JP2007131017A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】指令値が閾値を超えていても、昇圧が不要になった場合は昇圧を停止させることで、電力損失を従来よりも更に低減する。
【解決手段】モータＭに流すべき電流の目標値を算出する電流目標値算出部１と、モータＭに流れる電流を検出する電流検出器８と、電流目標値算出部１が算出した電流目標値と電流検出器８が検出した電流値との偏差に基づき、モータＭに対する指令値を算出する指令値算出部２と、指令値に基づいてモータＭを駆動するＰＷＭ制御部３およびモータ駆動回路４と、モータＭに供給される電圧を昇圧する昇圧回路６とを備えたモータ制御装置において、指令値算出部２で算出された指令値が所定の閾値を超えるか否かを判定するとともに、指令値の時間に対する変化量を算出し、上記判定の結果と指令値の変化量とに基づいて昇圧回路６の昇圧動作を制御する昇圧制御部７を設けた。
【選択図】図１

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置などにおけるモータ制御に関し、特に、モータに供給される電源電圧の昇圧制御に関するものである。

電動パワーステアリング装置は、運転者が車両のステアリングホイールを操舵する際に、電動式モータによって操舵補助力を与えるものである。図１１は、電動パワーステアリング装置の一例を示した構成図である。図において、５０は車両の運転席に設けられているステアリングホイール（以下「ハンドル」という）、５１はハンドル５０に一端が連結されたシャフト、５２は操舵時にシャフト５１に加わるトルクを検出するトルクセンサ、５３はシャフト５１の他端に連結されたギヤ機構である。５４は操舵補助力を発生させる電動式のモータ、５５はハンドル５０の操舵力およびモータ５４の操舵補助力をギヤ機構５３を介して車輪５６へ伝達する伝達機構である。５７はモータ５４に流れる電流を検出する電流検出器、５８は車両の走行速度を検出する車速センサである。５９はモータ５４を駆動するための電源電圧を供給するバッテリ、６０はバッテリ５９の電圧を昇圧する昇圧回路、６１はモータ５４の制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）からなるコントローラである。

ハンドル５０が操舵されると、操舵によりシャフト５１に発生したトルクがトルクセンサ５２により検出され、このトルク値と、車速センサ５８によって検出された車速とに基づいて、モータ５４に流すべき電流の目標値がコントローラ６１で算出される。そして、この電流目標値に基づいて、コントローラ６１に内蔵されているモータ駆動回路（図示省略）からモータ５４に電流が供給され、モータ５４が回転して操舵補助力が発生する。また、モータ５４の電流は、電流検出器５７で検出され、検出された電流値がコントローラ６１に入力される。コントローラ６１では、この検出された電流値と上記の電流目標値とを比較し、それらの偏差に基づき指令値を演算する。例えば、モータ駆動回路がＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号でオン／オフするスイッチング素子を備えていて、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧をモータに印加するようになっている場合は、そのデューティ比が指令値となる。そして、コントローラ６１は、この指令値に基づいて、モータ５４に目標値の電流が流れるように、フィードバック制御を行う。

このような電動パワーステアリング装置については、例えば後掲の特許文献１に記載されている。

ところで、上述した電動パワーステアリング装置において、バッテリ５９の電圧が例えば１２ボルトとすると、モータ５４による操舵補助の最大負荷時（超低速走行時など）に、バッテリ５９に数１０アンペアの電流が流れるために、バッテリ５９の内部抵抗による電圧降下のために、コントローラ６１に与えられるモータ駆動用の電源電圧が減少する。また、コントローラ６１においてもスイッチング素子等での電圧降下が発生し、さらに、コントローラ６１とモータ５４とを接続するケーブルでも電圧降下が発生することから、実際にモータ５４へ供給される電圧は７ボルト程度まで減少する。このため、モータ５４のトルクが小さくなって、十分な操舵補助力が得られないという問題が生じる。

そこで、このような問題に対処するため、図１１においては、バッテリ５９の電圧を昇圧するための昇圧回路６０が設けられている。昇圧回路６０は、例えば、パルスを出力する発振回路と、このパルスによりスイッチング動作を行うスイッチング素子と、スイッチング動作による電気エネルギーの蓄積／放出を繰り返して高電圧を発生するコイルと、昇圧された電圧を平滑するコンデンサなどから構成される。昇圧回路の詳細については、例えば、後掲の特許文献２に記載されている。このような昇圧回路６０を設けることにより、モータ５４に昇圧電圧を与えて、大きな操舵補助力を得ることができる。

しかしながら、従来の装置では、昇圧回路６０が常時、昇圧した電圧をモータ５４に供給するので、昇圧回路６０におけるスイッチング素子は定常的にオン／オフ動作を繰り返し、これによって、スイッチング素子での電力損失が大きくなるという問題がある。そこで、前述した指令値（例えばＰＷＭ信号のデューティ比）に対して閾値を設定し、指令値が閾値を超えるまでは昇圧回路による昇圧は行なわず、指令値が閾値を超えたときに昇圧回路による昇圧を行うことが考えられる。このようにすれば、指令値が閾値を超えたとき、すなわち昇圧が必要となった場合にのみ、スイッチング素子がオン／オフ動作をして昇圧が行われるので、スイッチング素子での電力損失を抑制することができる。このような昇圧制御の技術に関しては、例えば、後掲の特許文献３、特許文献４に記載されている。

特許文献３、特許文献４においては、モータ電流の目標値と検出値との偏差から算出された指令値に基づいてＰＷＭ信号のデューティ比を算出し、この算出デューティ比が１００％以下の場合は昇圧を行わず、算出デューティ比が１００％を超えた場合は、その超過分に応じたデューティ比でスイッチング素子をオン／オフすることで、当該超過分に応じた昇圧電圧がモータ駆動回路に供給されるようにしている。

特公平６−５１４７４号公報 特開２００５−５１９５１号公報 特開２００３―１５３５８４号公報 特開２００３−２００８４５号公報

特許文献３や特許文献４のように指令値が閾値を超えたときに昇圧を行う方式では、指令値が閾値を超えている間、昇圧が継続される。しかしながら、指令値がいったん閾値を超えても、その後、時間とともに指令値が減少して、閾値を下回ることもある。このようなときには、モータは昇圧を必要としていないから、その場合にも昇圧動作を継続することは、昇圧回路のスイッチング素子において電力損失の無駄が生じる。

そこで、本発明の課題は、指令値が閾値を超えていても、昇圧が不要になった場合は昇圧を停止させることにより、電力損失を従来よりも更に低減できるようにすることにある。

第１の発明は、 モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、目標値算出手段が算出した電流目標値と電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、この指令値算出手段で算出された指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路とを備えたモータ制御装置において、指令値算出手段で算出された指令値が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、指令値の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、判定手段の判定結果および変化量算出手段が算出した指令値の変化量に基づいて、昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段とを設けたものである。

第２の発明は、モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、目標値算出手段が算出した電流目標値と電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、この指令値算出手段で算出された指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動手段と、モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路とを備えたモータ制御装置において、モータの電源電圧を検出する電圧検出手段と、この電圧検出手段で検出されたモータの電源電圧に基づいて閾値を決定する閾値決定手段と、指令値算出手段で算出された指令値が、閾値決定手段で決定された閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、指令値の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、判定手段の判定結果および変化量算出手段が算出した指令値の変化量に基づいて、昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段とを設けたものである。

第１および第２の発明においては、指令値が閾値を超えたか否かだけによって昇圧の要／不要を判定するのではなく、これに加えて、指令値が時間に対してどのように変化するかを加味して昇圧の要／不要を判定するので、たとえ指令値が閾値を超えていても、指令値の変化の様子から昇圧が不要と判断された場合は、昇圧動作を停止させることにより、昇圧回路での無駄な電力損失をなくすことができる。

具体的には、例えば、判定手段により指令値が所定の閾値を超えると判定された場合に、昇圧制御手段は、変化量算出手段が算出した指令値の変化量が正の値（指令値増加）であれば、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御する。また、変化量算出手段が算出した指令値の変化量が負の値（指令値減少）であれば、モータに供給される電圧を昇圧しないように昇圧回路を制御する。

第１および第２の発明の好ましい実施形態では、閾値は第１の閾値と第２の閾値とからなる。そして、例えば、判定手段により指令値が第１の閾値を超えると判定された場合、昇圧制御手段は、指令値の変化量が正の値（指令値増加）であれば、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御し、指令値の変化量が負の値（指令値減少）であれば、モータに供給される電圧を昇圧しないように昇圧回路を制御する。また、判定手段により指令値が第２の閾値を超えると判定された場合、昇圧制御手段は、指令値の変化量の正負にかかわらず、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御する。これによると、指令値が第１の閾値を超えていても、指令値が減少している場合は昇圧動作を停止して無駄な電力損失をなくすことができるとともに、指令値が第２の閾値を超えている場合は、昇圧の継続が必要と判断して、指令値が減少しても昇圧動作を停止しないようにすることで、安定した昇圧電圧をモータに供給することができる。

次に、第３の発明は、モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、目標値算出手段が算出した電流目標値と電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、この指令値算出手段で算出された指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路とを備えたモータ制御装置において、モータの回転数を検出する回転数検出手段と、この回転数検出手段で検出されたモータの回転数が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、回転数の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、判定手段の判定結果、および変化量算出手段が算出した回転数の変化量に基づいて、昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段とを設けたものである。

第３の発明においては、回転数が閾値を超えたか否かだけによって昇圧の要／不要を判定するのではなく、これに加えて、回転数が時間に対してどのように変化するかを加味して昇圧の要／不要を判定するので、たとえ回転数が閾値を超えていても、回転数の変化の様子から昇圧が不要と判断された場合は、昇圧動作を停止させることにより、昇圧回路での無駄な電力損失をなくすことができる。

具体的には、例えば、判定手段により回転数が所定の閾値を超えると判定された場合に、昇圧制御手段は、変化量算出手段が算出した回転数の変化量が正の値（回転数増加）であれば、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御する。また、変化量算出手段が算出した回転数の変化量が負の値（回転数減少）であれば、モータに供給される電圧を昇圧しないように昇圧回路を制御する。

第３の発明の好ましい実施形態においても、閾値は第１の閾値と第２の閾値とからなる。そして、例えば、判定手段により回転数が第１の閾値を超えると判定された場合、昇圧制御手段は、回転数の変化量が正の値（回転数増加）であれば、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御し、回転数の変化量が負の値（回転数減少）であれば、モータに供給される電圧を昇圧しないように昇圧回路を制御する。また、判定手段により回転数が第２の閾値を超えると判定された場合、昇圧制御手段は、回転数の変化量の正負にかかわらず、モータに供給される電圧を昇圧するように昇圧回路を制御する。これによると、回転数が第１の閾値を超えていても、回転数が減少している場合は昇圧動作を停止して無駄な電力損失をなくすことができるとともに、回転数が第２の閾値を超えている場合は、昇圧の継続が必要と判断して、回転数が減少しても昇圧動作を停止しないようにすることで、安定した昇圧電圧をモータに供給することができる。

本発明によれば、指令値や回転数が閾値を超えている場合でも、指令値や回転数の変化量に基づいて昇圧の要／不要を判定するので、昇圧が不要になった場合は昇圧を停止することにより、昇圧回路での無駄な電力消費をなくすことができる。このため、指令値等が閾値を超えている間は昇圧動作が継続される従来のものに比べて、エネルギー損失を更に低減することが可能となる。

以下、本発明を電動パワーステアリング装置に適用した場合の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。なお、電動パワーステアリング装置の基本的な構成は、図１１に示したものと同様であるので、以下では図１１を本発明の実施形態として引用する。

図１は、本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。モータ制御装置は、電流目標値算出部１、指令値算出部２、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部３、モータ駆動回路４、バッテリ５、昇圧回路６、昇圧制御部７および電流検出器８の各ブロックから構成されている。電流目標値算出部１と、指令値算出部２と、ＰＷＭ制御部３と、モータ駆動回路４と、昇圧制御部７とは、図１１で示したコントローラ６１に備わっているブロックである。また、バッテリ５、昇圧回路６、電流検出器８は、ぞれぞれ、図１１におけるバッテリ５９、昇圧回路６０、電流検出器５７に相当するブロックである。なお、図１においては、図１１のトルクセンサ５２および車速センサ５８に相当する各センサの図示を省略してある。

電流目標値算出部１は、トルクセンサで検出されたトルク値と、車速センサで検出された車速値とに基づいて、モータＭに流すべき電流の目標値を算出する。指令値算出部２は、電流目標値算出部１が算出した電流目標値と、電流検出器８が検出したモータ電流の電流値との偏差に基づいて、モータＭに対する指令値を算出する。この指令値は、モータＭに目標値の電流が流れるようにフィードバック制御を行うためのパラメータであって、ここではＰＷＭ信号のデューティ比として算出される。ＰＷＭ制御部３は、指令値算出部２で算出された指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号を生成する。

ＰＷＭ制御部３から出力されるＰＷＭ信号は、モータ駆動回路４へ与えられる。モータ駆動回路４は公知の回路であって、４個のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４からなるブリッジ回路を備えている。このブリッジ回路の一端は昇圧回路６へ接続され、他端は抵抗Ｒを介して接地されている。モータＭは、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２の接続点と、スイッチング素子Ｑ３およびＱ４の接続点との間にまたがって接続される。ここでは、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４がＭＯＳ型のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）から構成されているが、これに代えて、ＩＧＢＴ（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ）のような素子を用いて構成してもよい。

今、例えばハンドルの右方向への操舵に対して、モータＭによる操舵補助力を与える場合は、ＰＷＭ制御部３からスイッチング素子Ｑ１およびＱ４のゲートにＰＷＭ信号が入力される。すると、スイッチング素子Ｑ１およびＱ４は、ＰＷＭ信号のパルス幅に相当する期間だけオン状態となり、指令値（デューティ比）に応じた値の電圧がモータＭに印加されて、この印加電圧に応じた電流がモータＭに流れる。これによって、モータＭは一方向へ回転し、流れる電流に応じた大きさの右方向のトルク、すなわち操舵補助力を発生する。

一方、ハンドルの左方向への操舵に対して、モータＭによる操舵補助力を与える場合は、ＰＷＭ制御部３からスイッチング素子Ｑ２およびＱ３のゲートにＰＷＭ信号が入力される。すると、スイッチング素子Ｑ２およびＱ３は、ＰＷＭ信号のパルス幅に相当する期間だけオン状態となり、指令値（デューティ比）に応じた値の電圧がモータＭに印加されて、この印加電圧に応じた電流がモータＭに流れる。これによって、モータＭは他方向へ回転し、流れる電流に応じた大きさの左方向のトルク、すなわち操舵補助力を発生する。

このようにして、ＰＷＭ制御部３からモータ駆動回路４へ与えられるＰＷＭ信号に応じてモータＭに電流が流れ、この電流値に応じたトルクがモータＭで発生することにより、所定の操舵補助力が得られる。また、モータＭに流れる電流は抵抗Ｒに流れるので、抵抗Ｒに接続された電流検出器８によって、モータ電流の電流値が検出される。この検出された電流値は、前述のように、指令値算出部２で指令値を算出する際に用いられる。

昇圧回路６は、バッテリ５の電圧を昇圧して、モータ駆動回路４へ供給する。昇圧回路６は、ＭＯＳ型ＦＥＴからなるスイッチング素子Ｑ５、昇圧用のコイルＬ、整流用のダイオードＤおよび平滑用のコンデンサＣから構成される公知の回路である。スイッチング素子Ｑ５は、後述する昇圧制御部７からの昇圧信号に基づいてオン／オフ動作を行う。このオン／オフ動作により、コイルＬは電気エネルギーの蓄積／放出を繰り返して高電圧を発生する。発生した高電圧は、ダイオードＤで整流され、コンデンサＣで平滑されて、モータ駆動回路４へ与えられる。

昇圧制御部７は、指令値算出部２で算出された指令値（デューティ比）が所定の閾値を超えるか否かを判定し、また、指令値の時間に対する変化量を算出する。そして、上記判定の結果と、指令値の変化量とに基づいて、昇圧回路６の昇圧動作を制御する。昇圧動作が行われる場合は、昇圧制御部７から、所定のデューティ比を持ったパルス信号である昇圧信号が出力され、この信号が昇圧回路６のスイッチング素子Ｑ５のゲートに与えられ、スイッチング素子Ｑ５のオン／オフ動作に基づいて、バッテリ５の電圧の昇圧が行われる。昇圧動作が行われない場合は、昇圧制御部７から昇圧信号は出力されない。

以上の構成において、電流目標値算出部１は、本発明における目標値算出手段の一実施形態であり、指令値算出部２は、本発明における指令値算出手段の一実施形態であり、ＰＷＭ制御部３およびモータ駆動回路４は、本発明におけるモータ駆動手段の一実施形態であり、昇圧制御部７は、本発明における判定手段、変化量算出手段および昇圧制御手段の一実施形態であり、電流検出器８は、本発明における電流検出手段の一実施形態である。

次に、第１実施形態における昇圧制御部７の制御動作の詳細につき、図２および図３を参照しながら説明する。

図２は、昇圧制御の例を示したグラフである。横軸は時間を表しており、縦軸は指令値、すなわち指令値算出部２で算出されたデューティ比（以下「算出デューティ比」という。）を表している。本実施形態においては、算出デューティ比Ｄｏに対する閾値として、δ１（第１の閾値）とδ２（第２の閾値）の２つの閾値が昇圧制御部７に設定されている。δ１とδ２とは、δ１＜δ２の関係にある。例えば、算出デューティ比１００％に対して、δ１は９０％、δ２は９５％に設定されている。算出デューティ比Ｄｏは、電流目標値算出部１に入力されるトルク値や車速値により時間的に変化するから、閾値δ１、δ２を超えたり下回ったりすることが起こる。

図２において、区間Ａは、算出デューティ比Ｄｏが連続的に増加している領域であるが、算出デューティ比Ｄｏはまだ閾値δ１に達していないので、この区間Ａでは昇圧の必要がない。したがって、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されず、昇圧回路６は昇圧動作を行わない。

区間Ｂでは、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超え、かつ増加を続けている。このとき、算出デューティ比Ｄｏの時間に対する変化量は正の値をとる。このような場合は、昇圧制御部７は昇圧の必要があると判断して昇圧信号を出力し、昇圧回路６へ与える。これによって、昇圧回路６は前述した昇圧動作を行う。

区間Ｃにおいては、最初のＣ１の部分では、算出デューティ比Ｄｏは閾値δ１を超えているが、減少に転じている。このとき、算出デューティ比Ｄｏの時間に対する変化量は負の値をとる。このような場合は、昇圧制御部７は昇圧の必要がないと判断して昇圧信号の出力を停止する。これによって、昇圧回路６は昇圧動作を行わなくなる。次のＣ２の部分では、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を下回っているので、昇圧の必要がなく、昇圧の停止状態が継続される。その次のＣ３の部分では、算出デューティ比Ｄｏは増加に転じているが、閾値δ１に達していないので、昇圧動作は停止したままとなる。

区間Ｄにおいては、最初のＤ１の部分では、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超え、かつ増加を続けているので、区間Ｂと同様に、昇圧制御部７から昇圧信号が出力され、昇圧回路６は昇圧動作を行う。次のＤ２の部分では、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を超えて更に増加を続けているので、昇圧動作が継続される。その次のＤ３の部分では、算出デューティ比Ｄｏは閾値δ２を超えているが、減少に転じている。しかし、この場合、昇圧制御部７は昇圧の必要がないとは判断せず、引き続き昇圧動作を継続する。このようにする理由は、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を超えた状態では、算出デューティ比Ｄｏが１００％に近い値となることから、安定した昇圧動作が必要とされるためである。もしＤ３の部分で昇圧を停止すると、その後算出デューティ比Ｄｏが増加に転じて昇圧を再開する場合に、タイムラグにより昇圧開始のタイミングに遅れが発生して、昇圧動作の安定性が損なわれることになる。

区間Ｅにおいては、最初のＥ１の部分では、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を下回り、かつ減少を続けているので、区間ＣのＣ１の部分と同様に、昇圧制御部７は昇圧の必要がないと判断して昇圧信号の出力を停止する。これによって、昇圧回路６は昇圧動作を行わなくなる。次のＥ２の部分では、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を下回っているので、区間ＣのＣ２の部分と同様に、昇圧の停止状態が継続される。

図３は、上述した第１実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。この手順は、昇圧制御部７において実行される手順を表している。ステップＳ１１では、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されているか否かが判定される。昇圧信号が出力されておれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ移って、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を下回っているか否かを判定する。Ｄｏがδ２を下回ってなければ（ステップＳ１２：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図２のＤ２、Ｄ３）、ステップＳ１１へ戻る。Ｄｏがδ２を下回っている場合は（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ移って、算出デューティ比Ｄｏの変化量ΔＤｏが負の値か否かを判定する。ΔＤｏが正の値であれば（ステップＳ１３：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図２のＢ、Ｄ１）、ステップＳ１１へ戻る。ΔＤｏが負の値であれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ移って昇圧信号を停止し（図２のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ１１へ戻る。

また、ステップＳ１１において、昇圧信号が出力されてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１５へ移って、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超えているか否かを判定する。Ｄｏがδ１を超えてなければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図２のＡ、Ｃ２、Ｃ３、Ｅ２）、ステップＳ１１へ戻る。Ｄｏがδ１を超えている場合は（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６へ移って、算出デューティ比Ｄｏの変化率ΔＤｏが正の値か否かを判定する。ΔＤｏが負の値であれば（ステップＳ１６：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図２のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ１１へ戻る。ΔＤｏが正の値であれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１７へ移って昇圧信号を出力し（図２のＢ、Ｄ１）、ステップＳ１１へ戻る。

以上のように、第１実施形態では、算出デューティ比Ｄｏが閾値を超えたか否かだけによって昇圧の要／不要を判定するのではなく、これに加えて、算出デューティ比Ｄｏの時間的変化ΔＤｏを加味して昇圧の要／不要を判定するので、たとえ算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超えていても、その変化量ΔＤｏから昇圧が不要と判断された場合（図２のＣ１、Ｅ１）は、昇圧回路６の昇圧動作を停止させることにより、昇圧回路６での無駄な電力損失をなくすことができる。

また、第１実施形態では、閾値として２つの閾値δ１、δ２を用い、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超える場合は、算出デューティ比の変化量ΔＤｏが正の値であれば（図２のＢ、Ｄ１）昇圧を行い、変化量ΔＤｏが負の値であれば（図２のＣ１、Ｅ１）昇圧を行わないように昇圧回路６を制御する一方、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を超えると判定された場合は（図２のＤ２、Ｄ３）、算出デューティ比の変化量ΔＤｏの正負にかかわらず、昇圧を行うように昇圧回路６を制御している。このため、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ１を超えていても、算出デューティ比Ｄｏが減少している場合は、昇圧動作を停止して無駄な電力損失をなくすことができるとともに、算出デューティ比Ｄｏが閾値δ２を超えている場合は、算出デューティ比Ｄｏが減少しても昇圧動作が停止されないので、安定した昇圧電圧をモータＭに供給することができる。

また、算出デューティ比が１００％を超えて初めて昇圧を開始すると、昇圧開始のタイミングが、ＰＷＭ制御部３へ与えられたデューティ比に基づくモータ駆動までに間に合わないことがあるが、本実施形態では、閾値δ１は算出デューティ比１００％の手前の９０％に設定されているので、早めに昇圧を開始することができ、昇圧動作に遅れが生じることがない。そして、昇圧開始後に昇圧が不要となった場合は、その時点で昇圧動作を停止させるので、電力損失を最小限にすることができる。さらに、２つの閾値δ１、δ２を設定したことにより、閾値が１つの場合に比べて、きめの細かい昇圧制御を行うことが可能となる。

図４は、本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。本実施形態は、バッテリ電圧の変動を検出して、モータへ印加する電圧を補正するようにしたものである。バッテリ５の電圧は一定ではなく、種々の要因により変動するため、バッテリ電圧の変動によってモータ電圧が影響を受けないようにすることが望まれる。そこで、図４では、図１の構成に加えて、電圧検出部９とモータ電圧補正部１０とが設けられている。その他のブロックについては、図１と基本的に同じであるので、図１と同一のブロックには同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。

図４において、電圧検出部９は昇圧回路６の出力側に接続されており、モータＭの電源電圧を検出する。電圧検出部９を昇圧回路６の出力側に接続する理由は、コイルＬの特性が温度により変化して昇圧電圧の値が理論値から変動するため、電圧検出部９を昇圧回路６の入力側に接続したのでは、実際のモータ電圧を正確に検出できなくなるからである。モータ電圧補正部１０には、電圧検出部９で検出された電圧値Ｖと、指令値算出部２で算出された指令値Ｖｏとが入力される。このときの指令値Ｖｏは電圧値であって、以下これを「電圧指令値」という。モータ電圧補正部１０は、これらの電圧値Ｖと電圧指令値Ｖｏとに基づいて、補正された算出デューティ比Ｄｃを次式により算出する。
Ｄｃ＝（Ｖｏ／Ｖ）・１００％
上式において、Ｖｏ＞Ｖとなって算出デューティ比Ｄｃが１００％を超えた場合は、算出デューティ比Ｄｃとして１００％の値を用いる。

また、電圧検出部９で検出された電圧値Ｖは、昇圧制御部７にも入力される。昇圧制御部７では、この電圧値Ｖに基づいて、電圧指令値Ｖｏに対する閾値を決定する。閾値としては、図５に示したように、Ｖ１（第１の閾値）とＶ２（第２の閾値）の２つが用いられ、それぞれは、Ｖ１＝Ｖ×９０％、Ｖ２＝Ｖ×９５％で算出される。

以上の構成において、電流目標値算出部１は、本発明における目標値算出手段の一実施形態であり、指令値算出部２およびモータ電圧補正部１０は、本発明における指令値算出手段の一実施形態であり、ＰＷＭ制御部３およびモータ駆動回路４は、本発明におけるモータ駆動手段の一実施形態であり、昇圧制御部７は、本発明における判定手段、変化量算出手段、昇圧制御手段および閾値決定手段の一実施形態であり、電流検出器８は、本発明における電流検出手段の一実施形態であり、電圧検出部９は、本発明における電圧検出手段の一実施形態である。

図５は、昇圧制御の例を示したグラフである。横軸は時間を表しており、縦軸は指令値、すなわち指令値算出部２で算出された電圧指令値Ｖｏを表している。Ｖ１とＶ２は、前述の閾値である。この図５は、先の図２と基本的に同じであり、図２の縦軸の算出デューティ比Ｄｏが図５では電圧指令値Ｖｏに置き換わり、図２の閾値δ１、δ２が図５では閾値Ｖ１、Ｖ２に置き換わっている点が異なるのみである。したがって、図５に関しては、以下で簡単に説明するにとどめる。

図５において、区間Ａは、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１に達していないので、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されず、昇圧回路６は昇圧動作を行わない。区間Ｂでは、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超え、変化量も正の値をとるので、昇圧制御部７から昇圧信号が出力され、昇圧回路６が昇圧動作を行う。区間Ｃにおいて、Ｃ１では、電圧指令値Ｖｏは閾値Ｖ１を超えているが、変化量が負の値となるので、昇圧信号の出力が停止され、昇圧動作は行われない。Ｃ２では、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を下回っているので昇圧は行われず、Ｃ３では、電圧指令値Ｖｏは増加に転じているが、閾値Ｖ１に達していないので昇圧動作は停止したままである。区間Ｄにおいて、Ｄ１では、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超え、増加を続けているので、昇圧が行われ、Ｄ２でも、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ２を超えて増加を続けているので、昇圧動作が継続される。Ｄ３では、電圧指令値Ｖｏは閾値Ｖ２を超えているので、先に述べた理由により、電圧指令値Ｖｏが減少に転じても、昇圧動作が継続される。区間Ｅにおいて、Ｅ１では、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ２を下回り、減少を続けているので、昇圧動作が停止され、Ｅ２では、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を下回るので、昇圧の停止状態が継続される。

図６は、上述した第２実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。この手順は、昇圧制御部７において実行される手順を表している。ステップＳ２１では、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されているか否かが判定される。昇圧信号が出力されておれば（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２へ移って、閾値Ｖ２を計算する。既述のとおり閾値Ｖ２は、Ｖ２＝Ｖ×９５％で算出される。次に、ステップＳ２３へ移って、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ２を下回っているか否かを判定する。ＶｏがＶ２を下回ってなければ（ステップＳ２３：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図５のＤ２、Ｄ３）、ステップＳ２１へ戻る。ＶｏがＶ２を下回っている場合は（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４へ移って、電圧指令値Ｖｏの変化量ΔＶｏが負の値か否かを判定する。ΔＶｏが正の値であれば（ステップＳ２４：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図５のＢ、Ｄ１）、ステップＳ２１へ戻る。ΔＶｏが負の値であれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５へ移って昇圧信号を停止し（図５のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ２１へ戻る。

また、ステップＳ２１において、昇圧信号が出力されてなければ（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２６へ移って、閾値Ｖ１を計算する。既述のとおり閾値Ｖ１は、Ｖ１＝Ｖ×９０％で算出される。次に、ステップＳ２７へ移って、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超えているか否かを判定する。ＶｏがＶ１を超えてなければ（ステップＳ２７：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図５のＡ、Ｃ２、Ｃ３、Ｅ２）、ステップＳ２１へ戻る。ＶｏがＶ１を超えている場合は（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ２８へ移って、電圧指令値Ｖｏの変化率ΔＶｏが正の値か否かを判定する。ΔＶｏが負の値であれば（ステップＳ２８：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図５のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ２１へ戻る。ΔＶｏが正の値であれば（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２９へ移って昇圧信号を出力し（図５のＢ、Ｄ１）、ステップＳ２１へ戻る。

以上のように、第２実施形態では、電圧指令値Ｖｏが閾値を超えたか否かだけによって昇圧の要／不要を判定するのではなく、これに加えて、電圧指令値Ｖｏの時間的変化ΔＶｏを加味して昇圧の要／不要を判定するので、たとえ電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超えていても、その変化量ΔＶｏから昇圧が不要と判断された場合（図５のＣ１、Ｅ１）は、昇圧回路６の昇圧動作を停止させることにより、昇圧回路６での無駄な電力損失をなくすことができる。

また、第２実施形態でも、閾値として２つの閾値Ｖ１、Ｖ２を用い、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超える場合は、電圧指令値の変化量ΔＶｏが正の値であれば（図５のＢ、Ｄ１）昇圧を行い、変化量ΔＶｏが負の値であれば（図５のＣ１、Ｅ１）昇圧を行わないように昇圧回路６を制御する一方、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ２を超えると判定された場合は（図５のＤ２、Ｄ３）、電圧指令値の変化量ΔＶｏの正負にかかわらず、昇圧を行うように昇圧回路６を制御している。このため、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ１を超えていても、電圧指令値Ｖｏが減少している場合は、昇圧動作を停止して無駄な電力損失をなくすことができるとともに、電圧指令値Ｖｏが閾値Ｖ２を超えている場合は、電圧指令値Ｖｏが減少しても昇圧動作が停止されないので、安定した昇圧電圧をモータＭに供給することができる。

また、電圧指令値の閾値Ｖ１は電源電圧Ｖの９０％に設定されるので、第１実施形態と同様に、早めに昇圧を開始することができ、昇圧動作に遅れが生じることがない。そして、昇圧開始後に昇圧が不要となった場合は、その時点で昇圧動作を停止させるので、電力損失を最小限にすることができる。さらに、２つの閾値Ｖ１、Ｖ２を設定したことにより、閾値が１つの場合に比べて、きめの細かい昇圧制御を行うことが可能となる。

図７は、本発明の第３実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。本実施形態は、先の２つの実施形態における指令値の代わりに、モータの回転数を用いて、昇圧制御を行うものである。このため、図７では、図１の構成に加えて、モータＭの回転数を検出する回転数検出部１１が設けられている。また、図１では、指令値算出部２で算出された指令値（算出デューティ比）が昇圧制御部７に与えられたが、図７では、この指令値は昇圧制御部７に与えられない。その他のブロックについては、図１と基本的に同じであるので、図１と同一のブロックには同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。

図７において、回転数検出部１１は、例えば、モータＭの回転に同期したパルス信号を発生するロータリエンコーダと、このロータリエンコーダから出力されるパルス信号を検出するパルス検出回路と、このパルス検出回路で検出されたパルスの周波数を計測してモータＭの回転数を算出する演算回路などから構成されている。回転数検出部１１で検出されたモータＭの回転数Ｐｏは、昇圧制御部７に入力される。昇圧制御部７には、回転数Ｐｏに対する閾値として、図８に示したように、Ｐ１（第１の閾値）とＰ２（第２の閾値）の２つの閾値が設定されている。Ｐ１とＰ２とは、Ｐ１＜Ｐ２の関係にある。例えば、最大回転数Ｐｍに対して、Ｐ１はＰ１＝Ｐｍ×９０％、Ｐ２＝Ｐｍ×９５％に設定されている。

以上の構成において、電流目標値算出部１は、本発明における目標値算出手段の一実施形態であり、指令値算出部２は、本発明における指令値算出手段の一実施形態であり、ＰＷＭ制御部３およびモータ駆動回路４は、本発明におけるモータ駆動手段の一実施形態であり、昇圧制御部７は、本発明における判定手段、変化量算出手段および昇圧制御手段の一実施形態であり、電流検出器８は、本発明における電流検出手段の一実施形態であり、回転数検出部１１は、本発明における回転数検出手段の一実施形態である。

図８は、昇圧制御の例を示したグラフである。横軸は時間を表しており、縦軸は回転数検出部１１で検出されたモータ回転数Ｐｏを表している。Ｐ１とＰ２は、前述の閾値である。この図８は、先の図２と基本的に同じであり、図２の縦軸の算出デューティ比Ｄｏが図８ではモータ回転数Ｐｏに置き換わり、図２の閾値δ１、δ２が図８では閾値Ｐ１、Ｐ２に置き換わっている点が異なるのみである。したがって、図８に関しては、以下で簡単に説明するにとどめる。

図８において、区間Ａは、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１に達していないので、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されず、昇圧回路６は昇圧動作を行わない。区間Ｂでは、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超え、変化量も正の値をとるので、昇圧制御部７から昇圧信号が出力され、昇圧回路６が昇圧動作を行う。区間Ｃにおいて、Ｃ１では、モータ回転数Ｐｏは閾値Ｐ１を超えているが、変化量が負の値となるので、昇圧信号の出力が停止され、昇圧動作は行われない。Ｃ２では、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を下回っているので昇圧は行われず、Ｃ３では、モータ回転数Ｐｏは増加に転じているが、閾値Ｐ１に達していないので昇圧動作は停止したままである。区間Ｄにおいて、Ｄ１では、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超え、増加を続けているので、昇圧が行われ、Ｄ２でも、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ２を超えて増加を続けているので、昇圧動作が継続される。Ｄ３では、モータ回転数Ｐｏは閾値Ｐ２を超えているので、先に述べた理由により、モータ回転数Ｐｏが減少に転じても、昇圧動作が継続される。区間Ｅにおいて、Ｅ１では、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ２を下回り、減少を続けているので、昇圧動作が停止され、Ｅ２では、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を下回るので、昇圧の停止状態が継続される。

図９は、上述した第３実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。この手順は、昇圧制御部７において実行される手順を表している。ステップＳ３１では、昇圧制御部７から昇圧信号が出力されているか否かが判定される。昇圧信号が出力されておれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ移って、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ２を下回っているか否かを判定する。ＰｏがＰ２を下回ってなければ（ステップＳ３２：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図８のＤ２、Ｄ３）、ステップＳ３１へ戻る。ＰｏがＰ２を下回っている場合は（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３へ移って、モータ回転数Ｐｏの変化量ΔＰｏが負の値か否かを判定する。ΔＰｏが正の値であれば（ステップＳ３３：ＮＯ）、昇圧信号の出力を継続して（図８のＢ、Ｄ１）、ステップＳ３１へ戻る。ΔＰｏが負の値であれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４へ移って昇圧信号を停止し（図８のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ３１へ戻る。

また、ステップＳ３１において、昇圧信号が出力されてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３５へ移って、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超えているか否かを判定する。ＰｏがＰ１を超えてなければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図８のＡ、Ｃ２、Ｃ３、Ｅ２）、ステップＳ３１へ戻る。ＰｏがＰ１を超えている場合は（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３６へ移って、モータ回転数Ｐｏの変化率ΔＰｏが正の値か否かを判定する。ΔＰｏが負の値であれば（ステップＳ３６：ＮＯ）、昇圧信号の停止を継続して（図８のＣ１、Ｅ１）、ステップＳ３１へ戻る。ΔＰｏが正の値であれば（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３７へ移って昇圧信号を出力し（図８のＢ、Ｄ１）、ステップＳ３１へ戻る。

以上のように、第３実施形態では、モータ回転数Ｐｏが閾値を超えたか否かだけによって昇圧の要／不要を判定するのではなく、これに加えて、モータ回転数Ｐｏの時間的変化ΔＰｏを加味して昇圧の要／不要を判定するので、たとえモータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超えていても、その変化量ΔＰｏから昇圧が不要と判断された場合（図８のＣ１、Ｅ１）は、昇圧回路６の昇圧動作を停止させることにより、昇圧回路６での無駄な電力損失をなくすことができる。

また、第３実施形態でも、閾値として２つの閾値Ｐ１、Ｐ２を用い、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超える場合は、モータ回転数の変化量ΔＰｏが正の値であれば（図８のＢ、Ｄ１）昇圧を行い、変化量ΔＰｏが負の値であれば（図８のＣ１、Ｅ１）昇圧を行わないように昇圧回路６を制御する一方、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ２を超えると判定された場合は（図８のＤ２、Ｄ３）、モータ回転数の変化量ΔＰｏの正負にかかわらず、昇圧を行うように昇圧回路６を制御している。このため、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ１を超えていても、モータ回転数Ｐｏが減少している場合は、昇圧動作を停止して無駄な電力損失をなくすことができるとともに、モータ回転数Ｐｏが閾値Ｐ２を超えている場合は、モータ回転数Ｐｏが減少しても昇圧動作が停止されないので、安定した昇圧電圧をモータＭに供給することができる。

また、回転数の閾値Ｐ１は最大回転数Ｐｍの９０％に設定されるので、第１実施形態と同様に、早めに昇圧を開始することができ、昇圧動作に遅れが生じることがない。そして、昇圧開始後に昇圧が不要となった場合は、その時点で昇圧動作を停止させるので、電力損失を最小限にすることができる。さらに、２つの閾値Ｐ１、Ｐ２を設定したことにより、閾値が１つの場合に比べて、きめの細かい昇圧制御を行うことが可能となる。

本発明では、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。例えば、上記各実施形態では、２つの閾値を用いて昇圧制御を行う例を示したが、本発明では必ずしも２つの閾値を用いる必要はなく、図１０に示すように、指令値や回転数（以下、指令値で代表する）に対して１つの閾値を設定して、昇圧制御を行うようにしてもよい。図１０においては、指令値が閾値を超えない場合は昇圧が行われず、閾値を超えた場合は、指令値の変化量が正の値（増加）であれば、昇圧回路６による昇圧が行われ、指令値の変化量が負の値（減少）であれば、昇圧回路６による昇圧は行われない。

また、上記各実施形態では、指令値や回転数が第１の閾値を超えた後、減少に転じた時点、すなわちそれらの変化率が負になった時点で昇圧を停止するようにしたが、変化率が負となる状態が一定時間継続したか否かを監視し、負の状態が一定時間継続するまでは昇圧を維持し、負の状態が一定時間継続した時点で昇圧を停止するようにしてもよい。

また、前記第３の実施形態では、モータＭの回転数を検出するのに、ロータリエンコーダやパルス検出回路等からなる回転数検出部１１を設けたが、電流検出器８で検出された電流値に基づいてモータ回転数を検出する回転数検出部を設けてもよい。

さらに、以上述べた実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置に適用した例を挙げたが、本発明のモータ制御装置は、電動パワーステアリング装置以外の装置にも用いることができる。

本発明の第１実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。 昇圧制御の例を示したグラフである。 第１実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。 昇圧制御の例を示したグラフである。 第２実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係るモータ制御装置の一例を示した回路構成図である。 昇圧制御の例を示したグラフである。 第３実施形態による昇圧制御の手順を示したフローチャートである。 昇圧制御の他の例を示したグラフである。 電動パワーステアリング装置の一例を示した構成図である。

符号の説明

１ 電流目標値算出部
２ 指令値算出部
３ ＰＷＭ制御部
４ モータ駆動回路
５ バッテリ
６ 昇圧回路
７ 昇圧制御部
８ 電流検出器
９ 電圧検出部
１０ モータ電圧補正部
１１ 回転数検出部
Ｍ モータ
Ｄｏ 算出デューティ比
Ｖｏ 電圧指令値
Ｐｏ モータ回転数
δ１，δ２ 閾値
Ｖ１，Ｖ２ 閾値
Ｐ１，Ｐ２ 閾値

Claims (7)

1. モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、
   前記モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、
   前記目標値算出手段が算出した電流目標値と前記電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、前記モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、
   前記指令値算出手段で算出された指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
   前記モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路と、
   を備えたモータ制御装置において、
   前記指令値算出手段で算出された指令値が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、
   前記指令値の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、
   前記判定手段の判定結果、および前記変化量算出手段が算出した指令値の変化量に基づいて、前記昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段と、
   を設けたことを特徴とするモータ制御装置。
2. モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、
   前記モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、
   前記目標値算出手段が算出した電流目標値と前記電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、前記モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、
   前記指令値算出手段で算出された指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
   前記モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路と、
   を備えたモータ制御装置において、
   前記モータの電源電圧を検出する電圧検出手段と、
   前記電圧検出手段で検出されたモータの電源電圧に基づいて閾値を決定する閾値決定手段と、
   前記指令値算出手段で算出された指令値が、前記閾値決定手段で決定された閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、
   前記指令値の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、
   前記判定手段の判定結果、および前記変化量算出手段が算出した指令値の変化量に基づいて、前記昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段と、
   を設けたことを特徴とするモータ制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置において、
   前記判定手段により前記指令値が所定の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記変化量算出手段が算出した指令値の変化量が正の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御し、前記変化量算出手段が算出した指令値の変化量が負の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧しないように前記昇圧回路を制御することを特徴とするモータ制御装置。
4. 請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置において、
   前記閾値は、第１の閾値と第２の閾値とからなり、
   前記判定手段により前記指令値が第１の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記指令値の変化量が正の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御し、前記指令値の変化量が負の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧しないように前記昇圧回路を制御し、
   前記判定手段により前記指令値が第２の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記指令値の変化量の正負にかかわらず、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御することを特徴とするモータ制御装置。
5. モータに流すべき電流の目標値を算出する目標値算出手段と、
   前記モータに流れる電流を検出してその電流値を出力する電流検出手段と、
   前記目標値算出手段が算出した電流目標値と前記電流検出手段が検出した電流値との偏差に基づき、前記モータに対する指令値を算出する指令値算出手段と、
   前記指令値算出手段で算出された指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動手段と、
   前記モータに供給される電圧を昇圧する昇圧回路と、
   を備えたモータ制御装置において、
   前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、
   前記回転数検出手段で検出されたモータの回転数が所定の閾値を超えるか否かを判定する判定手段と、
   前記回転数の時間に対する変化量を算出する変化量算出手段と、
   前記判定手段の判定結果、および前記変化量算出手段が算出した回転数の変化量に基づいて、前記昇圧回路の昇圧動作を制御する昇圧制御手段と、
   を設けたことを特徴とするモータ制御装置。
6. 請求項５に記載のモータ制御装置において、
   前記判定手段により前記回転数が所定の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記変化量算出手段が算出した回転数の変化量が正の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御し、前記変化量算出手段が算出した回転数の変化量が負の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧しないように前記昇圧回路を制御することを特徴とするモータ制御装置。
7. 請求項６に記載のモータ制御装置において、
   前記閾値は、第１の閾値と第２の閾値とからなり、
   前記判定手段により前記回転数が第１の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記回転数の変化量が正の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御し、前記回転数の変化量が負の値であれば、前記モータに供給される電圧を昇圧しないように前記昇圧回路を制御し、
   前記判定手段により前記回転数が第２の閾値を超えると判定された場合に、前記昇圧制御手段は、前記回転数の変化量の正負にかかわらず、前記モータに供給される電圧を昇圧するように前記昇圧回路を制御することを特徴とするモータ制御装置。

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