JP2009165279A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009165279A JP2009165279A JP2008000966A JP2008000966A JP2009165279A JP 2009165279 A JP2009165279 A JP 2009165279A JP 2008000966 A JP2008000966 A JP 2008000966A JP 2008000966 A JP2008000966 A JP 2008000966A JP 2009165279 A JP2009165279 A JP 2009165279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dead time
- pwm signal
- unit
- current
- dead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】電流指令値を入力とする電流制御部48と、インバータ回路66の制御に必要なPWM信号を生成するPWM信号生成部56と、電流指令値に基づきPWM信号に設けられたデッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して出力するデッドタイム補償部46と、電流制御部48からの電圧指令値とデッドタイム補償部46からの補償電圧とに基づいてPWM信号生成部56に付与する指令DUTYを決定する指令DUTY決定部50と、インバータ回路66に具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づきPWM信号生成部56に付与されているデッドタイム指定値を補正するデッドタイム補正部54と、を備える。
【選択図】 図2
Description
図1は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。図1において、操向ハンドル1のコラム軸2は、減速ギア3、ユニバーサルジョイント4aおよび4b、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクTを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助する操舵補助モータ20が、減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。ここで、操舵補助モータ20は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14から内蔵の電源リレー13を経て電力が供給され、イグニションキー11からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基づいて、操舵補助モータ20の電流指令値を演算し、操舵補助モータ20の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ20の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ20を駆動制御する。
図2は、本発明の実施の形態にかかるコントロールユニット(制御装置)30の機能構成を示す図である。なお、同図では、説明のため、操舵補助モータ20、操舵補助モータ20を制御するためのインバータ回路66などの駆動部、およびシャント抵抗68、電流検出回路70、電圧検出器72、温度検出器74などの各種センサを併記して示している。
図2において、制御部40は、トルク信号を入力とする操舵補助電流指令値演算部44、操舵補助電流指令値演算部44の出力を入力とするデッドタイム補償部46、操舵補助電流指令値演算部44の出力およびAD変換器64の出力信号を入力とする減算器80、減算器80の出力を入力とする電流制御部48、デッドタイム補償部46および電流制御部48の各出力を入力とする加算器82、加算器82の出力を入力とする指令デューティ(以下「指令DUTY」と表記)決定部50、ならびに、デッドタイム指定部52、AD変換器60,62の各出力信号をおよび入力とするデッドタイム補正部54、デッドタイム指定部52およびデッドタイム補正部54の各出力を入力とする加算器84を備えるとともに、指令DUTY決定部50の出力と、加算器84の出力とが、次段に設けられた制御部(HW処理部)42に入力されるように構成されている。
また、制御部42は、制御部40からの2つの出力、すなわち指令DUTY決定部50の出力および加算器84の出力を入力とするPWM信号生成部56、PWM信号生成部56の出力を入力とするゲートドライバ58、ならびに温度検出器74が検出した温度(以下「検出温度」という)を入力とするAD変換器60、インバータ回路66に印加される直流電圧の電圧検出器72を介した検出出力(以下「検出電圧」という)を入力とするAD変換器62、およびシャント抵抗68に流れる電流(以下「モータ電流」という)の電流検出回路70を介した検出出力(以下「検出電流」という)を入力とするAD変換器64を備えるとともに、ゲートドライバ58の出力が、インバータ回路66に入力されるように構成されている。すなわち、操舵補助モータ20は、インバータ回路66を介したゲートドライバ58の出力によって制御されるとともに、上記検出電流(モータ電流に相当する電流)が電流制御部48にフィードバックされ、上記検出電圧(インバータ回路66に印加する直流電圧に相当する電圧)、および上記検出温度によるがデッドタイム補正部54にフィードバックされるように構成されている。
つぎに、コントロールユニット(制御装置)の動作について説明する。図2において、操舵補助電流指令値演算部44は、少なくともトルク信号(T)に基づき操舵補助を行うための電流指令値を演算して出力する。操舵補助電流指令値演算部44が演算した電流指令値は、デッドタイム補償部46および減算器80に入力される。減算器80は、入力された電流指令値と検出電流値との差分値を演算して電流制御部48に出力する。デッドタイム補償部46は、電流指令値に基づき、デッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して加算器82に出力する。なお、デッドタイム補償部46が行う補償電圧の生成処理については、例えば特願2005−12881において適切に開示されており、ここでの詳細な説明は省略する。
2 コラム軸
3 減速ギア
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 電源リレー
14 バッテリ
20 操舵補助モータ
30 コントロールユニット
40 制御部(SW処理部)
42 制御部(HW処理部)
44 操舵補助電流指令値演算部
46 デッドタイム補償部
48 電流制御部
50 指令DUTY決定部
52 デッドタイム指定部
54 デッドタイム補正部
56 PWM信号生成部
58 ゲートドライバ
60,62,64 AD変換器
66 インバータ回路
68 シャント抵抗
70 電流検出回路
72 電圧検出器
74 温度検出器
80 減算器
82,84 加算器
Claims (4)
- 車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値に基づき、操舵補助用の電動モータをPWMインバータを用いて駆動制御することにより、前記車両の操舵を補助する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電流指令値を入力とする電流制御部と、
前記PWMインバータの制御に必要なPWM信号を生成するPWM信号生成部と、
前記電流指令値に基づき、前記PWM信号に設けられたデッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して出力するデッドタイム補償部と、
前記電流制御部からの電圧指令値と前記デッドタイム補償部からの補償電圧とに基づいて前記PWM信号生成部に付与する指令デューティを決定する指令デューティ決定部と、
前記PWMインバータに具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づき、予め設定されて前記PWM信号生成部に付与されているデッドタイム指定値を補正するデッドタイム補正部と、
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記デッドタイム補正部は、
前記検出温度が高くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が大きくなるように補正し、
前記検出温度が低くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が小さくなるように補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記デッドタイム指定値の補正は、さらに前記PWMインバータに印加される直流電圧を検出した検出電圧に基づいて行われることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記デッドタイム補償部の機能がソフトウェア処理で具現化されるのに対し、前記デッドタイム補正部の機能がハードウェア処理で具現化されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008000966A JP5205973B2 (ja) | 2008-01-08 | 2008-01-08 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008000966A JP5205973B2 (ja) | 2008-01-08 | 2008-01-08 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009165279A true JP2009165279A (ja) | 2009-07-23 |
JP5205973B2 JP5205973B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
ID=40967235
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008000966A Active JP5205973B2 (ja) | 2008-01-08 | 2008-01-08 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5205973B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012016079A (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-19 | Nippon Soken Inc | バッテリの温度調節システム |
WO2012169311A1 (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-13 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
WO2018060414A1 (de) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Fronius International Gmbh | Verfahren zum betreiben eines wechselrichters und wechselrichter |
US9963374B2 (en) | 2013-04-19 | 2018-05-08 | Corning Incorporated | Methods of forming laminated glass structures |
US10131118B2 (en) | 2013-01-07 | 2018-11-20 | Corning Incorporated | Strengthened laminated glass structures |
WO2018230542A1 (ja) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
WO2018230541A1 (ja) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
WO2019111730A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム |
JP2019097385A (ja) * | 2016-07-20 | 2019-06-20 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US10953633B2 (en) | 2012-08-31 | 2021-03-23 | Corning Incorporated | Strengthened thin glass-polymer laminates |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04372586A (ja) * | 1991-06-21 | 1992-12-25 | Fujitsu General Ltd | インバータ制御装置 |
JPH05184157A (ja) * | 1991-07-25 | 1993-07-23 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置の出力電圧誤差補正装置 |
JPH09182462A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-11 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置及びそのスイッチング素子のオン・オフ制御方法 |
JPH10174449A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-26 | Lg Electron Inc | 空気調和器での圧縮機のデッドタイム補償方法 |
WO2005023626A1 (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-17 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006158126A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Denso Corp | モータ制御装置、および操舵装置 |
-
2008
- 2008-01-08 JP JP2008000966A patent/JP5205973B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04372586A (ja) * | 1991-06-21 | 1992-12-25 | Fujitsu General Ltd | インバータ制御装置 |
JPH05184157A (ja) * | 1991-07-25 | 1993-07-23 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置の出力電圧誤差補正装置 |
JPH09182462A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-11 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置及びそのスイッチング素子のオン・オフ制御方法 |
JPH10174449A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-26 | Lg Electron Inc | 空気調和器での圧縮機のデッドタイム補償方法 |
WO2005023626A1 (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-17 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006158126A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Denso Corp | モータ制御装置、および操舵装置 |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012016079A (ja) * | 2010-06-29 | 2012-01-19 | Nippon Soken Inc | バッテリの温度調節システム |
WO2012169311A1 (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-13 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2012254682A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
US9050996B2 (en) | 2011-06-08 | 2015-06-09 | Nsk Ltd. | Control device for electric power steering apparatus |
US10953633B2 (en) | 2012-08-31 | 2021-03-23 | Corning Incorporated | Strengthened thin glass-polymer laminates |
US10131118B2 (en) | 2013-01-07 | 2018-11-20 | Corning Incorporated | Strengthened laminated glass structures |
US9963374B2 (en) | 2013-04-19 | 2018-05-08 | Corning Incorporated | Methods of forming laminated glass structures |
JP2019097385A (ja) * | 2016-07-20 | 2019-06-20 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN109874388B (zh) * | 2016-09-30 | 2020-01-14 | 弗罗纽斯国际有限公司 | 用于操作逆变器的方法及逆变器 |
AU2017336307B2 (en) * | 2016-09-30 | 2022-04-07 | Fronius International Gmbh | Method for operating an inverter, and inverter |
CN109874388A (zh) * | 2016-09-30 | 2019-06-11 | 弗罗纽斯国际有限公司 | 用于操作逆变器的方法及逆变器 |
US10811996B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-10-20 | Fronius Internationla GmbH | Method for operating an inverter, and inverter |
WO2018060414A1 (de) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Fronius International Gmbh | Verfahren zum betreiben eines wechselrichters und wechselrichter |
CN110612663A (zh) * | 2017-06-16 | 2019-12-24 | 日本精工株式会社 | 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置 |
CN110809855A (zh) * | 2017-06-16 | 2020-02-18 | 日本精工株式会社 | 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置 |
US10873284B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-12-22 | Nsk Ltd. | Motor control unit and electric power steering apparatus equipped with the same |
WO2018230541A1 (ja) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
US11097772B2 (en) | 2017-06-16 | 2021-08-24 | Nsk Ltd. | Motor control unit and electric power steering apparatus equipped with the same |
WO2018230542A1 (ja) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
CN110809855B (zh) * | 2017-06-16 | 2022-09-30 | 日本精工株式会社 | 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置 |
CN111344945A (zh) * | 2017-12-06 | 2020-06-26 | 日本电产株式会社 | 控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统 |
WO2019111730A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 日本電産株式会社 | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム |
JPWO2019111730A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2020-11-26 | 日本電産株式会社 | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム |
US11271503B2 (en) | 2017-12-06 | 2022-03-08 | Nidec Corporation | Controller, motor control system having the controller, and electric power steering system having the motor control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5205973B2 (ja) | 2013-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5205973B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
EP1634797B1 (en) | Motor controller and electric power steering apparatus | |
US10116235B2 (en) | Power conversion apparatus | |
US8803455B2 (en) | Motor controlling apparatus and electric power steering apparatus using the same | |
JP5396948B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
CN104079213B (zh) | 电机控制装置以及动力转向装置 | |
JP5973856B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置および電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2013017363A (ja) | モータ制御装置 | |
JP4350077B2 (ja) | インバータ装置、モータ装置、伝達比可変装置、および操舵補助装置 | |
US10252743B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2020048328A (ja) | インバータ制御方法 | |
JP5082666B2 (ja) | モータ制御装置、伝達比可変装置及び車両用操舵装置 | |
JP4856383B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20190367080A1 (en) | Control device and electric power steering device using same | |
JP4692244B2 (ja) | 電力供給装置 | |
JP4742797B2 (ja) | モータ駆動制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3609931B2 (ja) | モータ電流制御装置 | |
JP2011051410A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009005485A (ja) | モータ制御装置、及びモータ制御装置のデッドタイム補正方法 | |
JP2011114883A (ja) | モータ制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置 | |
JP6481857B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009227105A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2014088138A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008201198A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2004203113A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101013 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120418 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130204 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5205973 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |