CN100454752C - 电机控制装置 - Google Patents

电机控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN100454752C
CN100454752C CNB2006101433994A CN200610143399A CN100454752C CN 100454752 C CN100454752 C CN 100454752C CN B2006101433994 A CNB2006101433994 A CN B2006101433994A CN 200610143399 A CN200610143399 A CN 200610143399A CN 100454752 C CN100454752 C CN 100454752C
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
motor
boost
command value
variable quantity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2006101433994A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1964180A (zh
Inventor
植野弘
小松真弓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Mobility Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN1964180A publication Critical patent/CN1964180A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100454752C publication Critical patent/CN100454752C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2201/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the converter used
    • H02P2201/09—Boost converter, i.e. DC-DC step up converter increasing the voltage between the supply and the inverter driving the motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/01—Current loop, i.e. comparison of the motor current with a current reference

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Dc-Dc Converters (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

一种电机控制装置，包括：计算要流过电机(M)的电流的目标值的电流目标值计算单元(1)；对流过电机(M)的电流进行检测的电流检测器(8)；基于电流目标值计算单元(1)算出的电流目标值和电流检测器(8)检测出的电流值之间的偏差，计算对于电机(M)的指令值的指令值计算单元(2)；基于指令值驱动电机(M)的PWM控制单元(3)和电机驱动电路(4)；以及将供给到电机(M)的电压升压的升压电路(6)。它还设有升压控制单元(7)，该升压控制单元判定由指令值计算单元(2)算出的指令值是否超过规定的阈值，同时计算与指令值的时间对应的变化量，基于上述判定结果和指令值的变化量而对升压电路(6)的升压动作进行控制。

Description

电机控制装置
技术领域
本发明涉及电动动力转向装置等中的电机控制，特别涉及被供给到电机的电源电压的升压控制。
背景技术
电动动力转向装置在驾驶者将车辆的转向轮转向时，通过电动式电机而提供转向辅助力。图11是表示一例电动动力转向装置的结构图。在图中，50是设置于车辆的驾驶座位的转向轮(以下称为‘方向盘’)，51是其一端被连结到方向盘50的轴，52是检测在转向时轴51上施加的转矩的转矩传感器，53是连结到轴51的另一端的传动机构。54是产生转向辅助力的电动式的电机，55是将方向盘50的转向力和电机54的转向辅助力通过传动机构53传递到车轮56的传递机构。57是检测在电机54中流过的电流的电流检测器，58是检测车辆的行驶速度的车速传感器。59是供给用于驱动电机54的电源电压的电池，60是将电池59的电压升压的升压电路，61是进行电机54的控制的电子控制组件(ECU；Electronic Control Unit)构成的控制器。
方向盘50被转向时，因转向而在轴51上产生的转矩被转矩传感器52检测，基于该转矩值和由车速传感器58检测出的车速，控制器61计算在电机54中要流过的电流的目标值。然后，基于该电流目标值，从内置在控制器61中的电机驱动电路(省略图示)对电机54供给电流，电机54进行旋转而产生转向辅助力。此外，电机54的电流被电流检测器57检测，检测出的电流值被输入到控制器61。在控制器61，比较该检测出的电流值和上述电流目标值，基于它们之间的偏差而运算指令值。例如，电机驱动电路具有以PWM(Pulse Width Modulation)信号进行导通/截止的开关元件，在将与PWM信号的占空比对应的电压施加在电机上时，该占空比成为指令值。然后，控制器61基于该指令值，进行反馈控制，以在电机54中流过目标值的电流。
有关这样的电动动力转向装置，例如记载于后面提到的专利文献1。
可是，在上述电动动力转向装置中，在电池59的电压例如为12伏特时，在电机54产生的转向辅助的最大负载时(超低速行驶时等)，由于在电池59中流过数十安培的电流，电池59的内部电阻造成的电压降，所以被提供到控制器61的用于电机驱动的电源电压减少。此外，在控制器61中还产生开关元件等中的电压降，而且，即使连接控制器61和电机54的电缆也产生电压降，所以实际被供给到电机54的电压甚至减少到7伏特左右。因此，电机54的转矩变小，产生不能获得充分的转向辅助力的问题。
因此，为了相应处理这样的问题，在图11中，设有用于将电池59的电压升压的升压电路60。升压电路60例如包括：输出脉冲的振荡电路；利用这种脉冲进行开关动作的开关元件；利用开关动作而重复电能的存积/释放而产生高电压的线圈；以及将被升压的电压进行平滑的电容器等。有关升压电路的细节，例如记载于后面提到的专利文献2。通过设置这样的升压电路60，对电机54提供升压电压，从而可以获得大的转向辅助力。
但是，在以往的装置，升压电路60始终对电机54供给升压的电压，所以升压电路60中的开关元件经常地重复导通/截止动作，因而有开关元件的功率损耗大的问题。因此，考虑对上述指令值(例如PWM信号的占空比)设定阈值，不进行升压电路的升压直至指令值超过阈值为止，在指令值超过了阈值时进行升压电路的升压。这样的话，在指令值超过了阈值时，即仅在需要升压的情况下，开关元件进行导通/截止动作，所以能够抑制开关元件中的功率损耗。关于这样的升压控制的技术，例如记载于后面提到的专利文献3、专利文献4。
在专利文献3、专利文献4中，基于由电机电流的目标值和检测值之间的偏差算出的指令值而计算PWM信号的占空比，在这种计算的占空比为100％以下的情况下不进行升压，在计算的占空比超过了100％的情况下，通过按与该超过部分对应的占空比而使开关元件导通/截止，从而与该超过部分对应的升压电压被供给到电机驱动电路。
[专利文献1]特公平6-51474号公报
[专利文献2]特开2005-51951号公报
[专利文献3]特开2003-153584号公报
[专利文献4]特开2003-200845号公报
发明内容
在如专利文献3或专利文献4那样，指令值超过了阈值时进行升压的方式中，在指令值超过阈值的期间，升压被继续。但是，即使指令值一度超过阈值，然后，指令值随着时间而减少，从而有时低于阈值。这样的时候，电机不需要升压，所以在这种情况下还继续升压，在升压电路的开关元件中产生功率损耗的浪费。
因此，本发明的课题是，即使指令值超过阈值，通过在不需要升压的情况下使升压停止，从而能够比以往进一步降低功率损耗。
第1发明是，提供一种电机控制装置，包括：目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及升压电路，将被供给到所述电机的电压升压。所述电机控制装置设有：判定部件，判定由所述指令值计算部件算出的指令值是否超过规定的阈值；变化量计算部件，计算对于所述指令值的随时间变化的变化量；以及升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的指令值的变化量，控制所述升压电路的升压动作，在由所述判定部件判定为所述指令值超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
第2发明是，提供一种电机控制装置，包括：目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及升压电路，将被供给到所述电机的电压升压。所述电机控制装置设有：电压检测部件，检测所述电机的电源电压；阈值决定部件，基于由所述电压检测部件检测出的电机的电源电压而决定阈值；判定部件，判定由所述指令值计算部件算出的指令值是否超过由所述阈值决定部件决定的阈值；变化量计算部件，计算对于所述指令值的随时间变化的变化量；以及升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的指令值的变化量，控制所述升压电路的升压动作，在由所述判定部件判定为所述指令值超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
其次，第3发明是，提供一种电机控制装置，包括：目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及升压电路，将被供给到所述电机的电压升压。所述电机控制装置设有：转数检测部件，检测所述电机的转数；判定部件，判定由所述转数检测部件检测出的电机的转数是否超过规定的阈值；变化量计算部件，计算对于所述转数的随时间变化的变化量；以及升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的转数的变化量，控制所述升压电路的升压动作，在由所述判定部件判定为所述转数超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的转数的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的转数的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
根据本发明，即使是指令值或转数超过阈值的情况，也基于指令值或转数的变化量而判定需要/不需要升压，所以通过在不需要升压时停止升压，能够没有升压电路中的无用的功率损耗。因此，与指令值等超过阈值的期间升压动作继续的以往的情况相比，可进一步降低能量损失。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。
图2是表示升压控制的例子的曲线图。
图3是表示第1实施方式的升压控制步骤的流程图。
图4是表示本发明的第2实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。
图5是表示升压控制的例子的曲线图。
图6是表示第2实施方式的升压控制步骤的流程图。
图7是表示本发明的第3实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。
图8是表示升压控制的例子的曲线图。
图9是表示第3实施方式的升压控制步骤的流程图。
图10是表示升压控制的其他例子的曲线图。
图11是表示一例电动动力转向装置的结构图。
具体实施方式
以下，对于将本发明应用在电动动力转向装置的情况的实施方式，一边参照附图一边进行说明。再有，电动动力转向装置的基本结构与图11所示的结构相同，使用以下将图11作为本发明的实施方式来引用。
图1是表示本发明的第1实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。电机控制装置由电流目标值计算单元1、指令值计算单元2、PWM(Pulse WidthModulation)控制单元3、电机驱动电路4、电池5、升压电路6、升压控制单元7和电流检测器8的各块构成。电流目标值计算单元1、指令值计算单元2、PWM控制单元3、电机驱动电路4和升压控制单元7是图11中所示的控制器61中包括的块。而电池5、升压电路6、电流检测器8分别是与图11中的电池59、升压电路60、电流检测器57相当的块。再有，在图1中，将与图11的转矩传感器52和车速传感器58相当的各传感器的图示省略。
电流目标值计算单元1基于转矩传感器检测出的转矩值和车速传感器检测出的车速值，计算在电机M中要流过的电流的目标值。指令值计算单元2基于电流目标值计算单元1算出的电流目标值和电流检测器8检测出的电机电流的电流值之间的偏差，计算对于电机M的指令值。该指令值是用于进行反馈控制的参数，以在电机M中流过目标值的电流，这里被作为PWM信号的占空比来计算。PWM控制单元3生成与指令值计算单元2算出的指令值对应的占空比的PWM信号。
从PWM控制单元3输出的PWM信号被提供给电机驱动电路4。电机驱动电路4是公知的电路，包括由四个开关元件Q1～Q4构成的电桥电路。该电桥电路的一端连接到升压电路6，另一端通过电阻R被接地。电机M被跨接在开关元件Q1和Q2的连接点与开关元件Q3和Q4的连接点之间。这里，开关元件Q1～Q4由MOS型的FET(场效应晶体管)构成，但也可以使用IGBT(绝缘栅型双极晶体管)这样的元件来取代它。
此时，例如在对于方向盘的向右方向的转向，提供利用电机M的转向辅助力时，PWM信号从PWM控制单元3被输入到开关元件Q1和Q4的栅极。于是，开关元件Q1和Q4变为相当于PWM信号的脉冲宽度的期间的导通状态，与指令值(占空比)对应的值的电压被施加在电机M上，从而与该施加电压对应的电流流过电机M。由此，电机M向一个方向旋转，产生大小与流过的电流对应的右方向的转矩，即转向辅助力。
另一方面，对于方向盘的向左方向的转向，在提供电机M的转向辅助力的情况下，PWM信号从PWM控制单元3被输入到开关元件Q2和Q3的栅极。于是，开关元件Q2和Q3变为相当于PWM信号的脉冲宽度的期间的导通状态，与指令值(占空比)对应的值的电压被施加在电机M上，从而与该施加电压对应的电流流过电机M。由此，电机M向另一个方向旋转，产生大小与流过的电流对应的左方向的转矩，即转向辅助力。
这样，根据从PWM控制单元3对电机驱动电路4提供的PWM信号而在电机M中流过电流，在电机M中产生与该电流值对应的转矩，从而获得规定的转向辅助力。此外，由于电机M中流过的电流流过电阻R，所以通过被连接到电阻R的电流检测器8，电机电流的电流值被检测。如上述那样，该检测出的电流值在由指令值计算单元2计算指令值时被使用。
升压电路6将电池5的电压升压，并供给到电机驱动电路4。升压电路6是由MOS型FET构成的开关元件Q5、用于升压的线圈L、用于整流的二极管D和用于平滑的电容器C构成的公知的电路。开关元件Q5基于来自后述的升压控制单元7的升压信号而进行导通/截止动作。通过这种导通/截止动作，线圈L重复进行电能的积蓄/释放，从而产生高电压。产生的高电压由二极管D整流，由电容器C平滑，并提供给电机驱动电路4。
升压控制单元7判定由指令值计算单元2算出的指令值(占空比)是否超过规定的阈值，而且计算对于指令值的时间的变化量。然后，基于上述判定结果和指令值的变化量，对升压电路6的升压动作进行控制。在进行升压动作的情况下，从升压控制单元7输出升压信号，该信号是具有规定的占空比的脉冲信号，该信号被提供给升压电路6的开关元件Q5的栅极，基于开关元件Q5的导通/截止动作，进行电池5的电压的升压。在不进行升压动作的情况下，不从升压控制单元7输出升压信号。
在以上的结构中，电流目标值计算单元1是本发明的目标值计算部件的一个实施方式，指令值计算单元2是本发明的指令值计算部件的一个实施方式，PWM控制单元3和电机驱动电路4是本发明的电机驱动部件的一个实施方式，升压控制单元7是本发明的判定部件、变化量计算部件和升压控制部件的一个实施方式，电流检测器8是本发明的电流检测部件的一个实施方式。
下面，关于第1实施方式的升压控制单元7的控制动作的细节，参照图2和图3进行说明。
图2是表示升压控制的例子的曲线图。横轴表示时间，纵轴表示指令值，即由指令值计算单元2算出的占空比(以下称为‘计算占空比’)。在本实施方式中，作为对于计算占空比Do的阈值，δ1(第1阈值)和δ2(第2阈值)两个阈值被设定在升压控制单元7中。δ1和δ2有δ1＜δ2的关系。例如，相对于计算占空比100％，δ1被设定为90％，δ2被设定为95％。计算占空比Do因输入到电流目标值计算单元1的转矩值或车速值而时间性地变化，所以导致超过或低于阈值δ1、δ2。
在图2中，区间A是计算占空比Do连续地增加的区域，但由于计算占空比Do还未达到阈值δ1，所以在该区间A不需要升压。因此，不从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6不进行升压动作。
在区间B，计算占空比Do超过阈值δ1，并且在继续增加。此时，对于计算占空比Do的时间的变化量取正的值。这样的情况下，升压控制单元7判断为需要升压从而输出升压信号，并提供给升压电路6。由此，升压电路6进行上述升压动作。
在区间C中，在最初的C1的部分，计算占空比Do超过阈值δ1，但转变为减少。此时，计算占空比Do对于时间的变化量取负的值。这样的情况下，升压控制单元7判断为不需要升压，从而停止升压信号的输出。由此，升压电路6不进行升压动作。在接着的C2的部分，由于计算占空比Do低于阈值δ1，所以不需要升压，升压的停止状态被继续。在其后的C3部分，计算占空比Do转变为增加，但由于未达到阈值δ1，所以升压动作仍然停止。
在区间D中，在最初的D1部分，计算占空比Do超过阈值δ1，并且在继续增加，所以与区间B同样，从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6进行升压动作。在接着的D2部分，计算占空比Do超过阈值δ2而且在继续增加，所以升压动作被继续。在其后的D3部分，计算占空比Do超过阈值δ2，但转变为减少。但是，这种情况下，升压控制单元7未判断为不需要升压，而继续连续升压动作。这样的理由是，在计算占空比Do超过阈值δ2的状态下，计算占空比Do变为接近100％的值，所以需要稳定的升压动作。如果在D3部分停止升压，则其后计算占空比Do转变为增加从而再开始升压的情况下，因时滞而在升压开始的定时上产生延迟，从而损害升压动作的稳定性。
在区间E中，在最初的E1部分，计算占空比Do低于阈值δ2，并且在继续减少，所以与区间C的C1部分同样，升压控制单元7判断为不需要升压，从而停止升压信号的输出。由此，升压电路6不进行升压动作。在接着的E2部分，由于计算占空比Do低于阈值δ1，所以与区间C的C2部分同样，升压的停止状态被继续。
图3是表示上述第1实施方式的升压控制的步骤的流程图。该步骤表示在升压控制单元7中所执行的步骤。在步骤S11，判定从升压控制单元7是否在输出升压信号。如果在输出升压信号(步骤S11：“是”)，则转移到步骤S12，判定计算占空比Do是否低于阈值δ2。如果Do不低于δ2(步骤S12：“否”)，则继续升压信号的输出(图2的D2、D3)，并返回步骤S11。在Do低于δ2的情况下(步骤S12：“是”)，转移到步骤S13，判定计算占空比Do的变化量ΔDo是否为负的值。如果ΔDo是正的值(步骤S13：“否”)，则继续升压信号的输出(图2的B、D1)，并返回步骤S11。如果ΔDo是负的值(步骤S13：“是”)，则转移到步骤S14并停止升压信号(图2的C1、E1)，然后返回步骤S11。
此外，在步骤S11中，如果未输出升压信号(步骤S11：“否”)，则转移到步骤S15，并判定计算占空比Do是否超过阈值δ1。如果Do未超过δ1(步骤S15：“否”)，则继续升压信号的停止(图2的A、C2、C3、E2)，返回步骤S11。在Do超过δ1的情况下(步骤S15：“是”)，转移到步骤S16，判定计算占空比Do的变化率ΔDo是否为正的值。如果ΔDo是负的值(步骤S16：“否”)，则继续升压信号的停止(图2的C1、E1)，返回步骤S11。如果ΔDo是正的值(步骤S13：“是”)，则转移到步骤S17并输出升压信号(图2的B、D1)，然后返回步骤S11。
如以上那样，在第1实施方式，不是仅通过计算占空比Do是否超过了阈值而判定需要升压/不需要升压，而是除此以外，还附加计算占空比Do的时间性变化ΔDo来判定需要升压/不需要升压，所以例如即使是计算占空比Do超过阈值δ1，但根据该变化量ΔDo仍判断为不需要升压的情况下(图2的C1、E1)，通过使升压电路6的升压动作停止，能够没有升压电路6中的无用的功率损耗。
此外，在第1实施方式，使用两个阈值δ1、δ2作为阈值，在计算占空比Do超过阈值δ1时，对升压电路6进行控制，以使如果计算占空比的变化量ΔDo是正的值(图2的B、D1)，则进行升压，而如果变化量ΔDo是负的值(图2的C1、E1)，则不进行升压，另一方面，在被判定为计算占空比Do超过阈值δ2时(图2的D2、D3)，对升压电路6进行控制，以使无论计算占空比Do的正负如何，都进行升压。因此，即使计算占空比Do超过阈值δ1，在计算占空比Do减少的情况下，仍然能够停止升压动作从而没有无用的功率损耗，而在计算占空比Do超过阈值δ2时，即使计算占空比Do减少，升压动作也不停止，所以能够将稳定的升压电压供给到电机M。
此外，在计算占空比Do开始超过100％并开始升压时，升压开始的定时直至基于对PWM控制单元3提供的占空比的电机驱动为止都不够用，但在本实施方式，阈值δ1被设定为100％的计算占空比Do之前的90％，所以能够提前开始升压，在升压动作上不产生延迟。而且，在升压开始后不需要升压的情况下，使升压动作在该时刻停止，所以能够使功率损耗为最小限度。而且，通过设定了两个阈值δ1、δ2，与阈值为一个的情况相比，可进行十分细致的升压控制。
图4是表示本发明的第2实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。本实施方式是检测电池电压的变动，从而校正对电机施加的电压。电池5的电压不是一定的，因各种因素而变动，所以期望电机电压不因电池电压的变动而受到影响。因此，在图4中，除了图1的结构以外，还设有电压检测单元9和电机电压校正单元10。有关其他的块，由于与图1基本上相同，所以对与图1相同的块附加相同的标号，并省略详细的说明。
在图4中，电压检测单元9被连接到升压电路6的输出端，检测电机M的电源电压。将电压检测单元9连接到升压电路6的输出端的理由是，线圈L的特性随温度变化，从而升压电压的值从理论值产生变动，所以将电压检测电路9连接到升压电路6的输入端时，不能正确地检测实际的电机电压。在电机电压校正单元10，被输入由电压检测单元9检测出的电压值V和由指令值计算单元2算出的指令值Vo。此时的指令值Vo是电压值，以下将它称为‘电压指令值’。电机电压校正单元10基于这些电压值V和电压指令值Vo，通过下式计算被校正的计算占空比Dc。
Dc＝(Vo/V)·100％
在上式中，在Vo＞V而计算占空比Dc超过了100％的情况下，使用100％的值作为计算占空比Dc。
此外，电压检测单元9检测出的电压值V也被输入到升压控制单元7。在升压控制单元7，基于该电压值V，决定对于电压指令值Vo的阈值。作为阈值，如图5所示，使用V1(第1阈值)和V2(第2阈值)两个，分别被以V1＝V×90％、V2＝V×95％计算。
在以上的结构中，电流目标值计算单元1是本发明的目标值计算部件的一个实施方式，指令值计算单元2和电机电压校正单元10是本发明的指令值计算部件的一个实施方式，PWM控制部件3和电机驱动电路4是本发明的电机驱动部件的一个实施方式，升压控制单元7是本发明的判定部件、变化量计算部件、升压控制部件和阈值决定部件的一个实施方式，电流检测器8是本发明的电流检测部件的一个实施方式，电压检测单元9是本发明的电压检测部件的一个实施方式。
图5是表示升压控制的例子的曲线图。横轴表示时间，纵轴表示指令值，即由指令值计算单元2算出的电压指令值Vo。V1和V2是上述阈值。该图5与前面的图2基本相同，不同点仅是图2的纵轴的计算占空比Do在图5中被置换为电压指令值Vo，图2的阈值δ1、δ2在图5中被置换为阈值V1、V2。因此，关于图5，限于以下简单地说明。
在图5中，在区间A，由于电压指令值Vo未达到阈值V1，所以不从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6不进行升压动作。在区间B，由于电压指令值Vo超过阈值V1，变化量也是正的值，所以从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6进行升压动作。在区间C中，在C1时，电压指令值Vo超过阈值V1，但变化量为负的值，所以升压信号的输出被停止，不进行升压动作。在C2时，由于电压指令值Vo低于阈值V1，所以不进行升压，在C3时，电压指令值Vo转变为增加，但由于未达到阈值V1，所以升压动作仍然停止。在区间D中，在D1时，电压指令值Vo超过阈值V1，并在继续增加，所以进行升压，在D2时，由于电压指令值Vo还超过阈值V2并继续增加，所以升压动作被继续。在D3时，由于电压指令值Vo超过阈值V2，所以根据上述理由，即使电压指令值Vo转变为减少，升压动作仍然被继续。在区间E中，在E1时，电压指令值Vo低于阈值V2，继续减少，所以升压动作被停止，在E2时，由于电压指令值Vo低于阈值V1，所以升压的停止状态被继续。
图6是表示上述第2实施方式的升压控制的步骤的流程图。该步骤表示在升压控制单元7中所执行的步骤。在步骤S21，判定是否从升压控制单元7输出了升压信号。如果输出了升压信号(步骤S21：“是”)，则转移到步骤S22，并计算阈值V2。如上述那样，阈值V2按V2＝V×95％计算。接着，转移到步骤S23，判定电压指令值Vo是否低于阈值V2。如果Vo不低于V2(步骤S23：“否”)，则继续升压信号的输出(图5的D2、D3)，然后返回步骤S21。在Vo低于V2的情况下(步骤S23：“是”)，转移到步骤S24，判定电压指令值Vo的变化量ΔVo是否为负的值。如果ΔVo是正的值(步骤S24：“否”)，则继续升压信号的输出(图5的B、D1)，然后返回步骤S21。如果ΔVo是负的值(步骤S24：“是”)，则转移到步骤S25并停止升压信号(图5的C1、E1)，返回步骤S21。
此外，在步骤S21中，如果未输出升压信号(步骤S21：“否”)，则转移到步骤S26，计算阈值V1。如上述那样阈值V1按V1＝V×90％计算。接着，转移到步骤S27，判定电压指令值Vo是否超过阈值V1。如果Vo未超过V1(步骤S27：“否”)，则继续升压信号的停止(图5的A、C2、C3、E2)，然后返回步骤S21。在Vo超过V1的情况下(步骤S27：“是”)，转移到步骤S28，判定电压指令值Vo的变化率ΔVo是否为正的值。如果ΔVo是负的值(步骤S28：“否”)，则继续升压信号的停止(图5的C1、E1)，然后返回步骤S21。如果ΔVo是正的值(步骤S28：“是”)，则转移到步骤S29并输出升压信号(图5的B、D1)，并返回步骤S21。
如以上那样，在第2实施方式，不是仅通过电压指令值Vo是否超过阈值而判定需要/不需要升压，而是除此以外，还附加电压指令值Vo的时间性变化ΔVo而判定需要/不需要升压，所以例如即使电压指令值Vo超过阈值V1，但在根据该变化量ΔVo判断为不需要升压的情况下(图5的C1、E1)，通过使升压电路6的升压动作停止，从而能够消除升压电路6中的无用的功率损耗。
此外，在第2实施方式，也使用两个阈值V1、V2作为阈值，对升压电路6进行控制，以在电压指令值Vo超过阈值V1时，如果电压指令值的变化量ΔVo是正的值(图5的B、D1)，则进行升压，如果变化量ΔVo是负的值(图5的C1、E1)，则不进行升压，另一方面，在被判定为电压指令值Vo超过阈值V2时(图5的D2、D3)，对升压电路6进行控制，以使无论电压指令值的变化量ΔVo的正负如何，都进行升压。因此，即使电压指令值Vo超过阈值V1，但在电压指令值Vo在减少的情况下，也能够停止升压动作而消除无用的功率损耗，并且在电压指令值Vo超过阈值V2的情况下，即使电压指令值Vo减少也不使升压动作停止，所以能够将稳定的升压电压供给到电机M。
此外，由于电压指令值的阈值V1被设定为电源电压V的90％，所以与第1实施方式同样，能够提前开始升压，在升压动作上不产生延迟。因而，在升压开始后不需要升压的情况下，由于在该时刻使升压动作停止，所以能够使功率损耗为最小限度。而且，通过设定两个阈值V1、V2，与阈值为一个的情况相比，能够进行十分细致的升压控制。
图7是表示本发明的第3实施方式的一例电机控制装置的电路结构图。本实施方式使用电机的转数来取代前面两个实施方式中的指令值，进行升压控制。因此，在图7中，除了图1的结构以外，还设有用于检测电机M的转数的转数检测单元11。此外，在图1中，指令值计算单元2算出的指令值(计算占空比)被提供给升压控制单元7，但在图7中，该指令值不提供给升压控制单元7。有关其他块，由于与图1基本相同，所以对与图1相同的块附加相同的标号，并省略详细的说明。
在图7中，转数检测单元11例如由产生与电机M的旋转同步的脉冲信号的旋转编码器、检测从该旋转编码器输出的脉冲信号的脉冲检测电路和对该脉冲检测电路检测出的脉冲的频率进行测量而计算电机M的转数的运算电路等构成。转数检测单元11检测出的电机M的转数Po被输入到升压控制单元7。在升压控制单元7中，作为对于转数Po的阈值，如图8所示，被设定P1(第1阈值)和P2(第2阈值)两个阈值。P1和P2有P1＜P2的关系。例如，对于最大转数Pm，P1被设定为P1＝Pm×90％，P2被设定为P2＝Pm×95％。
在以上的结构中，电流目标值计算单元1是本发明的目标值计算部件的一个实施方式，指令值计算单元2是本发明的指令值计算部件的一个实施方式，PWM控制单元3和电机驱动电路4是本发明的电机驱动部件的一个实施方式，升压控制单元7是本发明的判定部件、变化量计算部件和升压控制部件的一个实施方式，电流检测器8是本发明的电流检测部件的一个实施方式，转数检测单元11是本发明的转数检测部件的一个实施方式。
图8是表示升压控制的例子的曲线图。横轴表示时间，纵轴表示转数检测单元11检测出的电机转数Po。P1和P2是上述阈值。该图8与前面的图2基本相同，不同点仅是图2的纵轴的计算占空比Do在图8中置换为电机转数Po，图2的阈值δ1、δ2在图8中置换为阈值P1、P2。因此，关于图8，以下限于简单地说明。
在图8中，在区间A，由于电机转数Po未达到阈值P1，所以不从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6不进行升压动作。在区间B，电机转数Po超过阈值P1，变化量也取正的值，所以从升压控制单元7输出升压信号，升压电路6进行升压动作。在区间C中，在C1时，电机转数Po超过阈值P1，但变化量为负的值，所以升压信号的输出被停止，不进行升压动作。在C2时，由于电机转数Po低于阈值P1，所以不进行升压，在C3时，电机转数Po转变为增加，但由于未达到阈值P1，所以升压动作仍然停止。在区间D中，在D1时，由于电机转数Po超过阈值P1，并继续增加，所以进行升压，在D2时，由于电机转数Po超过阈值P2并继续增加，所以升压动作被继续。在D3时，由于电机转数Po超过阈值P2，所以根据如上述的理由，即使电机转数Po转变为减少，升压动作也被继续。在区间E中，在E1时，由于电机转数Po低于阈值P2，并继续减少，所以升压动作被停止，在E2时，电机转数Po低于阈值P1，所以升压的停止状态被继续。
图9是表示上述第3实施方式的升压控制步骤的流程图。该步骤表示在升压控制单元7中所执行的步骤。在步骤S31，判定是否从升压控制单元7输出升压信号。如果输出了升压信号(步骤S31：“是”)，则转移到步骤S32，并判定电机转数Po是否低于阈值P2。如果Po不低于P2(步骤S32：“否”)，则继续升压信号的输出(图8的D2、D3)，然后返回步骤S31。在Po低于P2时(步骤S32：“是”)，转移到步骤S33，判定电机转数Po的变化量ΔPo是否为负的值。如果ΔPo是正的值(步骤S33：“否”)，则继续升压信号的输出(图8的B、D1)，然后返回步骤S31。如果ΔPo是负的值(步骤S33：“是”)，则转移到步骤S34并停止升压信号(图8的C1、E1)，然后返回步骤S31。
此外，在步骤S31中，如果升压信号未被输出(步骤S31：“否”)，则转移到步骤S35，判定电机转数Po是否超过阈值P1。如果Po未超过P1(步骤S35：“否”)，则继续升压信号的停止(图8的A、C2、C3、E2)，然后返回步骤S31。在Po超过P1时(步骤S35：“是”)，则转移到步骤S36，判定电机转数Po的变化率ΔPo是否为正的值。如果ΔPo是负的值(步骤S36：“否”)，则继续升压信号的停止(图8的C1、E1)，然后返回步骤S31。如果ΔPo是正的值(步骤S36：“是”)，则转移到步骤S37并输出升压信号(图8的B、D1)，然后返回步骤S31。
如以上那样，在第3实施方式，不是仅通过电机转数Po是否超过阈值而判定需要/不需要升压，而是除此以外，还附加电机转数Po的时间性变化ΔPo而判定需要/不需要升压，所以例如即使电机转数Po超过阈值P1，但在根据该变化量ΔPo被判断为不需要升压的情况下(图8的C1、E1)，通过使升压电路6的升压动作停止，能够消除升压电路6中的无用的功率损耗。
此外，即使在第3实施方式，也使用两个阈值P1、P2作为阈值，在电机转数Po超过阈值P1的情况下，对升压电路6进行控制，以使如果电机转数的变化量ΔPo是正的值(图8的B、D1)，则进行升压，如果变化量ΔPo是负的值(图8的C1、E1)，则不进行升压，另一方面，对升压电路6进行控制，以使在电机转数Po被判定为超过阈值P2时(图8的D2、D3)，无论电机转数的变化量ΔPo的正负如何，都进行升压。因此，即使电机转数Po超过阈值P1，但在电机转数Po减少的情况下，能够停止升压动作从而消除无用的功率损耗，并且在电机转数Po超过阈值P2时，即使电机转数Po减少，升压动作也未被停止，能够将稳定的升压电压供给到电机M。
此外，由于转数的阈值P1被设定为最大转数Pm的90％，所以与第1实施方式同样，能够提前开始升压，在升压动作上不产生延迟。因而，在升压开始后不需要升压时，由于使升压动作在该时刻停止，所以能够使功率损耗为最小限度。而且，通过设定两个阈值P1、P2，与阈值为一个的情况相比，可进行十分细致的升压控制。
在本发明，除了上述以外，还可以采用各种各样的实施方式。例如，在上述各实施方式，表示了用两个阈值进行升压控制的例子，但本发明不一定使用两个阈值，如图10所示，也可以对指令值或转数(以下，以指令值为代表)设定一个阈值，从而进行升压控制。在图10中，在指令值未超过阈值时不进行升压，在超过了阈值时，如果指令值的变化量是正的值(增加)，则进行升压电路6的升压，如果指令值的变化量是负的值(减少)，则不进行升压电路6的升压。
此外，在上述各实施方式，在指令值或转数超过了第1阈值后，在转换为减少的时刻，即它们的变化率为负的时刻停止升压，但也可以监视变化率为负的状态是否继续一定时间，并维持升压直至负的状态继续一定时间为止，在负的状态继续一定时间的时刻停止升压。
此外，在上述第3实施方式，为了检测电机M的转数，设置了由旋转编码器或脉冲检测电路等构成的转数检测单元11，但也可以设置基于电流检测器8检测出的电流值而检测电机转数的转数检测单元。
而且，在以上论述的实施方式，列举了将本发明应用于电动动力转向装置的例子，但本发明的电机控制装置也可以应用于电动动力转向装置以外的装置。

Claims (5)

1.一种电机控制装置，包括：
目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；
电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；
指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；
电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及
升压电路，将被供给到所述电机的电压升压，
其特征在于，所述电机控制装置设有：
判定部件，判定由所述指令值计算部件算出的指令值是否超过规定的阈值；
变化量计算部件，计算对于所述指令值的随时间变化的变化量；以及
升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的指令值的变化量，控制所述升压电路的升压动作，
在由所述判定部件判定为所述指令值超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
2.一种电机控制装置，包括：
目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；
电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；
指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；
电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及
升压电路，将被供给到所述电机的电压升压，
其特征在于，所述电机控制装置设有：
电压检测部件，检测所述电机的电源电压；
阈值决定部件，基于由所述电压检测部件检测出的电机的电源电压而决定阈值；
判定部件，判定由所述指令值计算部件算出的指令值是否超过由所述阈值决定部件决定的阈值；
变化量计算部件，计算对于所述指令值的随时间变化的变化量；以及
升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的指令值的变化量，控制所述升压电路的升压动作，
在由所述判定部件判定为所述指令值超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的指令值的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
3.如权利要求1或权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，
所述阈值由第1阈值和第2阈值构成，并且第1阈值小于第2阈值，
在由所述判定部件判定为所述指令值超过第1阈值并在第2阈值以下时，如果所述指令值的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述指令值的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压，
在由所述判定部件判定为所述指令值超过第2阈值时，无论所述指令值的变化量的正负如何，所述升压控制部件都控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压。
4.一种电机控制装置，包括：
目标值计算部件，计算要流过电机的电流的目标值；
电流检测部件，检测在所述电机中流过的电流并输出该电流值；
指令值计算部件，基于所述目标值计算部件算出的电流目标值和所述电流检测部件检测出的电流值之间的偏差，计算对于所述电机的指令值；
电机驱动部件，基于所述指令值计算部件算出的指令值而驱动所述电机；以及
升压电路，将被供给到所述电机的电压升压，
其特征在于，所述电机控制装置设有：
转数检测部件，检测所述电机的转数；
判定部件，判定由所述转数检测部件检测出的电机的转数是否超过规定的阈值；
变化量计算部件，计算对于所述转数的随时间变化的变化量；以及
升压控制部件，基于所述判定部件的判定结果和所述变化量计算部件算出的转数的变化量，控制所述升压电路的升压动作，
在由所述判定部件判定为所述转数超过规定的阈值时，如果所述变化量计算部件算出的转数的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述变化量计算部件算出的转数的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压。
5.如权利要求4所述的电机控制装置，其特征在于，
所述阈值由第1阈值和第2阈值构成，并且第1阈值小于第2阈值，
在由所述判定部件判定为所述转数超过第1阈值并且在第2阈值以下时，如果所述转数的变化量是正的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压，而如果所述转数的变化量是负的值，则所述升压控制部件控制所述升压电路，以不将被供给到所述电机的电压升压，
在由所述判定部件判定为所述转数超过第2阈值时，无论所述转数的变化量的正负，所述升压控制部件都控制所述升压电路，以将被供给到所述电机的电压升压。
CNB2006101433994A 2005-11-08 2006-11-08 电机控制装置 Expired - Fee Related CN100454752C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP323065/05 2005-11-08
JP2005323065A JP4799133B2 (ja) 2005-11-08 2005-11-08 モータ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1964180A CN1964180A (zh) 2007-05-16
CN100454752C true CN100454752C (zh) 2009-01-21

Family

ID=37698004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006101433994A Expired - Fee Related CN100454752C (zh) 2005-11-08 2006-11-08 电机控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7466906B2 (zh)
EP (1) EP1783032B1 (zh)
JP (1) JP4799133B2 (zh)
KR (1) KR100768397B1 (zh)
CN (1) CN100454752C (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4325637B2 (ja) * 2006-04-24 2009-09-02 トヨタ自動車株式会社 負荷駆動装置およびそれを備えた車両
JP2008162491A (ja) * 2006-12-28 2008-07-17 Toyota Motor Corp 車両およびその制御方法
CN101060291B (zh) * 2007-05-25 2011-03-09 哈尔滨工业大学 无变压器的超声波电机驱动器
JP5221922B2 (ja) * 2007-10-02 2013-06-26 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
JP4883313B2 (ja) * 2007-11-28 2012-02-22 トヨタ自動車株式会社 電源制御装置
JP4535298B2 (ja) 2008-04-07 2010-09-01 トヨタ自動車株式会社 車両の電源装置
CN101753083B (zh) * 2008-12-02 2012-01-11 台达电子工业股份有限公司 风扇及马达控制装置
CN102126495A (zh) * 2010-01-19 2011-07-20 同济大学 一种电动自动机械变速器执行机构控制电路
JP5510731B2 (ja) * 2010-07-30 2014-06-04 日立工機株式会社 電動工具
US8878475B2 (en) * 2010-11-05 2014-11-04 Stmicroelectronics, Inc. Current limiting for a motor winding
CN103038030B (zh) * 2010-12-17 2015-06-03 松下电器产业株式会社 弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法
JP6019727B2 (ja) * 2012-05-10 2016-11-02 株式会社ジェイテクト モーター制御装置
JP2014143775A (ja) * 2013-01-22 2014-08-07 Minebea Co Ltd モータ制御装置及びモータの制御方法
CN103112492B (zh) * 2013-02-02 2015-11-25 哈尔滨工业大学 一种电动助力转向控制装置及驱动方法
JP2017065434A (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 株式会社ミツバ 電動パワーステアリング装置
JP6779604B2 (ja) * 2015-09-30 2020-11-04 株式会社ミツバ 電動パワーステアリング装置
CN106627741B (zh) * 2016-09-14 2018-12-28 浙江吉利汽车研究院有限公司 基于电机与ecu分离式电动转向系统的电机热保护系统及方法
JP6993082B2 (ja) 2016-12-13 2022-01-13 Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 判定装置
KR20210000833A (ko) 2019-06-26 2021-01-06 남양넥스모 주식회사 전동식 틸트 및 텔레스코픽 스티어링 휠 작동 제어 장치 및 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08127352A (ja) * 1994-10-31 1996-05-21 Jidosha Kiki Co Ltd 車両用パワーステアリングシステム
JP2003200838A (ja) * 2002-01-07 2003-07-15 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
EP1561670A2 (en) * 2000-03-17 2005-08-10 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US509717A (en) * 1893-11-28 beach
JPH0496678A (ja) * 1990-08-10 1992-03-30 Omron Corp モータ制御装置
KR930004025B1 (ko) * 1990-09-13 1993-05-19 금성산전 주식회사 유도전동기의 회전속도 제어시스템
JP3240534B2 (ja) 1992-06-05 2001-12-17 コニカ株式会社 画像形成方法
JPH0638574A (ja) * 1992-07-22 1994-02-10 Meidensha Corp 誘導電動機のベクトル制御装置
US5758741A (en) 1994-10-31 1998-06-02 Jidosha Kiki Co., Ltd. Vehicle power steering system
KR970024505A (ko) * 1995-10-26 1997-05-30 김광호 유도 전동기의 벡터 제어 장치 및 그 방법
JP3705166B2 (ja) * 2001-07-10 2005-10-12 三菱電機株式会社 ステアリング制御装置
JP4759879B2 (ja) * 2001-08-13 2011-08-31 トヨタ自動車株式会社 電動機の制御装置
JP2003153584A (ja) 2001-11-12 2003-05-23 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
JP3874665B2 (ja) 2002-01-09 2007-01-31 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP4411897B2 (ja) 2003-07-30 2010-02-10 株式会社ジェイテクト 直流昇圧回路の故障判定装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08127352A (ja) * 1994-10-31 1996-05-21 Jidosha Kiki Co Ltd 車両用パワーステアリングシステム
EP1561670A2 (en) * 2000-03-17 2005-08-10 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
JP2003200838A (ja) * 2002-01-07 2003-07-15 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2007131017A (ja) 2007-05-31
KR20070049558A (ko) 2007-05-11
US20070104468A1 (en) 2007-05-10
CN1964180A (zh) 2007-05-16
EP1783032A2 (en) 2007-05-09
JP4799133B2 (ja) 2011-10-26
US7466906B2 (en) 2008-12-16
EP1783032B1 (en) 2013-09-25
KR100768397B1 (ko) 2007-10-18
EP1783032A3 (en) 2012-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100454752C (zh) 电机控制装置
CN102224057B (zh) 用于车辆的电源设备和用于车辆的电源设备的控制方法
US8381869B2 (en) Electric power steering device
CN101959742B (zh) 辅助电力供给装置和电动转向装置
EP1747972B1 (en) Electric power steering apparatus and voltage booster
CN102224059B (zh) 电动动力转向装置
JP2008199771A (ja) 昇圧回路制御装置、及び昇圧回路
CN101990510B (zh) 用于车辆的转向设备
CN102781763B (zh) 电动动力转向装置
JPH1134892A (ja) 電動パワーステアリング装置
CN102165684B (zh) 车辆的电源装置
CN102868341A (zh) 电机控制装置
JP2012023956A (ja) 電源制御装置
CN105007019A (zh) 逆变器装置
JP2007151247A (ja) 電力供給装置
US20030111291A1 (en) Electrically operated power steering device
CN105163999A (zh) 电动助力转向装置
JP5226646B2 (ja) 昇圧装置
JP4483322B2 (ja) 昇圧装置
JP2002058288A (ja) 電動ディスクブレーキ装置
JPH10338152A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JPH0880890A (ja) 補助動力付き人力車両

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: OMRON AUTOMOTIVE ELECTRONICS CO.,LTD.

Free format text: FORMER OWNER: OMRON CORP.

Effective date: 20100818

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: KYOTO PREFECTURE, JAPAN TO: AICHI, JAPAN

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20100818

Address after: Aichi Prefecture, Japan

Patentee after: OMRON AUTOMOTIVE ELECTRONICS Co.,Ltd.

Address before: Kyoto Japan

Patentee before: Omron Corp.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20090121

Termination date: 20211108