることで、他方のローラ２２Ｂを一方のローラ２２Ａに対して振れることなく確実かつ円滑に移動させることができる。
　また、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、駆動部２３は、ローラ対２２のローラ２２Ａ，２２Ｂを個々に回転させる回転軸２２Ａａ，２２Ｂａを有しており、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａの外周に軸方向に連続する凹凸を設け、かつ回転軸２２Ａａ，２２Ｂａを挿通して凹凸に嵌合する嵌合穴２２Ａｂ，２２Ｂｂをローラ２２Ａ，２２Ｂの中心に設け、回転軸２２Ａａ，２２Ｂａの先端に雄ネジ部２２Ａｃ，２２Ｂｃを形成して当該雄ネジ部２２Ａｃ，２２Ｂｃに螺合したナット２２Ａｄ，２２Ｂｄによりローラ２２Ａ，２２Ｂを回転軸２２Ａａ，２２Ｂａに固定する。
　この長尺体挿抜装置２１によれば、ローラ２２Ａ，２２Ｂを回転軸２２Ａａ，２２Ｂａに対して廻り止めして取り付けることができ、かつナット２２Ａｄ，２２Ｂｄにより回転軸２２Ａａ，２２Ｂａに対してローラ２２Ａ，２２Ｂを容易に着脱することができる。
　ところで、本実施形態では、各ローラ２２Ａ，２２Ｂによりシンブルチューブ１５１を挟み込む場合、各ローラ２２Ａ，２２Ｂの間にシンブルチューブ１５１を位置させるように、予め、オペレータがコンジットチューブ１４８からシンブルチューブ１５１を一部引き出しておく。しかし、オペレータの人手では、各ローラ２２Ａ，２２Ｂの間に、コンジットチューブ１４８からシンブルチューブ１５１を一部引き出すことができないことがある。
　そこで、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、コンジットチューブ１４８からシンブルチューブ１５１を引き出すような他の構成とすることができるようにしている。図１８は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の他の構成の正面図であり、図１９は、本実施形態に係る長尺体挿抜装置の他の構成の動作を示す正面図である。
　図１８および図１９に示すように、本実施形態の長尺体挿抜装置２１では、架台２９は、基体２４の高さ位置を可変して支持する高さ位置可変機構２９Ｈを有している。高さ位置可変機構２９Ｈは、上述したように側板２９Ｄａ、即ち、図１３および図１５に示すように、移動架台２９Ｄに設けられた側板２９Ｄａに替えて、側板２９Ｈａを有する。側板２９Ｈａは、側板２９Ｄａよりも上方に長く形成されており、上端が連結されている。側板２９Ｈａは、図１８に示すように、基体２４を基盤２６および荷重検出部２７とともに架台２９（移動架台２９Ｄ）から離した状態で、基盤２６を位置決め固定する固定ピン２６Ａが挿通される。また、高さ位置可変機構２９Ｈは、側板２９Ｈａに挿通されて基盤２６を支える支持ピン２９Ｈｂを有する。また、高さ位置可変機構２９Ｈは、長尺体挿抜装置２１をレール３０の上に置き、レール３０に沿って走行させる作業を容易に行うため、側板２９Ｈａに把持部２９Ｈｃが設けられている。把持部２９Ｈｃは、支持ピン２９Ｈｂがワイヤ２９Ｈｄで連結されており、図１９に示すように支持ピン２９Ｈｂを側板２９Ｈａから外した状態で支持できるように構成されている。
　即ち、図１８に示すように、高さ位置可変機構２９Ｈにより基体２４の高さ位置を上げることにより、シンブルチューブ１５１の先端に固定した補助チューブ１５１ｂを高い位置の基体２４のローラ対２２で挟み込み、このローラ対２２を駆動部２３により回転させることで、補助チューブ１５１ｂを介してシンブルチューブ１５１を長さ方向に移動させることから、コンジットチューブ１４８からシンブルチューブ１５１を一部引き出すことができる。その後は、図１９に示すように、高さ位置可変機構２９Ｈにより基体２４の高さ位置を、基盤２６を移動架台２９Ｄに載置する高さに下ろすことにより、シンブルチューブ１５１のフランジ１５１ａよりも下側を低い位置の基体２４のローラ対２２で挟み込みこのローラ対２２を駆動部２３により回転させることで、シンブルチューブ１５１を長さ方向に連続して移動させることができる。即ち、シンブルチューブ１５１を長さ方向に連続して移動させるため、シンブルチューブ１５１のフランジ１５１ａを避けることができる。
　なお、基体２４の高さ位置を替える作業を容易に行うため、図１８および図１９に示すように、基体２４の上部に把持部２４Ａが設けられている。同様に、基体２４の高さ位置を替える作業を容易に行うため、図１８および図１９に示すように、基体２４の両側部および基盤２６の両側部に、側板２９Ｈａに接触する滑車３９が設けられている。
　１　長尺体挿抜装置
　２　ローラ対
　２Ａ，２Ｂ　ローラ
　２Ａａ，２Ｂａ　回転軸
　２Ａｂ，２Ｂｂ　嵌合穴
　２Ａｃ，２Ｂｃ　雄ネジ部
　２Ａｄ，２Ｂｄ　ナット
　３　駆動部
　４　基体
　５　移動部
　５Ａ　軸支持ブロック
　５Ｂ　スライド支持部
　５Ｃ　移動機構
　５Ｄ　付勢部
　６　挟持部
　７　荷重検出部
　８　撮影部
　９　保持部
　９Ｂ　釣合機構
　２１　長尺体挿抜装置
