JP4032743B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4032743B2 JP4032743B2 JP2002000834A JP2002000834A JP4032743B2 JP 4032743 B2 JP4032743 B2 JP 4032743B2 JP 2002000834 A JP2002000834 A JP 2002000834A JP 2002000834 A JP2002000834 A JP 2002000834A JP 4032743 B2 JP4032743 B2 JP 4032743B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- value
- motor
- boosting
- boost
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両操舵のための操作手段に加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより、当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関し、さらに詳しくは、バッテリ電圧を昇圧して電動モータに印加すべき電圧を生成する昇圧回路を含む電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、運転者がハンドル(ステアリングホイール)に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置では、操舵のための操作手段であるハンドルに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられており、そのトルクセンサで検出される操舵トルクに基づき電動モータに流すべき電流の目標値が設定される。そして、この目標値と電動モータに実際に流れる電流の値との偏差に基づき、電動モータの駆動手段に与えるべき指令値が生成される。電動モータの駆動手段は、例えば、その指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号(PWM信号)を生成するPWM信号生成回路と、そのPWM信号のデューティ比Dpに応じてオン/オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とから成り、そのデューティ比Dpに応じた電圧すなわち指令値に応じた電圧を電動モータに印加する。ここで電動モータに印加される電圧Voutと、バッテリの電圧VbおよびPWM信号のデューティ比Dpとの関係は次式(1)のように表すことができる。
Vout = Vb×Dp/100 …(1)
この電圧を印加することにより電動モータに流れる電流は電流検出器によって検出され、この検出値と上記目標値との差が上記指令値を生成するための偏差として使用される。電動パワーステアリング装置では、このようにして、操舵トルクに基づき設定される目標値の電流が電動モータに流れるようにフィードバック制御が行われる。
【0003】
このような電動パワーステアリング装置においては、バッテリの電圧を昇圧して供給する昇圧回路をさらに付加する構成が知られている。この昇圧回路には種々の構成が考えられる。図7は、昇圧回路の一例を示した回路図である。この昇圧回路は、外部から制御信号が入力されてこれに応じたパルス波を出力する発振回路40と、当該パルス波が入力され、これに応じてスイッチング動作を行うトランジスタTr41と、このスイッチング動作によってエネルギーの蓄積と放出とを繰り返すコイルL41と、コンデンサC41,C42とを備える。この昇圧回路は、発振回路40からのパルス波によってトランジスタTr41にスイッチング動作を行わせ、コイルL41に流れる電流をオン・オフすることにより、コイルL41におけるエネルギーの蓄積と放出とを繰り返し、ダイオードD41のカソード端子側に高電圧を繰り返し発生させて、コンデンサC42により平滑された昇圧電圧を生成する。このような構成によれば、モータに対して昇圧した電圧を与えることにより、より大きなトルクが得られる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、例えば、通常時には上記昇圧回路が起動されず、電動モータに対してはバッテリの電圧が印加されており、より大きな操舵補助力が必要なときには、電動モータに対してバッテリの電圧よりも大きな電圧を印加するために上記昇圧回路が起動される構成が考えられる。典型的には、モータ駆動回路に与えられるPWM信号のデューティ比Dpが100%に達しても、さらにより大きな操舵補助力が必要とされるときに昇圧回路が起動される。図8は、この昇圧回路の起動タイミングと電動モータへの印加電圧との関係を模式的に表したグラフである。より詳細には、図8(a)は、PWM信号のデューティ比Dpの時間変化を表しており、図8(b)は、昇圧前の電圧をVoff、昇圧後の電圧をVonとして、昇圧回路からの出力電圧の時間変化を表しており、図8(c)は、電動モータへの印加電圧の時間的変化を表している。これらの図が示すように時刻t1において昇圧回路が起動されると、例えば12Vのバッテリ電圧が18Vに昇圧されるので、PWM信号のデューティ比Dpが100%であるならば、上式(1)より電動モータへの印加電圧Voutは18Vとなる。
