KR20180040672A - 모터 제어 장치 및 이것을 이용한 엘리베이터 - Google Patents

Abstract

교류 모터(9)의 자기 특성으로부터 산출한 전환 조건에 따라, 토크 리플 억제부(80)에 의해 토크 리플 억제를 행하는 온라인 제어 모드와, 토크 리플 억제부(80)에 의해 토크 리플 억제를 행함과 동시에 억제 제어 파라미터 기억부(120)에서 억제 제어 파라미터를 기억하는 학습 제어 모드와, 억제 제어 파라미터 기억부(120)에 기억된 억제 제어 파라미터에 의해 토크 리플 억제를 행하는 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행하는 제어부(150)를 구비한다.

Description

모터 제어 장치 및 이것을 이용한 엘리베이터

본 발명은, 3상 교류 전동기 등의 모터 제어 장치 및 이것을 이용한 엘리베이터에 관한 것이다.

교류 모터, 특히 PM 모터(Permanent Magnet Synchronous Motor)는, 소형 및 고효율이라고 하는 특징을 갖고, 근래에는, 산업 기기 등에 널리 이용되고 있다.

그러나, PM 모터는, 그 구조상, 유도 전압에 고조파 성분을 포함하기 때문에, 발생 토크에 대하여 모터 전기각의 정수 배(주로 6배)의 차수 성분(이하, 이 차수 성분을 6f 성분이라고 칭한다)으로 진동하는 외란인 토크 리플(torque ripple)을 갖는다. 이 토크 리플은 진동이나 소음, 기계적 공진 등의 문제를 일으키는 원인이 될 수 있기 때문에, 그 저감 기술(이하, 토크 리플 억제 제어라고 칭한다)이 필요하게 된다.

토크 리플 억제 제어를 행하기 위해서는, 그 대상인 토크 리플에 상당하는 정보를 취득할 필요가 있다. 그 방법은 사전에 시험이나 해석 등을 행하여 정보를 취득하여 두고, 제어 장치에 기억시켜 두는 피드포워드 방식(이하, FF 방식이라고 칭한다)과, 모터 구동 중에 온라인으로 취득하는 피드백 방식(이하, FB 방식이라고 칭한다)으로 크게 구별된다.

전자의 FF 방식은, 높은 응답의 토크 리플 억제가 가능하게 되는 장점이 있는 반면, 번잡한 토크 리플 정보의 사전 취득 작업이 필요하게 되고, 또한 모터나 장치의 노후화에 의해 사전 취득한 토크 리플 정보가 적절한 것이 아니게 된다고 하는 단점이 있다.

후자의 FB 방식은, 번잡한 토크 리플 정보의 사전 취득 작업이 필요하지 않고, 모터나 장치의 노후화에 대응하여 적절한 토크 리플 억제 제어가 가능하게 된다고 하는 장점이 있는 반면, 토크 리플 억제의 응답을 토크 리플 주파수 이상으로 높게 할 수 없는 것과, 토크 리플에 상당하는 정보를 온라인으로 취득하는 것 그 자체의 기술적 장벽도 높다고 하는 단점이 있다.

그래서, 이러한 두 가지의 방식을 조합한 학습 제어 방식이 제안되어 있다(예컨대, 하기의 특허 문헌 1 참조). 즉, 온라인으로 FB 방식으로서 구동하고 있는 경우에는 그 토크 리플 억제 지령치를 기억하여 두고, 높은 응답성이 필요하게 되는 경우에는 기억하여 둔 억제 지령치를 이용하여 FF 방식으로 동작시키거나, 혹은, 기본적으로는 FF 방식으로서 구동하여 두고, 정상 운전 시에는 FB 방식으로 억제 지령치를 갱신한다고 하는 방법을 들 수 있다.

(선행 기술 문헌)

(특허 문헌)

(특허 문헌 1) 일본 특허 5434369호

이와 같이, 학습 방식은, FF 방식과 FB 방식의 전환을 적절히 행함으로써 양자의 장점을 조합한 형태로 토크 리플 억제 제어를 행하는 것이 가능하게 된다. 그렇지만, 이 전환의 타이밍이 적절하지 않은 경우에는, 잘못된 억제 지령치를 학습하게 되기 때문에, 전환의 타이밍을 관리하는 동작 시퀀스의 설정이 중요해진다. 특히, 시스템의 간이화를 위해 전기적인 정보로부터 모터 파라미터에 근거하여 토크 리플을 추정하는 경우 등, 토크 리플의 전달 특성을 정확하게 파악할 수 없는 경우에는 특히 문제가 된다.

토크 리플 억제 제어를 위해서는, 상기 6f 성분의 정보를 온라인으로 추정할 필요가 있지만, 일반적으로 많이 사용되는 회전 좌표(dq 좌표) 상에서의 RL 회로 모델에서는 이것이 매우 곤란하게 되는 케이스가 존재한다.

도 15는 PM 모터를 어느 일정한 속도로 제어한 상태에서 q축 전류 i_q를 증가시킨 경우의 q축 자속

_q의 변화를 나타낸 일례이다. 이 도면에 있어서의 기울기가 q축의 인덕턴스가 되지만, 여기서 문제가 되는 것은 이하의 두 가지이다.

(ⅰ) 인덕턴스의 기본파 성분의 변화, 즉, 모터의 자기 포화에 의해 인덕턴스가 전류에 따라 변화하는 것.

(ⅱ) 인덕턴스의 고조파 성분의 변화, 즉, 인덕턴스가 히스테리시스 마이너 루프를 형성하는 것.

여기서, 히스테리시스 마이너 루프란, 도 15의 확대도에 있어서, 동일한 q축 전류 i_q에 대해서도 q축 자속

_q가 복수의 값을 취할 수 있기 때문에, q축 자속

_q가 작은 루프를 형성하도록 하는 변화를 하는 것이다.

