CN102868341A - 电机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电机控制装置抑制电流偏置值的急剧变化，可以维持稳定的转向感觉。在将电机电流视为零的状态下检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值，根据该电流偏置值来补偿电机电流的检测电流值的电机控制装置中，对每个规定周期(T)检测漂移电流，基于电流值的漂移电流的检测电流值，对每个周期(T)设定目标偏置值。在电流偏置值小于目标偏置值的情况下，通过进行在电流偏置值上相加校正值(K)的加法运算，而在电流偏置值大于目标偏置值的情况下，通过进行从电流偏置值中减去校正值(K)的减法运算，从而对每个周期(T)校正电流偏置值。

Description

电机控制装置

技术领域

本发明涉及检测电机中流过的电流，并基于该检测电流值和目标电流值之间的偏差来控制电机的电机控制装置，特别涉及补偿在电机电流被视为零的状态下检测的漂移电流(drift current)的技术。

背景技术

在车辆的电动动力转向装置中，为了将与方向盘的转向扭矩对应的转向辅助力提供给转向机构，设有无刷电机等的电动式电机。作为驱动该电机的装置，已知利用PWM(Pulse Width Modulation；脉宽调制)控制方式的电机控制装置。

一般地，PWM控制方式的电机控制装置包括逆变器电路、以及控制该逆变器电路的控制单元。在逆变器电路中，在上臂和下臂中设有多组(三相电机的情况下为3组)分别具有开关元件的上下一对的臂。此外，控制单元根据由扭矩传感器检测出转向扭矩来计算在电机中应流过的电流的目标值，基于该目标值和电机中实际流过的电流的值之间的偏差，生成具有规定的占空比的PMW信号。然后，通过该PWM信号，控制逆变器电路的各开关元件的接通(ON)和关断(OFF)动作，根据该动作而从电源通过逆变器电路向电机供给电流，并驱动电机。

在上述那样的电机控制装置中，电机中流过的电流使用被称为分路电阻的电流检测用的电阻来检测。可是，在逆变器电路中的上段的开关元件全部为关断的期间，或在下段的开关元件全部关断的期间，逆变器电路为再生状态，理论上说，在分路电阻中不流过电流。即，成为电机电流被视为零的状态。但是，因逆变器电路中的一部分电路的输出不为零等的影响，实际上即使在上述期间，有时在分路电阻中流过电流。将该电流称为漂移电流。漂移电流是微小的电流，但在本来检测电流值应该为零的期间流过电流，所以对转向辅助力产生影响，对驾驶员在转向感觉方面造成不适感。

因此，需要基于漂移电流来补偿偏置(offset)，从而使转向辅助力不受到漂移电流的影响。因此，将在电机电流被视为零的状态下检测出的漂移电流的值设为电流偏置值，使用该电流偏置值，补偿在电机中流过了电流的情况下的检测电流值。而且，基于补偿的电流值和目标电流值，计算反馈控制用的电压指令值，基于该电压指令值，控制在电机中流过的电流。在下面的专利文献1～3中，记载了有关基于漂移电流进行偏置补偿的技术。

在专利文献1中，记载了对每当电压指令为零时检测电机的实际电流而求电流反馈上的偏置数据，根据从偏置数据获得的电流偏置值来更新电流偏置值，通过将更新的电流偏置值电流反馈为电流指令，进行与漂移对应的偏置补偿的AC伺服电机的控制方法。

在专利文献2中，记载了包括将电机电流被视为零的状态的电机电流检测信号的值设为偏置校正值，基于该偏置校正值，对目标电流信号和电机电流检测信号之间的偏差信号进行校正的偏置校正部件的电动动力转向装置。

在专利文献3中，记载了通过分路电阻来监视电机中流过的电流，在流过该电阻的瞬时电流实质上为零的定时(timing)，测定分路电阻的输出，生成对实际测定输出值和理想输出值之间的偏置进行补偿的信号的电机控制方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1特开平8-47280号公报