【0005】
しかし、このように昇圧回路が起動されることにより電動モータへの印加電圧が急に上昇すると、操舵補助力もまた急激に上昇する。そのため、運転者の操舵フィーリングを悪化させてしまうことになる。このことは、起動していた昇圧回路が停止する場合も同様である。
【0006】
また、上記のように、電動パワーステアリング装置では、操舵トルクに基づき設定される目標値の電流が電動モータに流れるようにフィードバック制御が行われるが、電動モータへの印加電圧の急変は、当該フィードバック制御における外乱として作用する。したがって、場合によっては応答が振動して制御システムが安定しないこともある。
【0007】
そこで、本発明の目的は、昇圧回路が起動されまたは停止される場合にも、電動モータへの印加電圧が急変しないように制御を行う電動パワーステアリング装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
第1の発明は、車両操舵のための操作手段に加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記電動モータに流れる電流を検出して当該電流の検出値を出力する電流検出手段と、
与えられる指令値に基づく値に応じて前記電動モータを駆動するモータ駆動手段と、
与えられる指示に応じて、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧する昇圧手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の値として前記操舵トルクに基づき設定される目標電流値と前記電動モータに流れる電流の前記検出値との偏差に基づき、前記電動モータのフィードバック制御のための指令値を算出するモータ駆動制御手段と、
前記モータ駆動制御手段により算出された前記指令値に基づく値に応じて昇圧前電圧Voffから当該昇圧前電圧Voffより所定電圧だけ大きい昇圧後電圧Vonに昇圧するよう前記昇圧手段を制御するために、前記昇圧手段に対して前記指示を与える昇圧制御手段と、
前記昇圧制御手段が前記昇圧手段に対して、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するための指示を与える場合には、前記モータ駆動制御手段が算出した指令値に基づく値を昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonで除算した値に応じて補正し、補正された値を前記指令値に基づく値として前記モータ駆動手段に与える補正手段と
を備えることを特徴とする。
【0009】
このような第1の発明によれば、昇圧回路を起動する場合には、昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonで除算した値を用いて補正を行うので、電源電圧が昇圧回路の起動により急に上昇したとしてもモータへの印加電圧には変化が生じない。これにより、操舵補助力の急激な上昇が生じないため、昇圧回路が起動した場合であっても、運転者の操舵フィーリングを良好に保つことができる。また、昇圧回路が停止する場合も同様に、モータへの印加電圧には変化が生じないため、操舵補助力の急激な低下が生じず、運転者の操舵フィーリングを良好に保つことができる。さらに、モータへの印加電圧が急変しないため、上記フィードバック制御における外乱が生じず、安定したフィードバック制御を行うことができる。
【0010】
第2の発明は、第1の発明において、
前記昇圧制御手段は、算出された前記指令値に基づく値に応じて、前記昇圧手段に対して前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するか否かの指示を与えることを特徴とする。
【0011】
第3の発明は、第1の発明において、
前記昇圧制御手段は、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧する場合には、算出された前記指令値に基づく値に応じて予め定められた複数の異なる電圧値から選ばれた昇圧後電圧Vonに昇圧するように、前記昇圧手段に対して前記指示を与えることを特徴とする。
【0012】
第4の発明は、第1の発明において、
前記モータ駆動手段は、前記指令値に応じてデューティ比の変化するPWM信号に基づき前記電動モータを駆動し、
前記モータ駆動制御手段は、前記PWM信号が有すべきデューティ比を前記指令値に基づいて算出し、
前記昇圧制御手段は、前記モータ駆動制御手段によって算出されたデューティ比が100%または100%近傍の所定値を超える場合にのみ前記昇圧手段が前記昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonに昇圧するように前記指示を与え、
前記補正手段は、前記昇圧制御手段が前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するための指示を与える場合には、前記モータ駆動制御手段によって算出されたデューティ比に対して、前記昇圧前電圧Voffを前記昇圧後電圧Vonで除算して得られる値を乗算することにより補正することを特徴とする。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
<1.全体構成>
図1は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示した概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル(ステアリングホイール)100に一端が固着されるステアリングシャフト102と、そのステアリングシャフト102の他端に連結されたラックピニオン機構104と、ハンドル100の操作によってステアリングシャフト102に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ3と、この電動パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速センサ4と、ハンドル操作(操舵操作)による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生させる電動モータ6と、そのモータ6の発生する操舵補助力をステアリングシャフト102に伝達する減速ギア7と、車載バッテリ8からイグニションスイッチ9を介して電源の供給を受け、トルクセンサ3や車速センサ4からのセンサ信号に基づきモータ6の駆動を制御する電子制御ユニット(ECU)5とを備えている。
【0014】
ここで、ステアリングシャフト102において、ハンドル100側の部分と、減速ギア7を介して操舵補助トルクTaの加えられる部分との間にはトーションバーが介装されている。トルクセンサ3は、そのトーションバーのねじれを検出することにより操舵トルクを検出する。このようにして検出された操舵トルクの検出値Tsは、操舵トルク検出信号としてトルクセンサ3から出力され、ECU5に入力される。また、車速センサ4は、車両の車速の検出値Ssを示す信号を車速信号として出力する。この車速信号もECU5に入力される。
【0015】
このような電動パワーステアリング装置を搭載した車両において運転者がハンドル100を操作すると、その操作による操舵トルクがトルクセンサ3によって検出され、その操舵トルクの検出値Tsと車速センサ4によって検出された車速Ssとに基づいてECU5によりモータ6が駆動される。これによりモータ6は操舵補助力を発生し、この操舵補助力が減速ギア7を介してステアリングシャフト102に加えられることにより、操舵操作による運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクと、モータ6の発生する操舵補助力によるトルク(以下「操舵補助トルク」という)Taとの和が、出力トルクTbとして、ステアリングシャフト102を介してラックピニオン機構104に与えられる。これによりピニオン軸が回転すると、その回転がラックピニオン機構104によってラック軸の往復運動に変換される。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材106を介して車輪108に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪108の向きが変わる。
【0016】
<2.制御装置の構成および動作>
図2は、上記電動パワーステアリング装置の制御装置であるECU5の詳細な構成を示すブロック図である。このECU5は、マイコン10と、PWM信号生成回路17と、電流検出器19と、モータ駆動回路20と、昇圧回路30とを備えている。
【0017】
電流検出器19は、モータ6に実際に供給される電流すなわちモータ6に流れる電流を検出し、その電流を示す電流検出値Isを出力する。この電流検出値Isはマイコン10に入力される。
【0018】
PWM信号生成回路17は、後述するマイコン10によって生成された指令値Vに応じた出力デューティ比Dpのパルス信号、すなわち後述する指令値Vに応じてパルス幅の変化するパルス幅変調信号(PWM信号)を生成する。なお、このPWM信号生成回路17の機能は、マイコン10によって実現されてもよい。
【0019】
モータ駆動回路20は、上記PWM信号の出力デューティ比Dpに応じた電圧をモータ6に印加する。図3は、このモータ駆動回路20の一構成例を示す回路図である。この例では、4個の電力用の電界効果型トランジスタ(以下「FET」という)21〜24によってブリッジ回路が構成されており、このブリッジ回路は、昇圧回路30からの電源ラインと接地ラインとの間に接続されている。そして、右方向操舵を補助する方向のトルク(以下「右方向トルク」という)をモータ6に発生させるべき場合は、PWM信号生成回路17からFET21,24のゲートに上記PWM信号が入力され、FET22,23のゲートにはそれらをオフさせる所定信号が入力される。これにより、PWM信号のパルス幅に相当する期間だけFET21,24がオンして、指令値Vに応じた大きさの電圧がモータ6に印加され、モータ6は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさの右方向トルクを発生する。一方、左方向操舵を補助する方向のトルク(以下「左方向トルク」という)をモータ6に発生させるべき場合は、PWM信号生成回路17からFET22,23のゲートに上記PWM信号が入力され、FET21,24のゲートにはそれらをオフさせる所定信号が入力される。これにより、PWM信号のパルス幅に相当する期間だけFET22,23がオンして、指令値Vに応じた大きさの電圧がモータ6に印加され、モータ6は、その電圧印加によって流れる電流に応じた大きさの左方向トルクを発生する。
