JP2002029432A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2002029432A JP2002029432A JP2000216348A JP2000216348A JP2002029432A JP 2002029432 A JP2002029432 A JP 2002029432A JP 2000216348 A JP2000216348 A JP 2000216348A JP 2000216348 A JP2000216348 A JP 2000216348A JP 2002029432 A JP2002029432 A JP 2002029432A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電流検出手段のオフセット値が変動しても常
にアシストモータのトルクリップルを低減することが可
能な電動パワーステアリング制御装置を得る。 【解決手段】 操舵トルクと走行速度とを入力して操舵
力補助用のブラシレスモータ５への供給電流を指令する
目標電流演算手段９と、モータ電流を検出する電流検出
手段７と、目標電流演算手段９の指令値と電流検出手段
７の検出値との偏差からブラシレスモータ５の供給電圧
を設定する駆動制御手段１０と、目標電流演算手段９の
指令値により判断し、電流検出手段７が検出する電流の
オフセット値に対する補正値の学習指令するオフセット
補正値学習判断手段１１と、オフセット補正値学習判断
手段１１の指令により基準電圧を出力する基準電圧発生
手段１８と、基準電圧印可時のモータ電流からオフセッ
ト補正値を学習記憶して電流検出手段７のオフセット値
を補正するオフセット補正手段１２とを備えた。
にアシストモータのトルクリップルを低減することが可
能な電動パワーステアリング制御装置を得る。 【解決手段】 操舵トルクと走行速度とを入力して操舵
力補助用のブラシレスモータ５への供給電流を指令する
目標電流演算手段９と、モータ電流を検出する電流検出
手段７と、目標電流演算手段９の指令値と電流検出手段
７の検出値との偏差からブラシレスモータ５の供給電圧
を設定する駆動制御手段１０と、目標電流演算手段９の
指令値により判断し、電流検出手段７が検出する電流の
オフセット値に対する補正値の学習指令するオフセット
補正値学習判断手段１１と、オフセット補正値学習判断
手段１１の指令により基準電圧を出力する基準電圧発生
手段１８と、基準電圧印可時のモータ電流からオフセッ
ト補正値を学習記憶して電流検出手段７のオフセット値
を補正するオフセット補正手段１２とを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵のアシスト
モータとしてブラシレスモータを使用し、操舵トルクと
車速とに基づき操舵時のアシスト力を制御する電動パワ
ーステアリング制御装置に関するものである。
モータとしてブラシレスモータを使用し、操舵トルクと
車速とに基づき操舵時のアシスト力を制御する電動パワ
ーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両に使用される電動パワーステアリン
グ制御装置は、通常、車両の走行速度と操舵軸に加わる
操舵トルクとを検出し、これらの検出値に応じたアシス
トモータの目標電流値を設定してこの目標電流値と実際
にアシストモータに流れる電流のフィードバック値との
偏差を検出し、この偏差を解消するように出力回路を駆
動することにより、アシストモータを制御して車速と操
舵トルクとに適応したアシストトルクを得ている。ま
た、このアシストモータにはブラシレスモータを使用す
ることによりブラシに起因するトラブルを解消し、信頼
性の高い電動パワーステアリング装置を得ている。
グ制御装置は、通常、車両の走行速度と操舵軸に加わる
操舵トルクとを検出し、これらの検出値に応じたアシス
トモータの目標電流値を設定してこの目標電流値と実際
にアシストモータに流れる電流のフィードバック値との
偏差を検出し、この偏差を解消するように出力回路を駆
動することにより、アシストモータを制御して車速と操
舵トルクとに適応したアシストトルクを得ている。ま
た、このアシストモータにはブラシレスモータを使用す
ることによりブラシに起因するトラブルを解消し、信頼
性の高い電動パワーステアリング装置を得ている。
【０００３】このような制御法において、ブラシレスモ
ータの駆動電流を検出するモータ電流検出手段に誤差が
生じた場合、ブラシレスモータにはトルクリップルが発
生して操舵感覚に違和感が生じることになり、モータ電
流検出手段による検出誤差を補正する必要が生ずる。例
えば特許番号第３０１９２４５号公報には、このような
モータ電流検出手段による検出誤差の補正法に関する技
術が開示されている。この技術はアシストモータの電流
値が０のときモータ電流検出手段の誤差補正値を決定す
るものであり、具体的にはイグニションスイッチがオン
されたとき、電源の正側に接続されたスイッチング素子
のみをオンさせ、このときの電流検出値をオフセット値
とみなして補正値を決定するものである。
ータの駆動電流を検出するモータ電流検出手段に誤差が
生じた場合、ブラシレスモータにはトルクリップルが発
生して操舵感覚に違和感が生じることになり、モータ電
流検出手段による検出誤差を補正する必要が生ずる。例
えば特許番号第３０１９２４５号公報には、このような
モータ電流検出手段による検出誤差の補正法に関する技
術が開示されている。この技術はアシストモータの電流
値が０のときモータ電流検出手段の誤差補正値を決定す
るものであり、具体的にはイグニションスイッチがオン
されたとき、電源の正側に接続されたスイッチング素子
のみをオンさせ、このときの電流検出値をオフセット値
とみなして補正値を決定するものである。
【０００４】また、特開平９−２４８４６号公報にも同
様の技術が開示されており、この公報に開示された技術
は、イグニションスイッチがオンされた初期状態におい
て、モータ駆動回路の各アームのそれぞれに設けられた
検出器で電流のオフセット値を検出して相対誤差値とし
て記憶させ、ステアリング装置の動作中においては電流
検出手段で得たモータ電流値をこのオフセット値の相対
誤差値で補正するようにしたものである。
様の技術が開示されており、この公報に開示された技術
は、イグニションスイッチがオンされた初期状態におい
て、モータ駆動回路の各アームのそれぞれに設けられた
検出器で電流のオフセット値を検出して相対誤差値とし
て記憶させ、ステアリング装置の動作中においては電流
検出手段で得たモータ電流値をこのオフセット値の相対
誤差値で補正するようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように上記の従
来技術においてはいずれの場合にも、イグニションスイ
ッチがオンされた車両の始動時に電流検出手段の補正値
を決定するように構成されているため、車両の走行中に
温度の変動などにより電流検出データのオフセット値に
ずれが生じた場合、検出したモータ電流値の完全な補正