专利文献2特开平8-175405号公报

专利文献3特开2001-95279号公报

发明内容

发明要解决的课题

在根据电流偏置值进行电机电流的补偿的情况下，若电流偏置值随着漂移电流急剧地变化，则电压指令值也随此而急剧地变化。因此，存在电机的转速突变，从而转向感觉不稳定的问题。

作为本发明的课题，是提供抑制电流偏置值的急剧的变化，从而可以维持稳定的转向感觉的电机控制装置。

用于解决课题的方案

本发明的电机控制装置包括：电机驱动部件，驱动电机；电流检测部件，检测电机中流过的电机电流；控制部件，将电流检测部件检测出的电机电流的检测电流值与目标电流值进行比较，基于该偏差来控制电机驱动部件；以及补偿部件，在电机驱动部件的状态为电机电流被视为零的状态时，将电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值，根据该电流偏置值来补偿电机电流的检测电流值。而且，补偿部件设定与检测出的漂移电流的电流值对应的目标偏置值，直至电流偏置值达到目标偏置值为止，分级地校正该电流偏置值。

由此，即使漂移电流极大地变化的情况下，电流偏置值也不急剧地变化而被校正以缓慢地接近目标偏置值。因此，可以避免电机转速随着电压指令值的急剧变化的突变，维持稳定的转向感觉。

在本发明中，优选电流检测部件对每个规定的周期检测漂移电流，补偿部件基于电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值，对每个周期设定目标偏置值。该情况下，补偿部件通过若电流偏置值小于目标偏置值，则进行在电流偏置值上相加预先设定的校正值的加法运算，而若电流偏置值大于目标偏置值，则进行从电流偏置值中减去校正值的减法运算，从而对每个周期校正电流偏置值。

此外，在本发明中，优选电流检测部件对每个周期检测电机电流，补偿部件根据补偿的电流偏置值而对每个周期补偿电流检测部件检测出的电机电流的检测电流值。该情况下，控制部件对每个周期，基于补偿的电机电流的检测电流值和目标电流值之间的偏差，控制电机驱动部件。

此外，在本发明中，优选补偿部件求电流偏置值和漂移电流的检测电流值之差，仅在该差未在规定范围内的情况下，设定目标偏置值从而校正电流偏置值。

此外，在本发明中，优选补偿部件在电机驱动部件的电源接通后，直至电机驱动部件开始动作为止的期间，将电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值的初始值，控制部件在电机驱动部件开始了动作后，基于按初始值补偿的电机电流的检测电流值和目标电流值之间的偏差，控制电机驱动部件。

发明效果

根据本发明，可以提供抑制电流偏置值的急剧变化，从而能够维持稳定的转向感觉的电机控制装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电机控制装置的图。

图2是表示各相的PWM信号的图。

图3是说明电流检测的定时的图。

图4是表示在图3的定时T1中的电流路径的图。

图5是表示在图3的定时T2中的电流路径的图。

图6是表示在图3的定时T3中的电流路径的图。

图7是表示在图3的定时T4中的电流路径的图。

图8的(a)～(d)是说明本发明的漂移补偿的时序图(time chart)。

图9是表示漂移补偿步骤的流程图。

图10是表示电流偏置值的校正步骤的流程图。

标号说明

1  电源电路

2  逆变器电路

3  驱动器IC

4  运算控制单元

5  放大电路

K  校正值

M  电机

R  分路电阻

T  周期

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在各图中，同一部分或对应部分附加同一标号。

图1表示一例PWM控制方式的电机控制装置。电源电路1由整流电路或平滑电路等构成，在输出端上连接有电容器C。逆变器电路2由上下一对的臂对应于U相、V相、W相而设置了3组的3相电桥构成。U相的上臂A1有开关元件Q1，U相的下臂A2有开关元件Q2。V相的上臂A3有开关元件Q3，V相的下臂A4有开关元件Q4。W相的上臂A5有开关元件Q5，W相的下臂A6有开关元件Q6。这些开关元件Q1～Q6由FET(Field EffectTransistor；场效应晶体管)构成。逆变器电路2与后述的驱动器IC3一起构成本发明的电机驱动部件。

