JP2011145224A - 水室内作業装置の設置方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この水室内作業装置1の設置方法では、水室内作業装置1が管板面137aにある伝熱管132を保持して管板面132に固定されるベース2と、このベース2に連結されて水室130内に吊り下げられて配置されると共に分割構造を有するマニピュレータ4とを備える。このとき、ベース2を管板面137a上に設置するベース設置ステップと、分割されたマニピュレータ4(前段部および後段部)を順次かつ個別に水室131内に搬入してベース2(連結リンク3)に連結するマニピュレータ連結ステップとが行われる。
【選択図】図1
Description
原子力プラント100には、例えば、加圧水型軽水炉原子力発電設備がある(図34参照)。この原子力プラント100では、原子炉容器110、加圧器120、蒸気発生器130およびポンプ140が一次冷却材管150により順に連結されて、一次冷却材の循環経路(一次系循環経路)が構成される。また、蒸気発生器130とタービン(図示省略)との間に二次冷却材の循環経路(二次系循環経路)が構成される。
図1は、この発明の実施の形態にかかる水室内作業装置の設置状態を示す斜視図である。図2は、図1に記載した水室内作業装置を示す斜視図である。図3は、図1に記載した水室内作業装置のベースおよび連結リンクの組立体を示す説明図である。
水室内作業時には、水室内作業装置1が水室131、133内にて管板面137aから懸垂状態で吊り下げられて設置される(図1参照)。この設置状態では、ベース2のクランパ23a、23bが伝熱管132をクランプ保持することにより、ベース2が管板面137aに固定される。また、マニピュレータ4がベース2に対して連結リンク3を介して連結される。したがって、設置状態では、マニピュレータ4が水室131、133の天井(管板面137a)から吊り下げられて保持される。そして、このマニピュレータ4の先端部に、水室内作業に対応したツール5が取り付けられる。なお、水室内作業装置1の設置工程については、後述する。
図7〜図17は、図1に記載した水室内作業装置の設置工程を示すフローチャート(図7)および説明図(図8〜図17)である。水室内作業装置の設置工程では、以下のように、水室内作業装置1が水室131、133内に搬入されて設置される。ここでは、水室内作業装置1が入口側水室131に設置される場合について説明する。
図18は、図1に記載した水室内作業装置のベースの実施例を示す斜視図である。同図は、ベース2および中間リンク3の組立体を示しており、また、ベース2がウイング22a、22bを開いた状態を示している。図19〜図21は、図18に記載したベースを示す正面図(図19)、平面図(図20)および右側面図(図21)である。これらの図は、ベース2が管板面137aにて伝熱管132をクランプしている状態を示している。図22および図23は、図18に記載したベースを示す斜視図(図22)および右側面図(図23)である。同図は、ベース2がウイング22a、22bを閉じた状態を示している。
図24〜図33は、ベースの歩行ロジックを示す説明図である。これらの図は、ベース2が管板面137aを歩行するときのウイング22a、22bおよびクランパ23a、23bの基本動作の実施例を示している。なお、ベース2の歩行ロジックは、この実施例に限定されない。
水室内作業装置1の搬入工程(図7参照)では、ベース設置ステップST2(図7および図10〜図12参照)にて、ベース2(ベース2および中間リンク3の組立体)がすべてのウイング22a、22bを閉じた状態(図22参照)で水室134に搬入されることが好ましい。すると、ベース2がウイング22a、22bを開いた状態(図18参照)で搬入される構成と比較して、組立体2、3がコンパクト化されるので、水室134への搬入作業および管板面137aへの設置作業が容易化される。
以上説明したように、水室内作業装置1の設置方法では、水室内作業装置1が管板面137aにある伝熱管132を保持して管板面132に固定されるベース2と、このベース2に連結されて水室130内に吊り下げられて配置されると共に分割構造を有するマニピュレータ4とを備える。このとき、ベース2を管板面137a上に設置するベース設置ステップST2と、分割されたマニピュレータ4(前段部41および後段部42)を順次かつ個別に水室131、133内に搬入してベース2(連結リンク3)に連結するステップST4、ST5(マニピュレータ連結ステップ)とが行われる(図7および図12〜図15参照)。かかる構成では、マニピュレータ4が水室131、133の天井から吊り下げられて配置される構成(図1)において、マニピュレータ4の設置工程が容易となる利点がある。例えば、マニピュレータを一体化した状態で水室内に搬入して設置する構成では、マニピュレータの重量が嵩むため、マニピュレータを水室の天井まで吊り上げる作業が容易でない。
2 ベース
21 ベース本体
22a、22b ウイング
23a、23b クランパ
231 クランプ機構
232 グリップシリンダ機構
233 メインシリンダ機構
24 ウインチ
3 連結リンク
31 取付面
4 マニピュレータ
41 前段部
42 後段部
5 ツール
10 治具
11 ベース搬入取付治具
12 ワイヤ
13 取付治具
14 治具
16 クレーン装置
100 原子力プラント
110 原子炉容器
120 加圧器
130 蒸気発生器
131 入口側水室
132 伝熱管
133 出口側水室
134 仕切板
135 入口管台
136 出口管台
137 管板
137a 管板面
138 マンホール
140 ポンプ
150 一次冷却材管
Claims (5)
- 蒸気発生器の水室の管板面から吊り下げられると共に遠隔操作により駆動されて水室内作業を行う水室内作業装置の設置方法であって、
水室内作業装置が前記管板面にある伝熱管を保持して前記管板面に固定されるベースと、前記ベースに連結されて前記水室内に吊り下げられて配置されると共に分割構造を有するマニピュレータとを備え、且つ、
前記ベースを前記管板面上に設置するベース設置ステップと、分割された前記マニピュレータを順次かつ個別に前記水室内に搬入して前記ベースに連結するマニピュレータ連結ステップとを備えることを特徴とする水室内作業装置の設置方法。 - 前記マニピュレータ連結ステップにあたり、取付治具を前記管板面上の前記ベースから前記水室のマンホールに渡して設置すると共に、分割された前記マニピュレータを前記取付治具によりガイドしながら前記ベースに連結する請求項1に記載の水室内作業装置の設置方法。
- 前記ベース設置ステップにて、前記ベースと前記管板面上に設置されたベース搬入取付治具とをワイヤを介して接続すると共に前記ワイヤにより前記ベースを前記ベース搬入取付治具まで引き上げる請求項1または2に記載の水室内作業装置の設置方法。
- 前記マニピュレータが前記水室内に吊り下げられた状態のまま先端部を前記水室のマンホールから前記水室の外部に突出させた状態にて、前記マニピュレータの先端部に取り付けられたツールの交換が行われる請求項1〜3のいずれか一つに記載の水室内作業装置の設置方法。
- 前記ツールの着脱時にて、前記マニピュレータの間接部部を外力に対してフリーとする請求項1〜4のいずれか一つに記載の水室内作業装置の設置方法。
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