JP2007115309A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】落下状態にあることに応じてヘッドの退避を行う磁気ディスク装置の実用性を向上する。
【解決手段】磁気ディスク装置１が備えるＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、加速度を検出可能な加速度センサ１の出力に基づいて落下を判定し、ヘッド１２の退避を実行する。さらに、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、加速度センサ１の出力に基づいて落下を判定した後に、ショック・センサ２６が衝撃の発生を検出したか否かによって落下の誤判定を検出し、誤判定の検出履歴に基づいて、加速度センサ１を用いた落下判定の判定条件を変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、磁気ディスク装置に関し、特に、落下状態にあることに応じてヘッドの退避を行う磁気ディスク装置に関する。

磁気ディスク装置を搭載した携帯可能な電子機器においては、電子機器を誤って地面等に落下させた際の衝撃から電子機器を保護することが重要な課題である。磁気ディスク装置は、回転する磁気ディスク上を浮上するヘッドによって、磁気ディスク装置に対するデータの書き込み及び読み出しを行う。このため、磁気ディスク装置の動作中に落下による衝撃が発生すると、ヘッドと磁気ディスクが衝突することによって磁気ディスクを破損するおそれがある。

上述のような磁気ディスクの破損を防止する保護機構として、磁気ディスク装置又はこれを搭載した電子機器が落下状態にあることを検出し、ヘッドを磁気ディスクと接触しない安全な位置に退避させるものが知られている。このような保護機構は、例えば特許文献１乃至３に開示されている。

特許文献１は、２つの検出軸（Ｘ軸及びＹ軸）を有する２軸加速度センサを備える磁気ディスク装置を開示している。当該磁気ディスク装置は、２軸加速度センサの出力信号から動的加速度（衝撃）と静的加速度（重力や傾きの変化）を検出する。さらに、これらの検出信号を磁気ディスク装置内のＣＰＵに入力して落下状態にあるか否かを判別し、落下状態にある場合はヘッドをランプの位置まで退避するものである。

特許文献２は、磁気ディスク装置を落下時の衝撃から保護するための保護機構を開示している。当該保護機構は、磁気ディスク装置の外部又は内部に設けた２軸又は３軸の加速度センサの出力を解析することなどによって磁気ディスク装置又はこれを搭載するノートブックＰＣ等の電子機器が置かれている状態を判断し、判断結果に基づいて落下等による衝撃の発生を予測し、衝撃発生を予測した場合にヘッドの退避を行うものである。また、特許文献２の保護機構は、磁気ディスク装置の置かれた状況の変動が一定期間、一定の範囲内に収まる場合には、落下の前兆ではないと判断して、衝撃予測を行う感度を変更する制御を行うことを開示している。さらに、特許文献２の保護機構は、衝撃予測前の磁気ディスク装置の状態変動に応じて、退避した磁気ヘッドを復帰させる際の判定条件を変更することを開示している。

特許文献３は、無重力状態で開放状態となる機械式スイッチで構成される無重力センサの出力信号に基づいて落下状態にあること判断し、ヘッドの退避等の衝撃対策を実行する電子機器を開示している。
特開２００２−１００１８０号公報 特開２００４−１４６０３６号公報 特開２００３−２６３２４０号公報

落下による衝撃から磁気ディスクを保護するためには、落下による衝撃が発生する前にヘッドを速やかに退避させる必要がある。このため、磁気ディスク装置の実用性を向上するためには、落下検出後にヘッドをランプ位置まで退避する時間を短縮することが望ましい。上述した特許文献１乃至３は、落下検出後にヘッドをランプ位置まで退避することは開示しているが、ヘッドの退避を速やかに行うための具体的な動作は開示していない。

また、落下による衝撃からの保護を優先しすぎると、実際には落下していないにも拘らず落下と判定してヘッド退避を行う誤検出が多発するという問題がある。ヘッドを退避している間は磁気ディスクに対するアクセスが出来ないため、誤検出が増えると磁気ディスク装置の性能が低下してしまう。このため、磁気ディスク装置の実用性を向上するためには、誤検出を抑制できることが望ましい。なお、特許文献２は、磁気ディスク装置が置かれた状態に応じて、衝撃予測の感度、つまり落下と判定する際の判定条件を変更することを開示している。しかしながら、特許文献１乃至３のいずれも、落下検出が誤検出であった場合の対処は開示していない。

さらに、落下検出が誤判定であったにも拘らず、ヘッドをランプ位置に退避した状態を長時間継続すると、磁気ディスクに対するアクセスが出来ないため、磁気ディスク装置の性能が低下してしまう。このため、磁気ディスク装置の実用性を向上するためには、落下検出が誤判定であった場合にヘッドを退避した状態を速やかに解除してヘッドを再び磁気ディスク上にロードできることが望ましい。なお、特許文献２は、落下前の磁気ディスク装置が置かれていた状態の履歴情報に基づいて、ヘッドを復帰する際の条件、具体的には磁気ディスク装置の姿勢変動の許容値を適応的に変更することを開示している。しかしながら、特許文献１乃至３のいずれも、落下検出が誤検出であった場合にヘッドの復帰を速やかに行うための具体的な動作は開示していない。

本発明は上述した事情を考慮してなされたものであり、本発明の目的は、落下状態にあることに応じてヘッドの退避を行う磁気ディスク装置の実用性を向上することである。より具体的な第１の目的は、落下の誤検出を抑制することが可能な磁気ディスク装置を提供することである。第２の目的は、落下検出が誤検出であった場合にヘッドの復帰を速やかに行うことが可能な磁気ディスク装置を提供することである。第３の目的は、落下検出後にヘッドをランプ位置まで退避する時間を短縮することが可能な磁気ディス装置を提供することである。

本発明の第１の態様にかかる磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、加速度を検出可能なセンサ部と、前記センサ部の出力に基づいて落下を判定する第１の判定部と、前記第１の判定部が落下を判定したことに応じて前記ヘッドの退避を実行する処理部と、前記センサ部の出力に基づいて衝撃の発生を検出する第２の判定部とを備える。さらに、前記処理部は、前記第１の判定部が落下を判定した後に前記第２の判定部が衝撃の発生を検出したか否かによって落下の誤判定を検出し、誤判定の検出履歴に基づいて、前記第１の判定部における落下の判定条件を変更する。

このような構成により、落下の誤判定を減らすよう適切な落下判定条件を設定して、落下判定を正確に行うことが可能となる。落下の誤判定を減らすことにより、ヘッドの無用な退避時間を削減できるため、磁気ディスク装置のアクセス性能を向上し、実用性を高めることができる。

なお、前記センサ部は、無重力状態であることを検出して検出信号を生成する無重力センサと落下による衝撃の加速度変動を検出する衝撃センサとを用いて構成することができる。このとき、前記第１の判定部は、前記無重力センサの検出信号に基づいて落下の判定を行い、前記第２の判定部は、前記衝撃センサの検出信号に基づいて衝撃の判定を行うこととすればよい。

前記第１の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記処理部は、落下の誤判定が所定回数を超えた場合に、前記第１の判定部が落下を判定し難くなるよう前記判定条件を変更するよう構成してもよい。これにより、落下の誤判定を軽減することができる。

また、前記第１の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記判定条件の変更は、前記第１の判定部が前記センサ部の出力信号の変動を検出してから落下を判定するまでの判定時間を変更するものとしてもよい。これにより、正確な判定が可能となり、落下の誤判定を軽減することができる。

またさらに、前記第１の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記第１の判定部は、前記センサ部が検出する加速度に対する閾値判定を行って落下を判定するものとし、前記判定条件の変更は、前記閾値を変更するものとしてもよい。これにより、正確な判定が可能となり、落下の誤判定を軽減することができる。

本発明の第２の態様にかかる磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、加速度を検出可能なセンサ部と、前記センサ部の出力に基づいて落下状態にあるか否かを判定する第１の判定部と、前記第１の判定部が落下状態にあることを判定したことに応じて前記ヘッドの退避を実行する処理部と、前記センサ部の出力に基づいて衝撃の発生を検出する第２の判定部とを備える。さらに、前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第１の判定部による落下状態の判定が解除されたこと、及び、前記落下状態の判定の解除後に前記第２の判定部が衝撃を検出しないことに応じて前記ヘッドの復帰を行う。

このような構成により、落下状態でなくなったにも関わらず衝撃を検出しないことを契機に落下判定が誤りであったことを認識し、ヘッドの復帰を速やかに行うことができる。これにより、ヘッド退避によって磁気ディスクへのアクセスが制限される時間を短縮することができるため、磁気ディスク装置の実用性を向上することができる。

なお、前記第２の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記処理部は、前記第２の判定部が衝撃を検出せずに前記第１の判定部による落下状態の判定が解除されてから第１の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行うこととしてもよい。

さらに、前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第２の判定部による衝撃を検出した場合、第２の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行うこととしてもよい。これにより、落下判定が誤判定であったか否かにより、ヘッドの復帰を行う時間を個別に設定することができる。ここで、前記第１の所定時間は、第２の所定時間よりも短い時間とすることが望ましい。これにより、落下判定が誤りであった場合は速やかにヘッドの復帰を行い、実際に衝撃を検出した場合は十分な保護時間を待ってヘッドを対比させることができる。

また、前記第２の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第１の判定部による落下状態の判定が解除された場合に、前記落下状態の判定が解除された時点を含む所定の時間内に前記第２の判定部が衝撃を検出しないことに応じて前記ヘッドの復帰を行うこととしてもよい。

前記第２の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第２の判定部による衝撃を検出した場合、前記第２の判定部による衝撃検出が解除されてから第２の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行うこととしてもよい。これにより、落下後のバウンド等によって一連の衝撃が連続して磁気ディスク装置に作用する場合にも、ヘッド復帰までの保護時間に相当する第２の所定時間の起算時点を一連の衝撃が収束した時点となるように設定することができる。

さらに、前記処理部は、前記第２の所定時間が経過する前に前記第２の判定部が新たな衝撃を検出した場合、前記新たな衝撃が解除された時点から前記第２の所定時間経過後に前記ヘッドの復帰を行うこととしてもよい。このように、ヘッド退避中の衝撃の有無によってヘッドの復帰を行うタイミングを再設定することにより、落下後の特異な挙動による衝撃から磁気ディスク装置を保護することができる。

前記第２の態様にかかる磁気ディスク装置において、前記処理部は、前記第２の判定部が衝撃を検出し、この衝撃検出が解除された場合と、前記第２の判定部が衝撃を検出せず前記第１の判定部による落下状態の判定が解除された場合とでは、解除後から前記ヘッドの復帰を行うまでの時間を異ならせるものしてもよい。

本発明の第３の態様にかかる磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、加速度を検出可能なセンサ部と、前記センサ部の出力に基づいて落下状態であることを判定して前記ヘッドの退避を実行する処理部とを備える磁気ディスク装置である。さらに、前記処理部は、前記ヘッドの退避において、少なくとも前記ヘッドが前記磁気ディスクの外周部に位置するまでは前記磁気ディスクに記録されたサーボ・データに基づいて前記ヘッドの位置を検出し、検出した前記ヘッドの位置を用いて前記ヘッドの移動速度を制御する。

このような構成により、落下を判定した後にヘッドの退避を行っている最中もヘッドの位置を検出することができるため、現在のヘッドの位置、現在のヘッド速度、ヘッド位置と磁気ディスク外周部までの距離等に応じてヘッド速度を適切に変更することが可能となる。したがって、ヘッドの位置に依らず等速でヘッドの退避を行う場合に比べて、ヘッドの退避を高速に行うことができる。ヘッド退避の高速化によって落下の衝撃による磁気ディスクの損傷の発生を抑制し、磁気ディスク装置の実用性を向上することができる。

なお、前記処理部は、前記ヘッドが前記磁気ディスクの非データエリアに位置するまで、前記サーボ・データに基づく前記ヘッドの移動速度の制御を行うことが望ましい。ヘッド位置の取得が可能である限り速度制御を伴うヘッド退避動作を行うことによって、ヘッド退避の完了までのヘッドの平均速度を向上することができ、退避完了までに要する時間を短縮できる。

さらに、前記処理部は、前記ヘッドの退避において、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所までは、前記ヘッドを等速度で退避するように、前記ヘッドを移動させるアクチュエータを駆動することとしてもよい。これにより、確実にヘッドの退避を完了することができる。

前記アクチュエータは、前記ヘッドを移動させる駆動力を発生するボイス・コイル・モータを備えるものとしもよい。このとき、前記処理部は、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所まで前記ヘッドを退避する際に、前記ヘッドを移動させる駆動力を発生するボイス・コイル・モータの逆起電力の値が所定範囲内となるよう、前記アクチュエータを駆動するとよい。これにより、確実にヘッドの退避を完了することができる。

また、前記処理部は、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所まで前記ヘッドを退避する際に、前記ヘッドを移動させるアクチュエータに対して予め定められた駆動電圧又は予め定められた駆動電流を供給することにより前記ヘッドを移動することとしてもよい。これにより、磁気ディスク外周部までヘッドを移動した後の退避処理を簡素化することができる。

なお、上記の場合に、アクチュエータに対して供給する駆動電圧又は駆動電流は、１又は複数のパルスで構成されるパルス電圧又はパルス電流としてもよい。

本発明により、落下状態にあることに応じてヘッドの退避を行う磁気ディスク装置の実用性を向上することができる。

以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。なお、以下に説明する実施の形態は、磁気ディスク装置に対して本発明を適用したものである。

発明の実施の形態１．
本実施の形態にかかる磁気ディスク装置１の構成を図１に示す。図１において、磁気ディスク装置１は、データを記録する記録メディアとしての磁気ディスク１０を備えている。磁気ディスク１０は、磁性層が磁化されることによってデータを記録する不揮発性メモリである。磁気ディスク１０は、ＳＰＭ１１のハブに固定されている。ＳＰＭ１１は所定の速度で磁気ディスク１０を回転する。

ヘッド１２は、磁気ディスク１０への記憶データに応じて電気信号を磁界に変換する記録素子及び磁気ディスク１０からの磁界を電気信号に変換する再生素子を有している。ヘッド１２は、キャリッジ１３の先端部分に支持されている。より詳細に述べると、ヘッド１２は、後述するボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）１４に固定されるキャリッジ１３の先端に延出するサスペンション（不図示）によって支持される。

キャリッジ１３は、ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）１４に固定されている。ＶＣＭ１４は、ヘッド１２を磁気ディスク１０上の任意のトラック上に移動するためのアクチュエータ機構である。

なお、本実施の形態の磁気ディスク装置１は、ランプ・ロード方式を採用している。したがって、磁気ディスク１０の回転を停止して非動作状態に移行する場合等には、磁気ディスク１０の記録面上からヘッド１２を退避させる。退避したヘッドは、磁気ディスクの近傍に配置されたランプ１５に乗り上げた状態で静止する。より詳細には、キャリッジ１３を構成し、ヘッド１２を支持するサスペンションの先端に形成されたタブ(不図示)が、が、ランプ１５のガイド面（傾斜面）に乗り上げた状態で静止する。以下では、上述したようなランプ・ロード方式の磁気ディスク装置において、ヘッドを磁気ディスクから退避する動作をアンロードと呼び、ヘッドをランプから磁気ディスク面上に移動させることをロードと呼ぶ。

ヘッド・アンプ１６は、ヘッド１２が磁気ディスク１０から読み出した再生信号を増幅して後述するＲ／Ｗチャネル２１に出力するリード・アンプと、Ｒ／Ｗチャネル１２から入力された書き込み信号を磁気ディスク１０に記録するために増幅するライト・ドライバを備えている。

Ｒ／Ｗチャネル２１は、磁気ディスク１０への書き込みデータに対する変調処理及び直並列変換処理等を行って、書き込み信号をヘッド・アンプ１６に送出する。また、Ｒ／Ｗチャネル２１は、ヘッド１２が磁気ディスク１０から読み出した再生信号に対する復調処理を行って、復元後のデータをＨＤＣ／ＭＰＵ２２に出力する。

ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、磁気ディスク装置１の全体を制御するプロセッサであり、ヘッド１２の位置決め制御、Ｒ／Ｗチャネル１２に対するデータ書き込み／データ読み出しの許可、外部ホストとのインタフェース制御、障害管理等を行う。また、本実施の形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、加速度センサ２８の出力を入力して磁気ディスク装置１が落下している状態にあることを検出すると、これに応じてヘッド１２をアンロードする処理を実行する。さらに、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、落下状態にあることを検出する加速度センサ２８の出力と落下による衝撃発生を検出するショック・センサ２６の出力に基づいて、磁気ディスク装置１が落下状態にあることを判定する際の判定条件を、適応的に変更することができる。またさらに、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、落下状態にあることを検出してアンロードしたヘッドを、落下状態ではなくなった後に再びロード可能とするタイミングを判定する。これらの処理の詳細は後述する。

ＲＡＭ２３は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が演算処理を行う際のワーク領域として使用される。ＲＯＭ２４は、本発明にかかる制御を実現するためのファームウェア・プログラム等を格納する不揮発性メモリである。

モータ・ドライバ２５は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２からの制御信号に従って、ＳＰＭ１１及びＶＣＭ１４を駆動する。

ショック・センサ２６は、地面への落下等によって磁気ディスク装置１に加わる機械的な衝撃を検出するセンサである。ショック・センサ２６は、加速度の変動を検出し、加速度に比例した電圧信号を出力する。ショック検出回路２７は、ショック・センサ２６が出力する信号から衝撃に相当する周波数帯域を抽出し、所定の大きさを超える衝撃が印加されたか否かを判定する比較回路である。また、ショック検出回路２７は、判定結果をＨＤＣ／ＭＰＵ２２に出力する。例えば、ショック検出回路２７は、２値の論理信号によって判定結果を出力すればよい。具体例を示すと、衝撃の閾値を１０Ｇに設定し、ショック・センサ２６の出力信号が１０Ｇ以上の衝撃を示す場合は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２に対してＨｉｇｈ信号を出力し、１０Ｇ以下の場合はＬｏｗ信号を出力すればよい。

加速度センサ２８は、加速度の大きさと向きの変動を検出可能な加速度センサである。加速度センサ２８の構成の具体例を図２に示す。図２の加速度センサ２８は、３方向の加速度を検出するものであり、検出した３方向の加速度の絶対値を所定の閾値と比較し、３方向全ての加速度検出値が閾値を越えた場合に落下検出信号を出力するものである。例えば０．２Ｇ以上０．５Ｇ以下のいずれかの値に相当する電圧値を閾値に設定し、３方向それぞれの加速度が閾値以下となった場合に落下検出信号を出力する。ここで、１Ｇは、重力加速度（約９．８ｍ／ｓ^２）に相当する。なお、厳密にゼロＧに対応する閾値とするのではなく、落下中の回転に伴う遠心力やセンサのゼロＧオフセットを考慮して、上記のような０．２Ｇ以上０．５Ｇ以下の有限の値を閾値とすることが望ましい。

図２において、Ｘ軸センサ２８１、Ｙ軸センサ２８２及びＺ軸センサ２８３は、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸とする）方向の加速度の大きさを検出するセンサである。Ｘ軸センサ２８１は、検出した加速度に比例する電圧をコンパレータ２８４に出力する。同様に、Ｙ軸センサ２８２及びＺ軸センサ２８３は、それぞれコンパレータ２８５又は２８６に検出した加速度に比例する電圧を出力する。コンパレータ２８４乃至２８６は、Ｘ軸センサ２８１、Ｙ軸センサ２８２又はＺ軸センサ２８３の出力電圧を、例えば加速度０．４Ｇに相当する閾値電圧と比較し、センサの出力電圧が閾値電圧以下、つまり加速度が０．４Ｇ以下となる場合に"Ｈｉｇｈ"を出力し、加速度が０．４Ｇより大きい場合に"Ｌｏｗ"を出力する。ＡＮＤ回路２８７は、コンパレータ２８４乃至２８６の出力の論理積を演算して出力する。

以下では、磁気ディスク装置１の置かれた状態と加速度センサ２８が検出する加速度の関係を説明する。加速度センサは様々な方式によるものが製品化されているが、一例として、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）技術によって製造される加速度センサについて説明する。この加速度センサは、支持部と、支持部に対して可動する錘と、錘と支持部を接続するビーム（梁）とを有する基板を有しており、錘が支持部に対して変位した際に応力が集中するビーム上にピエゾ素子等の圧電素子が設けてある。このような構造の加速度センサの出力は、支持部から見た錘の相対加速度を表すものとなる。

加速度センサ２８が上述したＭＥＭＳ技術によって製造される加速度センサである場合は、加速度センサ２８のＸ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面と平行なテーブル上に磁気ディスク装置１が静止している状態では、Ｘ軸センサ２８１及びＹ軸センサ２８２が検出する加速度は０Ｇであり、Ｚ軸センサ２８３が検出する加速度は１Ｇとなる。なお、説明簡略化のため、０Ｇオフセット等の検出誤差を除いた理想的な条件を想定している。

また、磁気ディスク装置１が落下している場合は、Ｘ軸センサ２８１、Ｙ軸センサ２８２及びＺ軸センサ２８３が検出する加速度は全て０Ｇとなる。上述した支持部と錘に対して一定の重力加速度が働いているため、これらの間の相対化速度は、３軸全てにおいて０Ｇであるためである。

したがって、ＡＮＤ回路２８７は、例えば、３方向の加速度の絶対値が全て所定の閾値（例えば０．４Ｇ）以下になったことにより落下状態と判定し、落下検出をＨｉｇｈレベル、非検出をＬｏｗレベルとする２値信号として落下検出信号を出力すればよい。

上記のように、加速度センサ２８が備えるコンパレータと論理回路によって落下検出を行うこととすれば、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は落下センサ２８が出力する落下検出信号の継続時間によって落下中であるか否かを簡易に判定することができる。このような構成によって、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２での落下判定に必要な演算処理を軽減できるため、高速に落下判定を行うことが可能となる。なお、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が十分な演算能力を有する場合には、加速度センサ２８が検出した３方向の加速度の出力をＨＤＣ／ＭＰＵ２２に入力し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が３方向の加速度の変化を検出することにより、磁気ディスク装置１が傾斜していることや磁気ディスク装置１が回転していることを検出する事ができる。

図２に示した加速度センサ２８の構成は一例である。落下を検出するためには静的加速度の変動を検出できれば良く、例えば、無重力状態の場合に開放状態となるメカニカル・スイッチによって無重力状態であることを検出するセンサ等を適用することも可能である。また、上記のようなコンパレータとＡＮＤ回路のような論理回路による判定ではなく、３方向の加速度センサの出力の二乗和の平方根を演算し、演算結果がゼロ近傍となる場合に落下と判定することもできる。また、この演算及び判定をＨＤＣ／ＭＰＵ２２で行うこととしてもよい。さらにまた、ショック・センサ２６と加速度センサ２８を１つの加速度センサとして構成し、衝撃による加速度変動と落下による加速度変動とを変動周波数帯域の違いによって分離することにより、個別に検出することも可能である。

上述した加速度センサ２８は、磁気ディスク装置１が上方向や水平方向等に投げ出された場合を含め、磁気ディスク装置１が空中にある状態を落下状態として検出するものである。しかしながら、加速度センサ２８を２軸又は３軸の加速度センサとし、各軸の加速度の検出値の変動を落下状態と判定することとしてもよい。これにより、落下開始時に起こる加速度の変動を契機として落下を判定できるため、より早く落下状態を判定することができる。

次に、磁気ディスク装置１が落下状態にあることをＨＤＣ／ＭＰＵ２２が判定した場合に、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が実行するアンロード処理について、図３を用いて説明する。図３は、磁気ディスク装置１のヘッド退避処理に関する主要部の構成を示したものである。ＨＤＣ／ＭＰＵ２２の落下判定部２２１は、加速度センサ２８が出力する落下検出信号を定期的（例えば２ｍｓ毎）にサンプリングし、その継続回数をＲＡＭ２３に保持した閾値２３１と比較する。例えば、閾値２３１が１０回である場合、落下検出信号によって加速度センサ２８が落下を検出していることを連続して１０回（例えば２０ｍｓ）検出したときに、落下判定部２２１は落下状態であることを判定する。落下判定部２２１は、落下状態であることを判定すると、アンロード制御部２２２に対してヘッド１２のアンロードを行うよう指示する。

