JP2016020171A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】路面摩擦が大きく、車速が低速な場合でも、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度ωmに基づく負荷トルクと、実電流Imに基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク推定値τ0hを推定する外乱負荷トルク値推定部60と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算するゲイン積算部67と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算した値を電流指令値I*に加算する加算器38とを有し、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合には、ゲインG0を大きくする構成とした。
【選択図】図3
【解決手段】モータ回転角速度ωmに基づく負荷トルクと、実電流Imに基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク推定値τ0hを推定する外乱負荷トルク値推定部60と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算するゲイン積算部67と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算した値を電流指令値I*に加算する加算器38とを有し、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合には、ゲインG0を大きくする構成とした。
【選択図】図3
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、車速と操舵トルクより電流指令値を生成し、電流センサで、電動モータに流れる実電流値を検出している。そして、電流指令値と実電流値の差分を演算し、この差分を公知のPID制御(比例制御、積分制御、微分制御)することにより最適なアシスト力を発生させることによって、快適な操舵フィーリングが得られるようにモータ制御を行っている。
しかし、車両状態によっては、公知のPID制御だけでは電動モータの発生するトルクが低下し、操舵フィーリングが劣化する虞があった。そのため、例えば、特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置では、セルフアライニングトルクを推定し、推定したトルクを電流指令値にフィードフォワードし、電動モータの発生するトルクの低下を防止していた。
しかし、上述したような方法では、特に路面摩擦が大きく、車速が低速な場合には、
応答性の良い、十分な操舵フィーリングが得られない場合があった。
応答性の良い、十分な操舵フィーリングが得られない場合があった。
本発明の目的は、路面摩擦が大きく、車速が低速な場合でも、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
上記の課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記操舵トルクと、前記車速から前記アシスト力に相当する電流指令値を生成する電流指令値生成手段と、前記電流指令値に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置において、モータ回転角速度に基づく負荷トルクと前記実電流値に基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク推定値を推定する外乱負荷トルク値推定手段と、前記外乱負荷トルク推定値にゲインを積算するゲイン積算手段と、前記外乱負荷トルク推定値に前記ゲインを積算した値を前記電流指令値に加算する加算手段とを有し、前記制御手段は、前記車速が所定車速以下の場合には、前記ゲインを大きくすること、を要旨とする。
本請求項の電動パワーステアリング装置では、モータ回転角速度に基づく負荷トルクと、実電流値に基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク推定値を推定する外乱負荷トルク値推定手段と、外乱負荷トルク推定値にゲインを積算するゲイン積算手段と、外乱負荷トルク推定値にゲインを積算した値を電流指令値に加算する加算手段とを有し、制御手段は、車速が所定車速以下の場合には、ゲインを大きくする構成とした。
即ち、車速が所定車速以下の場合には、外乱負荷トルク推定値に積算するゲインを大きくする構成としたので、路面摩擦が大きくなった場合でも、応答性の良い、大きなトルクを発生させることができる。
本発明によれば、路面摩擦が大きく、車速が低速な場合でも、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置(以下、EPSという)に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更されるようになっている。
図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更されるようになっている。
また、EPS1は、モータ21を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのEPSアクチュエータ24(操舵力補助装置)と、EPSアクチュエータ24の作動を制御するECU27とを備えている。
本実施形態のEPSアクチュエータ24は、コラム型のEPSアクチュエータであり、その駆動源であるモータ21は、減速機構23を介してコラムシャフト8と駆動連結されている。そして、同モータ21の回転を減速機構23により減速してコラムシャフト8に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
一方、ECU27には、車速検出手段である車速センサ25、操舵トルク検出手段であるトルクセンサ26、及びモータ回転角検出手段であるモータ回転角センサ22が接続されており、ECU27は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速V、操舵トルクτ、及びモータ回転角θmを検出する。
次に、本実施形態のEPS1における電気的構成について説明する。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、ECU27は、モータ制御信号を出力する制御手段であるマイコン29と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ24の駆動源であるモータ21に駆動電力を供給する駆動回路40、及びモータ21に通電される実電流値Imを検出するための実電流値検出手段である電流センサ30を備えている。
図2は、本実施形態のEPS1の制御ブロック図である。同図に示すように、ECU27は、モータ制御信号を出力する制御手段であるマイコン29と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ24の駆動源であるモータ21に駆動電力を供給する駆動回路40、及びモータ21に通電される実電流値Imを検出するための実電流値検出手段である電流センサ30を備えている。
駆動回路40は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位(アーム)として各相に対応する2つのアームを並列接続してなる公知のPWMインバータ(図示せず)である。また、マイコン29の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路40を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン/オフすることにより、バッテリ28の電源電圧に基づくモータ駆動電力を生成して、モータ21へと出力する構成になっている。
ECU27には、モータ21のモータ回転角θmを検出するためのモータ回転角センサ22が接続されている。そして、マイコン29は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ21の実電流値Im、モータ回転角θm、モータ回転角θmを微分したモータ回転角速度ωm、並びに上記操舵トルクτ、及び車速Vに基づいて、駆動回路40にモータ制御信号を出力する。
以下に示す各制御ブロックは、マイコン29が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン29は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
図2に示すように、マイコン29は、モータ21を制御する電流指令値を生成する電流指令値生成手段である電流指令値生成部31と、上記駆動回路40を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部44と、外乱負荷トルク推定値を推定する外乱負荷トルク値推定手段である外乱負荷トルク値推定部60を備えている。
電流指令値生成部31には、トルクセンサ26により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ25により検出された車速Vが入力される。電流指令値生成部31は、その操舵トルクτ、及び車速Vに基づいて、アシストトルクの制御目標である電流指令値I*を、操舵トルク/電流指令値マップより決定する。
尚、操舵トルク/電流指令値は、同じ操舵トルクの場合、車速Vが小さいほど、大きな電流指令値I*を決定するように構成されている。
尚、操舵トルク/電流指令値は、同じ操舵トルクの場合、車速Vが小さいほど、大きな電流指令値I*を決定するように構成されている。
モータ制御信号生成部44は、電流制御部35(PID制御)、PWM出力部36、加算手段である加算器38、及び減算器39で構成されている。モータ制御信号生成部44において、マイコン29は、電流指令値生成部31にて生成された電流指令値I*に、外乱負荷トルク値推定部60から出力される外乱負荷電流推定値Iobsを、加算器38にて加算するとともに、電流センサ30で検出された実電流値Imを、減算器39にて減算して、電流偏差ΔIを生成する。
そして、マイコン29は、電流偏差ΔIを電流制御部35でPID制御を実行して、電圧指令値V*をPWM出力部36に出力する。更に、マイコン29は、PWM出力部36でモータ制御信号を生成し、駆動回路40にモータ制御信号を出力する。
外乱負荷トルク値推定部60は、実電流値Imとモータ回転角θmを入力として、外乱負荷電流推定値Iobsを出力する。マイコン29は、実電流値Imにモータトルク定数ノミナル値(Ktn)61を積算して理想推定トルクτ1を求め、減算器66に入力する。
一方、マイコン29は、モータ回転角θmをモータ回転角速度演算手段である微分器63で微分して、モータ回転角速度ωmを求める。更に、マイコン29は、モータ回転角速度ωmにモータモデルノミナル値(JnS+Dn)62を積算して実推定トルクτ2を求め、減算器66に入力する。
そして、マイコン29は、減算器66から外乱負荷トルク推定値τ0hを出力し、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を、ゲイン積算手段であるゲイン積算部67にて積算する。そして、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算した値を、電流/トルク変換器65を介して、外乱負荷電流推定値Iobsを出力する。
次に、本実施形態のマイコン29による外乱負荷トルク値推定部60のゲインの処理手順について図3に基づいて説明する。
最初に、マイコン29は、車速Vを読み込む(ステップS101)。そして、マイコン29は、読み込んだ車速Vが所定車速V0以下か否かを判定する(ステップS102)。そして、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合(ステップS102:YES)には、ゲインG0を車速低速時ゲインG01に設定(ステップS103)し、ゲインG0を出力(ステップS104)し、処理を終える。
最初に、マイコン29は、車速Vを読み込む(ステップS101)。そして、マイコン29は、読み込んだ車速Vが所定車速V0以下か否かを判定する(ステップS102)。そして、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合(ステップS102:YES)には、ゲインG0を車速低速時ゲインG01に設定(ステップS103)し、ゲインG0を出力(ステップS104)し、処理を終える。
一方、マイコン29は、車速Vが所定車速V0より大きい場合(ステップS102:NO)には、ゲインG0を車速高速時ゲインG02に設定(ステップS105)し、ゲインG0を出力(ステップS104)し、処理を終える。
ここで、車速低速時ゲインG01と、車速高速時ゲインG02の関係は、G01>G02である。
ここで、車速低速時ゲインG01と、車速高速時ゲインG02の関係は、G01>G02である。
本実施形態の車速/外乱負荷トルク値推定部のゲインのマップ図は、図4のように図示できる。即ち、縦軸をゲインG0、横軸を車速Vとすると、車速Vが所定車速V0以下の場合には、車速低速時ゲインG01となり、車速Vが所定車速V0より大きい場合には、車速高速時ゲインG02となる。
次に、上記のように構成された本実施形態のEPS1の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、モータ回転角速度ωmに基づく負荷トルクと、実電流Imに基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク値τ0hを推定する外乱負荷トルク値推定部60と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算するゲイン積算部67と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算した値を電流指令値I*に加算する加算器38とを有し、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合には、ゲインG0を大きくする構成とした。
本実施形態では、モータ回転角速度ωmに基づく負荷トルクと、実電流Imに基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク値τ0hを推定する外乱負荷トルク値推定部60と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算するゲイン積算部67と、外乱負荷トルク推定値τ0hにゲインG0を積算した値を電流指令値I*に加算する加算器38とを有し、マイコン29は、車速Vが所定車速V0以下の場合には、ゲインG0を大きくする構成とした。
即ち、車速Vが所定車速V0以下の場合には、外乱負荷トルク推定値τ0hに積算するゲインG0を大きくする構成としたので、路面摩擦が大きくなった場合でも、応答性の良い、大きなトルクを発生させることができる。
その結果、路面摩擦が大きく、車速が低速な場合でも、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、所定車速V0をトリガとして、車速Vが所定車速V0以下の車速低速時ゲインG01を、車速Vが所定車速V0より大きい車速高速時ゲインG02から急激に立ち上げたが、車速高速時ゲインG02から車速低速時ゲインG01へは漸増してもよい。
・本実施形態では、所定車速V0をトリガとして、車速Vが所定車速V0以下の車速低速時ゲインG01を、車速Vが所定車速V0より大きい車速高速時ゲインG02から急激に立ち上げたが、車速高速時ゲインG02から車速低速時ゲインG01へは漸増してもよい。
・本実施形態では、本発明を電動パワーステアリング装置に具体化したが、本発明を伝達比可変装置や自動操舵装置に適用してもよい。
・本実施形態では、本発明をコラムアシストEPSに具体化したが、本発明をラックアシストEPSやピニオンアシストEPSに適用してもよい。
・本実施形態では、本発明をDCモータに具体化したが、本発明をブラシレスDCモータや誘導モータ、リラクタンスモータ、及びステッピングモータに適用してもよい。
1:電動パワーステアリング装置(EPS)、2:ステアリング、
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、21:モータ、
22:モータ回転角センサ(モータ回転角検出手段)、23:減速機構、
24:EPSアクチュエータ(操舵力補助装置)、
25:車速センサ(車速検出手段)、26:トルクセンサ(操舵トルク検出手段)、27:ECU、28:バッテリ、29:マイコン(制御手段)、
30:電流センサ(実電流値検出手段)、
31:電流指令値生成部(電流指令値生成手段)、
35:電流制御部(PID制御)、36:PWM出力部、38:加算器(加算手段)、40:駆動回路、44:モータ制御信号生成部、39、52、66:減算器、
50:モータトルク定数(Kt)、51:モータモデル(JS+D)、
60:外乱負荷トルク値推定部(外乱負荷トルク値推定手段)、
61:モータトルク定数ノミナル値(Ktn)、
62:モータモデルノミナル値(JnS+Dn)、
63:微分器(モータ回転角速度演算手段)、64:ゲイン、
65:電流/トルク変換器、67:ゲイン積算部(ゲイン積算手段)、
V:車速、τ:操舵トルク、θm:モータ回転角、ωm:モータ回転角速度、
I*:電流指令値、Im:実電流値、Iobs:外乱負荷電流推定値、
ΔI:電流偏差、τ0:外乱負荷トルク、τ0h:外乱負荷トルク推定値、
τ1:理想推定トルク、τ2:実推定トルク、
V*:電圧指令値、V0:所定車速、
G0:ゲイン、G01:車速低速時ゲイン、G02:車速高速時ゲイン
3:ステアリングシャフト、4:ラックアンドピニオン機構、5:ラック軸、
8:コラムシャフト、9:インターミディエイトシャフト、10:ピニオンシャフト、11:タイロッド、12:転舵輪、21:モータ、
22:モータ回転角センサ(モータ回転角検出手段)、23:減速機構、
24:EPSアクチュエータ(操舵力補助装置)、
25:車速センサ(車速検出手段)、26:トルクセンサ(操舵トルク検出手段)、27:ECU、28:バッテリ、29:マイコン(制御手段)、
30:電流センサ(実電流値検出手段)、
31:電流指令値生成部(電流指令値生成手段)、
35:電流制御部(PID制御)、36:PWM出力部、38:加算器(加算手段)、40:駆動回路、44:モータ制御信号生成部、39、52、66:減算器、
50:モータトルク定数(Kt)、51:モータモデル(JS+D)、
60:外乱負荷トルク値推定部(外乱負荷トルク値推定手段)、
61:モータトルク定数ノミナル値(Ktn)、
62:モータモデルノミナル値(JnS+Dn)、
63:微分器(モータ回転角速度演算手段)、64:ゲイン、
65:電流/トルク変換器、67:ゲイン積算部(ゲイン積算手段)、
V:車速、τ:操舵トルク、θm:モータ回転角、ωm:モータ回転角速度、
I*:電流指令値、Im:実電流値、Iobs:外乱負荷電流推定値、
ΔI:電流偏差、τ0:外乱負荷トルク、τ0h:外乱負荷トルク推定値、
τ1:理想推定トルク、τ2:実推定トルク、
V*:電圧指令値、V0:所定車速、
G0:ゲイン、G01:車速低速時ゲイン、G02:車速高速時ゲイン
Claims (1)
- モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、
前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、
前記操舵トルクと、前記車速から前記アシスト力に相当する電流指令値を生成する電流指令値生成手段と、
前記電流指令値に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置において、
モータ回転角速度に基づく負荷トルクと前記実電流値に基づく指令トルクとの偏差から、外乱負荷トルク推定値を推定する外乱負荷トルク値推定手段と、
前記外乱負荷トルク推定値にゲインを積算するゲイン積算手段と、
前記外乱負荷トルク推定値に前記ゲインを積算した値を前記電流指令値に加算する加算手段とを有し、
前記制御手段は、前記車速が所定車速以下の場合には、前記ゲインを大きくすること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014145034A JP2016020171A (ja) | 2014-07-15 | 2014-07-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014145034A JP2016020171A (ja) | 2014-07-15 | 2014-07-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016020171A true JP2016020171A (ja) | 2016-02-04 |
Family
ID=55265327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014145034A Pending JP2016020171A (ja) | 2014-07-15 | 2014-07-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016020171A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110775151A (zh) * | 2018-07-31 | 2020-02-11 | 株式会社捷太格特 | 马达控制装置 |
-
2014
- 2014-07-15 JP JP2014145034A patent/JP2016020171A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110775151A (zh) * | 2018-07-31 | 2020-02-11 | 株式会社捷太格特 | 马达控制装置 |
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