电机M例如是车辆的电动动力转向装置所使用3相无刷电机。用于检测电机M中流过的电流(电机电流)的分路电阻R由单一的电阻构成，连接在电源电路1和逆变器电路2之间。分路电阻R两端的电压提供给放大电路5。放大电路5将分路电阻R两端的电压放大，输出到运算控制单元4。运算控制单元4由CPU和存储器等构成。分路电阻R、放大电路5、以及运算控制单元4构成本发明的电流检测部件。此外，运算控制单元4构成本发明的控制部件和补偿部件。

在运算控制单元4中，放大电路5的输出作为检测电压值被输入，此外，从检测转向扭矩的扭矩传感器(未图示)输入检测扭矩值。运算控制单元4从检测电压值计算电机电流的检测电流值，并且从检测扭矩值计算目标电流值(电机M中流过的电流的目标值)，基于检测电流值和目标电流值之间的偏差，计算各相的PWM信号的占空比。而且，将基于该占空比和锯齿状的载波信号而生成的各相的PWM信号供给到驱动器IC3。此外，运算控制单元4基于分路电阻R中流过的漂移电流，对电机电流的检测电流值进行漂移补偿(细节后面论述)。

驱动器IC3将用于使开关元件Q1～Q6单独地接通和关断的各相的PWM信号输出到各开关元件Q1～Q6的栅极。通过开关元件Q1～Q6基于该PWM信号的接通和关断动作，从电源电路1通过逆变器电路2向电机M供给电流，电机M转动。

图2表示从驱动器IC3向逆变器电路2提供的PWM信号。这里，将U相假设为占空比最大的最大相，将V相假设为占空比中间的中间相，将W相假设为占空比最小的最小相。U相的上段PWM信号是上臂A1的开关元件Q1上施加的PWM信号，下段PWM信号是下臂A2的开关元件Q2上施加的PWM信号。V相的上段PWM信号是上臂A3的开关元件Q3上施加的PWM信号，下段PWM信号是下臂A4的开关元件Q4上施加的PWM信号。W相的上段PWM信号是上臂A5的开关元件Q5上施加的PWM信号，下段PWM信号是下臂A6的开关元件Q6上施加的PWM信号。再有，图中的τ是用于避免各臂中的上下开关元件同时为接通状态而在逆变器电路2中产生短路的空载时间(dead time)。

下面，参照图3说明检测在电机M中流过的电流的定时。如图3所示，在PWM信号的1周期中，存在动力运行区间和再生区间(上段再生区间和下段再生区间)。在动力运行区间中，除了空载时间区间以外，逆变器电路2的上臂的开关元件(以下，称为‘上段开关元件’)Q1、Q3、Q5的至少一个为接通状态，下臂的开关元件(以下称为‘下段开关元件’)Q2、Q4、Q6的至少一个为接通状态，所以在分路电阻R中流过电机电流。因此，在分路电阻R的两端中，呈现图中所示的分路电压。

另一方面，在上段开关元件Q1、Q3、Q5全部为接通状态，下段开关元件Q2、Q4、Q6全部为关断状态的上段再生区间中，理论上分路电阻中不流过电机电流，所以在分路电阻R的两端中，不呈现分路电压。此外，即使在上段开关元件Q1、Q3、Q5全部为关断状态，下段开关元件Q2、Q4、Q6全部为接通状态的下段再生区间中，理论上分路电阻R中不流过电机电流，所以在分路电阻R的两端中，不呈现分路电压。

T1～T4表示检测在分路电阻R中流过电流的定时。再有，这里所说的定时是具有可进行电流检测的时长的区间的概念。定时T1、T2是动力运行区间中的检测定时，它们是在分路电阻R中流过电机电流的状态下的通常的电流检测定时。定时T3、T4分别是上段再生区间、下段再生区间中的检测定时，它们是理论上在分路电阻R中不流过电流的状态、即电机电流被视为零的状态下的电流检测定时。

在图3的定时T1，上段开关元件Q1、Q3、Q5分别为接通、关断、关断，下段开关元件Q2、Q4、Q6分别为关断、接通、接通，在逆变器电路2中，以在图4中虚线箭头所示的路径流过电流。此时，分路电阻R中流过的电流为U相电流，在定时T1检测电机M的U相电流。

在图3的定时T2，上段开关元件Q1、Q3、Q5分别为接通、接通、关断，下段开关元件Q2、Q4、Q6分别为关断、关断、接通，在逆变器电路2中，以在图5中虚线箭头所示的路径流过电流。此时，分路电阻R中流过的电流为W相电流，在定时T2检测电机M的W相电流。

关于V相电流，从U相电流和W相电流，通过计算来求得。即，U相电流值为Iu，V相电流值为Iv，W相电流值为Iw时，在它们之间，以下关系成立。

Iu+Iv+Iw＝0

因此，V相电流值Iv可以作为

Iv＝-(Iu+Iw)

来计算。

在图3的定时T3，上段开关元件Q1、Q3、Q5全部接通，下段开关元件Q2、Q4、Q6全部关断，在逆变器电路2中，以图6中虚线箭头所示的路径流过电流。此时的电流是电机M的绕组Lu、Lv、Lw中积蓄的电能量的释放造成的再生电流，通过上段开关元件Q1、Q3、Q5而回流。因此，在定时T3，理论上在分路电阻R中应该不流过电流，但与上述同样地，有时在分路电阻R中流过漂移电流。该情况下也在分路电阻R的两端上产生电压，所以基于该电压来检测漂移电流。

在图3的定时T4，上段开关元件Q1、Q3、Q5全部关断，下段开关元件Q2、Q4、Q6全部接通，在逆变器电路2中，以图7中虚线箭头所示的路径流过电流。此时的电流是电机M的绕组Lu、Lv、Lw中积蓄的电能量的释放造成的再生电流，通过下段开关元件Q2、Q4、Q6而回流。因此，在定时T4，理论上在分路电阻R中应该不流过电流，但与上述同样地，有时在分路电阻R中流过漂移电流。该情况下也在分路电阻R的两端上产生电压，所以基于该电压来检测漂移电流。

下面，说明有关运算控制单元4进行的漂移补偿。漂移补偿是，在逆变器电路2的状态处于电机电流被视为零的状态时，检测在分路电阻R中流过的漂移电流，基于该漂移电流的检测电流值，校正电机电流的检测电流值的处理。

图8是说明漂移补偿的时序图。图8的(a)表示从电源电路1对逆变器电路2供给的电源的接通和关断状态。图8的(b)表示从驱动器IC3输出到逆变器电路2的PWM信号的波形。再有，从驱动器IC3，对应于开关元件Q1～Q6，输出六种PWM信号，但在图8的(b)中，示意地表示其中的一个PWM信号的波形。图8的(c)表示漂移电流、电流偏置值和目标偏置值的各自变化。图8的(d)表示电机控制装置所装载的ECU(电子控制组件)的温度变化。

如图8的(d)那样，ECU的温度变化时，如图8的(c)所示，漂移电流也变动。漂移电流呈现随着温度的上升而增加，随着温度的下降而减少的趋势。对每个周期T测定该漂移电流，基于该测定值，对每个周期T设定目标偏置值。而且，通过将目标偏置值和电流偏置值进行比较，并且直至电流偏置值达到目标偏置值为止，将电流偏置值每次定量分级地校正。即，对每周期T，通过将电流偏置值校正相当于预先设定的校正值K，从而缓慢地接近目标偏置值。该情况下，若电流偏置值＜目标偏置值，则进行在电流偏置值上相加校正值K的加法运算，若电流偏置值＞目标偏置值，则进行从电流偏置值中减去校正值K的减法运算。

下面，参照图9的流程图，进一步详细地说明漂移补偿的步骤。图9中的各步骤，由构成运算控制单元4的CPU执行。

在步骤S 1中，从电源电路1对逆变器电路2供给的电源接通(图8的时刻t1)。在该时刻，由于驱动器IC3仍不处于动作状态，不输出PWM信号，所以逆变器电路2未被驱动。

在步骤S2中，逆变器电路2为非PWM驱动的状态(电机电流被视为零的状态)，通过放大电路5检测在分路电阻R中流过的漂移电流，将该检测电流值设定为电流偏置值(图8的时刻t2)。此时的设定值成为电流偏置值的初始值。

在步骤S3中，驱动器IC3进行动作而输出PWM信号，开始逆变器电路2的PWM驱动(图8的时刻t3)。

在步骤S4中，在流过电机电流的动力运行区间(参照图3)，检测在分路电阻R中流过的电机电流。将此时的检测电流值设为I。通过对放大电路5的输出即检测电流值乘以电流增益来计算检测电流值I。

在步骤S5中，通过进行在电流偏置值上相加步骤S4中检测出的检测电流值I的加法运算，从而补偿电机电流的检测电流值。该补偿的电流值成为控制用电流值。再有，在步骤S5的首次执行时，被加法运算的电流偏置值是步骤S2中设定的初始值。

在步骤S6中，基于步骤S5中算出的控制用电流值，进行通常的反馈控制。即，从控制用电流值和目标电流值之间的偏差来计算电压指令值，生成具有与该电压指令值对应的占空比的各相的PWM信号。然后，将生成的PWM信号输出到驱动器IC3，由驱动器IC3对逆变器电路2进行PWM驱动。由此，电机M中流过的电流受到控制，以使其为目标电流值。

在步骤S7中，在电机电流被视为零的再生区间(参照图3)，检测在分路电阻R中流过的漂移电流。将此时的检测电流值设为Io。通过对放大电路5的输出即检测电流值乘以电流增益来计算检测电流值Io。

在步骤S8中，求步骤S5中所用的电流偏置值和步骤S7中检测出的漂移电流的检测电流值Io之差，判定该差是否在规定范围内。这里，将两者的差(绝对值)与作为阈值的校正值K进行比较，若差为校正值K以下(步骤S8为“是”)，则漂移电流的变化小，判断为不需要电流偏置值的校正，而进至步骤S10。另一方面，若两者的差超过校正值K(步骤S8为“否”)，则漂移电流的变化大，判断为需要电流偏置值的校正，而进至步骤S9。

图10是表示图9的步骤S9中的电流偏置值校正的详细步骤的流程图。图10的各步骤由构成运算控制单元4的CPU执行。

在步骤S21中，将漂移电流的检测电流值Io设定为目标偏置值。在步骤S21的首次执行时，检测电流值Io是图9的步骤S7中检测出的电流值。

在步骤S22中，将步骤S21中设定的目标偏置值和电流偏置值进行比较。在步骤S22的首次执行时，电流偏置值是图9的步骤S2中设定的初始值。

步骤S22中的比较的结果，在电流偏置值小于目标偏置值的情况下，为了增加电流偏置值而接近目标偏置值，进至步骤S23。在步骤S23中，进行在电流偏置值上相加校正值K的加法运算，从而更新电流偏置值。然后，进至步骤S25。

另一方面，在步骤S22中的比较结果为电流偏置值大于目标偏置值的情况下，为了使电流偏置值减少而接近目标偏置值，所以进至步骤S24。在步骤S24中，进行从电流偏置值中减去校正值K的减法运算，更新电流偏置值。然后，进至步骤S25。

在步骤S25中，与图9的步骤S4同样，在动力运行区间中检测电机电流。

在步骤S26中，更新控制用电流值。即，进行在步骤S25中检测出的电机电流的检测电流值I上相加步骤S23、S24中所得的电流偏置值的加法运算，从而计算新的控制用电流值。

在步骤S27中，使用步骤S26中算出的控制用电流值，与图9的步骤S6同样，进行通常的反馈控制。

在步骤S28中，步骤S23、S24中更新了电流偏置值的结果，判定电流偏置值是否达到了目标偏置值。在电流偏置值未达到目标偏置值的情况下(步骤S28为“否”)，判断为需要继续进行电流偏置值的校正，从而进至步骤S29。

在步骤S29中，与图9的步骤S7同样，在电机电流被视为零的再生区间中检测漂移电流。然后，转移到步骤S21，将步骤S29中检测出的漂移电流的检测电流值Io设定为新的目标偏置值。由此，目标偏置值被更新。

然后，在步骤S22中，将更新的目标偏置值和当前的电流偏置值进行比较，基于该比较结果，在步骤S23、S24中进行电流偏置值的校正。然后，执行步骤S25～S27的各处理，直至在步骤S28中电流偏置值与目标偏置值相等为止，重复步骤S21～S29的处理。

通过重复执行步骤S21～S29的处理，电流偏置值对每个周期T被校正相当于校正值K，缓慢地接近目标偏置值。例如，在图8的时刻t4～t11的区间，由于电流偏置值比目标偏置值小，所以对每个周期T进行在电流偏置值上相加校正值K的加法运算，从而电流偏置值接近目标偏置值。此外，在图8的时刻t15～t21的区间，由于电流偏置值比目标偏置值大，所以对每个周期T进行从电流偏置值中减去校正值K的加法运算，从而电流偏置值接近目标偏置值。

然后，在步骤S28中，判断为电流偏置值与目标偏置值相等(步骤S28为“是”)，电流偏置值被校正到漂移补偿所需的值，从而结束电流偏置值的校正(图8的时刻t11～t15)。

然后，转移到图9的步骤S10，判定从电源电路1对逆变器电路2供给的电源是否被关断。若电源未被关断(步骤S 10为“否”)，则返回到步骤S4，执行以后的各步骤。然后，若电源关断(步骤S10为“是”)，则结束图9的一系列的步骤。

再有，在图8的例子中，漂移电流随着温度变化而单调增加和单调减少，在单调增加的区间重复校正值的加法运算，在单调减少的区间重复校正值的减法运算，从而电流偏置值被校正。但是，漂移电流除了温度以外还因噪声等而变动。噪声的情况下，漂移电流的变化不规则，有时相法运算和减法运算被混合重复，但电流偏置值的校正的原理与温度变化的情况相同。

如以上那样，在本实施方式中，在进行漂移补偿时，对电流偏置值，对每个周期T进行校正值K的加法运算或减法运算，每次较少地校正电流偏置值，缓慢地接近目标偏置值。因此，即使在漂移电流极大地变化的情况下，电流偏置值的急剧变化也被抑制。由此，可以避免电机转速随着电压指令值的急剧变化而突变，维持稳定的转向感觉。

此外，在本实施方式中，在直至电流偏置值达到目标偏置值为止的期间，对每个周期T，进行电机电流的检测(步骤S25)、利用电流偏置值对该检测电流值进行补偿(步骤S26)、以及基于补偿的检测电流值(控制用电流值)的电机控制(步骤S27)。由此，能够以周期为单位，进行精细的漂移补偿。

此外，在本实施方式中，求电流偏置值和漂移电流的检测电流值之差，仅在该差不在规定范围内的情况下，设定目标偏置值而进行电流偏置值的校正(步骤S8、S21～S24)。因此，电流偏置值的校正在电流偏置值和漂移电流的检测电流值之差变大的情况下执行，在两者的差较小的情况下不执行，所以控制用电流值不变动至需要以上。由此，可以维持更稳定的转向感觉。

此外，在本实施方式中，在逆变器电路2的电源接通后，将直至逆变器电路2开始动作为止的期间检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值的初始值(步骤S2)。然后，在逆变器电路2开始了动作后，基于使用上述初始值算出的控制用电流值，控制电机电流(步骤S5、S6)。这里，由于初始值是电机M的停止状态下设定的电流偏置值，所以没有在电机M开始了驱动的时刻，电流偏置值的突变的问题。

在本发明中，也可以在除了上述实施方式以外采用各种各样的实施方式。例如，在上述实施方式中，对各周期设定目标偏置值，分级地校正电流偏置值，但例如也可以每1周期设定目标偏置值，分级地校正电流偏置值。

此外，在上述实施方式中，作为图9的步骤S8中的阈值，使用了图10的步骤S23、S24中的校正值K，但步骤S8中的阈值也可以是与校正值K不同的值。

此外，在上述实施方式中，在例子中列举了使用单一的分路电阻R的电机控制装置，但在各相的下臂中分别设有分路电阻的情况下，也可以适用本发明。

此外，在上述实施方式中，在上段再生区间和下段再生区间两方中，检测分路电阻R的电流，进行了漂移补偿，但也可以仅在上段再生区间和下段再生区间的任一方中，检测分路电阻R的电流，进行漂移补偿。

此外，在上述实施方式中，在例子中列举了U相为最大相、V相为中间相、W相为最小相的情况(图2)，但这是一例，例如，即使U相为最小相、V相为中间相、W相为最大相的情况，或U相为中间相、V相为最小相、W相为最大相的情况等各相与最大相、中间相、最小相的组合是哪样的情况，都可以适用本发明。

此外，在上述实施方式中，作为开关元件Q1～Q6使用了FET，但也可以使用IGBT(绝缘栅双极晶体管)那样的其他开关元件。

此外，在上述实施方式中，作为电机M在例子中列举了3相电机，但本发明也可以应用于4相以上的多相电机的情况。

此外，在上述实施方式中，作为电机M在例子中列举了无刷电机，但本发明也可以应用于驱动感应电机或同步电机等的装置。

而且，在上述实施方式中，列举了对车辆的电动动力转向装置应用本发明的例子，但本发明也可以应用于电动动力转向装置以外的装置。

Claims (5)

1.电机控制装置，其特征在于，包括：

电机驱动部件，驱动电机；

电流检测部件，检测所述电机中流过的电机电流；

控制部件，将所述电流检测部件检测出的电机电流的检测电流值与目标电流值进行比较，基于该偏差来控制所述电机驱动部件；以及

补偿部件，在所述电机驱动部件的状态为所述电机电流被视为零的状态时，将所述电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值，根据该电流偏置值来补偿所述电机电流的检测电流值，

所述补偿部件设定与检测出的所述漂移电流的电流值对应的目标偏置值，直至所述电流偏置值达到所述目标偏置值为止，分级地校正该电流偏置值。

2.权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电流检测部件对每个规定的周期检测所述漂移电流，

所述补偿部件

基于所述电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值，对每个所述周期设定目标偏置值，

在所述电流偏置值小于所述目标偏置值的情况下，通过进行在所述电流偏置值上相加预先设定的校正值的加法运算，而在所述电流偏置值大于所述目标偏置值的情况下，进行从所述电流偏置值中减去所述校正值的减法运算，从而对每个所述周期校正所述电流偏置值。

3.权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电流检测部件对每个所述周期检测所述电机电流，

所述补偿部件根据补偿的所述电流偏置值而对每个所述周期补偿所述电流检测部件检测出的所述电机电流的检测电流值，

所述控制部件对每个所述周期，基于所述补偿的电机电流的检测电流值和所述目标电流值之间的偏差，控制所述电机驱动部件。

4.权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述补偿部件求所述电流偏置值和所述漂移电流的检测电流值之差，仅在该差未在规定范围内的情况下，设定所述目标偏置值从而校正所述电流偏置值。

5.权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述补偿部件在所述电机驱动部件的电源接通后，直至所述电机驱动部件开始动作为止的期间，将所述电流检测部件检测出的漂移电流的检测电流值设定为电流偏置值的初始值，

所述控制部件在所述电机驱动部件开始了动作后，基于按所述初始值补偿的电机电流的检测电流值和所述目标电流值之间的偏差，控制所述电机驱动部件。

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