【0020】
このように、PWM信号生成回路17とモータ駆動回路20からなるモータ駆動手段に与えられる出力デューティ比Dpに応じてモータ6に電流が供給され、この電流に応じた大きさのトルクがモータ6から発生する。ここで、PWM信号の出力デューティ比Dpが最大値(100%)付近になると、出力デューティ比Dpを変更してモータ6に流す電流値を増大することはできなくなる。それ以上にモータ6へ電流を供給する必要がある場合には、昇圧回路30によって電圧を昇圧してモータ6に与える。
【0021】
昇圧回路30は、イグニションスイッチ9を介してバッテリ8と接続されており、マイコン10からの指令に応じてバッテリ8からの電源電圧を昇圧し、モータ駆動回路20へ供給する。以下、図4を参照して、この昇圧回路30の詳細な構成および動作について説明する。昇圧回路30は、所定のインダクタンスを有するリアクトル310と、リアクトル310に電流を流したり遮断したりするためのLO−MOS311と、リアクトル310からモータ駆動回路20へ電流を流すためのHI−MOS312と、平滑コンデンサC1とを含み、これらは、図4に示すように接続されている。すなわち、リアクトル310の一端はバッテリ8に接続され、他端は、LO−MOS311を介して接地されると共に、HI−MOS312を介してモータ駆動回路20に接続されている。また、HI−MOS312のドレイン端子はコンデンサC1を介して接地されている。なお、上記のLO−MOS311およびHI−MOS312は、いずれもMOS型のトランジスタである。
【0022】
この昇圧回路30の動作は、従来例として前述したダイオードを用いた昇圧回路の動作と同様である。また、トランジスタの駆動には発振回路の信号を用いてもよいが、ここでは、マイコン10によって設定される所定のデューティ比でパルス幅が変化するパルス幅変調信号(以下「MOS駆動用PWM信号」という)Spを用いるものとする。すなわち、LO−MOS311のゲート(G端子)へMOS駆動用PWM信号Spが与えられると、その信号SpにおけるHレベル期間だけLO−MOS311がONされて、バッテリ8からリアクトル310へ電流が流れる。その信号SpにおけるHレベル期間に続くLレベル期間では、上記LO−MOS311はOFFされて、リアクトル310を流れる電流が遮断されると共に、上記LO−MOS311と相反的に駆動されるHI−MOS312がそのLレベル期間だけONされる。そうすると、電流の遮断による磁束の変化を妨げるように、ONされているHI−MOS312のドレイン(D端子)側に高電圧が発生する。このような動作を繰り返すことによって発生する高電圧は、平滑コンデンサC1によって平滑されて、モータ駆動回路20へ与えられる。なお、ここではMOS駆動用PWM信号Spは、マイコン10の上記処理とは並行的に実行される独立したプロセス(タスク)によって生成されてもよいし、図示されない新たなパルス生成回路によって生成されてもよい。
【0023】
マイコン10は、入力された上記操舵トルク検出信号Ts、車速信号Ss、および電流検出値Isに基づいて、適切な操舵補助力を発生させるために、PWM信号生成回路17へ上記指令値Vを与える。以下、マイコン10の動作について図5に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【0024】
まず、マイコン10には、操舵トルクの検出値Ts、車速の検出値Ss、および電流検出値Isがそれぞれ入力される(ステップS12,S14,S16)。次に、マイコン10は、入力された操舵トルクの検出値Tsに対して位相補償を施し、その位相補償後の値および車速の検出値Ssに基づいて、モータ6に供給すべき目標電流の値(目標電流値)Itを算出する処理(以下「目標電流設定処理」という)を行う(ステップS18)。具体的には、適切な操舵補助力を発生させるためにモータ6に供給すべき目標電流値Itと操舵トルクとの関係を車速をパラメータとして示すテーブル(「アシストテーブル」と呼ばれる)を参照して、目標電流値Itを設定する。
【0025】
さらに、マイコン10は、上記目標電流値Itと、電流検出器19から出力される電流検出値Isとの偏差It−Isを算出する。そして、この偏差It−Isに基づき比例積分制御演算によって、フィードバック制御のための指令値(以下、単に「指令値」という)Vを生成する演算(以下「フィードバック制御演算」という)を行う(ステップS20)。この指令値Vは、モータ6に目標電流値Itの電流が流れるように、偏差It−Isに基づくフィードバック制御を行うための指令値であり、次式(2)により与えられる。
V=Kp・(It−Is)+Ki・∫(It−Is)dt …(2)
ただし、Kpは比例積分制御演算における比例制御のゲインであり、Kiは比例積分制御演算における積分制御のゲインである。そして、この指令値Vに基づいて、上記PWM信号生成回路17に与えられる出力デューティ比Dpが算出される。もっとも、出力デューティ比Dpは、信号を生成する際には100%を超えることができない。そこで、指令値Vに基づいて、100%を超える値を許容する計算上のデューティ比(以下「算出デューティ比」という)Dcをまず算出する(ステップS22)。
【0026】
次に、この算出デューティ比Dcが100%または100%近傍の所定値である閾値D0を超えるか否かを判定する(ステップS24)。この判定の結果、算出デューティ比Dcが100%または100%近傍の所定値を超える場合には(Dc>D0)、昇圧回路30を起動する(ステップS26)。すなわち、上記算出デューティ比Dcが最大値(100%)付近であるにもかかわらず、さらにモータへ供給する電流が必要である場合には、出力デューティ比Dpのみを用いて偏差It−Isに基づくフィードバック制御を行うことができなくなる。そこで、モータ6に昇圧した電圧を印加してモータ6に目標電流値Itの電流が流れるように、昇圧回路を起動する。なお、昇圧回路30がすでに起動している場合には、その起動状態を維持したままで、次のステップS28の処理に進む。次のステップS28では、次式(3)から、出力デューティ比Dpを算出する。
Dp = Dc×Voff/Von …(3)
ここで、Voffは昇圧回路30が昇圧する前の電圧値であり、Vonは昇圧回路30から出力される昇圧後の電圧値である。実際には、Voffはバッテリ8の電圧値Vbにほぼ等しい。これらの電圧値には、対応する箇所に設けられた図示されていない電圧センサにより計測された値が用いられてもよいし、予め定められた平均的な電圧値が用いられてもよい。このように、昇圧後の電圧Vonに応じて出力デューティ比Dpを算出すれば、昇圧回路30が起動されたときにもモータ6への印加電圧にはほとんど変化が生じない。したがって、操舵補助力の急激な上昇が生じないため、運転者の操舵フィーリングを悪化させてしまうこともない。図6は、この昇圧回路の起動タイミングとモータ電圧との関係を模式的に表したグラフである。より詳細に説明すれば、図6(a)は、出力デューティ比Dpの時間変化を表しており、図6(b)は、昇圧回路30からの出力電圧の時間変化を表しており、図6(c)は、モータ6への印加電圧の時間的変化を表している。これらの図に示すように時刻t1において昇圧回路が起動されると、例えば12Vのバッテリ電圧が18Vに昇圧されるが、PWM信号の出力デューティ比Dpが100%から上式(3)に基づいて算出された値、ここでは約66%(=100×12/18)に減少することにより、結局モータ6への印加電圧は変化しない。その後、制御周期毎に出力デューティ比Dpを100%まで漸増させる。
【0027】
また、上記ステップS24の判定の結果、算出デューティ比Dcが100%または100%近傍の所定値以下である場合には(Dc≦D0)、昇圧回路30を停止する(ステップS30)。なお、昇圧回路30がすでに停止している場合には、次のステップS32の処理に進む。次のステップS32では、マイコン10は、算出デューティ比Dcを出力デューティ比Dpとする。
【0028】
マイコン10は、以上のようにして算出された出力デューティ比DpをPWM信号生成回路17に与える(ステップS34)。その後、処理はステップS12へ戻る。こうしてマイコン10は、図5に示すステップS12〜S34までの処理を繰り返して行う。
【0029】
<3.効果>
上記実施形態によれば、算出デューティ比Dcが100%または100%近傍の所定値を超える場合には、昇圧回路30を起動するとともに、昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonで除算した値に上記算出デューティ比Dcを乗算した値を出力デューティ比Dpとするので、電源電圧が昇圧回路30の起動により急に上昇したとしてもモータ6への印加電圧には変化が生じない。これにより、操舵補助力の急激な上昇が生じないため、昇圧回路が起動した場合であっても、運転者の操舵フィーリングを良好に保つことができる。また、昇圧回路が停止する場合も同様に、モータ6への印加電圧には変化が生じないため、操舵補助力の急激な低下が生じず、運転者の操舵フィーリングを良好に保つことができる。さらに、モータ6への印加電圧が急変しないため、上記フィードバック制御における外乱が生じず、安定したフィードバック制御を行うことができる。
【0030】
<4.変形例>
上記実施形態では、算出デューティ比Dcが100%または100%近傍の所定値を超える場合に昇圧回路30が起動されるように説明したが、昇圧回路30を起動するための閾値には特に制限はない。
【0031】
また、上記実施形態では、昇圧回路30を起動する場合、その起動後に出力デューティ比Dpが算出されPWM信号生成回路17に与えられる(ステップS26,S28,S34)。しかし、上記昇圧回路30の起動動作と出力デューティ比Dpの算出および出力動作とはほぼ同時に、典型的にはモータ6に流れる電流が大きく変化しない時間内に行われればよく、その先後は問わない。したがって、上記ステップS26における昇圧回路30の起動処理は、ステップS28またはS34の処理と同時に行われても、その後に行われてもよい。
【0032】
また、上記実施形態では、昇圧回路30の起動動作と停止動作により、昇圧前電圧Voffと昇圧後電圧Vonとの2段階に電圧を切り替える(ステップS26,S30)。しかし、昇圧電圧は、何段階かに切り替えられてもよい。具体的には、上記ステップS26における昇圧回路30の起動処理に代えて、マイコン10は、予め設定された複数の閾値のいずれかを超えた場合に、対応して設定された昇圧電圧を昇圧回路30が出力するような昇圧電圧設定処理を行うようにしてもよい。例えば、昇圧電圧にはVon1〜Von5の5段階が用意されており、上記ステップS26における昇圧回路30の起動処理に代えて、予め設定された複数の閾値(例えば100%を超える5段階の算出デューティ比Dc)のいずれかを超えた場合に、それぞれに対応する昇圧電圧Von1〜Von5を昇圧回路30に出力させるように構成してもよい。ここで、昇圧回路30に昇圧電圧Von1〜Von5を出力させるためには、これらの昇圧電圧に対応する5種類のMOS駆動用PWM信号Spのデューティ比を予め設定しておき、マイコン10または図示されない新たなパルス生成回路により対応するデューティ比を有するMOS駆動用PWM信号Spを生成して、昇圧回路30に与える方法が考えられる。
【0033】
さらに、昇圧電圧は、連続的に変更されてもよい。具体的には、上記ステップS26における昇圧回路30の起動処理に代えて、マイコン10は、所定の計算式または条件判断式に基づき算出された昇圧電圧を昇圧回路30に出力させるような昇圧電圧設定処理を行うようにしてもよい。その場合、上記ステップS28において用いられる昇圧後電圧Vonは、その値が連続的に変化する。このことから、上記昇圧後電圧Vonには、昇圧回路30の出力端等に設けられた電圧センサによって計測された値を用いるのが好ましい。
【0034】
なお、上記のように昇圧電圧が連続的に変化する場合には、電源電圧が昇圧回路30により急激に上昇または下降することがない。したがって、モータ6への印加電圧が急変しないことから、操舵補助力の急変が生じず、運転者の操舵フィーリングを良好に保つことはできる。しかし、昇圧電圧が連続的に変化する場合にも上記フィードバック制御において昇圧に起因する外乱を生じないようにすることができるため、昇圧電圧の制御状態とは独立して安定したフィードバック制御を行うことができる点で、昇圧電圧に基づいて補正した出力デューティ比Dpを用いる上記構成は有効である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図2】上記実施形態に係る電動パワーステアリング装置における制御装置(ECU)の構成を示すブロック図である。
【図3】上記実施形態におけるモータ駆動回路の構成を示す回路図である。
【図4】上記実施形態における昇圧回路の構成を示す回路図である。
【図5】上記実施形態におけるマイコンの動作を示すフローチャートである。
【図6】上記実施形態における昇圧回路の起動タイミングとモータ電圧との関係を模式的に表したグラフである。
【図7】従来の昇圧回路の構成を示す回路図である。
【図8】従来の昇圧回路の起動タイミングとモータ電圧との関係を模式的に表したグラフである。
【符号の説明】
3 …トルクセンサ
4 …車速センサ
5 …電子制御ユニット(ECU)
6 …モータ
8 …バッテリ
10 …マイコン
17 …PWM信号生成回路
19 …電流検出器
20 …モータ駆動回路
30 …昇圧回路
310…リアクトル
311…LO−MOS
312…HI−MOS
It …目標電流値
Is …電流検出値(モータ電流)
Ts …操舵トルクの検出値
Ss …車速の検出値
V …指令値
Sp …MOS駆動用PWM信号
Dc …算出デューティ比
Dp …出力デューティ比
Vb …バッテリ電圧
Von…昇圧後電圧
Voff…昇圧前電圧
Claims (4)
- 車両操舵のための操作手段に加えられる操舵トルクに応じて電動モータを駆動することにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記電動モータに流れる電流を検出して当該電流の検出値を出力する電流検出手段と、
与えられる指令値に基づく値に応じて前記電動モータを駆動するモータ駆動手段と、
与えられる指示に応じて、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧する昇圧手段と、
前記電動モータに供給すべき電流の値として前記操舵トルクに基づき設定される目標電流値と前記電動モータに流れる電流の前記検出値との偏差に基づき、前記電動モータのフィードバック制御のための指令値を算出するモータ駆動制御手段と、
前記モータ駆動制御手段により算出された前記指令値に基づく値に応じて前記モータ駆動手段に供給すべき電圧が昇圧前電圧Voffから当該昇圧前電圧Voffより所定電圧だけ大きい昇圧後電圧Vonに切り替わるよう前記昇圧手段を制御するために、前記昇圧手段に対して前記指示を与える昇圧制御手段と、
前記昇圧制御手段が前記昇圧手段に対して、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するための指示を与える場合には、前記モータ駆動制御手段が算出した指令値に基づく値を昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonで除算した値に応じて補正し、補正された値を前記指令値に基づく値として前記モータ駆動手段に与える補正手段とを備えることを特徴とする、電動パワーステアリング装置。 - 前記昇圧制御手段は、算出された前記指令値に基づく値に応じて、前記昇圧手段に対して前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するか否かの指示を与えることを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記昇圧制御手段は、前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧する場合には、算出された前記指令値に基づく値に応じて予め定められた複数の異なる電圧値から選ばれた昇圧後電圧Vonに昇圧するように、前記昇圧手段に対して前記指示を与えることを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ駆動手段は、前記指令値に応じてデューティ比の変化するPWM信号に基づき前記電動モータを駆動し、
前記モータ駆動制御手段は、前記PWM信号が有すべきデューティ比を前記指令値に基づいて算出し、
前記昇圧制御手段は、前記モータ駆動制御手段によって算出されたデューティ比が100%または100%近傍の所定値を超える場合にのみ前記昇圧手段が前記昇圧前電圧Voffを昇圧後電圧Vonに昇圧するように前記指示を与え、
前記補正手段は、前記昇圧制御手段が前記モータ駆動手段に供給すべき電圧を昇圧するための指示を与える場合には、前記モータ駆動制御手段によって算出されたデューティ比に対して、前記昇圧前電圧Voffを前記昇圧後電圧Vonで除算して得られる値を乗算することにより補正することを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002000834A JP4032743B2 (ja) | 2002-01-07 | 2002-01-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002000834A JP4032743B2 (ja) | 2002-01-07 | 2002-01-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003200838A JP2003200838A (ja) | 2003-07-15 |
JP4032743B2 true JP4032743B2 (ja) | 2008-01-16 |
Family
ID=27641112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002000834A Expired - Fee Related JP4032743B2 (ja) | 2002-01-07 | 2002-01-07 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4032743B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005035638A1 (de) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nsk Ltd. | Steuerung für einen auf einem Fahrzeug anzubringenden Motor und Servo-Lenkvorrichtung |
JP4799133B2 (ja) * | 2005-11-08 | 2011-10-26 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | モータ制御装置 |
JP4452735B2 (ja) * | 2007-09-05 | 2010-04-21 | 本田技研工業株式会社 | 昇圧コンバータの制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0194064A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Hitachi Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JPH01115770A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Hitachi Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP3239530B2 (ja) * | 1993-05-10 | 2001-12-17 | 株式会社デンソー | 電動モータの駆動制御装置 |
JP3408642B2 (ja) * | 1994-10-31 | 2003-05-19 | ユニシア ジェーケーシー ステアリングシステム株式会社 | 車両用パワーステアリングシステム |
JPH08127350A (ja) * | 1994-10-31 | 1996-05-21 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両用パワーステアリングシステム |
JPH08127352A (ja) * | 1994-10-31 | 1996-05-21 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両用パワーステアリングシステム |
JPH1189270A (ja) * | 1997-09-08 | 1999-03-30 | Kansai Electric Power Co Inc:The | モータの駆動装置及び電気自動車 |
JP3675692B2 (ja) * | 2000-03-17 | 2005-07-27 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2001346390A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Toyota Motor Corp | モータの駆動制御装置 |
JP2003153584A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-23 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2002
- 2002-01-07 JP JP2002000834A patent/JP4032743B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003200838A (ja) | 2003-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2285642B1 (en) | Steering device for vehicle and control method for steering device | |
JP4952931B2 (ja) | ステアリング装置 | |
US7583069B2 (en) | Booster | |
US7129663B2 (en) | Electric power steering apparatus and booster | |
JP4799133B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4428140B2 (ja) | 電子制御装置,電動パワーステアリング装置,および伝達比可変操舵装置 | |
WO2011102028A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2001260907A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007091121A (ja) | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 | |
JP4692244B2 (ja) | 電力供給装置 | |
JP4779499B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2003153584A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5088473B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP3886780B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
JP4032743B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007083947A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3874665B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5471207B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007118932A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2006051912A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3839424B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP5157511B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2002370662A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004203113A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2003276619A (ja) | 電動パワーステアリング装置のデューティ不感帯補正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060725 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060915 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070213 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071015 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101102 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111102 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121102 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131102 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |