JPWO2019111730A1 - コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム - Google Patents
コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019111730A1 JPWO2019111730A1 JP2019558133A JP2019558133A JPWO2019111730A1 JP WO2019111730 A1 JPWO2019111730 A1 JP WO2019111730A1 JP 2019558133 A JP2019558133 A JP 2019558133A JP 2019558133 A JP2019558133 A JP 2019558133A JP WO2019111730 A1 JPWO2019111730 A1 JP WO2019111730A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- controller
- dead band
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/28—Arrangements for controlling current
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/08—Indirect field-oriented control; Rotor flux feed-forward control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/12—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
- H02P27/12—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation pulsing by guiding the flux vector, current vector or voltage vector on a circle or a closed curve, e.g. for direct torque control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
Description
00等を、ハウジング(図示せず)に一体的に収容してもよい。このような構成は、いわゆる「機電一体型モータ」として製造され販売される。機電一体型モータは、種々の構成要素がハウジング内に収容されているため、各構成要素の配置、設置スペース、配線の取り回しを設計する必要がない。その結果、モータおよびその周辺回路の省スペース化、設計の簡単化を実現できる。本実施形態にかかるコントローラ100は、モータMの回転によって発生する作動音を、後述のフィードフォワード制御技術を利用して抑制することができる。コントローラ100とモータMとを一体化させることにより、省スペースでかつ低騒音の「機電一体型モータ」を提供することができる。なお、「機電一体型モータ」は、電流センサ400、コンバータ500、ROM600をさらに備えていてもよい。
(数1)
EI=Tω (1)
(数2)
T=EI/ω (2)
(数3)
I=f(V) (3)
(数4)
T=(E/ω)f(V) (4)
ブロック134a、駆動回路200等、の応答を適切に補償して、可能な限り振動および作動音を低減することが求められている。本発明者は、駆動系の非線形要素の補償を、デッドバンドを考慮して行うことを検討した。
Claims (8)
- モータを、駆動回路およびインバータを利用して駆動するモータ制御システムにおいて用いられるコントローラであって、
モータ電流を受け取って基準電圧を出力する電流制御ブロックと、
前記電流制御ブロックから出力された前記基準電圧からデューティ比を示す信号を出力するモータ制御回路と、
デッドバンドを有する駆動系の非線形要素の補償値を、デッドバンド補償値に基づいて算出するデッドバンド補償ブロックと、
加算器とを備え、
前記デッドバンド補償ブロックは、前記モータ電流がゼロクロスするタイミングにおいて、前記デッドバンドに相当するデューティ値を出力し、
前記加算器は、前記デューティ比を示す信号に前記デューティ値を加算して出力する、コントローラ。 - 電流値によるフィードフォワード制御を行う外乱オブザーバをさらに備え、
前記外乱オブザーバの出力値を利用して前記電流制御ブロックの外乱パラメータを適応制御によって補償する、請求項1または2に記載のコントローラ。 - 前記電流制御ブロックに含まれる前記モータの自己インダクタンスの項を逆モデルによって補償し、
位相遅れを進角成分で補償し、
波高値を補正することにより、前記自己インダクタンスのゲイン低下を補償する、請求項1から3のいずれかに記載のコントローラ。 - モータと、
請求項1から4のいずれかに記載のコントローラと、
前記コントローラから出力された前記PWM信号から制御信号を生成する駆動回路と、
前記制御信号に基づいてスイッチング動作を行い、前記モータに電流を流すインバータと
を備えたモータ制御システム。 - 前記モータは10極12スロットまたは14極12スロットのモータである、請求項5に記載のモータ制御システム。
- 前記モータ、前記コントローラ、前記駆動回路および前記インバータを一体的に収容するハウジングを備えた、請求項5または6に記載のモータ制御システム。
- 請求項5から7のいずれかに記載のモータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017234683 | 2017-12-06 | ||
JP2017234683 | 2017-12-06 | ||
PCT/JP2018/043215 WO2019111730A1 (ja) | 2017-12-06 | 2018-11-22 | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019111730A1 true JPWO2019111730A1 (ja) | 2020-11-26 |
Family
ID=66751556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019558133A Withdrawn JPWO2019111730A1 (ja) | 2017-12-06 | 2018-11-22 | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11271503B2 (ja) |
JP (1) | JPWO2019111730A1 (ja) |
CN (1) | CN111344945A (ja) |
DE (1) | DE112018006268T5 (ja) |
WO (1) | WO2019111730A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019109006B4 (de) * | 2018-04-05 | 2022-12-01 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Störungsvorkompensation für eine positionsregelung in lenkungssystemen |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003284398A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-10-03 | Yaskawa Electric Corp | 交流電動機の定数測定方法および制御装置 |
JP2009165279A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2010252492A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Toyota Central R&D Labs Inc | モータシステム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5568389A (en) * | 1994-03-11 | 1996-10-22 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling an electric assist steering system |
EP1995150A3 (en) * | 2007-05-25 | 2009-05-06 | NSK Ltd. | Electric power steering apparatus |
JP5495018B2 (ja) * | 2009-03-12 | 2014-05-21 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5561516B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2014-07-30 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5327277B2 (ja) | 2011-06-08 | 2013-10-30 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5603360B2 (ja) * | 2011-06-24 | 2014-10-08 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置およびそれを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP5641008B2 (ja) * | 2012-04-04 | 2014-12-17 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 |
JP5664588B2 (ja) * | 2012-04-20 | 2015-02-04 | 株式会社安川電機 | 電源回生装置および電力変換装置 |
CN103078589B (zh) * | 2013-01-10 | 2016-04-13 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 死区效应补偿方法及装置 |
CN103607105B (zh) * | 2013-11-01 | 2016-06-15 | 四川长虹电器股份有限公司 | 一种死区补偿控制方法及系统 |
US9178452B2 (en) * | 2014-01-02 | 2015-11-03 | Silicon Laboratories Inc. | Controller for brushless DC motor with low torque ripple and method therefor |
-
2018
- 2018-11-22 CN CN201880073527.3A patent/CN111344945A/zh not_active Withdrawn
- 2018-11-22 JP JP2019558133A patent/JPWO2019111730A1/ja not_active Withdrawn
- 2018-11-22 WO PCT/JP2018/043215 patent/WO2019111730A1/ja active Application Filing
- 2018-11-22 US US16/770,184 patent/US11271503B2/en active Active
- 2018-11-22 DE DE112018006268.6T patent/DE112018006268T5/de active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003284398A (ja) * | 2002-03-19 | 2003-10-03 | Yaskawa Electric Corp | 交流電動機の定数測定方法および制御装置 |
JP2009165279A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2010252492A (ja) * | 2009-04-14 | 2010-11-04 | Toyota Central R&D Labs Inc | モータシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112018006268T5 (de) | 2020-08-13 |
US20210006188A1 (en) | 2021-01-07 |
US11271503B2 (en) | 2022-03-08 |
WO2019111730A1 (ja) | 2019-06-13 |
CN111344945A (zh) | 2020-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9912280B2 (en) | Rotating electric machine control device | |
US10404201B2 (en) | Rotary electric machine controller and electric power steering device using the same | |
US9257930B2 (en) | Controller for multiple-phase rotating machine | |
US8766577B2 (en) | Three-phase rotary machine control apparatus | |
US9407177B2 (en) | Rotating electric machine control device and electric power steering apparatus | |
US20130207586A1 (en) | Control apparatus for multi-phase rotary machine and electric power steering system using the same | |
JP6408938B2 (ja) | インバータの故障診断装置及び故障診断方法 | |
JP7178362B2 (ja) | コントローラ、当該コントローラを有するモータ制御システム、および当該モータ制御システムを有する電動パワーステアリングシステム | |
WO2018021176A1 (ja) | センサ故障検出方法、モータ駆動システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
US11381186B2 (en) | Motor drive device, electric oil pump, and method for detecting failure of motor drive device | |
US10924047B2 (en) | Control device for three-phase rotary machine | |
US11271503B2 (en) | Controller, motor control system having the controller, and electric power steering system having the motor control system | |
CN111344943B (zh) | 控制器、具有该控制器的马达控制系统以及具有该马达控制系统的电动助力转向系统 | |
WO2019240004A1 (ja) | 故障診断方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 | |
WO2018159104A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
WO2018159103A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
WO2018159099A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
JPWO2019220780A1 (ja) | 故障診断方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 | |
JP7317249B2 (ja) | 回転電機の制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
US9130490B2 (en) | Rotary electric machine control apparatus and electric power steering system using the same | |
WO2018173587A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
WO2018159102A1 (ja) | モータ制御方法、モータ制御システムおよび電動パワーステアリングシステム | |
WO2019220781A1 (ja) | 故障診断方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20210806 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210806 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211026 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20220401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221101 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20221214 |