　２２　ローラ対
　２２Ａ，２２Ｂ　ローラ
　２２Ａａ，２２Ｂａ　回転軸
　２２Ａｂ，２２Ｂｂ　嵌合穴
　２２Ａｃ，２２Ｂｃ　雄ネジ部
　２２Ａｄ，２２Ｂｄ　ナット
　２３　駆動部
　２４　基体
　２５　移動部
　２５Ａ　軸支持ブロック
　２５Ｂ　スライド支持部
　２５Ｃ　移動機構
　２５Ｄ　付勢部
　２６　基盤
　２７　荷重検出部
　２９　架台
　２９Ａ　車輪
　２９Ｂ　水平移動機構
　２９Ｅ　傾き調整機構
　２９Ｆ　固定部
　２９Ｈ　高さ位置可変機構
　３０　レール
　１０１　原子炉容器
　１３９　コンジットチューブ
　１４１　検出器チューブ（長尺体）
　１４８　コンジットチューブ
　１５１　シンブルチューブ（長尺体）
　１５６　シールテーブル（支持台）

Claims (13)

  1. 　原子炉容器に設けられたコンジットチューブに対して長尺体を挿し抜きする長尺体挿抜装置において、
    　前記長尺体を挟み込むローラ対と、
    　前記ローラ対を回転させて前記長尺体を長さ方向に移動させる駆動部と、
    　を備えることを特徴とする長尺体挿抜装置。
  2. 　前記ローラ対および前記駆動部を配置する基体と、
    　前記基体に連結されて前記コンジットチューブを挟持する挟持部と、
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載の長尺体挿抜装置。
  3. 　前記基体を吊り下げて保持する保持部を備え、前記保持部は、前記基体の荷重、および前記ローラ対の回転により前記長尺体を長さ方向に移動させる際の荷重を弾性により受ける釣合機構を有することを特徴とする請求項２に記載の長尺体挿抜装置。
  4. 　前記基体と前記挟持部との間に介在されて前記基体と前記挟持部との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の長尺体挿抜装置。
  5. 　前記挟持部により前記コンジットチューブを挟持した状態で、前記コンジットチューブの端部を撮影する撮影部を備えることを特徴とする請求項２～４のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
  6. 　前記ローラ対および前記駆動部を配置する基体と、
    　前記基体を載置するとともに車輪を有する架台と、
    　前記コンジットチューブを支持する支持台に対して配置されて前記車輪による前記架台の走行を案内するレールと、
    　前記架台の位置を固定する固定部と、
    　前記ローラ対が前記コンジットチューブの直上に位置するように前記基体を水平移動させる水平移動機構と、
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載の長尺体挿抜装置。
  7. 　前記架台は、前記ローラ対の鉛直に対する傾きを調整する傾き調整機構を備えることを特徴とする請求項６に記載の長尺体挿抜装置。
  8. 　前記基体は、前記架台に載置される基盤を有し、前記基体と前記基盤との間に介在されて前記基体と前記基盤との相互間に生じる荷重変化を検出する荷重検出部を備えることを特徴とする請求項６または７に記載の長尺体挿抜装置。
  9. 　前記架台は、前記基体の高さ位置を可変して支持する高さ位置可変機構を有することを特徴とする請求項６～８のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
  10. 　前記ローラ対が複数対設けられ、前記駆動部は、各前記ローラ対の全てを回転させることを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
  11. 　前記ローラ対の一方のローラに対して他方のローラを接近する方向に付勢する付勢部を備えることを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
  12. 　前記ローラ対の一方のローラを固定側として、他方のローラを前記一方のローラに対して接近離隔させる移動部を備え、前記移動部は、前記ローラ対の他方のローラを回転させる回転軸を貫通させて回転可能に支持する軸支持ブロックと、前記軸支持ブロックを前記基体に対してスライド移動可能に支持するスライド支持部と、前記軸支持ブロックを前記スライド支持部に対してスライド移動させる移動機構と、を有することを特徴とする請求項１～１１のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
  13. 　前記駆動部は、前記ローラ対のローラを個々に回転させる回転軸を有しており、前記回転軸の外周に軸方向に連続する凹凸を設け、かつ前記回転軸を挿通して前記凹凸に嵌合する嵌合穴を前記ローラの中心に設け、前記回転軸の先端に雄ネジ部を形成して当該雄ネジ部に螺合したナットにより前記ローラを前記回転軸に固定することを特徴とする請求項１～１２のいずれか一つに記載の長尺体挿抜装置。
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