KR101109140B1 - 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 일측에 위치되며 전후방 이동부를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈과, 상기 전후방 이동모듈과 이격되게 설치되어 좌우이동부를 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈과, 상기 전후방 이동모듈의 일측에 설치되어 상기 전열관의 내부를 검사하는 검사장치모듈 및 상기 좌우이동부의 양측과, 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 각각 설치된 그립핑 하우징의 내부에 각각 승하강되면서 회전가능하게 설치되며 상기 전열관 내부에 삽입되도록 승하강 가능하게 이루어져 다수의 상기 전열관을 동시에 그립핑하는 다수의 핑거그립부재가 구비된 그립핑 모듈이 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇에 관한 것이다.
이에, 본 발명은 전열관에 삽입되어 검사로봇을 고정시키는 그립핑 모듈이 전후방, 좌우, 회전 가능하게 이동되도록 이루어지되, 각각의 그립핑 모듈이 각각 회전하면서 상하구동가능하게 이루어짐에 따라 전열관을 검사하는 검사로봇이 자유롭게 이동하며, 다수의 그립핑 부재가 각각의 손가락으로 동시에 전열관을 잡는 것과 같이 용이하게 그립핑 할 수 있으므로 이동성이 향상되어 검사시간이 줄어듦은 물론, 안정적으로 전열관을 검사할 수 있는 효과가 있다.

Description

핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇 { Finger grip type heat pipe inspection robot of steam generation }

본 발명은 원자력 발전용 증기 발생기의 전열관 검사로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 핵분열에서 발생하는 에너지를 이용하여 증기를 발생시키는 증기 발생기의 전열관을 검사하도록 전열관을 그립핑하여 전열관에 그 위치가 안정적으로 고정되어 전열관 내부를 검사하되, 검사가 끝나면 다른 전열관으로 이동이 자유로운 핑거 그립형 증기 발생기의 전열관 검사로봇에 관한 것이다.

일반적으로 원자력 발전소는 보통 원자로를 중심으로 한 핵증기공급계통(nuclear steam supply system)과, 증기를 공급받아 발전기를 돌리는 터빈 등의 발전기계통, 그리고 기타 부수설비로 구분된다. 이때, 핵증기 공급계통은 일차계통, 발전기계통은 이차계통이라고도 한다.

여기서, 원자로는 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치로서, 일차계통의 핵심적 구성 요소이다.

이러한 원자력 발전은 도 8을 참조하면, 핵증기공급계통(N)을 구성하는 가압기(N1), 증기발생기(N2), 주냉각재펌프(N3), 핵연료가 분열되는 원자로(N4)를 통해 발생된 증기를 터빈(G1)과 발전기(G2)가 포함된 발전기계통(G)을 통해 전기 에너지를 얻도록 이루어진다.

여기서, 증기발생기(N2)는 핵분열시 발생하는 열을 이용하여 액체 상태의 저온의 물을 고온 고압의 증기로 변환시키기 위한 것으로서, 증기발생기(N2)에서 변환된 증기의 힘으로 터빈(G1) 및 발전기(G2)를 회전시켜 발전하도록 한다.

이러한 증기발생기(N2)는 다수의 관들로 이루어진 전열관으로서 원자로(N4)의 운전 경과연수에 따라 내부에 슬러지가 축적되거나 변형이 될 수 있고, 작은 크랙 등의 손상이 발생되어 증기발생기 내부의 전열관의 열효율 저하시키고, 전열관의 손상을 초래하여 증기 발생기(N2) 전체의 수명을 단축시키는 현상이 발생한다.

따라서, 증기발생기(N2) 제작사에서는 매년 예방정비 기간 중 주기적으로 증기발생기(N2) 내부를 검사하도록 권고하고 있다.

이러한 검사장치는 미국특허 제7314343호(명칭: 핵증기발전튜브의 내부검사를 위한 축소된 조작기)에 게시된 바와 같이 도 9를 참조하면, 조작기(r)는 실린더 블럭(4)의 하부에 실린더 블럭(4)이 이동할 수 있도록 슬라이드(7)가 설치되고, 슬라이드(7)의 양측에 각각 두 개의 하부 그리퍼(8)가 설치되며, 상측에 전열관(H)에 삽입되는 핑거가 각각 설치된 하부 몸체(6)와, 슬라이드(7)를 따라 이동하는 실린더 블럭(4)의 상부에 회전가능하게 설치되며, 양측에 두 개의 베이스 그리퍼(2)가 설치된 베이스(1)로 이루어진다.

이에, 조작기(r)는 베이스(1)에 설치된 두 개의 베이스 그리퍼(2)가 전열관(H)에 설치되면, 하부 몸체(6)에 설치된 하부 그리퍼(8)의 핑거가 전열관(H) 내부에 삽입되어 전열관(H) 고정됨에 따라 도시되지 않은 검사장치에 의해 전열관(H)의 내부를 검사할 수 있다..

또한, 일측의 전열관(H)에 대한 검사가 끝나면, 하부 그리퍼(8)에 의해 조작기(10)의 위치가 고정된 상태에서 베이스 그리퍼(2)의 그립을 중단하고, 실린더 블럭(4)이 하부 그리퍼(8)의 슬라이드(7)를 따라 실린더 블럭(4)을 중심에서 일측 또는 타측으로 이동하거나, 회전하여 베이스 그리퍼(2)를 다른 전열관(H)에 고정시킨 후, 다시 전술한 바와 같이 검사하고자 하는 전열관(H)에 하부 그리퍼(8)의 핑거를 삽입하여 전열관(H)에 고정하여 검사하는 과정을 반복한다.

그런데, 종래의 이러한 증기 발생기(N2)의 전열관(H)을 검사하는 조작기(r)는 구동방식으로 유압과 공압 그리고, 전동구동 방식 등을 병행하여 사용하고 있어서 그 장치의 구성이 매우 복잡한 단점이 있다.

또한, 베이스(1)가 설치된 실린더 블럭(4)은 전후방 이동은 불가하고, 좌우이동과 회전이동만이 가능함에 따라, 다른 열의 전열관(H)을 검사하기 위하여 하부 그리퍼(8)의 위치를 변경하여야 한다. 그런데, 전술한 실린더 블럭(4)은 좌우이동과 회전만 가능함에 따라 작업영역이 제한되므로 다른 열의 전열관(H)을 검사하기 위하여 빈번하게 그 위치를 이동해야한다.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해소시키고자 안출된 것으로서, 본 발명의 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇은 전후방이동, 회전이동 및 좌우이동이 가능한 그립핑 모듈을 구현하여 전열관 사이를 자유롭게 이동할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 그립핑 모듈에 구비된 다수의 핑거그립부재가 손으로 전열관을 잡는 것과 같이 전열관에 삽입되어 전열관을 그립핑하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재의 하단이 동시에 전열관을 그립핑하도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 전열관을 그립핑할 때 핑거그립부재가 하나의 구동기에 의해 동시에 구동되어 전열관을 그립핑하거나 그립핑을 해제하도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 전열관을 구성하는 판의 거리위치를 센싱하여 핑거그립부재의 자세가 평형을 이룬 상태에서 정확하게 전열관에 삽입되도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 손가락과 같이 절곡되어 회동하면서 전열관을 그립핑하도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 승강되거나 하강하면서 전열관에 삽입되거나 인출되도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 전열관에 삽입되어 회동될 수 있는 크기로 형성되도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 회전하는 승하강 안내부재를 따라 핑거그립부재가 승강되거나 하강되되, 핑거그립부재는 회전되지 않도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 포함된 핑거그립 고정부가 전열관에 정확하게 삽입되도록 회전할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립 고정부가 전방 또는 후방으로 자유롭게 이동할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립 고정부가 좌측 또는 우측으로 자유롭게 이동할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 핑거그립 고정부의 일측에 설치된 검사장치가 전열관 내부를 원활하게 검사할 수 있도록 하는 목적을 갖는다.

상술한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하기 위한 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇은 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 일측에 위치되며 전후방 이동부를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈과, 상기 전후방 이동모듈과 이격되게 설치되어 좌우이동부를 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈과, 상기 전후방 이동모듈의 일측에 설치되어 상기 전열관의 내부를 검사하는 검사장치모듈 및 상기 좌우이동부의 양측과, 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 각각 설치된 그립핑 하우징의 내부에 각각 승하강되면서 회전가능하게 설치되며 상기 전열관 내부에 삽입되도록 승하강 가능하게 이루어져 다수의 상기 전열관을 동시에 그립핑하는 다수의 핑거그립부재가 구비된 그립핑 모듈이 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 그립핑 모듈은 다수의 상기 핑거그립부재가 가장자리에 설치되되 중심부를 감싸도록 배치되도록 하는 핑거그립 지지부재와 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되어 상기 핑거그립부재가 상기 전열관에 삽입되어 다수 개의 상기 핑거그립부재가 동시에 상기 핑거그립 지지부재의 중심부 측으로 이동하면서 상기 전열관을 그립핑하는 핑거그립 고정부와, 상기 핑거그립 고정부를 승하강 시키는 핑거그립 승하강부 및 상기 핑거그립 고정부를 회전시키는 핑거그립 회전부가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 핑거그립 고정부는 핑거그립 고정하우징의 내부에 위치되되, 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되며 외면에 나선홈이 형성된 핑거그립 구동스크류와, 상기 핑거그립 구동스크류의 외면에 삽입되며, 내면에 상기 핑거그립 구동스크류와 대응되게 핑거그립 내접 나선홈이 형성되고, 외면에 상기 핑거그립부재의 하단이 삽입되는 삽입홈이 형성되며, 상기 핑거그립 구동스크류를 따라 승강하거나 하강하면서 상기 핑거그립부재를 상기 핑거그립 지지부재의 중심측으로 이동시키거나 그 위치를 복원시키는 핑거그립 종동너트와, 상기 핑거그립 구동스크류를 회전시키는 핑거그립구동기 및 상기 핑거그립 종동너트의 일측에 스토퍼부재 삽입홈이 형성되고, 상기 스토퍼부재 삽입홈에 삽입되어 상기 핑거그립 종동너트의 회전을 방지하는 스토퍼부재가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 지지부재의 상면에 설치되어 상기 전열관의 위치를 센싱하는 위치측정센서가 더 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 핑거그립 지지부재의 가장자리에는 상기 핑거그립부재의 위치에 대응되게 상기 핑거그립부재가 회동될 수 있도록 내측으로 길게 회동장홈이 형성되고, 상기 핑거그립부재는 상부가 상기 핑거그립 지지부재에 대하여 수직을 이루고 하부가 상기 핑거그립 종동기어에 삽입될 수 있도록 절곡되게 절곡부가 형성되며, 상기 회동장홈에 상기 절곡부가 회동가능하게 고정된 것을 특징으로 한다.

상기 핑거그립 승하강부는 상기 핑거그립 고정부의 외면에 고정되어 외측으로 돌출되게 형성된 승하강 안내돌기와, 상기 핑거그립 고정부의 외측을 감싸되, 상기 승하강 안내돌기가 삽입되는 승하강 안내홀이 나선형으로 형성된 승하강 안내부재와, 상부에 상기 승하강 안내부재가 설치된 승하강 종동기어와, 상기 승하강 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 승하강 종동기어와 접하도록 설치된 승하강 구동기어 및 상기 승하강 구동기어를 구동시키는 승하강 구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 핑거그립 회전부는 상기 핑거그립 승하강부의 하부에 설치되어 상기 핑거그립 승하강부가 안착된 회전종동기어와, 상기 회전종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 회전종동기어와 접하도록 설치된 회전구동기어 및 상기 회전구동기어를 구동시키는 회전구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 전후방 이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈의 하측에 상기 전후방 이동부가 위치되되 상기 그립핑 모듈의 전방과 후방에 각각 설치된 전방 프레임과 후방 프레임을 연결하도록 설치되며, 내면에 전후방 종동기어가 형성된 전후방 가이드레일과, 상기 전후방 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 전후방 종동기어와 접하되, 상기 전후방 이동부에 설치되어 상기 전후방 가이드 레일을 따라 이동하는 전후방 구동기어 및 상기 전후방 구동기어를 회전시키도록 설치된 전후방 구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 좌우이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈에 설치된 좌우이동부를 관통하며, 상기 좌우이동부 양측에 각각 위치된 상기 그립핑모듈을 연결하도록 설치되며, 내면에 좌우이동 종동기어가 형성된 좌우이동 가이드레일과, 상기 좌우이동 종동기어에 맞물리도록 형성되어 상기 좌우이동 종동기어와 접하도록 설치되어 상기 좌우이동 가이드레일을 따라 이동하는 좌우이동 구동기어 및 상기 좌우이동 구동기어를 회전시키도록 설치된 좌우이동 구동기가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 검사장치모듈은 상기 전후방 이동부의 일측에 검사장치가 설치되는 검사장치 거치대가 포함되며, 상기 검사장치 거치대는 회전하는 카메라 구동기에 의해 일측에서 타측으로 회동가능하게 이루어진 것을 특징으로 한다.

이에, 본 발명은 전열관에 삽입되어 검사로봇을 고정시키는 그립핑 모듈이 전후방, 좌우, 회전 가능하게 이동되도록 이루어지되, 각각의 그립핑 모듈이 각각 회전하면서 상하구동가능하게 이루어짐에 따라 전열관을 검사하는 검사로봇이 자유롭게 이동하되, 다수의 그립핑 부재가 각각의 손가락으로 동시에 전열관을 잡는 것과 같이 그립핑할 수 있으므로 검사시간이 줄어듦은 물론, 안정적으로 전열관을 검사할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 그립핑 모듈은 전열관을 그립핑하는 핑거그립 고정부와 핑거그립 고정부를 승하강시키고 회전시키는 핑거그립 승하강부 및 핑거그립 회전부가 구비됨에 따라, 핑거그립 고정부를 승하강시키거나 회전시켜 전열관에 다수의 핑거그립부재가 용이하게 삽입될 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 핑거그립 고정부에 다수 개가 설치된 핑거그립부재가 회전하는 핑거그립 구동기어에 의해 회전하는 핑거그립 종동기어의 삽입홈에 하단이 삽입됨에 따라 핑거그립 종동기어가 핑거그립 구동기어를 따라 승강하거나 하강하면서 핑거그립부재가 전열관을 그립핑하거나 그립핑 해제하도록 이루어져 간단한 구조로 동시에 핑거그립부재가 작동할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 핑거그립 종동기어가 회전할 수 있는 회전반경을 제한하도록 스토퍼부재가 구비됨에 따라, 핑거그립부재가 항상 일정한 힘으로 전열관을 그립핑하여 전열관을 보다 더 큰 힘으로 그립핑하여 전열관이 손상되거나, 보다 더 적은 힘으로 그립핑하여 전열관을 이탈하는 것을 방지하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 핑거그립부재가 손가락과 같이 움직이도록 절곡되게 절곡부를 형성하고 절곡부가 회동가능하게 이루어짐에 따라, 전열관을 손으로 잡는 것처럼 안정적으로 그립핑할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 핑거그립 고정부가 승하강되고, 회전됨은 물론 전후방으로 이동되거나 좌우이동될 수 있도록 이루어짐에 따라 검사로봇이 전열관 사이를 자유롭게 이동하면서 검사작업을 진행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 검사장치모듈이 회전할 수 있도록 이루어짐에 따라 검사로봇의 자유로운 이동과 더불어 회전하는 검사장치모듈에 의해 정밀하게 전열관을 검사할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 전후방이동모듈의 일부를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 좌우이동모듈의 일부를 도시한 도면.
도 4a,4b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈을 도시한 도면.
도 5a,5b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈의 최초상태를 도시한 도면.
도 6a,6b은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈의 작동상태를 도시한 도면.
도 7a,7b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 작동을 도시한 도면.
도 8은 일반적인 원자력 발전의 구조를 도시한 도면.
도 9는 종래의 증기 발생기의 전열관 검사기를 도시한 도면.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 전후방이동모듈의 일부를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 좌우이동모듈의 일부를 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇(R)은 원자력 발전용 증기발생기(S)의 전열관(H)에 스케일이 생기거나, 크랙 등의 손상을 검사하는 것으로서, 전열관(H)의 일측에 위치되며 전후방 이동부(11)를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈(10)과, 전후방 이동모듈(10)과 이격되게 설치되어 좌우이동부(21)를 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈(20)과, 전후방 이동모듈(10)의 일측에 설치되어 전열관(H)의 내부를 검사하는 검사장치모듈(30) 및 좌우이동부(11)의 양측과, 좌우이동부(11)와 전후방 이동부(11)를 연결하도록 각각 설치된 그립핑 하우징의 내부에 각각 승하강되면서 회전가능하게 설치되며 전열관(H) 내부에 삽입되도록 승하강 가능하게 이루어져 전열관(H)을 그립핑하는 그립핑 모듈(40)이 포함되어 이루어진다.

전후방 이동모듈(10)은 후술될 그립핑 모듈(40)을 전방 또는 후방으로 이동시키기 위한 것으로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 그립핑 모듈(40)은 적어도 세 개가 설치되는 그립핑 모듈 중 중심부에 설치되는 중심그립핑 모듈(41)이며, 중심그립핑 모듈(41)은 후술될 좌우이동모듈(20)의 좌우이동부(21)와 전후방 이동부(11)를 연결하도록 설치된다.

또한, 전후방 이동모듈(10)은 중심그립핑 모듈(41)의 하측에 설치된 전후방 이동부(11)와, 중심그립핑 모듈(41)의 전방과 후방에 각각 설치된 전방 프레임(11a)과 후방 프레임(11b)을 연결하도록 설치되며, 내면에 전후방 종동기어(14)가 형성된 전후방 가이드레일(13)과, 전후방 종동기어(14)와 맞물리도록 형성되어 전후방 종동기어(14)와 접하도록 설치되되, 전후방 이동부(11)에 설치되어 전후방 가이드레일(13)을 따라 이동하는 전후방 구동기어(15) 및 전후방 구동기어(15)를 회전시키도록 설치된 전후방 구동기(17)로 이루어진다.

그리고, 전후방 가이드레일(13)은 전방 프레임(11a)과 후방 프레임(11b)의 일측과 타측을 각각 연결하도록 양측에 설치되고, 전후방 이동부(11)는 전후방 가이드레일(13)의 하부와 양 측면을 감싸도록 설치되어 그 상면에 전후방 구동기어(15)가 설치된다.

이때, 전후방 이동부(11)는 상부에 중심그립핑 모듈(410)이 위치되고, 중심그립핑 모듈(41)과 전후방 구동기어(15) 및 전후방 구동기(17)를 함께 감싸는 중심그립핑 하우징(41a)이 설치된다.

따라서, 전후방 구동기(17)가 구동되면, 전후방 구동기어(15)가 회전하면서 전후방 가이드레일(13)의 전후방 종동기어(14)를 따라 전후방 이동부(11)가 전방으로 이동하거나 후방으로 이동하면서 전후방 이동부(11)의 상부에 위치된 중심그립핑 모듈(41)을 전후방으로 이동시킨다.

좌우이동모듈(20)은 그립핑 모듈(40)을 좌우로 이동시키기 위한 것으로서, 중심그립핑 모듈(41)의 중심그립핑 하우징(41a)에 설치된 좌우이동부(21)와 좌우이동부(21)의 양측을 관통하도록 설치되며 내면에 좌우이동 종동기어(24)가 형성된 좌우이동 가이드레일(23)과 좌우이동 종동기어(24)에 맞물리도록 형성되어 좌우이동 종동기어(24)에 접하도록 설치된 좌우이동 구동기어(25) 및 좌우이동 구동기어(25)를 구동시키는 좌우이동 구동기(27)로 이루어진다.

또한, 좌우이동 구동기어(25)는 좌우이동부(21)의 상부에 고정된다.

좌우이동부(21)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 양측에 좌우이동 가이드레일(23)을 삽입하기 위한 좌우이동 관통홀(21a,21b)이 각각 형성되고, 좌우이동 관통홀(21a,21b)에는 좌우이동 가이드레일(23)이 각각 삽입된다.

이때, 좌우이동부(21)를 관통하는 좌우이동 가이드레일(23)의 양단에는 후술될 그립핑 모듈(40) 중 좌측그립핑 모듈(42)과 우측그립핑 모듈(43)이 설치된다.

그리고, 좌측그립핑 모듈(42)과 우측그립핑 모듈(43)에는 좌측그립핑 하우징(42a)과 우측그립핑 하우징(43a)에는 좌우이동 가이드레일(23)의 일단과 타단이 각각 삽입되어 고정되는 좌측삽입홀(42b)과 우측삽입홀(43b,43c)가 각각 형성되어 좌우이동 가이드레일(23)의 일단과 타단이 좌측그립핑 하우징(42a)과 우측그립핑 하우징(43a)의 좌측삽입홀(42b)과 우측삽입홀(43b,43c)이 각각 삽입되도록 이루어진다.

이에, 좌우이동부(21)는 좌우이동 구동기(27)가 구동되면, 좌우이동부(21)에 고정된 좌우이동 구동기어(25)가 회전하면서 좌우이동 종동기어(24)가 형성된 좌우이동 가이드레일(24) 따라 이동하면서 좌우이동부(21)를 좌우이동 가이드레일(24)의 일측에서 타측 또는 타측에서 일측으로 이동하게 된다. 그러면, 좌우이동부(21)가 결합된 중심그립핑 모듈(41)이 좌우이동부(21)와 함께 좌측이나 우측으로 이동하게 되고, 좌우이동 가이드레일(23)의 양단에 설치된 좌측그립핑 모듈(42)과 우측그립핑 모듈(43) 역시 이동하게 된다.

검사장치모듈(30)은 전후방 이동모듈(10)의 전방 프레임(11a)에 설치되어 검사장치(도시 생략)가 설치되는 검사장치 거치대(31)와 검사장치 거치대(31)에 거치된 검사장치가 회전되도록 검사장치 거치대(31)를 회전시키는 검사장치 구동기(33) 그리고, 일단은 검사장치 구동기(33)에 회동가능하게 설치되고 타단은 전방 프레임(11a)에 고정되는 회동부재(35)가 포함되어 이루어진다.

이에, 검사장치모듈(30)의 검사장치는 전열관(H)의 일측 단부에서 그 내면을 검사하여 전열관(H) 내부의 스케일이나 크랙 등의 손상을 확인할 수 있도록 이루어진다. 이때, 검사장치 구동기(33)가 구동되면, 검사장치가 설치된 검사장치 거치대(31)는 회동부재(35)에 의해 검사장치 구동기(33)의 구동방향에 따라 일측이나 타측으로 회동하면서 전열관(H)의 내부를 골고루 촬영할 수 있도록 이루어진다.

도 4a,4b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈을 도시한 도면이다.

그립핑 모듈(40)은 다시 참조하는 도 1에 도시된 바와 같이 전후방 이동모듈(10)의 전후방 이동부(11)와 좌우이동모듈(20)의 좌우이동부(21) 사이에 설치된 중심그립핑 모듈(41)과 좌우이동부(21)를 관통하는 좌우이동 가이드레일(23)의 양단에 각각 설치된 좌측그립핑 모듈(42) 및 우측그립핑 모듈(43)로 이루어진다.

이러한 각각의 그립핑 모듈들은 핑거그립부재의 개수에 차이가 있을 수 있으나 동일한 구성을 갖도록 이루어지므로 좌측에 설치되는 그립핑 모듈(40)을 중심으로 도 4a와 도 4b를 참조하여 상세하게 설명한다.

그립핑 모듈(40)은 전열관(H)에 삽입되며 그립핑 하우징(406)의 상부에 위치된 핑거그립 지지부재(401)의 가장자리에 핑거그립 지지부재(401)를 감싸도록 다수 개가 배치된 핑거그립부재(402)가 전열관(H)에 삽입되면 다수 개의 핑거그립부재(402)가 동시에 핑거그립 지지부재(401)의 중심부 측으로 이동하는 전열관(H)을 그립핑하는 핑거그립 고정부(400)와, 핑거그립 고정부(400)를 승하강 시키는 핑거그립 승하강부(410) 및 핑거그립 고정부(400)를 회전시키는 핑거그립 회전부(420)가 포함된다.

핑거그립 고정부(400)는 전술한 핑거그립 지지부재(401)와, 핑거그립 지지부재(401)의 가장자리를 감싸도록 다수 개가 설치된 핑거그립부재(402)와, 핑거그립 지지부재(401)의 하측에 위치된 핑거그립 하우징(406)의 내부에 핑거그립부재(402)의 하단이 설치되어 승하강 하는 핑거그립 종동너트(404)와, 핑거그립 종동너트(404)가 회전되도록 핑거그립 종동너트(404)와 맞물리게 설치되어 핑거그립 구동기(407)에 의해 회전하는 핑거그립 구동스크류(403)으로 이루어진다.

핑거그립 지지부재(401)는 핑거그립부재(402)의 개수에 대응되며 가장자리에 핑거그립부재(402)의 상단이 핑거그립 지지부재(401)의 상부에 위치되고, 하단이 핑거그립 지지부재(401)의 하부에 위치되도록 핑거그립 지지부재(401)의 내측으로 길게 회동장홈(401a)이 형성된다.

회동장홈(401a)의 양 측면에는 후술될 핑거그립부재(402)가 회동가능하게 고정되도록 회동홈(401b)이 형성되어 핑거그립부재(402)가 회동되도록 하되, 삽입장홈(401a)은 후술될 핑거그립부재(402)가 회동되는 회동반경만큼의 길이로 충분히 길게 형성되어 핑거그립부재(402)의 회동됨을 간섭하지 않도록 하는 것이 바람직하다.

핑거그립부재(402)는 핑거그립 지지부재(401)의 상부에 위치되는 상단이 핑거그립 지지부재(401)와 수직을 이루도록 형성되고, 핑거그립 지지부재(401)에 고정되는 부분부터 절곡되도록 절곡부(402a)가 형성되어 핑거그립 지지부재(401)의 하부에 위치되는 하단이 후술될 핑거그립 종동너트(404)에 삽입되어 고정되도록 이루어진다. 여기서, 절곡부(402a)에는 핑거그립 지지부재(401)의 회동홈(401b)에 삽입되도록 양측으로 돌출된 회동돌기(402b)가 형성된다.

또한, 핑거그립부재(402)의 상단은 전열관(H)에 삽입되어 전열관(H)과 접하면서 전열관(H)을 그립핑하는 부분으로서, 반원형상으로 형성되어 원통형 전열관(H)의 내경보다 작은 외경을 갖도록 이루어져 전열관(H) 내부에서 핑거그립부재(402)가 회동되면서 전열관(H)을 그립핑하거나 그립핑 해제하도록 이루어진다. 즉, 곡면으로 형성된 곡면부(402d)가 전열관(H)의 내면과 접하도록 이루어지고, 평면으로 형성된 평면부(402d)는 전열관(H)의 내부에서 핑거그립부재가 회동될 수 있는 공간을 형성하는 것이다.

한편, 핑거그립부재(402)를 회동시키는 핑거그립 구동기(401)는 핑거그립 지지부재(401)의 하부에 설치되고 핑거그립 구동기(407)의 상부에는 핑거그립 구동기(401)에 의해 구동되어 회전하는 핑거그립 구동스크류(403)가 설치된다.

핑거그립 구동스크류(403)는 원통형상으로 외면에 나선홈이 형성되고 핑거그립 스크류(403)의 외면에는 그 외면과 맞물리는 내면에 스크류가 형성된 핑거그립 종동너트(404)가 형성된 핑거그립 종동기어(404)가 설치된다.

여기서, 핑거그립 종동기어(404)의 외면에는 전술한 핑거그립부재(402)의 하단이 삽입되는 삽입홈(404b)이 형성된다.

또한, 핑거그립 종동기어(404)의 외면에는 전술한 핑거그립부재(402)의 개수와 같게 스토퍼부재(404d)가 설치되는데, 스토퍼부재(404d)는 원통형 막대 형태로 형성되어 핑거그립 종동기어(404)의 승하강 간격을 제한하도록 한다.

그리고, 핑거그립 종동너트(404)에는 스토퍼부재(404d)가 상하로 삽입설치되도록 스토퍼부재 삽입홈(404c)이 형성된다. 이때, 스토퍼부재(404d)는 상단이 핑거그립 지지부재(401)를 관통하여 핑거그립 지지부재(401)에 그 위치가 고정된다.

상세하게 설명하면, 핑거그립 종동너트(404)는 핑거그립 구동스크류(403)가 회전함에 따라 하강되거나 승강되면서 삽입홈(404b)에 그 하단이 삽입된 핑거그립부재(402)가 전열관(H)을 그립핑하거나 그립핑을 해제하게 되는데, 핑거그립 종동너트(404)가 지나치게 하강하면 핑거그립부재(402)가 지나치게 회동하여 전열관(H)을 가압하는 힘이 지나치게 되어 전열관(H)을 손상시킬 수 있다.

반면, 핑거그립부재(402)가 전열관(H)을 그립핑하는 힘이 적어지면 전열관(H)을 가압하는 핑거그립부재(402)가 전열관(H)을 이탈하여 검사로봇(R) 자체가 전열관(H)을 이탈할 수 있다.

이에, 스토퍼부재(404d)가 핑거그립 종동너트(404)에 설치되어 핑거그립 종동너트(404)가 하강하거나 승강하는 간격을 스토퍼 부재(404d)와 스토퍼 부재(404d) 사이가 되도록 제한함과 아울러 그 간격을 안내하여 핑거그립부재(402)가 전열관(H)을 그립핑할 수 있는 힘이 일정하게 유지되고, 전열관(H)을 손상시키거나 전열관(H)을 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

핑거그립 지지부재(401)의 상면에는 전열관(H)과의 거리를 측정하여 전열관(H)의 위치를 센싱하는 위치센싱센서(405)가 설치됨에 따라 검사장치모듈(30)이 전열관(H)을 검사할 수 있도록 전열관(H)의 위치를 센싱할 수 있다.

이때, 위치센싱센서(405)는 공지된 포토커플러가 되어 발광된 광원이 전열관(H) 판의 면에 의해 반사되어 수광되는 시간을 통해 전열관(H) 판 까지의 거리와 비교하여 전열관(H) 판의 위치를 측정하도록 이루어질 수 있다.

이에 따라, 위치센싱센서(405)에 의해 전열관(H) 판의 위치를 센싱하고, 측정해야 할 전열관(H) 측에 검사로봇(R)을 그립핑 시키기 위하여, 핑거그립 구동기(407)가 구동되면 핑거그립 구동스크류(403)가 회전하게 되므로 핑거그립 구동스크류(403)와 결합된 설치된 핑거그립 종동너트(404)는 핑거그립 구동스크류(403)를 따라 승강하거나 하강하게 된다. 이때, 핑거그립 종동너트(404)의 승강하거나 하강하는 이동간격은 스토퍼부재(404d)에 의해 안내된다.

핑거그립 종동너트(404)가 하강하면, 하단이 핑거그립 종동너트(404)의 삽입홈(404a)에 삽입된 핑거그립부재(402)는 절곡부(402a)에 형성된 회동돌기(402b)가 회동하면서 그 상단이 핑거그립 지지부재(401)의 중심측으로 회동되어 핑거그립부재(402)의 곡면부(402d)가 전열관(H)의 내면과 접하면서 전열관(H)을 그립핑 하게 되는 것이다.

반대로 핑거그립 종동너트(404)가 승강하면, 핑거그립부재(402)가 전술한 바와 반대로 회동되어 전열관(H)과 떨어져 그립핑을 해제하게 된다.

핑거그립 승하강부(410)는 전술한 핑거그립 고정부(400)가 전열관(H)에 삽입되어 전열관(H)을 그립핑할 수 있도록 핑거그립 고정부(400)를 전열관(H) 측으로 이동시키는 것으로서, 전술한 핑거그립 고정부(400)가 설치되는 핑거그립 하우징(406)이 안착되는 승하강 안착부재(411)와, 승하강 안착부재(411)에 핑거그립 하우징(406)을 감싸도록 설치되며 승하강 안내홀(412a)이 형성된 승하강 안내부재(412)와, 핑거그립 하우징(406)의 외면에 외측으로 돌출되게 형성되어 승하강 안내홀(412a)에 삽입되는 승하강 안내돌기(412b)와, 승하강 안착부재(411)의 하부에 설치된 승하강 종동기어(413)와, 승하강 종동기어(413)를 회전시키도록 상부에 설치된 승하강 구동기(415)에 의해 구동되는 승하강 구동기어(414)와, 승하강 종동기어(413) 및 승하강 구동기어(414)가 설치되는 승하강 설치플레이트(416)가 포함되어 이루어진다.

승하강 안내부재(412)는 상하가 개구된 원통형상으로 형성되고, 승하강 안내홀(412a)은 나선형으로 형성되어 승하강 구동기(415)에 의해 회전하는 승하강 안내부재(412)가 회전할 때, 승하강 안내홀(412a)에 삽입되는 승하강 안내돌기(412b)가 승하강 안내홀(412a)을 따라 승강되거나 하강되어 핑거그립 하우징(406)을 승강시키거나 하강시키도록 하는 것이 바람직하다.

이에, 승하강 구동기(415)가 구동되면, 승하강 구동기어(414)가 회전하고, 승하강 구동기어(414)와 맞물리는 승하강 종동기어(413)가 회전하면서 승하강 종동기어(413)의 상부에 설치된 승하강 안착부재(411)와 승하강 안착부재(411)가 되는 베어링을 중심축으로 승하강 안내부재(412)가 회전하게 된다. 그러면, 핑거그립 하우징(406)의 외면에 고정된 승하강 안내돌기(412b)가 승하강 안내부재(412)의 승하강 안내홀(412a)을 따라 승강되거나 하강된다.

핑거그립 회전부(420)는 핑거그립 하우징(406)이 안착된 승하강 안착부재(411)인 베어링을 중심축으로 회전되는 승하강 설치플레이트(416)의 하부에 회전종동기어(421)가 설치되고, 회전종동기어(421)의 일측에는 회전종동기어(421)와 맞물리는 회전구동기어(422)가 설치되며, 회전구동기어(422)를 회전시키는 회전구동기어(423)가 포함된다.

이에, 회전구동기(423)가 구동되면, 회전구동기어(422)가 회전하게 되고, 회전구동기어(422)가 회전됨에 따라 회전구동기어(422)와 맞물리게 설치된 회전종동기어(421)가 회전되어 회전종동기어(421)의 상부에 위치된 승하강 설치플레이트(416)를 회전시키게 된다.

도 5a,5b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈의 최초상태를 도시한 도면이고, 도 6a,6b은 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 그립핑 모듈의 작동상태를 도시한 도면이며, 도 7a,7b는 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 작동을 도시한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇의 작동을 상세하게 설명한다.

먼저, 증기발생기(S)에는 증기발생기(S)를 이루는 다수의 전열관(H)에 고정되는 다수의 검사로봇(R)이 설치되어 증기발생기(S)를 이루는 다수의 전열관(H)들에 고정되고 도시되지 않은 검사장치를 이용하여 각 전열관(H)들의 내부를 검사하도록 이루어진다.

다시 참조하는 도 1의 검사로봇(R)은 각각의 그립핑 모듈(40) 즉, 중심 그립핑모듈(41) 및 좌우측그립핑모듈(42,43)들에 포함된 핑거그립부재(402)가 전열관(H)에 삽입되어 전열관(H)을 그립핑하여 전열관(H)에 설치되고, 각각의 그립핑 모듈(40)들은 전후방 이동모듈(10)과 좌우이동모듈(20)을 통해 각 방향으로 자유롭게 이동될 수 있다.

상세하게 설명하면, 도 5a에 도시된 바와 같이, 핑거그립부재(402)의 상단이 전열관(H)에 삽입될 수 있도록 수직으로 위치될 때 핑거그립 고정부(400)가 설치된 핑거그립 고정하우징(406)이 핑거그립 하우징의 내부에 위치된 최초의 상태에서 도 5b에 도시된 바와 같이, 위치측정센서(405)가 전열관(H)과의 거리를 측정하여 전열관(H)의 위치를 측정한다.

다음, 도 6a에 도시된 바와 같이, 승하강 구동기(415)가 구동되어 핑거그립 고정하우징(406)의 외면에 고정된 승하강 안내돌기(412b)가 회전하는 승하강 안내부재(412)의 나선형의 승하강 안내홀(412a)을 따라 승강되면서 승하강 안착부재(411)에 설치된 핑거그립 고정하우징(406)을 승강시킨다.

그러면, 도 6b에 도시된 바와 같이, 핑거그립 구동기(407)가 구동되어 핑거그립 구동스크류(403)가 회전되고, 회전하는 핑거그립 구동스크류(403)를 따라 핑거그립 종동너트(404)가 하강하면, 핑거그립 종동너트(404)의 삽입홈(404b)에 그 하단이 절곡되어 삽입된 핑거그립부재(402)의 상단은 다수의 핑거그립부재(402)가 동시에 핑거그립 지지부재(401)의 중심측을 향하도록 회동되어 그 곡면부(404d)가 전열관(H)의 내면에 접하면서 전열관(H)을 가압하여 그립핑한다.

이때, 다수의 핑거그립부재(402)가 동시에 전열관(H)을 그립핑함에 따라 검사로봇(R)은 안정적으로 전열관(H)에 고정될 수 있다.

이에, 검사장치모듈(30)의 검사장치 구동기(33)에 의해 검사장치 회동부재(35)를 회동시켜 검사장치 거치대(31)에 거치된 검사장치는 좌우로 회동하면서 전열관(H)의 내부를 검사하여 내부의 손상 여부를 검사할 수 있다.

한편, 일측 전열관(H)의 검사가 끝나 검사로봇(R)을 이동시킬 때에는 전술한 바와 반대로 구동되어 핑거그립 고정부(400)의 핑거그립부재(402)의 그립핑을 해제하고 다른 전열관(H)을 다시 그립핑하게 된다.

여기서 도 7a에 도시된 바와 같이, 중심그립핑 모듈(41)의 핑거그립부재가 전열관(H)에 고정된 상태로 전후방 이동모듈(10)을 구동시켜 좌측그립핑모듈(42A)과 우측그립핑모듈(43A)이 후방으로 이동되거나, 좌우이동모듈(20)을 구동시켜 좌측그립핑모듈(42B)과 우측그립핑모듈(43B)이 우측으로 이동될 수 있다.

또한, 중심그립핑 모듈(40)의 핑거그립 회전부(420)를 통해 중심그립핑 모듈(40)이 회전하여 좌우측 그립핑모듈(42C,43C)의 위치를 회전시킬 수 있다.

그리고, 도 7b에 도시된 바와 같이, 각 그립핑 모듈(40) 즉 중심 그립핑 모듈(41)과 좌우측 그립핑 모듈(42,43)에는 각각 회전될 수 있도록 핑거그립 회전부(420)가 구비됨에 따라 좌측 그립핑모듈(42)이 고정된 상태로 좌측그립핑 모듈(42)이 회전하면서 중심그립핑모듈(41D) 및 우측그립핑 모듈(43D)의 위치가 회전되어 그 위치를 바꿀 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇(R)은 전후방이동은 물론 좌우이동할 수 있을 뿐만 아니라, 각각의 그립핑 모듈(40)이 회전가능하게 이루어짐에 따라 검사로봇(R)의 이동반경이 크므로 자유롭게 전열관(H)과 전열관(H) 사이를 이동하여 증기발생기의 전열관을 검사함에 있어서 이동할 수 없는 사각지대가 사라져 어떠한 위치의 전열관도 모두 검사할 수 있도록 검사로봇을 위치시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 다수의 핑거그립부재가 손과 같이 다수의 전열관(H)을 동시에 그립핑함에 따라 검사로봇(R)이 안정적으로 전열관(H)에 고정될 수 있는 효과가 있다.

S: 증기 발생기 H : 전열관
R : 검사로봇
10:전후방 이동모듈 11 : 전후방 이동부
11a,11b : 전후방 프레임 13 : 전후방 가이드레일
14 : 전후방 종동기어 15 : 전후방 구동기어
17 : 전후방 구동기
20 : 좌우이동모듈 21 : 좌우이동부
21a,21b : 좌우이동 관통홀 23 : 좌우이동 가이드레일
24 : 좌우이동 종동기어 25 : 좌우이동 구동기어
27 : 좌우이동 구동기
30 : 검사장치모듈 31 : 검사장치 거치대
33 : 검사장치 구동기 35 : 검사장치 회동부재
40 : 그립핑모듈 41 : 중심그립핑 모듈
42 : 좌측그립핑 모듈 43 : 우측그립핑 모듈
400 : 핑거그립 고정부
401 : 핑거그립 지지부재 401a : 회동장홈 401b : 회동홀
402 : 핑거그립부재 402a : 절곡부 402b : 회동돌기
402c : 평면부 402d : 곡면부
403 : 핑거구동 구동스크류
404 : 핑거구동 종동너트 404b : 삽입홈
404c : 스토퍼부재 삽입홈 404d : 스토퍼 부재
405 : 위치측정센서
406 : 핑거그립 고정하우징 407 : 핑거그립 구동기
410 : 핑거그립 승하강부
411 : 승하강 안착부재 412 : 승하강 안내부재
412a : 승하강 안내홀 412b : 승하강 안내돌기
413 : 승하강 종동기어 414 : 승하강 구동기어
415 : 승하강 구동기 416 : 승하강 설치플레이트
420 : 핑거그립 회전부 421 : 회전종동기어
422 : 회전구동기어 423 : 회전구동기

Claims (10)

1. 원자력 발전용 증기발생기의 전열관 일측에 위치되며 전후방 이동부(11)를 전후방으로 이동시키도록 이루어진 전후방 이동모듈(10);
   상기 전후방 이동모듈과 이격되게 설치되어 좌우이동부(21)를 좌우로 이동시키는 좌우이동모듈(20);
   상기 전후방 이동모듈(10)의 일측에 설치되어 상기 전열관의 내부를 검사하는 검사장치모듈(30); 및
   상기 좌우이동부(21)의 양측과, 상기 좌우이동부(21)와 상기 전후방 이동부(11)를 연결하도록 각각 설치된 그립핑 하우징의 내부에 각각 승하강되면서 회전가능하게 설치되며 상기 전열관 내부에 삽입되도록 승하강 가능하게 이루어져 다수의 상기 전열관을 동시에 그립핑하는 다수의 핑거그립부재(402)가 구비된 그립핑 모듈(40);이 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 그립핑 모듈은 다수의 상기 핑거그립부재가 가장자리에 설치되되 중심부를 감싸도록 배치되도록 하는 핑거그립 지지부재와 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되어 상기 핑거그립부재가 상기 전열관에 삽입되어 다수 개의 상기 핑거그립부재가 동시에 상기 핑거그립 지지부재의 중심부 측으로 이동하면서 상기 전열관을 그립핑하는 핑거그립 고정부;
   상기 핑거그립 고정부를 승하강 시키는 핑거그립 승하강부; 및
   상기 핑거그립 고정부를 회전시키는 핑거그립 회전부;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 핑거그립 고정부는 핑거그립 고정하우징의 내부에 위치되되, 상기 핑거그립 지지부재의 하부에 설치되며 외면에 나선홈이 형성된 핑거그립 구동스크류(403);
   상기 핑거그립 구동스크류(403)의 외면에 삽입되며, 내면에 상기 핑거그립 구동스크류와 대응되게 핑거그립 내접 나선홈이 형성되고, 외면에 상기 핑거그립부재의 하단이 삽입되는 삽입홈이 형성되며, 상기 핑거그립 구동스크류를 따라 승강하거나 하강하면서 상기 핑거그립부재를 상기 핑거그립 지지부재의 중심측으로 이동시키거나 그 위치를 복원시키는 핑거그립 종동너트;
   상기 핑거그립 구동스크류를 회전시키는 핑거그립구동기(407); 및
   상기 핑거그립 종동너트의 일측에 스토퍼부재 삽입홈이 형성되고, 상기 스토퍼부재 삽입홈에 삽입되어 상기 핑거그립 종동너트의 회전을 방지하는 스토퍼부재;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
4. 제 3항에 있어서,
   상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 고정부에는 상기 핑거그립 지지부재의 상면에 설치되어 상기 전열관의 위치를 센싱하는 위치측정센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
5. 제 3항에 있어서,
   상기 핑거그립 지지부재의 가장자리에는 상기 핑거그립부재의 위치에 대응되게 상기 핑거그립부재가 회동될 수 있도록 내측으로 길게 회동장홈이 형성되고, 상기 핑거그립부재는 상부가 상기 핑거그립 지지부재에 대하여 수직을 이루고 하부가 상기 핑거그립 종동기어에 삽입될 수 있도록 절곡되게 절곡부가 형성되며, 상기 회동장홈에 상기 절곡부가 회동가능하게 고정된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
6. 제 2항에 있어서,
   상기 핑거그립 승하강부는 상기 핑거그립 고정부의 외면에 고정되어 외측으로 돌출되게 형성된 승하강 안내돌기;
   상기 핑거그립 고정부의 외측을 감싸되, 상기 승하강 안내돌기가 삽입되는 승하강 안내홀이 나선형으로 형성된 승하강 안내부재;
   상부에 상기 승하강 안내부재가 설치된 승하강 종동기어;
   상기 승하강 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 승하강 종동기어와 접하도록 설치된 승하강 구동기어; 및
   상기 승하강 구동기어를 구동시키는 승하강 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
   
7. 제 2항에 있어서,
   상기 핑거그립 회전부는 상기 핑거그립 승하강부의 하부에 설치되어 상기 핑거그립 승하강부가 안착된 회전종동기어;
   상기 회전종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 회전종동기어와 접하도록 설치된 회전구동기어; 및
   상기 회전구동기어를 구동시키는 회전구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
8. 제 1항에 있어서,
   상기 전후방 이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈의 하측에 상기 전후방 이동부가 위치되되 상기 그립핑 모듈의 전방과 후방에 각각 설치된 전방 프레임과 후방 프레임을 연결하도록 설치되며, 내면에 전후방 종동기어가 형성된 전후방 가이드레일;
   상기 전후방 종동기어와 맞물리도록 형성되어 상기 전후방 종동기어와 접하되, 상기 전후방 이동부에 설치되어 상기 전후방 가이드 레일을 따라 이동하는 전후방 구동기어; 및
   상기 전후방 구동기어를 회전시키도록 설치된 전후방 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
9. 제 1항에 있어서,
   상기 좌우이동모듈은 상기 좌우이동부와 상기 전후방 이동부를 연결하도록 설치된 상기 그립핑 모듈에 설치된 좌우이동부를 관통하며, 상기 좌우이동부 양측에 각각 위치된 상기 그립핑모듈을 연결하도록 설치되며, 내면에 좌우이동 종동기어가 형성된 좌우이동 가이드레일;
   상기 좌우이동 종동기어에 맞물리도록 형성되어 상기 좌우이동 종동기어와 접하도록 설치되어 상기 좌우이동 가이드레일을 따라 이동하는 좌우이동 구동기어; 및
   상기 좌우이동 구동기어를 회전시키도록 설치된 좌우이동 구동기;가 포함된 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.
   
10. 제 1항에 있어서,
    상기 검사장치모듈은 상기 전후방 이동부의 일측에 검사장치가 설치되는 검사장치 거치대가 포함되며, 상기 검사장치 거치대는 회전하는 카메라 구동기에 의해 일측에서 타측으로 회동가능하게 이루어진 것을 특징으로 하는 핑거 그립형 증기발생기의 전열관 검사로봇.

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