상기 (ⅰ)에 관해서는, 전류가 증대할수록 인덕턴스가 포화하여 작아지기 때문에, 제어기가 인식하는 모터의 회로 모델과 실제의 모터의 회로 모델이 오차를 갖는 것에 의해 토크의 전달 특성이 상이한 것이 문제가 된다.

상기 (ⅱ)에 관해서는, 동일한 전류이더라도 회전자 위치에 따라 인덕턴스의 값이 상이하므로, 토크 리플과 마찬가지로, 모터 전기각에 따른 고조파 성분을 갖기 때문에, 히스테리시스 마이너 루프를 형성한다. 이와 같은 특성을 갖는 경우, 자기 포화 특성을 고려하여 전류에 따라 인덕턴스가 변화하도록 설정하고 있었다고 하더라도, 고조파의 좌표 상에서 본 인덕턴스는 회전자 위치에 따라 변화하게 된다. 즉, 토크의 전달 특성이 맞고 있더라도 토크 리플의 전달 특성이 상이하므로, 정확한 토크 리플의 정보를 취득하는 것이 곤란하게 된다.

본 발명은, 상기의 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이고, 모터의 속도나 자기 특성의 변화에 따라 토크 리플 억제 제어를 행하는 경우에, 동작 시퀀스를 적절하게 관리함으로써, 높은 정밀도로 토크 리플 억제 제어가 가능한 모터 제어 장치 및 이것을 이용한 엘리베이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명과 관련되는 모터 제어 장치는, 교류 모터와, 3상 중 적어도 2상의 전류를 검출하는 전류 검출부와, 검출된 전류치를 이용하여 제어 좌표축에 있어서의 전압 지령치를 생성하는 전류 제어부와, 전압 지령치와 전류 검출치에 근거하여 상기 교류 모터의 토크를 추정하는 토크 추정부와, 추정 토크에 근거하여 상기 교류 모터의 토크 리플을 억제하는 억제 지령을 생성하는 토크 리플 억제부와, 상기 억제 지령을 생성하기 위한 억제 제어 파라미터를 상기 교류 모터의 속도와 전류 지령치에 대응시켜 기억하는 억제 제어 파라미터 기억부를 구비함과 아울러, 상기 교류 모터의 자기 특성으로부터 산출한 전환 조건에 따라, 상기 토크 리플 억제부에 의해 토크 리플 억제를 행하는 온라인 제어 모드와, 상기 토크 리플 억제부에 의해 토크 리플 억제를 행함과 동시에 상기 억제 제어 파라미터 기억부에서 억제 제어 파라미터를 기억하는 학습 제어 모드와, 상기 억제 제어 파라미터 기억부에 기억된 억제 제어 파라미터에 의해 토크 리플 억제를 행하는 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행하는 제어부를 갖는다.

또한, 본 발명의 엘리베이터는, 상기 구성의 모터 제어 장치와, 카(car)와, 평형추(balance weight)와, 상기 카와 상기 평형추의 사이를 연결하는 로프와, 상기 교류 모터의 구동력에 의해 회전하고 상기 로프가 감겨 있는 구동 시브(sheave)를 구비하고 있다.

본 발명의 모터 제어 장치, 및 이것을 이용한 엘리베이터는, 교류 모터의 자기 특성에 근거하는 전환 조건에 따라, 온라인 제어 모드, 학습 제어 모드, 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행하도록 했으므로, 이것에 의해, 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 되고, 토크 리플을 효과적으로 억제하는 것이 가능하게 된다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1과 관련되는 모터 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치의 토크 리플 보상 지령 생성부의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치의 온라인 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치의 학습 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치의 오프라인 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 전환 동작 시퀀스를 나타내는 플로차트이다.
도 7은 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 전환 동작 시퀀스를 모식적으로 나타내는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 다른 전환 동작 시퀀스를 모식적으로 나타내는 그래프이다.
도 9는 본 발명의 실시의 형태 1의 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 또 다른 전환 동작 시퀀스를 모식적으로 나타내는 그래프이다.
도 10은 본 발명의 실시의 형태 2와 관련되는 모터 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 11은 본 발명의 실시의 형태 2의 모터 제어 장치의 온라인 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 12는 본 발명의 실시의 형태 2의 모터 제어 장치의 학습 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 13은 본 발명의 실시의 형태 2의 모터 제어 장치의 오프라인 제어 모드의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 14는 본 발명의 실시의 형태 4의 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 전환 동작 시퀀스를 나타내는 플로차트이다.
도 15는 교류 모터의 자기 포화 특성의 일례를 나타내는 특성도이다.
도 16은 본 발명에 있어서의 모터 제어 장치를 엘리베이터에 적용한 실시의 형태 5에 있어서의 개략 구성도이다.
도 17은 본 발명의 실시의 형태 5의 엘리베이터가 구비하는 모터 제어 장치에 있어서의 제어 모드의 전환 동작 시퀀스를 나타내는 플로차트이다.

실시의 형태 1.

도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 있어서의 모터 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

본 실시의 형태 1의 모터 제어 장치는, 전력 변환기(3)를 통하여 교류 모터인 PM 모터(이하, 간단히 모터라고 칭한다)(9)를 제어하는 것이다. 이 모터 제어 장치는, 토크 지령치 τ^*에 근거하여 전류 지령치 i^* _d, i^* _q를 출력하는 전류 지령 생성부(10), 이 전류 지령 생성부(10)의 출력으로부터 3상-dq 변환기(5)의 출력을 감산하는 감산기(6, 7), 이들 감산기(6, 7)의 출력을 이용하여 제어 좌표축에 있어서의 전압 지령치 v^* _d, v^* _q를 생성하는 전류 제어부(1), 이 전류 제어부(1)로부터의 전압 지령치 v^* _d, v^* _q에 근거하여 3상 교류 전압을 생성하는 dq-3상 변환기(2), 이 dq-3상 변환기(2)의 출력에 근거하여 모터(9)로의 공급 전력을 제어하는 전력 변환기(3), 모터(9)에 공급하는 3상의 전류 중 적어도 2상의 전류를 검출하는 전류 검출부(4), 모터(9)의 회전 위치를 검출하는 인코더 등의 회전 위치 검출기(8), 전류 검출부(4)에서 얻어진 검출 전류를 제어 좌표축의 d축 전류 i_d와 q축 전류 i_q로 변환하는 3상-dq 변환기(5)를 구비한다.

또한, 본 실시의 형태 1의 모터 제어 장치는, 모터(9)의 토크 리플 억제용의 억제 지령을 생성하는 토크 리플 억제부(80), 토크 리플 억제를 위한 억제 제어 파라미터를 모터(9)의 속도와 전류 지령치에 대응시켜 기억하는 억제 제어 파라미터 기억부(120), 및 상기의 토크 리플 억제부(80)와, 억제 제어 파라미터 기억부(120)를 제어하는 마이크로컴퓨터 등의 제어부(150)를 갖는다.

그리고, 토크 리플 억제부(80)는, 전압 지령치 v^* _dq, 전류 검출치 i^* _dq, 및 모터(9)의 회전 위치 θ_re에 근거하여 모터(9)의 토크 추정치 τ를 산출하는 토크 추정부(90)와, 모터(9)의 회전 위치 θ_re와 토크 추정부(90)로부터의 토크 추정치 τ에 근거하여 모터(9)의 토크 리플을 억제하는 억제 지령으로서의 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip를 생성하여 전류 지령 생성부(10)에 출력하는 토크 리플 보상 지령 생성부(100)를 포함하고 있다.

제어부(150)는, 상기의 토크 리플 억제부(80)와, 억제 제어 파라미터 기억부(120)의 동작을 제어함과 아울러, 모터(9)의 속도, 및 모터(9)의 자기 특성(이전의 도 15에 나타낸 인덕턴스 특성)에 근거하여 설정된 전환 조건(후술하는 ω_{re_low}, ω_{re_high}, i_{q_mg}, i_{q_hys})에 따라, 토크 리플 억제부(80)에 의해 토크 리플 억제를 행하는 온라인 억제 제어 모드와, 토크 리플 억제부(80)에 의해 토크 리플 억제를 행함과 동시에 억제 제어 파라미터 기억부(120)에서 억제 제어 파라미터를 기억하는 학습 제어 모드와, 억제 제어 파라미터 기억부(120)에 기억된 억제 제어 파라미터에 의해 토크 리플 억제를 행하는 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행하는 것이다.

도 2는 상기의 토크 리플 보상 지령 생성부(100)의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 또, 도 1, 도 2에 나타낸 각 부의 구성, 작용은, 이하의 동작 설명에 의해 더 한층 명확해진다.

다음으로, 상기 구성을 갖는 모터 제어 장치에 있어서, 모터(9)에 공급되는 전압과 전류로부터 모터(9)의 전력을 추정하고, 추정한 전력에 근거하여 토크 리플을 억제하는 온라인 제어 모드의 동작에 대하여, 도 3을 이용하여 설명한다.

토크 추정부(90)는, 모터 상수와, dq축 실전류(actual current) i_q, i_d로 이루어지는 실전류 벡터 i_dq와, 모터(9)로의 전압 지령치 v^* _d, v^* _q로 이루어지는 전압 벡터 v^* _dq와, 회전 위치 검출기(8)에 의해 검출된 모터의 전기각 θ_re에 근거하여, 이하의 식 (1)의 연산에 의해 모터(9)의 추정 유도 전압으로서의 유도 전압 추정치 벡터 e_dq를 추정한다.

[수학식 1]

여기서, R은 모터의 권선 저항(winding resistance), L은 자기 인덕턴스, P_m은 극쌍(pole pair)의 수, s는 미분 연산자, ω_rm은 기계 각속도, ω_re는 모터(9)의 속도(전기 각속도)를 나타내고 있다.

또한, 토크 추정부(90)는, 상기 식 (1)로 얻어진 유도 전압 추정치 벡터 e_dq와 실전류 벡터 i_dq에 근거하여, 이하의 식 (2)에 의해 모터(9)의 토크를 추정하고, 이 토크 추정치 τ를 토크 리플 보상 지령 생성부(100)에 출력한다.

[수학식 2]

토크 리플 보상 지령 생성부(100)는, 토크 추정치 τ에 포함되는 진동 성분을 추출하여 그 진동을 없애는 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip를 생성하고, 이 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip를 전류 지령 생성부(10)에 출력한다. 또, 이 토크 추정치 τ에 근거하는 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip의 생성 방법에 관해서는 다수의 공지 기술이 있지만, 여기서는 일례로서, 도 2에 나타내는 구성을 갖는 토크 리플 보상 지령 생성부(100)를 채용하고 있다.

도 2에 있어서, 우선, 처리부(101)를 구성하는 추출부(101a)에서 토크 추정치 τ에 포함되는 맥동 성분이 추출된다. 그 연산 방법으로서는, 임의의 공지 기술을 이용할 수 있지만, 예컨대 토크 추정치 τ에 대하여 푸리에 급수 전개를 참고로 한 다음의 식 (3)의 연산을 이용할 수 있다.

[수학식 3]

여기서, τ_Cn은 토크 추정치 τ의 코사인 계수, τ_Sn은 토크 추정치 τ의 사인 계수, F_LPF(s)는 로우 패스 필터의 게인, n은 토크 리플 차수, Δθ_est는 토크 추정치 τ의 실제 토크로부터의 추정 지연을 보상하기 위한 위상의 보상 설정치이고, 처리부(101)를 구성하는 위상 보상부(101b)에 있어서 설정된다. 또, 이 경우의 보상 설정치 Δθ_est는, 실측이나 모델로부터 구하여 미리 설정된다.

다음으로, 처리부(101)에서 얻어진 상기의 코사인 계수 τ_Cn, 및 사인 계수 τ_Sn은, 각각 감산기(102a, 103a)에 입력된다. 감산기(102a, 103a) 및 억제 제어부(102b, 103b)는, 다음의 식 (4)의 연산에 의해 토크 리플 진폭 억제치의 연산을 행하고, 토크 리플 보상 코사인 계수 τ^* _Cn, 및 토크 리플 보상 사인 계수 τ^* _Sn을 연산하고, 각각 승산기(105b, 106b)에 출력한다.

[수학식 4]

여기서, G_rip(s)는 억제 제어부(102b, 103b)의 전달 특성, τ^** _Cn, τ^** _Sn은 토크 리플 억제 지령치를 나타내고 있다.

승산기(105b, 106b) 및 가산기(107)에 있어서 다음의 식 (5)의 연산을 행하여 토크 리플의 주기에 동기한 변환 신호로서의 주기 신호로 변환하고, 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip가 출력되고, 이 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip가 전류 지령 생성부(10)에 입력되어 토크 리플이 억제된다.

또, 주기 신호 생성부(105a, 106a)는, 회전 위치 검출기(8)에서 얻어지는 모터(9)의 전기각 θ_re를 미분기(108)에서 미분하여 얻어지는 전기 각속도(이하, 간단히 속도라고 한다) ω_re에 근거하여, 전류 제어계가 갖는 제어 지연에 대응하는 위상 보상 설정치 Δθ_i에 의해 위상 보상을 행한 주기 신호를 생성한다.

[수학식 5]

단, Δθ_i는 제어계가 갖는 제어 지연에 근거하는 위상 보상의 설정치를 나타내고 있다. 이 경우, 위상 보상 설정치 Δθ_i는, 실측이나 모델로부터 구하여, 미리 설정된다.

다음으로, 도 4로 나타내어지는 학습 제어 모드의 동작에 대하여 설명한다.

이 학습 제어 모드에서는, 상기의 온라인 제어 모드의 동작을 행하는 것과 병행하여, 추가적으로 억제 제어 파라미터 기억부(120)가 동작 상태가 되고, 토크 리플 보상 지령 생성부(100)를 구성하는 억제 제어부(102b, 103b)로부터 출력되는 토크 리플 보상 코사인 계수 τ^* _Cn, 및 토크 리플 보상 사인 계수 τ^* _Sn을, 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip를 생성하기 위한 억제 제어 파라미터로서, 모터(9)의 속도 ω_re 및 q축 전류 지령치 i^* _q와 대응시켜 기억한다.

다음으로, 도 5로 나타내어지는 오프라인 제어 모드의 동작에 대하여 설명한다.

이 오프라인 제어 모드에서는, 토크 추정부(90)는 정지 상태에 있다. 이 때문에, 토크 리플 보상 지령 생성부(100)의 억제 제어부(102b, 103b)의 제어 동작도 정지 상태에 있다. 따라서, 이 경우에는, 제어부(150)에 의해, 억제 제어 파라미터 기억부(120) 내에 기억된 모터(9)의 속도 ω_re 및 q축 전류 지령치 i^* _q에 대응한 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn을 읽어내서 승산기(105b, 106b)에 출력한다. 이것에 의해, 전술한 식 (4), 식 (5)에 근거하는 연산이 행해지고, 토크 리플 보상 지령 생성부(100)로부터 오프라인으로 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip가 생성되고, 이 토크 리플 보상 신호 τ^* _rip가 전류 지령 생성부(10)에 입력되어 토크 리플이 억제된다.

다음으로, 상기의 3개의 제어 모드를 서로 전환하는 시퀀스 동작에 대하여 설명한다. 이것은, (a) 모터(9)의 속도 ω_re에 대하여 적절한 제어 모드를 설정하기 위한 전환 조건과, (b) 모터(9)의 자기 특성(이전의 도 15에 나타낸 인덕턴스 특성)을 나타내는 q축 전류 지령치 i^* _q에 대하여 적절한 제어 모드를 설정하기 위한 전환 조건으로 나누어진다.

우선, 상기 (a)의 모터(9)의 속도 ω_re에 대하여 적절한 제어 모드를 설정하기 위한 전환 조건에 대하여 설명한다.

최초의 기동 시에는, 토크 리플 주파수가 낮고, 온라인 제어의 응답을 높게 할 수 없기 때문에, 오프라인 제어 모드로 기동한다. 그리고, 모터(9)의 속도 ω_re가 미리 설정한 소정의 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이상이 될 때까지는 기동 기간으로서 오프라인 제어 모드를 계속한다.

여기서, 상기의 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}의 설정의 일례로서, 토크 리플이 속도 응답 ω_sc 이상의 주파수가 될 때까지 오프라인 제어 모드로 동작시키고자 하는 경우에 대하여 설명한다. 앞서 설명한 바와 같이 토크 리플은 모터 전기각의 정수 배의 차수 성분으로 발생하는 진동이기 때문에, 그 주파수는 nω_re가 된다. 따라서 토크 리플 주파수가 속도 응답 ω_sc 이상이 되는 속도 조건은 ω_sc<nω_re⇔ω_re>ω_sc/n이다. 즉, ω_{re_low}>ω_sc/n[rad/sec]로 설정하면 토크 리플이 속도 응답 이상의 주파수가 될 때까지는 오프라인 제어 모드의 동작을 계속시킬 수 있다.

모터(9)의 속도 ω_re가 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이상이 되더라도, 가감속 중에는 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn이 계속 변화하기 때문에, 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn의 학습은 행하지 않고, 온라인 제어 모드로 이행한다.

가감속이 완료되어 정상 동작에 들어가면, 온라인 제어 모드로부터 학습 제어 모드로 이행하여 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn을, 모터(9)의 속도 ω_re 및 q축 전류 지령치 i^* _q와 대응시켜 억제 제어 파라미터 기억부(120)에 기억한다.

또한, 이 정상 동작에 있어서, 모터(9)의 속도 ω_re가 지나치게 고속이면, 토크 리플이 제어계의 대역을 상회하는 고주파가 되는 경우도 있다. 그와 같은 경우에는, 토크 리플을 적절하게 억제하는 것은 어렵고, 그때에 얻어지는 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn도 적절한 것이 되지 않는다. 그래서, 미리 소정의 제 2 속도 임계치 ω_{re_high}(>ω_{re_low})를 설정하여 두고, 모터(9)의 속도 ω_re가 제 2 속도 임계치 ω_{re_high} 이상인 경우에는, 온라인 제어 모드나 학습 제어 모드로는 이행하지 않고, 오프라인 제어 모드로 이행한다.

여기서, 상기의 제 2 속도 임계치 ω_{re_high}의 설정의 일례에 대하여 설명한다. 본 실시의 형태에서는 q축 전류 지령치 i^* _q를 보정하여 전류 제어부(1)를 통하여 토크 리플 억제를 행하기 때문에, 그 보정 신호의 주파수가 전류 제어부(1)에 있어서의 전류 제어 응답 ω_cc 이상인 경우에는 그 영향은 감쇠한다. 즉 토크 리플 주파수 nω_re와 전류 제어 응답 ω_cc의 사이에 ω_cc>nω_re⇔ω_re<ω_cc/n의 관계가 성립되는 경우이면 정밀하게 온라인 제어가 기능한다. 따라서 ω_{re_high}<ω_cc/n[rad/sec]로 설정함으로써 적절한 온라인 제어 모드나 학습 제어 모드의 동작이 가능하게 된다.

다음으로, 상기 (b)의 모터(9)의 자기 특성에 대하여 적절한 제어 모드를 설정하기 위한 전환 조건에 대하여, 모터(9)가 도 15에 나타낸 바와 같은 인덕턴스 특성을 갖는 경우를 예로 들어 설명한다.

도 15에 나타낸 바와 같은 모터(9)의 인덕턴스 특성으로부터, q축 전류 지령치 i^* _q에 대하여 각 제어 모드의 전환 임계치를 미리 설정하여 둔다. 우선, 정격 100% 이하의 경우에는, 정상 상태(steady state)일 때에 학습 제어 모드가 된다. 다음으로, 정격 100%를 넘은 때로부터 자기 포화가 시작되어 인덕턴스가 작아지기 때문에, 이 자기 포화가 시작되는 영역에서 정상 상태가 되더라도, 적절한 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn을 얻는 것이 어렵기 때문에, 학습 제어 모드로는 이행하지 않고, 온라인 제어 모드로서만 동작시킨다. 이 자기 포화가 시작되는 q축 전류 지령치 i^* _q의 조건을 제 1 전류 임계치 i_{q_mg}로서 설정한다.

또한, 정격 200% 부근으로부터 인덕턴스의 히스테리시스 마이너 루프가 나타나기 때문에, 적절한 억제 제어 파라미터 τ^* _Cn, τ^* _Sn가 얻어지지 않는다. 그때부터 마진을 갖게 하여, 예컨대, q축 전류 지령치 i^* _q가 150% 이상의 부하에 상당하는 값이 되어 있는 경우에는, 항상 오프라인 제어 모드로서 동작하도록 한다. 이 히스테리시스 마이너 루프가 나타나는 q축 전류 지령치 i^* _q의 조건을 제 2 전류 임계치 i_{q_hys}(>i_{q_mg})로서 설정한다.

이와 같이, 본 실시의 형태 1에서는, 제어부(150)가, 모터(9)의 속도 ω_re 및 모터(9)의 자기 특성(특히 여기서는 인덕턴스 특성)의 양쪽의 조건에 맞추어, 온라인 제어 모드, 학습 제어 모드, 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행한다.

이 경우의 제어부(150)가 3개의 제어 모드를 선택하여 전환할 때의 동작 시퀀스를, 도 6의 플로차트에 나타낸다. 또, 부호 S는 처리 스텝을 의미한다.

즉, 기동 후에 스텝 S101을 실행하고, 오프라인 제어 모드로서 동작이 개시된다. 오프라인 제어 모드의 동작 중에는 스텝 S102에서 모터(9)의 속도 ω_re에 관한 전환 조건의 판정이 행해진다. 즉, 모터(9)의 속도 ω_re가 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이상인지를 판정한다.

또한 스텝 S103에서 인덕턴스 특성(q축 전류 지령치 i^* _q)에 관한 전환 조건의 판정이 행해진다. 즉, q축 전류 지령치 i^* _q가 제 2 전류 임계치 i_{q_hys} 이하인지를 판정한다.

스텝 S102와 스텝 S103 중 적어도 한쪽이 부정(negative)인 경우에는 오프라인 제어 모드를 계속한다. 한편, 스텝 S102 및 스텝 S103이 모두 긍정(positive)인 경우만 스텝 S104가 실행되어 온라인 제어 모드로 이행한다.

온라인 제어 모드에서의 동작 중에는, 스텝 S105에서 인덕턴스 특성(q축 전류 지령치 i^* _q)에 관한 전환 조건의 판정이 행해진다. 즉, q축 전류 지령치 i^* _q가 제 1 전류 임계치 i_{q_mg} 이하인지를 판정한다.

또한, 스텝 S106, S107에서 속도 ω_re에 관한 전환 조건의 판정이 행해진다. 즉, 스텝 S106에서는 모터가 가감속하지 않고, 정상 상태인지를 판정한다. 스텝 S107에서는 모터(9)의 속도 ω_re가 제 2 속도 임계치 ω_{re_high} 이하인지를 판정한다.

스텝 S105, 스텝 S106 중 적어도 한쪽이 부정인 경우에는, 스텝 S102와 스텝 S103에 의한 판정이 더 행해져 온라인 제어 모드를 계속하는지 여부가 판단된다.

스텝 S105 및 S106이 모두 긍정인 경우에는, 스텝 S107에 의한 판정이 행해지고, 이때 부정인 경우에는 스텝 S101이 실행되어 오프라인 제어 모드로 이행한다. 스텝 S107에서 긍정인 경우에는 스텝 S108이 실행되어 학습 제어 모드로 이행한다.

학습 제어 모드에서의 동작 중에는 스텝 S105, S106, S107에 의한 판정이 행해지고 있고, 학습 제어 모드를 계속하는지, 오프라인 제어 모드 혹은 온라인 제어 모드로 이행하는지가 판단된다.

도 7은 상기의 제어 모드의 전환을 그래프화하여 모식적으로 나타낸 것이다.

도 7에 있어서, 가로축을 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}, 제 2 속도 임계치 ω_{re_high}의 전환 조건에 의해 각각 구분하고, 또한 세로축을 제 1 전류 임계치 i_{q_mg}, 제 2 전류 임계치 i_{q_hys}의 전환 조건에 의해 각각 구분하여, 9개의 영역 (Ⅰ)~(Ⅸ)로 분할한다. 이 경우, 영역 (Ⅰ)~(Ⅲ), (Ⅵ), (Ⅶ)~(Ⅸ)에서는 모두 오프라인 제어 모드가 선택되고, 영역 (Ⅳ)에서는 정상 상태가 아닐 때에는 온라인 제어 모드가 선택되고, 정상 상태에서는 학습 제어 모드가 선택되고, 또한, 영역 (Ⅴ)에서는 온라인 제어 모드가 선택된다.

이와 같이, 본 실시의 형태 1에서는, 모터(9)의 속도 ω_re 및 모터(9)의 자기 특성(특히 여기서는 인덕턴스 특성)의 양쪽의 조건에 맞추어, 온라인 제어 모드, 학습 제어 모드, 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 갖도록 했으므로, 이것에 의해, 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 되고, 토크 리플을 효과적으로 억제할 수 있다.

또, 도 7에 나타낸 각 영역 (Ⅰ)~(Ⅸ)에 대하여 각 제어 모드를 할당하는 경우에 한하지 않고, 예컨대 도 8에 나타내는 바와 같이, q축 전류 지령치 i^* _q가 i_{q_mg}<i^* _q<i_{q_hys}(도 8의 영역 (Ⅴ))를 만족하면, 온라인 제어 모드 대신에, 학습 제어 모드를 선택하더라도 좋다. 또한, q축 전류 지령치 i^* _q가 i_q>i_{q_hys}(도 8의 영역 (Ⅵ)를 만족하면, 학습 제어 모드는 실시할 수 없지만, 오프라인 제어 모드 대신에, 온라인 제어 모드를 선택하더라도 좋다.

또한, 상기의 실시의 형태 1에서는, 모터(9)의 속도 ω_re 및 모터(9)의 자기 특성인 q축 전류 지령치 i^* _q의 양쪽의 조건에 맞추어, 온라인 제어 모드, 학습 제어 모드, 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드를 선택하여 전환하도록 했지만, 이것에 한하지 않고, 도 9에 나타내는 바와 같이, q축 전류 지령치 i^* _q의 조건에 따라서만, 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하도록 하더라도 좋다.

즉, 도 9에서는, q축 전류 지령치 i^* _q가 제 2 전류 임계치 i_{q_hys} 이상인 경우(영역 (Ⅲ), (Ⅵ), (Ⅸ)의 경우)에는 모두 오프라인 제어 모드를 선택하고, 제 2 전류 임계치 i_{q_hys} 이하인 경우(영역 (Ⅰ), (Ⅱ), (Ⅳ), (Ⅴ), (Ⅶ), (Ⅷ)의 경우)에는 모두 학습 제어 모드를 선택한다.

실시의 형태 2.

도 10은 본 발명의 실시의 형태 2에 있어서의 모터 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다. 또, 본 실시의 형태 2에 있어서, 도 11은 온라인 제어 모드의 동작 시의 블록도를 나타내고, 도 12는 학습 제어 모드의 동작 시의 블록도를 나타내고, 도 13은 오프라인 제어 모드의 동작 시의 블록도를, 각각 나타내고 있다.

본 실시의 형태 2의 특징은, 실시의 형태 1의 회전 위치 검출기(8) 대신에, 회전 위치 추정부(130)를 마련하고, 여기서 추정된 회전 위치 추정치 θ_re를 제어 연산에 이용한다.

그 외의 구성은, 도 1, 도 2에 나타낸 실시의 형태 1과 마찬가지이기 때문에, 여기서는 자세한 설명은 생략한다.

모터(9)의 회전 위치 추정은, 유도 전압을 이용하는 방법과, 모터(9)에 돌극성(saliency)이 있는 경우에 고주파 전압을 이용하여 직접 위치를 추정하는 방법의 2개로 크게 구별된다. 전자의 방법은, 전기적 정보로부터만 회전 위치를 추정하는 것이 가능하지만, 유도 전압이 낮아지는 저속 영역에서는 위치 추정이 불능이 된다. 한편, 후자의 방법은, 저속 영역~제로 속도 영역까지 위치 추정이 가능하지만, 소음이나 진동을 일으키는 경우도 있을 수 있는 고주파 전압을 인가할 필요가 있다.

이 때문에, 모터(9)의 회전 위치 추정은, 일반적으로는 임의의 속도 임계치 ω_sh를 설정하고, 모터(9)의 속도 ω_re가 이 속도 임계치 ω_sh보다 낮은 저속 영역에서는 고주파 전압을 이용하는 방법을 채용하고, 속도 임계치 ω_sh보다 높은 중속 영역 이상에서는 유도 전압을 이용하는 방법을 채용하고, 양자의 방법을 전환하여 사용하는 경우가 많다.

그래서, 본 실시의 형태 2에서는, 제어 모드의 전환을 위한 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}를, 상기의 유도 전압 이용과 고주파 이용의 전환 속도 임계치 ω_sh에 일치하도록, 즉 ω_sh(전환 속도 임계치)=ω_{re_low}(제 1 속도 임계치)가 되도록 설정한다. 따라서, 제어부(150)는, 회전 위치 추정부(130)에 대하여, 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이하의 저속 영역에서는 고주파 전압을 이용하는 방법을 채용하여 회전 위치 추정치 θ_re를 산출하고, 또한, 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}보다 큰 중속 영역 이상에서는 유도 전압을 이용하는 방법을 채용하여 회전 위치 추정치 θ_re를 산출한다. 이와 같이, 제어부(150)는, 회전 위치 추정부(130)에 대하여, 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}를 경계로 하여 회전 위치 추정치 θ_re의 산출 방법이 전환되도록 제어한다.

이와 같이 하면, 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이하의 저속 영역에서는, 회전 위치 추정부(130)는 회전 위치 추정치 θ_re를 고주파 전압을 이용하여 추정하게 되지만, 그 경우, 토크 리플 억제부(80)는, 오프라인 제어 모드로 동작하게 되고, 저속 영역에 있어서 토크 리플 억제부(80)가 회전 위치 추정치 θ_re를 제어 연산에 이용할 때에 악영향을 미치는 것을 막을 수 있다.

또한, 제 1 속도 임계치 ω_{re_low} 이상의 고속 영역에서는, 회전 위치 추정부(130)는 회전 위치 추정치 θ_re를 유도 전압을 이용하여 추정하게 되지만, 그 경우, 토크 리플 억제부(80)는, 온라인 제어 모드 혹은 학습 제어 모드로 동작하게 되고, 고속 영역에 있어서 토크 리플 억제부(80)가 회전 위치 추정치 θ_re를 제어 연산에 이용할 때에 악영향을 미치는 것을 막을 수 있고, 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 된다.

그 외의 구성, 및 작용 효과는 실시의 형태 1의 경우와 마찬가지이기 때문에, 여기서는 자세한 설명은 생략한다.

실시의 형태 3.

본 실시의 형태 3에 있어서의 모터 제어 장치의 구성은, 도 1, 도 2에 나타낸 실시의 형태 1과 마찬가지이므로, 여기서는 그 구성에 대한 자세한 설명은 생략한다.

본 실시의 형태 3의 특징은, 모터(9)와 거기에 접속되어 있는 도시하지 않는 부하 장치가 공진하는 속도 ω_{re_v}와 일정한 마진 속도 ω_{re_m}을 이용하여 제어 모드의 전환을 위한 제 1 속도 임계치 ω_{re_low}를 설정한다. 즉, ω_{re_low}(제 1 속도 임계치)=ω_{re_v}(모터와 부하 장치가 공진하는 속도)+ω_{re_m}(마진 속도)이 되도록 설정한다.

이것에 의해, 기계적인 공진의 영향을 피하여 모터(9) 자신의 토크 리플이 지배적이 되는 경우만, 온라인 제어 모드나 학습 제어 모드로서 동작하게 되기 때문에, 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 된다.

실시의 형태 4.

본 실시의 형태 4에 있어서의 모터 제어 장치의 기본적인 구성은, 도 1, 도 2에 나타낸 실시의 형태 1과 마찬가지이므로, 여기서는 그 구성에 대한 자세한 설명은 생략한다.

본 실시의 형태 4의 특징은, 모터(9)에 대하여 그 온도 t_m을 검출하는 도시하지 않는 온도 검출기를 마련함과 아울러, 그 검출되는 온도 t_m에 대하여 온도 임계치 t_{m_high}를 설정한다. 그리고, 제어부(150)는, t_{m_high}<t_m인 경우에 오프라인 제어 모드로서 동작시키도록 하고 있다.

이것에 의해, 모터(9)의 특성이 크게 변화하는 고온 영역을 피하여 온라인 제어 모드나 학습 제어 모드로서 동작시킬 수 있으므로, 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 된다.

본 실시의 형태 4에 있어서, 제어부(150)가 전환 조건에 근거하여 3개의 제어 모드를 선택하여 전환할 때의 동작 시퀀스를, 도 14의 플로차트에 나타낸다.

도 14에서는, 도 6과 비교하면, 온라인 제어 모드로부터 학습 제어 모드로의 이행 판정에, 스텝 S202에 의한 온도 t_m에 관한 전환 조건의 판정이 추가되고, S202에서 판정이 부정인 경우에는 오프라인 제어 모드(스텝 S101)로, 긍정인 경우에만 학습 제어 모드(스텝 S202)로 이행한다.

또, 본 발명의 모터 제어 장치는, 상기의 실시의 형태 1~4의 구성으로만 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서, 상기의 각 실시의 형태 1~4를 자유롭게 조합하거나, 각 실시의 형태 1~4의 구성을 적당히 변형, 생략하는 것이 가능하다.

실시의 형태 5.

도 16은 엘리베이터의 카를 승강시키는 권상기에 구비된 구동 시브(205)를 회전시키는 모터를 제어하기 위해, 상기 실시의 형태 1~4의 모터 제어 장치를 적용한 일례를 나타내는 구성도이다.

본 실시의 형태 5에 있어서의 엘리베이터는, 카(203) 및 평형추(204)가 로프(202)를 통하여 권상기로서의 구동 시브(205)에 감겨 접속되어 있다. 그리고, 구동 시브(205)는, PM 모터(9)의 회전축과 접속되어 있고, PM 모터(9)에 의해 회전 구동된다. 또한, 이 엘리베이터는, PM 모터(9)를 구동 제어하여 카(203)를 승강로 내에서 승강시키기 위해, 회전 위치 검출기(8)와 제어 장치(201)를 구비하고 있다.

이 경우의 제어 장치(201)는, 도 1, 도 2에 있어서의 PM 모터(9) 및 회전 위치 검출기(8)를 제외한 나머지의 부분으로 구성되어 있고, 그 기본적인 구성은, 도 1, 도 2에 나타낸 실시의 형태 1과 마찬가지이므로, 여기서는 그 구성에 대한 자세한 설명은 생략한다.

본 실시의 형태 5의 특징은, 카(203)에 대하여 도시하지 않는 중량 검출기를 마련함과 아울러, 그 검출되는 카 중량 M_m과 평형추(204)의 중량 M_w에 대하여 중량 임계치 M_{m_high}를 미리 설정하고, 제어부(150)는, ｜M_{m_high}-M_w｜<｜M_m-M_w｜인 경우에, 오프라인 제어 모드로서 동작시키도록 하고 있다.

카 중량 M_m이 임의의 중량보다 무거운 경우에는, 기동 시로부터 높은 토크로 PM 모터(9)를 구동시키게 된다. 즉, 기동 시로부터 히스테리시스 마이너 루프가 나타나는 전류 임계치 i_{q_hys}(>i_{q_mg})를 상회하는 전류가 필요한 경우가 있을 수 있다.

그래서, 본 실시의 형태 5에서는, 이와 같은 히스테리시스 마이너 루프가 나타나는 것을 사전에 예측할 수 있는 경우에는, 미리 오프라인 제어 모드로서 동작시킬 수 있고, 그 후, 온라인 제어 모드나 학습 제어 모드로 이행하는지 여부를 중량 임계치 M_{m_high}와 전류 임계치 i_{q_hys}로 이중으로 판단하게 되기 때문에, 보다 안전하게 적절한 억제 제어 파라미터의 학습이 가능하게 된다.

본 실시의 형태 5에 있어서, 제어부(150)가 3개의 제어 모드를 선택하여 전환할 때의 동작 시퀀스를, 도 17의 플로차트에 나타낸다. 또, 부호 S는 처리 스텝을 의미한다.

도 17에서는, 도 6과 비교하면, 오프라인 제어 모드로부터 온라인 제어 모드로의 이행 판정으로서, 스텝 S203에 의한, 카 중량 M_m에 관한 전환 조건의 판정이 추가되고, 스텝 S203의 판정 결과가 부정인 경우에는 오프라인 제어 모드(스텝 S101)로, 긍정인 경우에만 온라인 제어 모드(스텝 S103)로 이행한다.

또, 본 실시의 형태 5의 엘리베이터는, 실시의 형태 1의 구성의 모터 제어 장치를 구비하는 것을 전제로 하여 설명했지만, 이것에 한하지 않고, 다른 실시의 형태 2~4의 구성을 구비한 모터 제어 장치를 적용하는 것이 가능하다.

Claims (9)

1. 교류 모터와,
   3상 중 적어도 2상의 전류를 검출하는 전류 검출부와,
   상기 전류 검출부에서 검출된 전류 검출치를 이용하여 제어 좌표축에 있어서의 전압 지령치를 생성하는 전류 제어부와,
   전압 지령치와 전류 검출치에 근거하여 상기 교류 모터의 토크를 추정하는 토크 추정부와,
   상기 토크 추정부에서 추정한 추정 토크에 근거하여 상기 교류 모터의 토크 리플을 억제하는 억제 지령을 생성하는 토크 리플 억제부와,
   상기 억제 지령을 생성하기 위한 억제 제어 파라미터를 상기 교류 모터의 속도와 전류 지령치에 대응시켜 기억하는 억제 제어 파라미터 기억부
   를 구비함과 아울러,
   상기 교류 모터의 자기 특성으로부터 산출한 전환 조건에 따라, 상기 토크 리플 억제부에 의해 토크 리플 억제를 행하는 온라인 제어 모드와, 상기 토크 리플 억제부에 의해 토크 리플 억제를 행함과 동시에 상기 억제 제어 파라미터 기억부에서 억제 제어 파라미터를 기억하는 학습 제어 모드와, 상기 억제 제어 파라미터 기억부에 기억된 억제 제어 파라미터에 의해 토크 리플 억제를 행하는 오프라인 제어 모드의 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 동작 시퀀스를 실행하는 제어부를 갖는
   모터 제어 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 교류 모터의 전류에 대한 자속의 자기 특성이 히스테리시스 마이너 루프를 형성하는 경우에는 상기 학습 제어 모드는 선택하지 않는 모터 제어 장치.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 교류 모터의 전류에 대한 자속의 자기 특성이 히스테리시스 마이너 루프를 형성하는 조건에 대응하는 전류 임계치 또는 토크 임계치가 설정되고, 상기 전류 임계치 또는 상기 토크 임계치에 따라 상기 학습 제어 모드의 선택을 행하는 모터 제어 장치.
   
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 토크 지령치로부터 토크 추정치까지의 전달 특성으로부터 산출한 속도 임계치에 따라 상기 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 모터 제어 장치.
   
5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 교류 모터에 속도 추정부가 설치되어 있는 경우, 상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 속도 추정부의 동작 조건에 맞추어 상기 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 모터 제어 장치.
   
6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 교류 모터가 임의의 부하 장치와 접속되어 있는 경우, 상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 부하 장치의 공진 특성으로부터 산출한 속도 임계치에 따라 상기 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 모터 제어 장치.
   
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 교류 모터의 온도 특성으로부터 산출한 온도 임계치에 따라 상기 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 모터 제어 장치.
   
8. 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 기재된 모터 제어 장치와,
   카(car)와,
   평형추(balance weight)와,
   상기 카와 상기 평형추의 사이를 연결하는 로프와,
   상기 교류 모터의 구동력에 의해 회전하고 상기 로프가 감겨 있는 구동 시브(sheave)
   를 구비하고 있는 엘리베이터.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 동작 시퀀스를 실행하는 경우에서, 상기 카의 중량과 상기 평형추의 중량에 근거하여 산출한 중량 임계치에 따라 상기 3개의 제어 모드 중 1개를 선택하는 엘리베이터.

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