FR2966637A1 - Robot d'inspection de type a serrage de doigts pour les tubes d'un generateur de vapeur - Google Patents

Abstract

Le robot d'inspection (R) comprend un module à déplacement avant ou arrière (10), un module à déplacement gauche ou droite (20), espacé du module à déplacement avant ou arrière (10), un module à dispositif d'inspection (30) installé sur le module à déplacement avant ou arrière (10) pour examiner l'intérieur de tubes de chauffe, et des modules de serrage (40) installés avec possibilité de déplacement vertical et horizontal et de rotation et comprenant une pluralité d'éléments de serrage à doigt, destinés à être insérés dans les tubes de chauffe par un mouvement vertical, de manière à serrer simultanément les tubes de chauffe. Grâce au déplacement avant ou arrière, au déplacement gauche ou droite et à la rotation des modules de serrage (40), le robot d'inspection (R) peut être déplacé librement pour examiner les tubes de chauffe, situés à différents emplacement, et peut serrer facilement les tubes de chauffe, ce qui permet d'obtenir un temps d'inspection réduit et une inspection stable.

Description

B 11-0857FR 1 Robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes d'un générateur de vapeur La présente invention concerne à un robot destiné à inspecter les tubes de chauffe d'un générateur de vapeur utilisé dans une centrale nucléaire, et plus particulièrement un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes d'un générateur de vapeur, qui peut examiner l'intérieur des tubes du générateur produisant de la vapeur en utilisant la chaleur d'une fission nucléaire, tout en étant fixé de manière stable aux tubes en les saisissant pendant l'inspection, et qui, une fois l'inspection achevée, peut être déplacé librement sur d'autres tubes de générateur de vapeur.

D'une manière générale, une centrale nucléaire se compose d'un système de production de vapeur nucléaire, comprenant un réacteur, un système de générateur avec une turbine pour entraîner un alternateur après réception de vapeur, et d'autres installations annexes qui sont disposées autour d'un réacteur nucléaire. Dans ce cas, le système de production de vapeur nucléaire est appelé "système primaire", et le système du générateur est appelé "système secondaire". Le réacteur nucléaire peut remplir un certain nombre de fonctions, par exemple pour générer de la chaleur en contrôlant artificiellement une réaction de fission en chaîne d'une matière fissile, ou pour produire des isotopes radioactifs ou du plutonium, ou pour créer un champ de rayonnement. Le réacteur nucléaire est un composant essentiel du système primaire. Une centrale nucléaire de ce type, telle qu'elle est illustrée par la figure 8, est conçue de manière à ce qu'un système de production de vapeur nucléaire N, qui est constitué d'un pressuriseur N1, d'un générateur de vapeur N2, d'une pompe à caloporteur principale N3 et d'un réacteur N4 dans lequel a lieu la fission nucléaire, produise de la vapeur, et un système générateur G, constitué d'une turbine G1 et d'un alternateur G2, produise de l'énergie électrique en utilisant la vapeur.

Ici, le générateur de vapeur N2 sert à convertir de l'eau en phase liquide à basse température en vapeur à haute température et à haute pression, en utilisant la chaleur produite suite à la fission nucléaire. La turbine G1 et l'alternateur G2 sont entraînés en rotation pour produire de l'énergie électrique en utilisant la puissance de la vapeur. Le générateur de vapeur N2 décrit ci-dessus comprend une pluralité de tubes de chauffe et peut subir une accumulation de boue dans ces tubes ou la déformation de ces tubes, selon le nombre d'années de service du réacteur N4, ainsi qu'une détérioration de la conductivité thermique des tubes, en raison de détériorations telles que des fissures etc. Par ailleurs, des endommagements des tubes peuvent réduire la durée de vie totale du générateur de vapeur N2. Pour cette raison, les fabricants recommandent une inspection périodique (annuelle) de l'intérieur du générateur de vapeur N2. Le brevet américain n° 7,314,343 divulgue un appareil d'inspection pour un générateur de vapeur (intitulé "Manipulateur miniature pour examiner l'intérieur de tubes de générateurs de vapeur nucléaires"). En référence à la figure 9, le manipulateur r divulgué comprend un bloc cylindrique 4 installé de façon mobile sur une glissière 7, un corps inférieur 6 comprenant deux pinces inférieures 8, prévues respectivement sur des côtés opposés de la glissière 7, chaque pince 8 ayant des doigts destinés à être insérés dans des tubes H, et une base 1 installée de façon rotative sur le bloc cylindrique 4 et dotée de deux pinces de base 2 sur des côtés opposés. Lors du fonctionnement du manipulateur r, dés lors que les deux pinces de base 2 prévues sur la base 1 sont montées sur les tubes de chauffe H, les doigts des deux pinces inférieures 8, prévues sur le corps inférieur 6, sont insérés dans les tubes H et fixés à ceux-ci, permettant ainsi d'examiner l'intérieur des tubes H en utilisant une unité d'inspection non représentée. Après l'inspection des tubes H, les pinces de base 2 sont retirées des tubes H, dans une position dans laquelle le manipulateur r est maintenu stationnaire par les pinces inférieures 8. Ensuite, le bloc cylindrique 4 est déplacé dans une direction donnée ou dans la direction opposée, le long de la glissière 7, en partant d'une position centrale sur la glissière 7, ou bien il est mis en rotation dans la position centrale de la glissière 7, afin de monter les pinces de base 2 sur d'autres tubes H. Ensuite, l'opération décrite ci-dessus, lors de laquelle les doigts des pinces inférieures 8 sont insérés dans les tubes H et fixés à ceux-ci pour permettre d'examiner les tubes H, est répétée. Cependant, le manipulateur r classique décrit ci-dessus, qui est utilisé pour inspecter les tubes H du générateur de vapeur N2, présente une configuration extrêmement compliquée, car le manipulateur r emploie des méthodes d'entraînement hydrauliques, pneumatiques et/ou électriques. De plus, puisque le bloc cylindrique 4, sur lequel est installée la base 1, ne peut ni avancer ni reculer et n'exécute que des déplacements vers la gauche ou vers la droite ainsi que des rotations, il faut modifier les positions des pinces inférieures 8 pour inspecter une rangée différente de tubes H. Néanmoins, le bloc cylindrique 4 décrit ci-dessus, qui ne peut effectuer que des déplacements vers la gauche ou vers la droite ainsi que des rotations, possède une zone d'action limitée, et l'inspection de différentes rangées de tubes H peut entraîner des modifications fréquentes de la position du bloc cylindrique 4. Par conséquent, la présente invention part des problèmes cités ci-dessus, et l'un des objets de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un module de serrage peut exécuter des mouvements vers l'avant ou vers l'arrière, des rotations et des mouvements vers la gauche ou vers la droite, en assurant le libre déplacement du robot d'inspection entre les tubes de génération de vapeur. Un autre but de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une pluralité d'éléments de serrage à doigt d'un module de serrage peuvent être insérés dans des tubes pour les saisir de la même manière que l'on saisirait les tubes avec les doigts de la main. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une pluralité d'éléments de serrage à doigt peuvent saisir simultanément des tubes. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une pluralité d'éléments de serrage à doigt sont entraînés simultanément par un moyen d'entraînement unique, afin de saisir ou de libérer des tubes. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un élément de serrage à doigt peut être inséré avec précision dans un tube, tout en le maintenant en équilibre, en détectant une distance par rapport à une plaque à travers laquelle s'étend le tube. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un élément de serrage à doigt peut être courbé et tourné comme un doigt, de manière à saisir un tube. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un élément de serrage à doigt peut être déplacé vers le haut ou vers le bas, de manière à être inséré dans un tube ou en être retiré. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un élément de serrage à doigt a une taille appropriée pour être inséré et tourné dans un tube. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un élément de serrage à doigt peut être déplacé vers le haut ou vers le bas le long d'un élément de guidage de levage, pendant la rotation de l'élément de guidage de levage, sans risque de rotation non intentionnelle de celui-ci. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une unité de fixation par serrage de doigts, comportant un élément de serrage à doigt, peut être mise en rotation pour permettre à l'élément de serrage à doigt d'être inséré avec précision dans un tube. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une unité de fixation par serrage de doigts peut être déplacée librement vers l'avant ou vers l'arrière. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel une unité de fixation par serrage de doigts peut être déplacée librement vers la gauche ou vers la droite. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur, dans lequel un dispositif d'inspection installé sur une partie d'une unité de fixation par serrage de doigts peut examiner efficacement l'intérieur d'un tube. Conformément à la présente invention, les objets ci-dessus et d'autres objets peuvent être réalisés grâce à la mise à disposition d'un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes d'un générateur de vapeur destiné à être utilisé dans une centrale nucléaire, comprenant un module à déplacement avant ou arrière, situé à proximité des tubes et comportant un élément à déplacement avant ou arrière, destiné à être déplacé vers l'avant ou vers l'arrière; un module à déplacement vers la gauche ou vers la droite, espacé du module à déplacement avant ou arrière et comprenant un élément à déplacement à gauche ou à droite, destiné à être déplacé vers la gauche ou vers la droite; un module à dispositif d'inspection, installé sur une partie du module à déplacement avant ou arrière, afin d'examiner l'intérieur des tubes; et des modules de serrage logés respectivement dans des boîtiers de serrage, de manière à pouvoir être déplacés verticalement et être mis en rotation, et comprenant chacun une pluralité d'éléments de serrage à doigt qui peuvent être déplacés vers le haut ou vers le bas pour être insérés dans les tubes, de manière à saisir simultanément la pluralité de tubes, les boîtiers de serrage étant installés sur des côtés opposés de l'élément à déplacement gauche ou droite; et un point de liaison entre l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière. Chacun des modules de serrage peut comprendre une unité de fixation par serrage de doigts ayant un élément de support de serrage de doigts, sur un bord duquel est installée la pluralité d'éléments de serrage à doigt, afin d'entourer le centre de l'élément de support de serrage de doigts, de manière à ce que les éléments de serrage à doigt soient insérés dans les tubes pour les saisir, en étant déplacés vers le centre de l'élément de support de serrage de doigts; une unité de levage de serrage de doigts, destinée à déplacer l'unité de fixation par serrage de doigts vers le haut ou vers le bas; et une unité de rotation de serrage de doigts, destinée à faire tourner l'unité de fixation par serrage de doigts.

L'unité de fixation par serrage de doigts peut comprendre une vis d'entraînement de serrage de doigts qui est située dans un boîtier de fixation par serrage de doigts, au-dessous de l'élément de support de serrage de doigts, et comporte des filets hélicoïdaux formés sur sa surface externe; un écrou entraîné de serrage de doigts qui est rapporté sur la surface externe de la vis d'entraînement de serrage de doigts et dont la surface interne est dotée de filets hélicoïdaux, destinés à être amenés en prise avec les filets hélicoïdaux de la vis d'entraînement, et dont la surface externe est dotée de trous d'insertion dans lesquels sont engagées les extrémités inférieures des éléments de serrage à doigt, l'écrou entraîné de serrage de doigts étant déplacé vers le haut ou vers le bas par rotation de la vis d'entraînement de serrage de doigts, afin de déplacer les éléments de serrage à doigt vers le centre de l'élément de support de serrage de doigts ou de ramener les éléments de serrage à doigt dans leurs positions initiales; un moyen d'entraînement de serrage de doigts destiné à faire tourner la vis d'entraînement de serrage de doigts; et des éléments d'arrêt insérés dans des rainures d'insertion d'éléments d'arrêt de l'écrou d'entraînement de serrage de doigts, afin de limiter la rotation de cet écrou.

L'unité de fixation par serrage de doigts peut en outre comprendre un capteur de position installé sur une surface supérieure de l'élément de support de serrage de doigts, afin de détecter les positions des tubes. L'élément de support de serrage de doigts peut comporter un trou de pivotement allongé vers l'intérieur, correspondant à chaque élément de serrage à doigt, pour permettre le pivotement de celui-ci; l'élément de serrage à doigt peut avoir une partie incurvée telle qu'une partie supérieure de l'élément soit perpendiculaire à l'élément de support de serrage de doigts, et une partie inférieure de l'élément de serrage à doigt soit insérée dans l'écrou entraîné de serrage de doigts, et la partie incurvée peut être fixée avec possibilité de pivotement dans le trou de pivotement oblong. L'unité de levage de serrage de doigts peut comprendre une saillie de guidage de levage, fixée à une surface externe de l'unité de fixation par serrage de doigts pour s'étendre vers l'extérieur; un élément de guidage de levage configuré pour entourer l'unité de fixation par serrage de doigts et comportant une fente de guidage de levage en spirale dans laquelle est insérée la saillie de guidage; une roue de levage menée, sur laquelle est installé l'élément de guidage de levage, une roue de levage menante installée pour venir en contact et en prise avec la roue de levage menée; et un moyen d'entraînement de levage pour entraîner la roue de levage menante. L'unité de rotation de serrage de doigts peut comprendre une roue entraînée en rotation, sur laquelle est montée l'unité de levage de serrage de doigts; une roue d'entraînement en rotation, prévue pour venir en contact et en prise avec la roue entraînée en rotation; et un moyen d'entraînement en rotation pour faire tourner la roue d'entraînement en rotation.

Le module à déplacement avant ou arrière peut comprendre un rail de guidage avant ou arrière, installé pour relier un cadre avant et un cadre arrière de l'élément à déplacement avant ou arrière situé sous le module de serrage qui est installé pour relier entre eux l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière, l'avant et l'arrière étant situés aux extrémités avant et arrière du module de serrage, une surface interne du rail de guidage avant ou arrière étant pourvue d'une denture entraînée en avant ou en arrière; une roue menante avant ou arrière, disposée sur l'élément à déplacement avant ou arrière et agencée pour entrer en contact et en prise avec la denture menée en avant ou en arrière, de manière à se déplacer le long du rail de guidage avant ou arrière; et un moyen d'entraînement avant ou arrière pour faire tourner la roue menante avant ou arrière.

Le module à déplacement gauche ou droite peut comprendre un rail de guidage de déplacement gauche ou droite, traversant l'élément à déplacement gauche ou droite installé sur le module de serrage qui est installé pour relier entre eux l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière, le rail de guidage de déplacement gauche ou droite étant installé pour relier les modules de serrage situés sur des côtés opposés de l'élément à déplacement gauche ou droite, une surface interne du rail de guidage de déplacement gauche ou droite étant pourvue d'une denture menée à déplacement gauche ou droite; une roue menante de déplacement gauche ou droite, installée pour venir en contact et en prise avec la denture menée à déplacement gauche ou droite, de manière à se déplacer le long du rail de guidage de déplacement gauche ou droite; et un moyen d'entraînement de déplacement gauche ou droite pour faire tourner la roue menante de déplacement gauche ou droite.

Le module à dispositif d'inspection peut comprendre un support de dispositif d'inspection installé sur une partie de l'élément à déplacement avant ou arrière pour supporter un dispositif d'inspection sur celui-ci; et un moyen d'entraînement de dispositif d'inspection pour faire tourner le support de dispositif d'inspection dans un sens donné, en utilisant un élément pivotant. Les objets ci-dessus ainsi que d'autres objets et caractéristiques et d'autres avantages de la présente invention seront mieux compris à l'étude de la description détaillée qui suit, avec référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes de chauffe d'un générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - la figure 2 est une vue en perspective d'une partie d'un module à déplacement avant ou arrière, faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - la figure 3 est une vue en perspective d'une partie d'un module à déplacement gauche ou droite, faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - les figures 4A et 4B sont des vues en perspective d'un module de serrage faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - les figures 5A et 5B sont des vues d'un état initial du module de serrage faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - les figures 6A et 6B sont des vues en perspective illustrant le fonctionnement du module de serrage faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - les figures 7A et 7B sont des vues illustrant le fonctionnement du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention ; - la figure 8 est une vue d'une configuration d'une centrale nucléaire générale ; et - la figure 9 est une vue d'un appareil d'inspection classique pour des tubes de chauffe d'un générateur de vapeur.

Des exemples de modes de réalisation de la présente invention seront décrits en détail ci-après avec référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue en perspective d'un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes de chauffe d'un générateur de vapeur conforme à la présente invention; la figure 2 est une vue en perspective d'une partie d'un module à déplacement avant ou arrière, faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention; et la figure 3 est une vue en perspective d'une partie d'un module à déplacement gauche ou droite, faisant partie du robot d'inspection de type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur conforme à la présente invention. Comme montré, le robot d'inspection de type à serrage de doigts R pour des tubes de chauffe H d'un générateur de vapeur S, destiné à être utilisé dans une centrale nucléaire, sert à déterminer la présence de dépôts ou de détériorations, telles que des fissures, à l'intérieur des tubes H du générateur de vapeur S. Le robot d'inspection de type à serrage de doigts R comprend un module à déplacement avant ou arrière 10, situé à proximité des tubes de chauffe H et comportant un élément à déplacement avant ou arrière 11 destiné à être déplacé en avant ou en arrière; un module à déplacement gauche ou droite 20, espacé du module à déplacement avant ou arrière 10 et comportant un élément à déplacement gauche ou droite 21 destiné à être déplacé vers la gauche ou vers la droite; un module à dispositif d'inspection 30, installé sur une partie du module à déplacement avant ou arrière 10, pour examiner l'intérieur des tubes de chauffe H; et des modules de serrage 40 logés respectivement dans des boîtiers de serrage, avec possibilité de déplacement vertical et de rotation, et comportant des éléments de serrage à doigt adaptés pour être insérés dans les tubes H en exécutant un mouvement vertical, de manière à serrer les tubes H, les boîtiers de serrage étant installés respectivement sur des côtés opposés de l'élément à déplacement gauche ou droite 21 du module à déplacement gauche ou droite 20; et un point de liaison entre l'élément à déplacement gauche ou droite 21 et l'élément à déplacement avant ou arrière 11 du module à déplacement avant ou arrière 10. Le module à déplacement avant ou arrière 10 sert à déplacer en avant ou en arrière les modules de serrage 40 qui seront décrits plus loin. Parmi au moins trois modules de serrage 40, la figure 2 montre le module de serrage 41 du milieu, qui est installé pour relier entre eux l'élément à déplacement gauche ou droite 21 du module à déplacement gauche ou droite 20 et l'élément à déplacement avant ou arrière 11 du module à déplacement avant ou arrière 10. Le module à déplacement avant ou arrière 10 comprend l'élément à déplacement avant ou arrière 11 installé sous le module de serrage central 41; une paire de rails de guidage à déplacement avant ou arrière 13 installés pour relier un cadre avant 11 a et un cadre arrière llb de l'élément à déplacement avant ou arrière 11, les cadres avant et arrière 11 a et 11 b étant situés aux extrémités avant et arrière du module de serrage central 41; des dentures menées en avant ou en arrière 14 formées sur la surface interne des rails de guidage avant ou arrière 13; des roues menantes avant ou arrière 15 disposées sur l'élément à déplacement avant ou arrière 11 et agencées pour venir en contact et en prise avec les dentures menées avant ou arrière 14 respectives, de manière à se déplacer le long des rails de guidage 13; et des moyens d'entraînement avant ou arrière 17 pour faire tourner les roues menantes avant ou arrière 15. Les rails de guidage avant ou arrière 13 sont prévus sur des côtés latéraux opposés du module à déplacement avant ou arrière 10 pour relier entre eux le cadre avant 1la et le cadre arrière 1lb. L'élément à déplacement avant ou arrière 11 est configuré pour entourer les côtés latéraux opposés et le fond des rails de guidage avant ou arrière 13, et les roues menantes avant ou arrière 15 sont installées sur une surface supérieure de l'élément à déplacement avant ou arrière 11. En plus du module de serrage central 41, un boîtier de serrage central 41a est situé sur la surface supérieure de l'élément à déplacement avant ou arrière 11. Ce boîtier 41a est configuré pour contenir le module de serrage central 41, les roues menantes avant ou arrière 15 et les moyens d'entraînement avant ou arrière 17. Avec cette configuration, lorsque les entraîneurs avant ou arrière 17 sont commandés pour faire tourner les roues menantes avant ou arrière 15, les dentures menées avant ou arrière 14 des rails de guidage avant ou arrière 13, qui sont en prise avec les roues menantes avant ou arrière 15, sont déplacées par rotation des roues menantes 15, permettant ainsi à l'élément à déplacement avant ou arrière 11 d'être déplacé en avant ou en arrière, le long des rails de guidage 13, et permettant en même temps de déplacer en avant ou en arrière le module de serrage central 41 situé sur l'élément à déplacement avant ou arrière 11. Le module à déplacement gauche ou droite 20 sert à déplacer les modules de serrage 40 vers la gauche ou vers la droite. Le module 20 comprend l'élément à déplacement gauche ou droite 21 installé sur le boîtier de serrage central 41a du module de serrage central 40; des rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 traversant des parties opposées de l'élément à déplacement gauche ou droite 21, dont les surfaces internes sont pourvues de dentures menées à déplacement gauche ou droite 24; des roues menantes à déplacement gauche ou droite 25 installées pour venir en contact et en prise avec les dentures menées à déplacement gauche ou droite 24 respectives; et des moyens d'entraînement à déplacement gauche ou droite 27 pour entraîner les roues menantes à déplacement gauche ou droite 25.

Les roues menantes à déplacement gauche ou droite 25 sont fixées à l'élément à déplacement gauche ou droite 21. Comme le montre la figure 3, l'élément à déplacement gauche ou droite 21 comporte des trous débouchants à déplacement gauche ou droite 21a et 21b qui sont percés à des emplacements opposés de l'élément, de manière à ce que les rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 soient insérés dans les trous débouchants à déplacement gauche ou droite 21a et 21b respectifs. Dans le cas présent, parmi les modules de serrage 40 qui seront décrits ci-après, le module de serrage gauche 42 et le module de serrage droit 43 sont installés aux deux extrémités des rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 traversant l'élément à déplacement gauche ou droite 21. Un boîtier de serrage gauche 42a du module de serrage gauche 42 et un boîtier de serrage droit 43a du module de serrage droit 43 sont respectivement pourvus de trous d'insertion gauches 42b et de trous d'insertion droits 43c, dans lesquels sont insérées et fixées les deux extrémités des rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 respectifs.

Avec cette configuration, lorsque les moyens d'entraînement à déplacement gauche ou droite 27 sont entraînés pour faire tourner les roues menantes à déplacement gauche ou droite 25, les dentures menées à déplacement gauche ou droite 24 des rails de guidage gauche ou droite 23 qui sont en prise avec les roues menantes gauche ou droite 25 sont déplacées par rotation des roues menantes 25, permettant ainsi à l'élément à déplacement gauche ou droite 21 d'être déplacé vers la gauche ou vers la droite, le long des rails de guidage gauche ou droite 23, et permettant en même temps de déplacer à gauche ou à droite le module de serrage central 41, accouplé à l'élément à déplacement gauche ou droite 21. Dans le cas présent, le module de serrage gauche 41 et le module de serrage droit 43, installés aux deux extrémités des rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 sont tous deux déplacés simultanément vers la gauche ou vers la droite.

Le module à dispositif d'inspection 30 comprend un support de dispositif d'inspection 31 installé sur le cadre avant 11 a du module à déplacement avant ou arrière 10, afin de supporter un dispositif d'inspection (non représenté); un moyen d'entraînement de dispositif d'inspection 33 pour faire tourner le support de dispositif d'inspection 31, de manière à faire tourner le dispositif d'inspection placé sur le support 31; et un élément pivotant 35, dont une extrémité est installée de façon pivotante tournante sur le moyen d'entraînement de dispositif d'inspection 33 et l'autre extrémité est fixée au cadre avant Il a.

Le dispositif d'inspection du module à dispositif d'inspection 30 sert à examiner l'intérieur du tube de chauffe H, à une extrémité du tube H, de manière à déterminer la présence de dépôts ou de détériorations, telles que des fissures, à l'intérieur du tube H. Dans ce cas, si le moyen d'entraînement de dispositif d'inspection 33 est actionné, le support de dispositif d'inspection 31, sur lequel est installé le dispositif d'inspection, est tourné dans un sens donné par l'élément pivotant 35, en fonction d'un sens d'entraînement du moyen d'entraînement de dispositif d'inspection 33, de façon à photographier uniformément l'intérieur du tube H.

Les figures 4A et 4B sont des vues en perspective montrant le module de serrage compris dans le robot d'inspection du type à serrage de doigts, pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur selon la présente invention. Revenons à la figure 1 où les modules de serrage 40 comportent le module de serrage central 41 qui est installé entre l'élément à déplacement gauche ou droite 21 du module à déplacement gauche ou droite 20 et l'élément à déplacement avant ou arrière 11 du module à déplacement avant ou arrière 10, et le module de serrage gauche 42 et le module de serrage droit 43 sont installés respectivement aux deux extrémités des rails de guidage à déplacement gauche ou droite 23 traversant l'élément à déplacement gauche ou droite 21. Ces modules de serrage 40 ont à peu prés la même configuration, bien qu'il y ait une différence du nombre d'éléments de serrage à doigt. Cette configuration sera décrite en détail en relation avec le module gauche des modules de serrage 40, avec référence aux figures 4A et 4B. Le module de serrage 40 se compose d'une unité de fixation par serrage de doigts 400, d'une unité de levage de serrage de doigts 410 pour déplacer l'unité 400 vers le haut ou vers le bas, et d'une unité de rotation de serrage de doigts 420 pour faire tourner l'unité de fixation par serrage de doigts 400. L'unité de fixation par serrage de doigts 400 comprend un élément de support de serrage de doigts 401, disposé sur un boîtier de fixation par serrage de doigts 406, et la pluralité d'éléments de serrage à doigt 402 disposés pour entourer le bord de l'élément de support de serrage de doigts 401, les éléments de serrage à doigt 402 étant insérés dans les tubes de chauffe H pour serrer les tubes H en étant simultanément déplacés vers le centre de l'élément de support de serrage de doigts 401.

En plus de l'élément de support de serrage de doigts 401 décrit ci-dessus et de la pluralité d'éléments de serrage à doigt 402 disposés pour entourer le bord de l'élément de support 401, l'unité de fixation par serrage de doigts 400 comprend un écrou entraîné de serrage de doigts 404 placé dans le boîtier de fixation par serrage de doigts 406, sous l'élément de support de serrage de doigts 401, dans lequel sont insérées les extrémités inférieures des éléments de serrage à doigt 402, pour permettre le déplacement vers le haut ou vers le bas des éléments 402; et une vis d'entraînement de serrage de doigts 403 qui est en prise avec l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 et est adaptée pour être tournée par un moyen d'entraînement de serrage de doigts 407, de manière à faire tourner l'écrou 404. L'élément de support de serrage de doigts 401 comporte des trous de pivotement 401a oblongs dont le nombre est le même que celui des éléments de serrage à doigt 402. Ces trous de pivotement 401a oblongs s'étendent vers l'intérieur depuis la circonférence de l'élément de support 401. Les éléments de serrage à doigt 402 sont insérés respectivement dans les trous de pivotement 401a oblongs, de manière à ce que les extrémités supérieures des éléments 402 se situent au-dessus de l'élément de support de serrage de doigts 401 et les extrémités inférieures des éléments 402 se situent sous l'élément de support 401. Une paire de trous de pivotement 401b est formée sur des côtés opposés de chaque trou de pivotement 401a oblong, de manière à ce que l'élément de serrage à doigt 402 soit accouplé en rotation pivotante dans le trou 401a oblong, ce qui sera décrit plus loin. De préférence, une longueur du trou de pivotement 401a oblong est égale à un rayon de pivotement de l'élément de serrage à doigt 402, de manière à empêcher une interaction avec le pivotement de l'élément 402. Chacun des éléments de serrage à doigt 402 comporte une partie incurvée 402a à un endroit, en vue d'être accouplé à l'élément de support de serrage de doigts 401. Ainsi, l'extrémité supérieure de l'élément de serrage à doigt 402, située au-dessus de l'élément de support 401, s'étend perpendiculairement à l'élément de support 401, tandis que l'extrémité inférieure de l'élément de serrage à doigt 402, située sous l'élément de support 401, s'étend à peu prés parallèlement à l'élément de support de serrage de doigts 401 et est insérée et fixée dans l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 qui sera décrit plus loin.

Ici, la partie incurvée 402a est pourvue de saillies de pivotement 402b qui s'étendent depuis ses côtés opposés et sont insérées dans les trous de pivotement 401b de l'élément de support de serrage de doigts 401. L'extrémité supérieure de l'élément de serrage à doigt 402 définit une partie de serrage destinée à être insérée dans le tube de chauffe H, de manière à serrer le tube H en entrant en contact avec lui. La partie de serrage présente une forme semi-circulaire avec un diamètre extérieur inférieur à celui du tube H cylindrique, de manière à ce que l'élément de serrage à doigt 402 soit pivoté dans le tube H pour saisir ou libérer celui-ci. Plus particulièrement, la partie de serrage comprend une partie de surface 402d arrondie, destinée à venir en contact avec la surface interne du tube H, et une partie de surface 402c plate, destinée à définir un espace dans lequel l'élément de serrage à doigt 402 est pivoté dans le tube H. Le moyen d'entraînement de serrage de doigts 407, utilisé pour faire pivoter les éléments de serrage à doigt 402, est installé sous l'élément de support de serrage de doigts 401. La vis d'entraînement de serrage de doigts 403 est installée sur le moyen d'entraînement 407 et est entraînée et tournée par celui-ci.

La vis d'entraînement de serrage de doigts 403 a la forme d'un cylindre dont la surface externe est dotée de filets hélicoïdaux. L'écrou entraîné de serrage de doigts 404 est monté sur la surface externe de la vis d'entraînement 403, de manière à ce que les filets hélicoïdaux formés sur la surface interne de l'écrou 404 soient en prise avec les filets hélicoïdaux de la vis d'entraînement 403. Ici, la surface externe de l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 est pourvue de trous d'insertion 404b dans lesquels sont insérées les extrémités des éléments de serrage à doigt 402.

D'autre part, la surface externe de l'écrou 404 est pourvue d'éléments d'arrêt 404d dont le nombre est le même que celui des éléments de serrage à doigt 402 décrits ci-dessus. Les éléments d'arrêt 404d ont la forme d'une tige cylindrique et servent à limiter le mouvement vers le haut ou vers le bas de l'écrou 404.

L'écrou entraîné de serrage de doigts 404 comporte des rainures 404c d'insertion d'éléments d'arrêt, dans lesquelles les éléments arrêt 404d sont engagés verticalement. Dans le cas présent, les extrémités supérieures des éléments d'arrêt 404d traversent l'élément de support de serrage de doigts 401 et sont fixés à celui-ci.

L'étude détaillée de la configuration décrite ci-dessus montre qu'à mesure que l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 est déplacé vers le haut ou vers le bas par rotation de la vis d'entraînement de serrage de doigts 403, l'élément de serrage à doigt 402, dont l'extrémité inférieure est engagée dans le trou d'insertion 404b, agit pour serrer ou libérer le tube de chauffe H. Si l'écrou 404 est déplacé trop loin vers le bas, l'élément 402 subit un pivotement excessif, applique une pression excessive au tube H et le détériore. D'autre part, si l'élément de serrage à doigt 402 exerce une force insuffisante pour serrer le tube H, ledit élément 402 risque d'être séparé du tube H et par conséquent, le robot d'inspection R risque d'être séparé du tube de chauffe H. En conséquence, les éléments d'arrêt 404d prévus sur l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 servent à limiter et guider le mouvement ascendant ou descendant de l'écrou 404, dans une zone entre les éléments d'arrêt 404d voisins, permettant ainsi à l'élément de serrage à doigt 402 d'appliquer une force constante au tube H et empêchant la détérioration du tube H ou la séparation d'avec le tube H. Des capteurs de position 405 sont prévus sur la surface supérieure de l'élément de support de serrage de doigts 401 et servent à détecter la position du tube de chauffe H, en mesurant la distance par rapport au tube H. De cette manière, le module à dispositif d'inspection 30 peut détecter la position du tube H en vue de son examen.

Dans le cas présent, les capteurs de position 405 ont la forme d'un photocoupleur connu, qui peut mesurer une position de la plaque du tube de chauffe H sur la base d'un temps nécessaire pour recevoir la lumière réfléchie par une surface de la plaque à travers laquelle s'étend le tube H.

En conséquence, pour détecter la position de la plaque du tube de chauffe H, en utilisant le capteur de position 405, et permettre au robot d'inspection R de serrer le tube H à examiner, lorsque le moyen d'entraînement de serrage de doigts 407 est commandé pour faire tourner la vis d'entraînement de serrage de doigts 403, l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 qui est en prise avec la vis 403 est déplacé vers le haut ou vers le bas par rotation de la vis 403. Dans ce cas, les éléments d'arrêt 404d guident le mouvement ascendant ou descendant de l'écrou entraîné de serrage de doigts 404. Si l'écrou 404 est déplacé vers le bas, l'élément de serrage à doigt 402, dont l'extrémité inférieure est engagée dans le trou d'insertion 404a de l'écrou 404, est pivoté autour des saillies de pivotement 402b formées sur la partie incurvée 402a. Ainsi, l'extrémité supérieure de l'élément de serrage à doigt 402 est pivotée en direction du centre de l'élément de support de serrage de doigts 401, permettant à la partie de surface 402d arrondie de l'élément 402 d'entrer en contact avec la surface interne du tube de chauffe H et de serrer celui-ci. Au contraire, si l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 est déplacé vers le haut, l'élément de serrage à doigt 402 est pivoté dans le sens opposé à celui décrit ci-dessus et est ainsi séparé du tube H pour le libérer. L'unité de levage de serrage de doigts 410 sert à déplacer l'unité de fixation par serrage de doigts 400, décrite ci-dessus, en direction du tube de chauffe H pour lui permettre d'être insérée dans le tube H et de le serrer. L'unité de fixation par serrage de doigts 400 décrite plus haut comprend un élément formant socle de levage 411 sur lequel est disposé le boitier de fixation par serrage de doigts 406 pour l'installation de l'unité de fixation par serrage de doigts 400 décrite ci- dessus; un élément de guidage de levage 412 installé sur le socle de levage 411, pour entourer le boîtier de fixation par serrage de doigts 406, et comportant des fentes de guidage de levage 412a; des saillies de guidage de levage 412b s'étendant vers l'extérieur depuis la surface externe du boîtier 406 et insérées dans les fentes de guidage de levage 412a; une roue de levage menée 413 installée sous le socle de levage 411; une roue de levage menante 414 destinée à être entraînée par un moyen d'entraînement de levage 415 installé sur cette roue pour faire tourner la roue de levage menée 413; et une plaque de base de levage 416, sur laquelle sont installées la roue de levage menée 413 et la roue de levage menante 414. Le guide de levage 412 se présente sous la forme d'un cylindre dont les extrémités supérieure et inférieure sont ouvertes. Lorsque le guide de levage 412, doté des fentes de guidage de levage 412a, est mis en rotation par le moyen d'entraînement de levage 415, les saillies de guidage 412b, insérées dans les fentes 412a, sont déplacées vers le haut ou vers le bas le long des fentes 412a, permettant au boîtier de fixation par serrage de doigts 406 d'être déplacé vers le haut ou vers le bas. Si le moyen d'entraînement de levage 415 est commandé pour faire tourner la roue de levage menante 414, la roue de levage menée 413 qui est en prise avec la roue menante 414 est entraînée en rotation, amenant ainsi le socle de levage 411, installé sur la roue de levage menée 413, et donc le guide de levage 412 à tourner autour d'un palier. Ici, le palier est constitué par le socle de levage 411. Lors de la rotation du guide de levage 412, les saillies de guidage de levage 412b, fixées à la surface externe du boîtier de fixation par serrage de doigts 406, sont déplacées vers le haut ou vers le bas le long des fentes de guidage de levage 412a du guide 412.

L'unité de rotation de serrage de doigts 420 comprend une roue entraînée en rotation 421, installée sous la plaque de base de levage 416, laquelle plaque 416 est entraînée en rotation autour du palier, c'est-à-dire du socle de levage 411, sur lequel est monté le boîtier de fixation par serrage de doigts 406; une roue d'entraînement en rotation 422 prévue pour entrer en contact et en prise avec la roue entraînée en rotation 421; et un moyen d'entraînement en rotation 423 pour faire tourner la roue d'entraînement en rotation 422. Si l'entraîneur en rotation 423 est actionné pour faire tourner la roue d'entraînement en rotation 422, la roue entraînée en rotation 421, qui engrène avec la roue 422, est tournée et fait tourner la plaque de base de levage 416 située sur la roue entraînée 421. Les figures 5A et 5B sont des vues illustrant un état initial du module de serrage faisant partie du robot d'inspection du type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur selon la présente invention; les figures 6A et 6B sont des vues en perspective montrant le fonctionnement du module de serrage du robot d'inspection pour les tubes du générateur de vapeur selon la présente invention; et les figures 7A et 7B sont des vues montrant le fonctionnement du robot d'inspection du type à serrage de doigts pour les tubes du générateur de vapeur selon la présente invention. Le fonctionnement du robot d'inspection du type à serrage de doigts pour les tubes de chauffe du générateur de vapeur selon la présente invention sera décrit en détail avec référence aux dessins annexés.

D'abord, plusieurs des robots d'inspection R sont installés sur le générateur de vapeur S pour examiner l'intérieur des tubes de chauffe H, en utilisant des dispositifs d'inspection (non représentés) fixés à la pluralité de tubes H du générateur de vapeur S.

En se référant à nouveau à la figure 1, on voit que le robot d'inspection R de la figure 1 est installé sur les tubes H, de manière à ce que les éléments de serrage à doigt 402 qui font partie des modules de serrage 40 respectifs, c'est-à-dire du module de serrage central 41 et des modules de serrage gauche et droit 42 et 43, soient insérés dans les tubes H pour les serrer, et de manière à ce que les modules de serrage 40 respectifs puissent être déplacés librement dans différentes directions, par l'intermédiaire du module à déplacement avant ou arrière 10 et du module à déplacement gauche ou droite 20.

Considérons plus en détail le fonctionnement décrit ci-dessus : dans un état initial dans lequel les extrémités supérieures des éléments de serrage à doigt 402 sont orientées verticalement pour être insérées dans les tubes de chauffe H, comme montré dans la figure 5A, et l'unité de fixation par serrage de doigts 400 est logée dans le boîtier de fixation par serrage de doigts 406, comme montré dans la figure 5B, les capteurs de position 405 mesurent une distance par rapport aux tubes H, c'est-à-dire les positions des tubes H. Ensuite, comme le montre la figure 6A, à mesure que les saillies de guidage de levage 412b, fixées à la surface externe du boîtier de fixation par serrage de doigts 406, sont déplacées vers le haut ou vers le bas le long des fentes de guidage de levage 412a en spirale du guide de levage 412, en actionnant l'entraîneur de levage 415, le boîtier 406, installé sur le socle de levage 411, est déplacé vers le haut ou vers le bas.