ができなくなり、トルクリップルの発生を抑制して良好
な操舵フィーリングを得ることができなくなるものであ
った。
来技術においてはいずれの場合にも、イグニションスイ
ッチがオンされた車両の始動時に電流検出手段の補正値
を決定するように構成されているため、車両の走行中に
温度の変動などにより電流検出データのオフセット値に
ずれが生じた場合、検出したモータ電流値の完全な補正
ができなくなり、トルクリップルの発生を抑制して良好
な操舵フィーリングを得ることができなくなるものであ
った。
【０００６】この発明はこのような課題を解決するため
になされたものであり、温度の変動などにより電流検出
手段のオフセット値が変動した場合においてもこのオフ
セット値の補正ができ、常にアシストモータのトルクリ
ップルを低減して良好な操舵フィーリングを確保するこ
とが可能な電動パワーステアリング制御装置を得ること
を目的とするものである。
になされたものであり、温度の変動などにより電流検出
手段のオフセット値が変動した場合においてもこのオフ
セット値の補正ができ、常にアシストモータのトルクリ
ップルを低減して良好な操舵フィーリングを確保するこ
とが可能な電動パワーステアリング制御装置を得ること
を目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる電動パ
ワーステアリング制御装置は、操舵トルクを検出するト
ルクセンサと車両の走行速度を検出する車速センサとの
信号を入力し、操舵力補助用の三相ブラシレスモータへ
の供給電流を指令する目標電流演算手段と、ブラシレス
モータの電流を検出する電流検出手段と、目標電流演算
手段の指令値と電流検出手段の検出値との偏差に基づき
ブラシレスモータに対する供給電圧を設定する駆動制御
手段と、目標電流演算手段の指令電流値により判断し、
電流検出手段が出力する電流のオフセット値に対する補
正値の学習を指令するオフセット補正値学習判断手段
と、このオフセット補正値学習判断手段の指令により基
準電圧生成信号を出力する基準電圧発生手段と、この基
準電圧生成信号に基づく基準電圧を印可したときのブラ
シレスモータの電流を検出してオフセット補正値を学習
し記憶すると共に、電流検出手段が検出する電流のオフ
セット値を、記憶したオフセット補正値により補正する
オフセット補正手段とを備えるようにしたものである。
ワーステアリング制御装置は、操舵トルクを検出するト
ルクセンサと車両の走行速度を検出する車速センサとの
信号を入力し、操舵力補助用の三相ブラシレスモータへ
の供給電流を指令する目標電流演算手段と、ブラシレス
モータの電流を検出する電流検出手段と、目標電流演算
手段の指令値と電流検出手段の検出値との偏差に基づき
ブラシレスモータに対する供給電圧を設定する駆動制御
手段と、目標電流演算手段の指令電流値により判断し、
電流検出手段が出力する電流のオフセット値に対する補
正値の学習を指令するオフセット補正値学習判断手段
と、このオフセット補正値学習判断手段の指令により基
準電圧生成信号を出力する基準電圧発生手段と、この基
準電圧生成信号に基づく基準電圧を印可したときのブラ
シレスモータの電流を検出してオフセット補正値を学習
し記憶すると共に、電流検出手段が検出する電流のオフ
セット値を、記憶したオフセット補正値により補正する
オフセット補正手段とを備えるようにしたものである。
【０００８】また、オフセット補正値学習判断手段が、
目標電流演算手段の指令電流値がゼロの状態を所定時間
継続したときオフセット補正値の学習指令を出力し、指
令電流値がゼロでないときには学習禁止指令を出力する
ようにしたものである。さらに、車両の始動操作毎に作
動するシステムリセット手段を備え、このシステムリセ
ット手段の作動によりオフセット補正値学習判断手段が
オフセット補正値の学習指令を出力するようにしたもの
である。さらにまた、基準電圧生成信号が、ブラシレス
モータに対して全相同一電圧の三相基準電圧を生成する
信号であるようにしたものである。
目標電流演算手段の指令電流値がゼロの状態を所定時間
継続したときオフセット補正値の学習指令を出力し、指
令電流値がゼロでないときには学習禁止指令を出力する
ようにしたものである。さらに、車両の始動操作毎に作
動するシステムリセット手段を備え、このシステムリセ
ット手段の作動によりオフセット補正値学習判断手段が
オフセット補正値の学習指令を出力するようにしたもの
である。さらにまた、基準電圧生成信号が、ブラシレス
モータに対して全相同一電圧の三相基準電圧を生成する
信号であるようにしたものである。
【０００９】また、駆動制御手段の出力を切り替えるス
イッチ手段を有し、オフセット補正値学習判断手段から
学習指令が出力されたとき、ブラシレスモータに対する
供給電圧を、目標電流演算手段の指令値に基づく出力電
圧から基準電圧発生手段の信号に基づく基準電圧に切り
替えるようにしたものである。さらに、目標電流演算手
段の指令値と電流検出手段の検出値との偏差に比例制御
成分と積分制御成分との加算処理がなされるようにし、
オフセット補正値学習判断手段から学習指令が出力され
たとき、積分制御成分が初期化されるようにしたもので
ある。さらにまた、オフセット補正値学習判断手段から
の学習指令により基準電圧がブラシレスモータに供給さ
れたとき、オフセット補正手段が電流検出手段の電流値
を複数回検出し、その平均値に基づきオフセット補正値
が決定されるようにしたものである。
イッチ手段を有し、オフセット補正値学習判断手段から
学習指令が出力されたとき、ブラシレスモータに対する
供給電圧を、目標電流演算手段の指令値に基づく出力電
圧から基準電圧発生手段の信号に基づく基準電圧に切り
替えるようにしたものである。さらに、目標電流演算手
段の指令値と電流検出手段の検出値との偏差に比例制御
成分と積分制御成分との加算処理がなされるようにし、
オフセット補正値学習判断手段から学習指令が出力され
たとき、積分制御成分が初期化されるようにしたもので
ある。さらにまた、オフセット補正値学習判断手段から
の学習指令により基準電圧がブラシレスモータに供給さ
れたとき、オフセット補正手段が電流検出手段の電流値
を複数回検出し、その平均値に基づきオフセット補正値
が決定されるようにしたものである。
【００１０】また、オフセット補正手段がオフセット補
正値の許容範囲を記憶しており、学習した補正値がこの
許容範囲内にあれば新たな補正値として更新記憶し、許
容範囲外であれば前回記憶した補正値を保持するように
したものである。さらに、ブラシレスモータの逆起電圧
を演算するモータ逆起電圧演算手段を備えており、この
モータ逆起電圧演算手段が出力するブラシレスモータの
逆起電圧値が所定値以下のときのみオフセット補正値学
習判断手段が学習指令を出力するようにしたものであ
る。さらにまた、ブラシレスモータの回転速度を演算す
るモータ回転速度演算手段を備えており、このモータ回
転速度演算手段が出力するブラシレスモータの回転速度
が所定値以下のときのみオフセット補正値学習判断手段
が学習指令を出力するようにしたものである。
正値の許容範囲を記憶しており、学習した補正値がこの
許容範囲内にあれば新たな補正値として更新記憶し、許
容範囲外であれば前回記憶した補正値を保持するように
したものである。さらに、ブラシレスモータの逆起電圧
を演算するモータ逆起電圧演算手段を備えており、この
モータ逆起電圧演算手段が出力するブラシレスモータの
逆起電圧値が所定値以下のときのみオフセット補正値学
習判断手段が学習指令を出力するようにしたものであ
る。さらにまた、ブラシレスモータの回転速度を演算す
るモータ回転速度演算手段を備えており、このモータ回
転速度演算手段が出力するブラシレスモータの回転速度
が所定値以下のときのみオフセット補正値学習判断手段
が学習指令を出力するようにしたものである。
【００１１】また、ブラシレスモータ駆動用としてのス
イッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動回
路と、この三相ブリッジ構成の負側に接続されたスイッ
チング素子のコモン側の電流を検出する電流検出素子と
を有しており、基準電圧発生手段が三相ブリッジ構成の
スイッチング素子の正電源側をオンにし、負側をオフに
したときの電流を検出し、この電流からオフセット補正
値を学習するようにしたものである。
イッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動回
路と、この三相ブリッジ構成の負側に接続されたスイッ
チング素子のコモン側の電流を検出する電流検出素子と
を有しており、基準電圧発生手段が三相ブリッジ構成の
スイッチング素子の正電源側をオンにし、負側をオフに
したときの電流を検出し、この電流からオフセット補正
値を学習するようにしたものである。
【００１２】さらに、ブラシレスモータ駆動用としての
スイッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動
回路と、この三相ブリッジ構成の正電源側に接続された
スイッチング素子のコモン側の電流を検出する電流検出
素子とを有しており、基準電圧発生手段が三相ブリッジ
構成のスイッチング素子の正電源側をオフにし、負側を
オンにしたときの電流を検出し、この電流からオフセッ
ト補正値を学習するようにしたものである。さらにま
た、オフセット補正手段がオフセット補正値の許容範囲
を記憶しており、学習した補正値が許容範囲外にあると
きシステムが異常と判定するようにしたものである。
スイッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動
回路と、この三相ブリッジ構成の正電源側に接続された
スイッチング素子のコモン側の電流を検出する電流検出
素子とを有しており、基準電圧発生手段が三相ブリッジ
構成のスイッチング素子の正電源側をオフにし、負側を
オンにしたときの電流を検出し、この電流からオフセッ
ト補正値を学習するようにしたものである。さらにま
た、オフセット補正手段がオフセット補正値の許容範囲
を記憶しており、学習した補正値が許容範囲外にあると
きシステムが異常と判定するようにしたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１ないし図４
は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリ
ング制御装置を説明するためのもので、図１はその構成
を示す機能ブロック図、図２はマイクロコンピュータの
駆動制御手段の構成を示す機能ブロック図、図３はマイ
クロコンピュータのオフセット補正手段の構成を示す機
能ブロック図、図４は動作説明用の波形図である。
は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリ
ング制御装置を説明するためのもので、図１はその構成
を示す機能ブロック図、図２はマイクロコンピュータの
駆動制御手段の構成を示す機能ブロック図、図３はマイ
クロコンピュータのオフセット補正手段の構成を示す機
能ブロック図、図４は動作説明用の波形図である。
【００１４】図１において、１は操舵補助の制御を行う
マイクロコンピュータ、２は操舵トルクをマイクロコン
ピュータ１に入力するトルクセンサ、３は車両の走行速
度をマイクロコンピュータ１に入力する車速センサ、４
はマイクロコンピュータ１の出力を受けてアシストモー
タである三相のブラシレスモータ５を駆動する電動機駆
動回路、６ａと６ｂとは電動機駆動回路４からブラシレ
スモータ５に電力供給する電路の例えばＵ相とＶ相とに
設けられた電流検出素子としての変流器、７は変流器６
ａと６ｂとの出力によりブラシレスモータ５の電流を検
出する電流検出手段、８はブラシレスモータ５に設けら
れたレゾルバ５ａの信号を受けてブラシレスモータ５の
回転電気角をマイクロコンピュータ１に入力するレゾル
バＩ／Ｆ回路である。
マイクロコンピュータ、２は操舵トルクをマイクロコン
ピュータ１に入力するトルクセンサ、３は車両の走行速
度をマイクロコンピュータ１に入力する車速センサ、４
はマイクロコンピュータ１の出力を受けてアシストモー
タである三相のブラシレスモータ５を駆動する電動機駆
動回路、６ａと６ｂとは電動機駆動回路４からブラシレ
スモータ５に電力供給する電路の例えばＵ相とＶ相とに
設けられた電流検出素子としての変流器、７は変流器６
ａと６ｂとの出力によりブラシレスモータ５の電流を検
出する電流検出手段、８はブラシレスモータ５に設けら
れたレゾルバ５ａの信号を受けてブラシレスモータ５の
回転電気角をマイクロコンピュータ１に入力するレゾル
バＩ／Ｆ回路である。
【００１５】また、マイクロコンピュータ１はトルクセ
ンサ２と車速センサ３とから信号を受けてブラシレスモ
ータ５に供給する電流を演算して指令する目標電流演算
手段９と、電動機駆動回路４を制御する駆動制御手段１
０と、目標電流演算手段９を監視して目標電流演算手段
９の指令する電流値がゼロの状態を所定時間継続したと
き、オフセット補正値学習許可信号を出力するオフセッ
ト補正値学習判断手段１１と、オフセット補正値学習判
断手段１１のオフセット補正値学習許可信号によりオフ
セット補正値を学習すると共に、このオフセット補正値
を記憶し、電流検出手段７による検出電流のオフセット
値を補正して出力するオフセット補正手段１２と、レゾ
ルバＩ／Ｆ回路８からの信号によりブラシレスモータ５
の回転電気角を演算する電気角演算手段１３と、オフセ
ット補正手段１２の出力と電気角演算手段１３の出力θ
とを受けてフィードバック電流値を演算し、偏差演算手
段１５に出力するフィードバック電流演算手段１４とか
ら構成されている。
ンサ２と車速センサ３とから信号を受けてブラシレスモ
ータ５に供給する電流を演算して指令する目標電流演算
手段９と、電動機駆動回路４を制御する駆動制御手段１
０と、目標電流演算手段９を監視して目標電流演算手段
９の指令する電流値がゼロの状態を所定時間継続したと
き、オフセット補正値学習許可信号を出力するオフセッ
ト補正値学習判断手段１１と、オフセット補正値学習判
断手段１１のオフセット補正値学習許可信号によりオフ
セット補正値を学習すると共に、このオフセット補正値
を記憶し、電流検出手段７による検出電流のオフセット
値を補正して出力するオフセット補正手段１２と、レゾ
ルバＩ／Ｆ回路８からの信号によりブラシレスモータ５
の回転電気角を演算する電気角演算手段１３と、オフセ
ット補正手段１２の出力と電気角演算手段１３の出力θ
とを受けてフィードバック電流値を演算し、偏差演算手
段１５に出力するフィードバック電流演算手段１４とか
ら構成されている。
【００１６】駆動制御手段１０は図２に示すように、偏
差演算手段１５から指令電流値とフィードバック電流値
との偏差ΔＩを入力する電流制御手段１６と、この電流
制御手段１６の出力Ｉｐｉと電気角演算手段１３の出力
θとを入力して三相のＰＷＭ信号を出力する三相電圧指
令演算手段１７と、三相に予め設定された同一電圧を供
給するためのＰＷＭ信号を出力する基準電圧指令発生手
段１８と、オフセット補正値学習判断手段１１からのオ
フセット補正値学習許可信号により三相電圧指令演算手
段１７の出力から基準電圧指令発生手段１８の出力に切
り替えるソフト制御のスイッチ手段１９とから構成され
ている。
差演算手段１５から指令電流値とフィードバック電流値
との偏差ΔＩを入力する電流制御手段１６と、この電流
制御手段１６の出力Ｉｐｉと電気角演算手段１３の出力
θとを入力して三相のＰＷＭ信号を出力する三相電圧指
令演算手段１７と、三相に予め設定された同一電圧を供
給するためのＰＷＭ信号を出力する基準電圧指令発生手
段１８と、オフセット補正値学習判断手段１１からのオ
フセット補正値学習許可信号により三相電圧指令演算手
段１７の出力から基準電圧指令発生手段１８の出力に切
り替えるソフト制御のスイッチ手段１９とから構成され
ている。
【００１７】また、オフセット補正手段１２は図３に示
すように、オフセット補正値学習判断手段１１からのオ
フセット補正値学習許可信号により、電流検出回路７か
らの電流検出値に基づくオフセット補正値の学習を行う
補正値学習手段２０と、このオフセット補正値と補正値
許容範囲とを記憶する補正値記憶手段２１と、この補正
値記憶手段２１に記憶されたオフセット補正値により電
流検出回路７からの検出電流のオフセット値を補正し、
補正後の電流値をフィードバック電流演算手段１４に出
力する補正演算手段２２とから構成されている。なお、
図１における２５はシステムリセット信号をオフセット
補正値学習判断手段１１に与えるシステムリセット手段
である。
すように、オフセット補正値学習判断手段１１からのオ
フセット補正値学習許可信号により、電流検出回路７か
らの電流検出値に基づくオフセット補正値の学習を行う
補正値学習手段２０と、このオフセット補正値と補正値
許容範囲とを記憶する補正値記憶手段２１と、この補正
値記憶手段２１に記憶されたオフセット補正値により電
流検出回路７からの検出電流のオフセット値を補正し、
補正後の電流値をフィードバック電流演算手段１４に出
力する補正演算手段２２とから構成されている。なお、
図１における２５はシステムリセット信号をオフセット
補正値学習判断手段１１に与えるシステムリセット手段
である。
【００１８】このように構成されたこの発明の実施の形
態１による電動パワーステアリング制御装置において、
トルクセンサ２からの操舵トルクと車速センサ３からの
走行速度とが目標電流演算手段９に入力されると、目標
電流演算手段９は所定の演算を行い、ブラシレスモータ
５を駆動するための目標電流を決定して偏差演算手段１
５に指令電流値として出力する。一方、ブラシレスモー
タ５の回転電気角がレゾルバ５ａにより検出されて電気
角演算手段１３を経由して駆動制御手段１０とフィード
バック電流演算手段１４とに与えられ、ブラシレスモー
タ５の電流が変流器６ａと６ｂから電流検出手段７を経
由してオフセット補正手段１２に与えられる。
態１による電動パワーステアリング制御装置において、
トルクセンサ２からの操舵トルクと車速センサ３からの
走行速度とが目標電流演算手段９に入力されると、目標
電流演算手段９は所定の演算を行い、ブラシレスモータ
５を駆動するための目標電流を決定して偏差演算手段１
５に指令電流値として出力する。一方、ブラシレスモー
タ５の回転電気角がレゾルバ５ａにより検出されて電気
角演算手段１３を経由して駆動制御手段１０とフィード
バック電流演算手段１４とに与えられ、ブラシレスモー
タ５の電流が変流器６ａと６ｂから電流検出手段７を経
由してオフセット補正手段１２に与えられる。
【００１９】電流検出手段７からのモータ電流値は後述
するようにオフセット補正手段１２により補正されてフ
ィードバック電流演算手段１４に与えられ、ここで記憶
された演算式と電気角演算手段１３からの回転電気角信
号θとによりフィードバック電流値が演算され、偏差演
算手段１５に出力される。偏差演算手段１５は目標電流
演算手段９からの指令電流値とフィードバック電流値と
の偏差を演算してこの偏差ΔＩを駆動制御手段１０の電
流制御手段１６に出力するが、電流制御手段１６は比例
要素（ｐ要素）制御と積分要素（ｉ要素）制御とを行う
ように構成されており、偏差演算手段１５からの電流偏
差ΔＩにそれぞれ比例制御および積分制御を施した信号
を加算処理してＰＩ信号Ｉｐｉを三相電圧指令演算手段
１７に出力する。三相電圧指令演算手段１７はこのＰＩ
信号Ｉｐｉと電気角演算手段１３からの回転電気角信号
θとを入力してブラシレスモータ５を駆動するためのＰ
ＷＭ信号を生成し、電動機駆動部４に与えてブラシレス
モータ５を駆動する。
するようにオフセット補正手段１２により補正されてフ
ィードバック電流演算手段１４に与えられ、ここで記憶
された演算式と電気角演算手段１３からの回転電気角信
号θとによりフィードバック電流値が演算され、偏差演
算手段１５に出力される。偏差演算手段１５は目標電流
演算手段９からの指令電流値とフィードバック電流値と
の偏差を演算してこの偏差ΔＩを駆動制御手段１０の電
流制御手段１６に出力するが、電流制御手段１６は比例
要素（ｐ要素）制御と積分要素（ｉ要素）制御とを行う
ように構成されており、偏差演算手段１５からの電流偏
差ΔＩにそれぞれ比例制御および積分制御を施した信号
を加算処理してＰＩ信号Ｉｐｉを三相電圧指令演算手段
１７に出力する。三相電圧指令演算手段１７はこのＰＩ
信号Ｉｐｉと電気角演算手段１３からの回転電気角信号
θとを入力してブラシレスモータ５を駆動するためのＰ
ＷＭ信号を生成し、電動機駆動部４に与えてブラシレス
モータ５を駆動する。
【００２０】電流検出手段７の検出するモータ電流値の
検出誤差の補正は次のようにして行われる。オフセット
補正値学習判断手段１１は上記したように、目標電流演
算手段９を監視して目標電流演算手段９の指令電流値が
ゼロの状態を所定時間継続したとき、オフセット補正値
学習許可信号を駆動制御手段１０とオフセット補正手段
１２とに出力し、指令電流値がゼロでなくなれば直ちに
オフセット補正値学習禁止信号をこの両者に出力する。
また、車両の始動操作時など電源投入時にはシステムリ
セット手段２５からのシステムリセット信号がオフセッ
ト補正値学習判断手段１１に入力され、強制的に所定時
間オフセット補正値学習許可信号が駆動制御手段１０と
オフセット補正手段１２とに出力される。
検出誤差の補正は次のようにして行われる。オフセット
補正値学習判断手段１１は上記したように、目標電流演
算手段９を監視して目標電流演算手段９の指令電流値が
ゼロの状態を所定時間継続したとき、オフセット補正値
学習許可信号を駆動制御手段１０とオフセット補正手段
１２とに出力し、指令電流値がゼロでなくなれば直ちに
オフセット補正値学習禁止信号をこの両者に出力する。
また、車両の始動操作時など電源投入時にはシステムリ
セット手段２５からのシステムリセット信号がオフセッ
ト補正値学習判断手段１１に入力され、強制的に所定時
間オフセット補正値学習許可信号が駆動制御手段１０と
オフセット補正手段１２とに出力される。
【００２１】オフセット補正値学習判断手段１１から駆
動制御手段１０に与えられたオフセット補正値学習許可
信号は、駆動制御手段１０内で電流制御手段１６とソフ
ト制御のスイッチ手段１９とに供給され、スイッチ手段
１９はスイッチを切り換えて基準電圧指令発生手段１８
を電動機駆動回路４に接続し、三相に予め設定された同
一電圧を供給するためのＰＷＭ信号を電動機駆動回路４
に与え、電流制御手段１６は積分要素（ｉ要素）を初期
化する。
動制御手段１０に与えられたオフセット補正値学習許可
信号は、駆動制御手段１０内で電流制御手段１６とソフ
ト制御のスイッチ手段１９とに供給され、スイッチ手段
１９はスイッチを切り換えて基準電圧指令発生手段１８
を電動機駆動回路４に接続し、三相に予め設定された同
一電圧を供給するためのＰＷＭ信号を電動機駆動回路４
に与え、電流制御手段１６は積分要素（ｉ要素）を初期
化する。
【００２２】オフセット補正手段１２に与えられたオフ
セット補正値学習許可信号は、オフセット補正手段１２
内の補正値学習手段２０に供給され、補正値学習手段２
０はこの信号に基づいて電流検出手段７からの電流値に
よりオフセット補正値の学習を行い、学習したオフセッ
ト補正値を補正値記憶手段２１に記憶する。補正値記憶
手段２１ではこの新たなオフセット補正値と予め記憶し
ている補正値許容範囲とを比較し、補正値が許容範囲内
にあればこれを最新のオフセット補正値として記憶す
る。また、この新たな補正値が許容範囲外であれば前回
のオフセット補正値を保持すると共に、システムが異常
であると判断する。
セット補正値学習許可信号は、オフセット補正手段１２
内の補正値学習手段２０に供給され、補正値学習手段２
０はこの信号に基づいて電流検出手段７からの電流値に
よりオフセット補正値の学習を行い、学習したオフセッ
ト補正値を補正値記憶手段２１に記憶する。補正値記憶
手段２１ではこの新たなオフセット補正値と予め記憶し
ている補正値許容範囲とを比較し、補正値が許容範囲内
にあればこれを最新のオフセット補正値として記憶す
る。また、この新たな補正値が許容範囲外であれば前回
のオフセット補正値を保持すると共に、システムが異常
であると判断する。
【００２３】補正演算手段２２は、オフセット補正値学
習禁止信号が出力されている期間中において、補正値記
憶手段２１に記憶された補正値に基づき、電流検出手段
７からの電流のオフセット値を補正してフィードバック
電流演算手段１４に出力し、この補正後の電流がフィー
ドバック電流演算手段１４から偏差演算手段１５に与え
られる。図４は基準電圧指令発生手段１８の出力信号に
よる全相ＰＷＭデューティ５０％の波形の一相分を示す
ものである。図に示すように、モータ５に流れる相電流
はＰＷＭキャリアに同期して０を中心とした三角波状の
電流となり、補正値学習手段２０は電流検出手段７が検
出するこの電流の所定期間の平均値により補正値の学習
を行うように構成され、この電流の平均値は０であるか
ら、このときの検出値をオフセット値としてオフセット
補正値を学習する。
習禁止信号が出力されている期間中において、補正値記
憶手段２１に記憶された補正値に基づき、電流検出手段
７からの電流のオフセット値を補正してフィードバック
電流演算手段１４に出力し、この補正後の電流がフィー
ドバック電流演算手段１４から偏差演算手段１５に与え
られる。図４は基準電圧指令発生手段１８の出力信号に
よる全相ＰＷＭデューティ５０％の波形の一相分を示す
ものである。図に示すように、モータ５に流れる相電流
はＰＷＭキャリアに同期して０を中心とした三角波状の
電流となり、補正値学習手段２０は電流検出手段７が検
出するこの電流の所定期間の平均値により補正値の学習
を行うように構成され、この電流の平均値は０であるか
ら、このときの検出値をオフセット値としてオフセット
補正値を学習する。
【００２４】このように、この発明の実施の形態１の電
動パワーステアリング制御装置によれば、目標電流演算
手段９の指令電流値のゼロの状態が所定時間継続する度
毎にオフセット補正値学習許可信号が出力され、このオ
フセット補正値学習許可信号の期間中には基準電圧指令
発生手段１８から三相同一電圧のＰＷＭ信号が出力さ
れ、これに基づくモータ電流が電流検出手段７に検出さ
れてオフセット補正値が更新記憶され、オフセット補正
値学習禁止信号に切り替わるとこの記憶されたオフセッ
ト補正値により常に電流検出手段７の検出電流のオフセ
ット値が補正されるので、温度の変化など条件変化があ
っても常に正確な電流補正が可能になるものである。
動パワーステアリング制御装置によれば、目標電流演算
手段９の指令電流値のゼロの状態が所定時間継続する度
毎にオフセット補正値学習許可信号が出力され、このオ
フセット補正値学習許可信号の期間中には基準電圧指令
発生手段１８から三相同一電圧のＰＷＭ信号が出力さ
れ、これに基づくモータ電流が電流検出手段７に検出さ
れてオフセット補正値が更新記憶され、オフセット補正
値学習禁止信号に切り替わるとこの記憶されたオフセッ
ト補正値により常に電流検出手段７の検出電流のオフセ
ット値が補正されるので、温度の変化など条件変化があ
っても常に正確な電流補正が可能になるものである。
【００２５】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２による電動パワーステアリング制御装置の構成を
示す機能ブロック図であり、この実施の形態は電気角演
算手段１３の出力によりブラシレスモータ５の回転速度
を演算するモータ回転速度演算手段２３と、このモータ
回転速度演算手段２３の出力からブラシレスモータ５の
逆起電圧を演算するモータ逆起電圧演算手段２４とを設
け、オフセット補正値学習判断手段１１が目標電流演算
手段９の指令電流値とモータ逆起電圧演算手段２４の逆
起電圧とを監視して指令電流値の０が所定時間継続し、
モータ逆起電圧演算手段２４の逆起電圧が所定値以下の
ときオフセット補正値学習許可信号を出力するようにし
たものである。また、指令電流値が０でなくなれば実施
の形態１と同様に直ちにオフセット補正値学習禁止信号
が出力される。
形態２による電動パワーステアリング制御装置の構成を
示す機能ブロック図であり、この実施の形態は電気角演
算手段１３の出力によりブラシレスモータ５の回転速度
を演算するモータ回転速度演算手段２３と、このモータ
回転速度演算手段２３の出力からブラシレスモータ５の
逆起電圧を演算するモータ逆起電圧演算手段２４とを設
け、オフセット補正値学習判断手段１１が目標電流演算
手段９の指令電流値とモータ逆起電圧演算手段２４の逆
起電圧とを監視して指令電流値の０が所定時間継続し、
モータ逆起電圧演算手段２４の逆起電圧が所定値以下の
ときオフセット補正値学習許可信号を出力するようにし
たものである。また、指令電流値が０でなくなれば実施
の形態１と同様に直ちにオフセット補正値学習禁止信号
が出力される。
【００２６】また、実施の形態１と同様のシステムリセ
ット手段２５を備えており、電源投入時など、モータ逆
起電圧演算手段２４の逆起電圧が所定値以下であること
を検出してシステムリセット手段２５が作動し、強制的
に所定時間オフセット補正値学習許可信号を駆動制御手
段１０とオフセット補正手段１２とに出力する。このよ
うに構成することによりブラシレスモータ５にＰＭブラ
シレスモータを使用した場合においても正確に補正値を
学習し、検出電流のオフセット値を補正することができ
るものである。
ット手段２５を備えており、電源投入時など、モータ逆
起電圧演算手段２４の逆起電圧が所定値以下であること
を検出してシステムリセット手段２５が作動し、強制的
に所定時間オフセット補正値学習許可信号を駆動制御手
段１０とオフセット補正手段１２とに出力する。このよ
うに構成することによりブラシレスモータ５にＰＭブラ
シレスモータを使用した場合においても正確に補正値を
学習し、検出電流のオフセット値を補正することができ
るものである。
【００２７】実施の形態３．図６は、この発明の実施の
形態３による電動パワーステアリング制御装置の構成を
示す機能ブロック図であり、この実施の形態は、実施の
形態２の電動パワーステアリング制御装置に対してモー
タ逆起電圧演算手段２４を設けず、ブラシレスモータ５
の回転速度を演算するモータ回転速度演算手段２３の出
力をオフセット補正値学習判断手段１１に与えるように
したものである。
形態３による電動パワーステアリング制御装置の構成を
示す機能ブロック図であり、この実施の形態は、実施の
形態２の電動パワーステアリング制御装置に対してモー
タ逆起電圧演算手段２４を設けず、ブラシレスモータ５
の回転速度を演算するモータ回転速度演算手段２３の出
力をオフセット補正値学習判断手段１１に与えるように
したものである。
【００２８】オフセット補正値学習判断手段１１は目標
電流演算手段９の指令電流値とモータ回転速度演算手段
２３が出力するブラシレスモータ５の回転速度とを監視
し、指令電流値の０が所定時間継続してブラシレスモー
タ５の回転速度が所定値以下のときにオフセット補正値
学習許可信号を出力し、指令電流値が０でなくなれば実
施の形態１と同様に直ちにオフセット補正値学習禁止信
号を出力する。また、実施の形態１の場合と同様のシス
テムリセット手段２５を備えており、電源投入時など、
ブラシレスモータ５の回転速度が所定値以下であること
を検出してシステムリセット手段２５が作動し、強制的
に所定時間オフセット補正値学習許可信号を駆動制御手
段１０とオフセット補正手段１２とに出力する。このよ
うに構成することにより、実施の形態２の場合より簡単
な構成でほぼ同等の効果を得ることができることにな
る。
電流演算手段９の指令電流値とモータ回転速度演算手段
２３が出力するブラシレスモータ５の回転速度とを監視
し、指令電流値の０が所定時間継続してブラシレスモー
タ５の回転速度が所定値以下のときにオフセット補正値
学習許可信号を出力し、指令電流値が０でなくなれば実
施の形態１と同様に直ちにオフセット補正値学習禁止信
号を出力する。また、実施の形態１の場合と同様のシス
テムリセット手段２５を備えており、電源投入時など、
ブラシレスモータ５の回転速度が所定値以下であること
を検出してシステムリセット手段２５が作動し、強制的
に所定時間オフセット補正値学習許可信号を駆動制御手
段１０とオフセット補正手段１２とに出力する。このよ
うに構成することにより、実施の形態２の場合より簡単
な構成でほぼ同等の効果を得ることができることにな
る。
【００２９】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４による電動パワーステアリング制御装置の電動機
駆動回路４の構成を示すもので、この実施の形態は、実
施の形態１において電流検出素子としての変流器６ａと
６ｂとを、スイッチング素子が三相ブリッジ構成された
電動機駆動回路４の負側に接続されたスイッチング素子
のコモン側の電流を検出するように配設し、基準電圧指
令発生手段１８が、図に示すように全相の正電源側のス
イッチング素子をオンとし、負側のスイッチング素子を
オフに駆動するようにしたものである。このように構成
することにより、ブラシレスモータ５に逆起電圧などに
より電流が流れても電流を検出する電路には電流が流れ
ず、オフセット補正用の学習値を０として得ることがで
きるものである。
形態４による電動パワーステアリング制御装置の電動機
駆動回路４の構成を示すもので、この実施の形態は、実
施の形態１において電流検出素子としての変流器６ａと
６ｂとを、スイッチング素子が三相ブリッジ構成された
電動機駆動回路４の負側に接続されたスイッチング素子
のコモン側の電流を検出するように配設し、基準電圧指
令発生手段１８が、図に示すように全相の正電源側のス
イッチング素子をオンとし、負側のスイッチング素子を
オフに駆動するようにしたものである。このように構成
することにより、ブラシレスモータ５に逆起電圧などに
より電流が流れても電流を検出する電路には電流が流れ
ず、オフセット補正用の学習値を０として得ることがで
きるものである。
【００３０】実施の形態５．図８は、この発明の実施の
形態５による電動パワーステアリング制御装置の電動機
駆動回路４の構成を示すもので、この実施の形態は、実
施の形態１における電流検出素子としての変流器６ａと
６ｂとを、スイッチング素子が三相ブリッジ構成された
電動機駆動回路４の正電源側に接続されたスイッチング
素子のコモン側の電流を検出するように設け、基準電圧
指令発生手段１８が全相の正電源側のスイッチング素子
をオフとし、負側のスイッチング素子をオンとするよう
にしたものである。このように構成した場合においても
実施の形態４の場合と同様にブラシレスモータ５に逆起
電圧などにより電流が流れても電流を検出する電路には
電流が流れず、オフセット補正用の学習値を０として得
ることができる。
形態５による電動パワーステアリング制御装置の電動機
駆動回路４の構成を示すもので、この実施の形態は、実
施の形態１における電流検出素子としての変流器６ａと
６ｂとを、スイッチング素子が三相ブリッジ構成された
電動機駆動回路４の正電源側に接続されたスイッチング
素子のコモン側の電流を検出するように設け、基準電圧
指令発生手段１８が全相の正電源側のスイッチング素子
をオフとし、負側のスイッチング素子をオンとするよう
にしたものである。このように構成した場合においても
実施の形態４の場合と同様にブラシレスモータ５に逆起
電圧などにより電流が流れても電流を検出する電路には
電流が流れず、オフセット補正用の学習値を０として得
ることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上に説明したようにこの発明の電動パ
ワーステアリング制御装置によれば、電流検出手段が検
出する電流のオフセット値を補正する補正値を学習する
ことの可否を判断するオフセット補正値学習判断手段を
設け、補正値学習の条件が成立した段階で積極的に補正
値の学習を行うようにし、また、車両の始動操作毎にシ
ステムリセットが働いて必ず補正値を更新するように
し、さらに、検出電流がゼロになる基準電圧を生成して
この電流値により補正値の学習をするようにしたので、
常に補正値を更新して最新の正確な補正値で検出電流の
補正ができ、ブラシレスモータのトルクリップルを低減
して良好な操舵フィーリングを確保することができるも
のである。また、モータの設定電流がゼロであるとき
と、モータの逆電圧もしくは回転速度が所定値以下のと
きを補正値学習の条件としたのでＰＭブラシレスモータ
を使用した場合においても確実に補正値を学習し、検出
電流のオフセット値を補正することができるものであ
る。
ワーステアリング制御装置によれば、電流検出手段が検
出する電流のオフセット値を補正する補正値を学習する
ことの可否を判断するオフセット補正値学習判断手段を
設け、補正値学習の条件が成立した段階で積極的に補正
値の学習を行うようにし、また、車両の始動操作毎にシ
ステムリセットが働いて必ず補正値を更新するように
し、さらに、検出電流がゼロになる基準電圧を生成して
この電流値により補正値の学習をするようにしたので、
常に補正値を更新して最新の正確な補正値で検出電流の
補正ができ、ブラシレスモータのトルクリップルを低減
して良好な操舵フィーリングを確保することができるも
のである。また、モータの設定電流がゼロであるとき
と、モータの逆電圧もしくは回転速度が所定値以下のと
きを補正値学習の条件としたのでＰＭブラシレスモータ
を使用した場合においても確実に補正値を学習し、検出
電流のオフセット値を補正することができるものであ
る。
【００３２】さらに、スイッチング素子が三相ブリッジ
構成とされた電動機駆動回路の負側に接続されたスイッ
チング素子のコモン側の電流を検出するようにし、全相
の正電源側のスイッチング素子をオンとし、負側のスイ
ッチング素子をオフとしたときの電流値を検出するよう
にしてオフセット補正値を学習するようにしたので、ま
た、スイッチング素子が三相ブリッジ構成とされた電動
機駆動回路の正電源側に接続されたスイッチング素子の
コモン側の電流を検出するようにし、全相の正電源側の
スイッチング素子をオフとし、負側のスイッチング素子
をオンとしたときの電流値を検出してオフセット補正値
を学習するようにしたので、正確に補正値の学習がで
き、検出電流のオフセット値の変動によるモータのトル
クリップルを低減でき、さらにまた、補正値の学習値が
許容限界を超えたときには異常と判断するようにしたの
で信頼性の高い電動パワーステアリング制御装置を得る
ことができるものである。
構成とされた電動機駆動回路の負側に接続されたスイッ
チング素子のコモン側の電流を検出するようにし、全相
の正電源側のスイッチング素子をオンとし、負側のスイ
ッチング素子をオフとしたときの電流値を検出するよう
にしてオフセット補正値を学習するようにしたので、ま
た、スイッチング素子が三相ブリッジ構成とされた電動
機駆動回路の正電源側に接続されたスイッチング素子の
コモン側の電流を検出するようにし、全相の正電源側の
スイッチング素子をオフとし、負側のスイッチング素子
をオンとしたときの電流値を検出してオフセット補正値
を学習するようにしたので、正確に補正値の学習がで
き、検出電流のオフセット値の変動によるモータのトル
クリップルを低減でき、さらにまた、補正値の学習値が
許容限界を超えたときには異常と判断するようにしたの
で信頼性の高い電動パワーステアリング制御装置を得る
ことができるものである。
【図１】 この発明の実施の形態１の電動パワーステア
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１の電動パワーステア
リング制御装置の駆動制御手段の構成を示すブロック図
である。
リング制御装置の駆動制御手段の構成を示すブロック図
である。
【図３】 この発明の実施の形態１の電動パワーステア
リング制御装置のオフセット補正手段の構成を示すブロ
ック図である。
リング制御装置のオフセット補正手段の構成を示すブロ
ック図である。
【図４】 この発明の実施の形態１の電動パワーステア
リング制御装置の動作説明図である。
リング制御装置の動作説明図である。
【図５】 この発明の実施の形態２の電動パワーステア
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】 この発明の実施の形態３の電動パワーステア
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
リング制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】 この発明の実施の形態４の電動パワーステア
リング制御装置の電動機駆動回路の構成図である。
リング制御装置の電動機駆動回路の構成図である。
【図８】 この発明の実施の形態５の電動パワーステア
リング制御装置の電動機駆動回路の構成図である。
リング制御装置の電動機駆動回路の構成図である。
１ マイクロコンピュータ、２ トルクセンサ、３ 車
速センサ、４ 電動機駆動回路、５ ブラシレスモー
タ、６ａ、６ｂ 変流器、７ 電流検出手段、８ レゾ
ルバＩ／Ｆ回路、９ 目標電流演算手段、１０ 駆動制
御手段、１１ オフセット補正値学習判断手段、１２
オフセット補正手段、１３ 電気角演算手段、１４ フ
ィードバック電流演算手段、１５ 偏差演算手段、１６
電流制御手段、１７ 三相電圧指令演算手段、１８
基準電圧指令発生手段、１９ スイッチ手段、２０ 補
正値学習手段、２１ 補正値記憶手段、２２ 補正演算
手段、２３ モータ回転数演算手段、２４ モータ逆起
電圧演算手段、２５ システムリセット手段。
速センサ、４ 電動機駆動回路、５ ブラシレスモー
タ、６ａ、６ｂ 変流器、７ 電流検出手段、８ レゾ
ルバＩ／Ｆ回路、９ 目標電流演算手段、１０ 駆動制
御手段、１１ オフセット補正値学習判断手段、１２
オフセット補正手段、１３ 電気角演算手段、１４ フ
ィードバック電流演算手段、１５ 偏差演算手段、１６
電流制御手段、１７ 三相電圧指令演算手段、１８
基準電圧指令発生手段、１９ スイッチ手段、２０ 補
正値学習手段、２１ 補正値記憶手段、２２ 補正演算
手段、２３ モータ回転数演算手段、２４ モータ逆起
電圧演算手段、２５ システムリセット手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｈ０２Ｐ 6/02 ３５１Ｇ Ｆターム(参考） 2F051 AA01 AB06 AC03 3D032 CC08 DA15 DA23 DA64 DA65 DC07 DD02 DD15 DD17 EC23 3D033 CA03 CA13 CA16 CA28 CA31 5H560 AA08 BB04 DA10 DA17 DB20 DC12 EB01 GG04 RR01 SS02 TT15 UA02 XA02 XA12
Claims (13)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出するトルクセンサと車
両の走行速度を検出する車速センサとの信号を入力し、
操舵力補助用の三相ブラシレスモータへの供給電流を指
令する目標電流演算手段、前記ブラシレスモータの電流
を検出する電流検出手段、前記目標電流演算手段の指令
値と前記電流検出手段の検出値との偏差に基づき前記ブ
ラシレスモータに対する供給電圧を設定する駆動制御手
段、前記目標電流演算手段の指令電流値により判断し、
前記電流検出手段が出力する電流のオフセット値に対す
る補正値の学習を指令するオフセット補正値学習判断手
段、このオフセット補正値学習判断手段の指令により基
準電圧生成信号を出力する基準電圧発生手段、この基準
電圧生成信号に基づく基準電圧を印加したときの前記ブ
ラシレスモータの電流を検出してオフセット補正値を学
習し記憶すると共に、前記電流検出手段が検出する電流
のオフセット値を、記憶した前記オフセット補正値によ
り補正するオフセット補正手段を備えたことを特徴とす
る電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】 オフセット補正値学習判断手段が、目標
電流演算手段の指令電流値がゼロの状態を所定時間継続
したときオフセット補正値の学習指令を出力し、指令電
流値がゼロでないときには学習禁止指令を出力すること
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング
制御装置。 - 【請求項３】 車両の始動操作毎に作動するシステムリ
セット手段を備え、このシステムリセット手段の作動に
よりオフセット補正値学習判断手段がオフセット補正値
の学習指令を出力することを特徴とする請求項１または
請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項４】 基準電圧生成信号が、ブラシレスモータ
に対して全相同一電圧の三相基準電圧を生成する信号で
あることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一
項に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項５】 駆動制御手段の出力を切り替えるスイッ
チ手段を有し、オフセット補正値学習判断手段から学習
指令が出力されたとき、ブラシレスモータに対する供給
電圧を、目標電流演算手段の指令値に基づく出力電圧か
ら基準電圧発生手段の信号に基づく基準電圧に切り替え
るように構成したことを特徴とする請求項１〜請求項４
のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項６】 目標電流演算手段の指令値と電流検出手
段の検出値との偏差に比例制御成分と積分制御成分との
加算処理がなされ、オフセット補正値学習判断手段から
学習指令が出力されたとき、この積分制御成分が初期化
されることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか
一項に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項７】 オフセット補正値学習判断手段からの学
習指令により基準電圧がブラシレスモータに供給された
とき、オフセット補正手段が電流検出手段の電流値を複
数回検出し、その平均値に基づきオフセット補正値が決
定されることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれ
か一項に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項８】 オフセット補正手段がオフセット補正値
の許容範囲を記憶しており、学習した補正値がこの許容
範囲内にあれば新たな補正値として更新記憶し、許容範
囲外であれば前回記憶した補正値を保持することを特徴
とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の電動
パワーステアリング制御装置。 - 【請求項９】 ブラシレスモータの逆起電圧を演算する
モータ逆起電圧演算手段を備えており、このモータ逆起
電圧演算手段の出力するブラシレスモータの逆起電圧値
が所定値以下のときのみオフセット補正値学習判断手段
が学習指令を出力することを特徴とする請求項１〜請求
項８のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング制
御装置。 - 【請求項１０】 ブラシレスモータの回転速度を演算す
るモータ回転速度演算手段を備えており、このモータ回
転速度演算手段の出力するブラシレスモータの回転速度
が所定値以下のときのみオフセット補正値学習判断手段
が学習指令を出力することを特徴とする請求項１〜請求
項８のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング制
御装置。 - 【請求項１１】 ブラシレスモータ駆動用としてのスイ
ッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動回路
と、この三相ブリッジ構成の負側に接続されたスイッチ
ング素子のコモン側の電流を検出する電流検出素子とを
有し、基準電圧発生手段が三相ブリッジ構成のスイッチ
ング素子の正電源側をオンにし、負側をオフにしたとき
の電流を検出し、この電流からオフセット補正値を学習
することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステ
アリング制御装置。 - 【請求項１２】 ブラシレスモータ駆動用としてのスイ
ッチング素子が三相ブリッジ構成された電動機駆動回路
と、この三相ブリッジ構成の正電源側に接続されたスイ
ッチング素子のコモン側の電流を検出する電流検出素子
とを有し、基準電圧発生手段が三相ブリッジ構成のスイ
ッチング素子の正電源側をオフにし、負側をオンにした
ときの電流を検出し、この電流からオフセット補正値を
学習することを特徴とする請求項１に記載の電動パワー
ステアリング制御装置。 - 【請求項１３】 オフセット補正手段がオフセット補正
値の許容範囲を記憶しており、学習した補正値が許容範
囲外にあるときシステムが異常と判定することを特徴と
する請求項１または請求項１２に記載の電動パワーステ
アリング制御装置。
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