D'autre part, comme montré dans la figure 6B, si l'entraîneur de serrage de doigts 407 est actionné pour faire tourner la vis d'entraînement de serrage de doigts 403, et l'écrou entraîné de serrage de doigts 404 est déplacé vers le bas par la rotation de la vis 403, les extrémités supérieures de la pluralité d'éléments de serrage à doigt 402, dont les extrémités inférieures sont à peu prés perpendiculaires aux extrémités supérieures et sont engagées dans les trous d'insertion 404b de l'écrou entraîné de serrage de doigts 404, sont pivotées simultanément en direction du centre de l'élément de support de serrage de doigts 401. Ainsi, lorsque les parties de surface 402d arrondies des éléments 402 entrent en contact avec les surfaces internes des tubes H, les éléments de serrage à doigt 402 peuvent serrer les tubes H en exerçant une pression sur ceux-ci. Dans le cas présent, étant donné que la pluralité d'éléments de serrage à doigt 402 serrent simultanément les tubes H, le robot d'inspection R peut être fixé de manière stable aux tubes H. Ensuite, lorsque l'entraîneur 33 de dispositif d'inspection du module à dispositif d'inspection 30 est commandé pour faire tourner l'élément pivotant 35 de dispositif d'inspection, le dispositif d'inspection installé sur le support de dispositif d'inspection 31 est pivoté vers la gauche ou vers la droite pour examiner l'intérieur du tube H, déterminant ainsi la présence de détériorations du tube H. Lors du déplacement du robot d'inspection R à la fin de l'examen du tube H, les éléments de serrage à doigt 402 de l'unité de fixation par serrage de doigts 400 sont actionnés dans le sens inverse de celui décrit plus haut, afin de libérer le tube de chauffe H inspecté et serrer un autre tube H. Ici, comme montré dans la figure 7A, dans un état où l'élément de serrage à doigt 402 du module de serrage central 41 est fixé au tube H, le module à déplacement avant ou arrière 10 peut être actionné pour déplacer le module de serrage gauche 42 et le module de serrage droit 43 en arrière, ou bien le module à déplacement gauche ou droite 20 peut être actionné pour déplacer le module de serrage gauche 42 et le module de serrage droit 43 vers la droite.

Le module de serrage central 40 peut être tourné par l'unité de rotation de serrage de doigts 420 pour déplacer les modules de serrage gauche et droit 42 et 43 suivant un chemin circulaire. D'autre part, comme montré dans la figure 7B, puisque les modules de serrage 40 respectifs, c'est-à-dire le module central 41 et les modules gauche et droit 42 et 43, sont dotés de l'unité de rotation de serrage de doigts 420, le module central 41 et les modules droit et gauche 42 et 43 peuvent être tournés indépendamment les uns des autres et leur position peut être modifiée.

En conséquence, puisque le robot d'inspection de type à serrage de doigts R pour les tubes du générateur de vapeur peut exécuter aussi bien un mouvement avant ou arrière qu'un mouvement gauche ou droite, et les modules de serrage 40 respectifs sont rotatifs, le robot R dispose d'une grande liberté de mouvement pour se déplacer librement entre les tubes H. Cela élimine la zone neutre que le robot R ne peut pas atteindre au cours de l'inspection des tubes du générateur de vapeur, et ainsi le robot R peut être positionné pour inspecter tous les tubes, indépendamment de leur position. De plus, puisque la pluralité d'éléments formant doigts peuvent agir pour serrer les tubes H de la même manière que si l'on saisissait les tubes H à la main, le robot R peut être fixé de manière stable aux tubes H. Comme il ressort de la description qui précède, la présente invention propose un robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes de chauffe d'un générateur de vapeur, avec les résultats suivants. Le robot d'inspection comprend plusieurs modules de serrage qui comportent chacun plusieurs éléments de serrage à doigt, destinés à être insérés dans des tubes, de manière à fixer le robot aux tubes, et exécute un mouvement avant ou arrière, un mouvement gauche ou droite et une rotation. Par conséquent, les modules de serrage respectifs, qui peuvent être déplacés vers le haut ou vers le bas et être mis en rotation, garantissent la liberté de mouvement du robot. En outre, la pluralité d'éléments de serrage à doigt peuvent saisir simultanément les tubes, de la même manière dont on saisirait les tubes avec les doigts de la main, ce qui permet de réduire le temps d'inspection et d'obtenir une inspection stable des tubes. En outre, chacun des modules de serrage comprend une unité de fixation par serrage de doigts pour serrer les tubes, ainsi qu'une unité de levage de serrage de doigts et une unité de rotation de serrage de doigts, destinées à lever et faire tourner l'unité de fixation par serrage de doigts, grâce à quoi la pluralité d'éléments de serrage à doigt peuvent être insérés facilement dans les tubes, par un mouvement ascendant ou descendant et la rotation de l'unité de fixation par serrage de doigts. Par ailleurs, puisque les extrémités inférieures de la pluralité d'éléments de serrage à doigt installés sur l'unité de fixation par serrage de doigts sont engagées dans des trous d'insertion d'un écrou entraîné de serrage de doigts qui est tourné par une vis d'entraînement de serrage de doigts, les doigts de serrage peuvent serrer ou libérer les tubes, selon que l'écrou entraîné est déplacé vers le haut ou vers le bas par la rotation de la vis d'entraînement, ce qui permet d'obtenir d'une manière simplifiée le fonctionnement simultané du doigt de serrage. D'autre part, la présence d'éléments d'arrêt pour limiter la rotation ainsi que le mouvement ascendant ou descendant de l'écrou entraîné de serrage de doigts permet aux éléments de serrage à doigt de serrer les tubes avec une force constante. Cela peut éviter les détériorations des tubes, qui sont provoquées lorsque les éléments de serrage à doigt appliquent une force de serrage excessive aux tubes, ou bien cela peut éviter la séparation non intentionnelle des éléments de serrage des tubes, en raison de forces de serrage insuffisantes. Par ailleurs, chaque doigt de serrage comporte une partie incurvée pivotante tournante qui est apte à exécuter un mouvement de doigt, ce qui lui permet de serrer de façon stable les tubes, de la même manière que si l'on saisissait les tubes à la main. De plus, l'unité de fixation par serrage de doigts peut exécuter un mouvement ascendant ou descendant, une rotation, un mouvement vers la gauche ou vers la droite et un mouvement avant ou arrière, ce qui permet de déplacer le robot librement entre les tubes au cours de l'inspection. En outre, la présence d'un module à dispositif d'inspection rotatif permet d'obtenir la liberté de mouvement du robot et l'inspection précise des tubes de chauffe. Bien que les modes de réalisation préférés de la présente invention aient été exposés à titre d'exemple, l'homme du métier comprendra que diverses modifications, ajouts et substitutions sont possibles sans sortir du cadre et de l'esprit de l'invention, telle que divulguée dans les revendications annexées.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Robot d'inspection de type à serrage de doigts pour des tubes de chauffe d'un générateur de vapeur, destiné à être utilisé dans une centrale nucléaire, comprenant un module à déplacement avant ou arrière, situé à proximité des tubes de chauffe et comportant un élément à déplacement avant ou arrière destiné à être déplacé en avant ou en arrière, un module à déplacement gauche ou droite, espacé du module à déplacement avant ou arrière et comportant un élément à déplacement gauche ou droite destiné à être déplacé vers la gauche ou vers la droite, un module à dispositif d'inspection, installé sur une partie du module à déplacement avant ou arrière, pour examiner l'intérieur des tubes de chauffe, et des modules de serrage logés respectivement dans des boîtiers de serrage, avec possibilité de déplacement vertical et de rotation, et comportant chacun une pluralité d'éléments de serrage à doigt qui peuvent être déplacés vers le haut ou vers le bas pour être engagés dans les tubes de chauffe, de manière à serrer simultanément la pluralité de tubes de chauffe, les boîtiers de serrage étant installés sur des côtés opposés de l'élément à déplacement gauche ou droite, et un point de liaison entre l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière.
2. 2. Robot d'inspection selon la revendication 1, caractérisé par le fait que chacun des modules de serrage comprend : une unité de fixation par serrage de doigts, comportant un élément de support de serrage de doigts, sur un bord duquel est installée la pluralité d'éléments de serrage à doigt, pour entourer le centre de l'élément de support de serrage de doigts, de manière à ce que les éléments de serrage à doigt soient insérés dans les tubes de chauffe pour les serrer, en étant déplacés vers le centre de l'élément de support de serrage de doigts ;une unité de levage de serrage de doigts, destinée à déplacer l'unité de fixation par serrage de doigts vers le haut et vers le bas ; et une unité de rotation de serrage de doigts, destinée à faire tourner l'unité de fixation par serrage de doigts.
3. 3. Robot d'inspection selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'unité de fixation par serrage de doigts comprend : une vis d'entraînement de serrage de doigts, située dans un boîtier de fixation par serrage de doigts, au-dessous de l'élément de support de serrage de doigts, et comportant des filets hélicoïdaux sur sa surface externe ; un écrou entraîné de serrage de doigts, rapporté sur la surface externe de la vis d'entraînement de serrage de doigts, dont la surface interne est dotée de filets hélicoïdaux destinés à être amenés en prise avec les filets hélicoïdaux de la vis d'entraînement de serrage de doigts, et dont la surface externe est dotée de trous d'insertion dans lesquels sont engagées les extrémités inférieures des éléments de serrage à doigt, l'écrou entraîné de serrage de doigts étant déplacé vers le haut ou vers le bas par rotation de la vis d'entraînement, afin de déplacer les éléments de serrage à doigt en direction du centre de l'élément de support de serrage de doigts ou de ramener les éléments de serrage à doigt dans leurs positions d'origine ; un moyen d'entraînement de serrage de doigts, destiné à faire tourner la vis d'entraînement de serrage de doigts ; et des éléments d'arrêt engagés dans des rainures d'insertion d'éléments d'arrêt de l'écrou entraîné de serrage de doigts, afin de limiter la rotation de l'écrou entraîné de serrage de doigts.
4. 4. Robot d'inspection selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'unité de fixation par serrage de doigts comprend un capteur de position installé sur une surface supérieure de l'élément de support de serrage de doigts, pour détecter les positions des tubes de chauffe.
5. 5. Robot d'inspection selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'élément de support de serrage de doigts comporte un trou depivotement allongé vers l'intérieur, correspondant à chaque élément de serrage à doigt, pour permettre le pivotement de l'élément de serrage à doigt ; l'élément de serrage à doigt comporte une partie incurvée qui est telle qu'une partie supérieure de l'élément de serrage à doigt soit perpendiculaire à l'élément de support de serrage de doigts, et une partie inférieure de l'élément de serrage à doigt soit insérée dans l'écrou entraîné de serrage de doigts ; et la partie incurvée est fixée de façon pivotante dans le trou de pivotement oblong.
6. 6. Robot d'inspection selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'unité de levage de serrage de doigts comprend : une saillie de guidage de levage, fixée sur une surface externe de l'unité de fixation par serrage de doigts pour s'étendre vers l'extérieur ; un élément de guidage de levage, configuré pour entourer l'unité de fixation par serrage de doigts et comportant une fente de guidage de levage en spirale, dans laquelle est insérée la saillie de guidage de levage ; une roue de levage menée, sur laquelle est installé l'élément de guidage de levage ; une roue de levage menante, installée pour venir en contact et en prise avec la roue de levage menée ; et un moyen d'entraînement de levage pour entraîner la roue de levage menante.
7. 7. Robot d'inspection selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'unité de rotation de serrage de doigts comprend : une roue entraînée en rotation, sur laquelle est montée l'unité de levage de serrage de doigts ; une roue d'entraînement en rotation, prévue pour venir en contact et en prise avec la roue entraînée en rotation ; et un moyen d'entraînement en rotation pour faire tourner la roue d'entraînement en rotation.
8. 8. Robot d'inspection selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le module à déplacement avant ou arrière comprend : un rail de guidage avant ou arrière, installé pour relier un cadre avant et un cadre arrière de l'élément à déplacement avant ou arrière situé sous le module de serrage qui est installé pour relier entre eux l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière, l'avant et l'arrière étant situés aux extrémités avant et arrière du module de serrage, une surface interne du rail de guidage avant ou arrière étant pourvue d'une denture entraînée en avant ou en arrière ; une roue d'entraînement avant ou arrière, disposée sur l'élément à déplacement avant ou arrière et agencée pour entrer en contact et en prise avec la denture entraînée en avant ou en arrière, de manière à se déplacer le long du rail de guidage avant ou arrière ; et un moyen d'entraînement avant ou arrière pour faire tourner la roue d'entraînement avant ou arrière.
9. 9. Robot d'inspection selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le module à déplacement gauche ou droite comprend : un rail de guidage de déplacement gauche ou droite, traversant l'élément à déplacement gauche ou droite monté sur le module de serrage qui est installé pour relier entre eux l'élément à déplacement gauche ou droite et l'élément à déplacement avant ou arrière, le rail de guidage de déplacement gauche ou droite étant installé pour relier les modules de serrage situés sur des côtés opposés de l'élément à déplacement gauche ou droite, une surface interne du rail de guidage de déplacement gauche ou droite étant pourvue d'une denture menée à déplacement gauche ou droite ; une roue d'entraînement de déplacement gauche ou droite, installée pour venir en contact et en prise avec la denture menée à déplacement gauche ou droite, de manière à se déplacer le long du rail de guidage de déplacement gauche ou droite ; et un moyen d'entraînement de déplacement gauche ou droite pour faire tourner la roue d'entraînement de déplacement gauche ou droite.
10. 10. Robot d'inspection selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le module à dispositif d'inspection comprend : un support de dispositif d'inspection installé sur une partie de l'élément à déplacement avant ou arrière pour supporter un dispositif 5 d'inspection sur celui-ci ; et un moyen d'entraînement de dispositif d'inspection pour faire tourner le support de dispositif d'inspection dans un sens donné, en utilisant un élément pivotant.