アンロード制御部２２２は、以下の手順によりアンロードを実行する。まず、ヘッド１２が磁気ディスク１０の外周部に到達するまでは、磁気ディスク１０に対するデータの読み書きを行う際のヘッド１２の位置決め制御（以下、シーク制御）と同様の制御を行って、ヘッド１２を移動する。具体的には、ヘッド１２の再生素子が磁気ディスク１０から読み出したデータをＲ／Ｗチャネル２１のサーボ・データ検出部２１１に入力し、サーボ・データ検出部２１１がサーボ・データから取得したヘッド位置情報を、アンロード制御部２２２に入力する。ここで、磁気ディスク１０の外周部とは、ユーザ・データの記録は行われないが、サーボ・データは記録されており、ヘッド位置の検出が可能な非データ・エリアである。また、サーボ・データとは、磁気ディスク上の位置を示すアドレス情報であり、磁気ディスクに書き込まれているデータである。また、ヘッド位置情報とは、トラック番号情報、セクタ番号情報、トラック中心に対するヘッドの相対位置情報である。アンロード制御部２２２は、ヘッド位置情報に基づいて、ヘッドの現在位置及びヘッド速度を求め、ＶＣＭ１４に流す電流を決定してモータ・ドライバ２５に通知する。

なお、上述した落下判定部２２１及びアンロード制御部２２２による処理は、ＲＯＭ２４に格納されたファームウェア・プログラムをＨＤＣ／ＭＰＵ２２で実行し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２による演算処理とＲ／Ｗチャネル２１、モータ・ドライバ２５及び加速度センサ２８等の制御を協調して行うことによって実現することができる。

従来の磁気ディスク装置でヘッドをアンロードする場合は、ＶＣＭの逆起電力がヘッドの移動速度に比例していることに着目し、ＶＣＭの逆起電力を監視してキャリッジが等速で回動するよう制御し、ヘッドをランプ位置まで退避している。通常は、キャリッジの動作範囲をクラッシュ・ストップで制限することにより、ランプの上にキャリッジを停止するよう構成されている。アンロード時のヘッド速度が速すぎるとヘッドを損傷したり、キャリッジがクラッシュ・ストップに跳ね返されて、ヘッドが磁気ディスクの上に落下したりする原因となる。また、従来のアンロード動作では、アンロード中のヘッドの位置を検出できない。このため、磁気ディスク上のいずれの位置からヘッドの退避を開始した場合であっても、上記のようなヘッド損傷やクラッシュ・ストップによる跳ね返りが発生しないように、アンロード時のヘッド速度を制限している。これにより、アンロード前のヘッド位置に依らず安全なヘッドの退避を行うことができる。

磁気ディスク装置に対する電源供給が停止した場合に、ヘッドを磁気ディスク上から退避することも従来から行われている（以下、リトラクト処理と呼ぶ）。リトラクト処理では、ＳＰＭの逆起電力又はコンデンサを電圧源としてＶＣＭに電流を供給することにより、キャリッジを回動してヘッドをアンロードする。リトラクト処理の場合、磁気ディスクが停止する状況であり、ヘッド位置の検出を行うことができないため、ヘッドがいかなる位置にある場合でもランプ位置に確実に退避するために、通常のアンロードに比べてランプに退避する時のヘッド速度が大きくなる。このため、ヘッドを損傷しやく磁気ディスク装置の信頼性を損ねる動作である。

これらに対して本発明は、落下検出を行った後、ヘッド１２が磁気ディスク１０の外周部に到達するまでは、ヘッド位置の検出を行いながらヘッドの移動速度を制御するものである。このような動作により、適切なヘッド速度の制御を行うことが可能となる。例えば、ヘッド１２が磁気ディスク１０の内周部に位置している場合は、ヘッドが外周部に到達するまではヘッド速度を高速に設定することによって、従来のアンロードのように等速でヘッドを退避する場合に比べて、短時間でアンロードを完了することができる。また、ヘッド速度を制御可能であるため、リトラクト処理のように信頼性を損ねることもない。

上記のシーク制御によってヘッド１２を退避する際の境界となる磁気ディスク１０の外周部は、サーボ・データに記録された最外周トラックの位置とするとよい。ヘッド１２の位置制御が可能である限り上記のアンロードを実行することにより、ヘッド退避の完了までのヘッドの平均速度を向上することができ、退避完了までの時間の短縮に寄与するためである。

上述した本発明のアンロード動作を行っている最中にヘッド１２の位置検出に障害が発生した場合は、その時点から従来のアンロード動作を行えば良い。例えば、ＶＣＭの逆起電力をモニタしながら等速でアンロードしてもよい。また、直前のヘッド位置に基づいて決定した制御量をモータ・ドライバ２５に与えてＶＣＭ１４を駆動することにより、アンロードを行ってもよい。

上記の本発明のアンロード動作によってヘッド１２が磁気ディスク１０の外周部に到達した後は、従来のアンロード動作と同様に、ＶＣＭ１４の逆起電力をモニタして等速でランプ１５まで退避することとすればよい。これにより、確実にヘッド１２の退避を完了することができる。

なお、ヘッド１２が磁気ディスク１０の外周部に到達した後のランプ１５への退避は、ＶＣＭ１４の逆起電力の監視による等速制御を行わず、ＶＣＭ１４に所定の電流を供給して退避させることとしてもよい。このときＶＣＭ１４に供給する電流量は、磁気ディスク１０の外周部からランプ１５までの距離、キャリッジ１３がランプ１５を摺り上がる際に要するエネルギー等を考慮し、キャリッジ１３がクラッシュ・ストップに衝突する際の速度が適切な大きさとなるよう決定すれば良い。これにより、等速制御が不要となるため、アンロード処理を簡素化することができる。なお、ＶＣＭ１４に供給する所定の電流は一定電流でもよいし、1又は複数のパルス電流として供給してもよい。

続いて、磁気ディスク装置１が落下状態を判定してアンロードしたヘッド１２を、再びロード可能な状態に復帰する処理について説明する。図４は、落下状態を判定してからアンロードを行い、ヘッド１２を復帰するまでの処理を示すフローチャートである。ステップＳ１１では、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が加速度センサ２８の出力信号を用いて落下状態であるかを判定する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、落下状態と判定した場合に、ステップＳ１２において、上述した手順に従ってヘッド１２のアンロード処理を実行する。

ステップＳ１３では、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が、加速度センサ２８の出力信号を用いて、落下状態が解除されたこと、つまり、磁気ディスク装置１が落下していない状態となったか否かを判定する。この判定は、例えば、加速度センサ２８が検出する３方向の加速度のいずれかの大きさが、落下検出閾値（例えば０．４Ｇ）を超えて大きくなったことを契機として行うことができる。

落下状態の解除を検出したＨＤＣ／ＭＰＵ２２は、ステップＳ１４及びＳ１５において、落下状態の解除後の所定時間内（後述する図５（ａ）の待機時間Ｔ２に相当）にショック・センサ２６が落下による衝撃を検出しているか否かを判定する。落下状態の解除後の所定時間内に衝撃を検出していない場合は、ステップＳ１１における落下状態とした判定が誤判定であったものとして、速やかにヘッド１２をロード可能な状態に復帰する（ステップＳ１８）。一方、落下状態の解除後の所定時間内にショック・センサ２６が衝撃を検出した場合には、落下による衝撃があったものとして、衝撃検出が解除された後にさらに所定の保護時間（後述する図５（ｂ）の保護時間Ｔｇに相当）の経過を待ち、その後ヘッド１２をロード可能な状態に復帰する（ステップＳ１６、Ｓ１７及びＳ１８）。

図４に示す処理は、ＲＯＭ２４に格納されたファームウェア・プログラムをＨＤＣ／ＭＰＵ２２で実行し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２による演算処理とＲ／Ｗチャネル２１、モータ・ドライバ２５、ショック・センサ２６及び加速度センサ２８等の制御を協調して行うことによって実現することができる。

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、上述したヘッド１２の退避（アンロード）から復帰までのタイミングを示している。図５（ａ）は衝撃を検出しなかった場合、図５（ｂ）は衝撃を検出した場合である。図の加速度センサ２８の矩形波のＨｉｇｈレベルは、加速度センサ２８が落下検出していることを示す。図の加速度センサ２８の矩形波のＬｏｗレベルは、加速度センサ２８が落下検出していないことを示す。図のショック・センサ２６の波形は、ショック・センサ２６が検出する衝撃（加速度）の波形を示す。図のショック検出回路２７の矩形波のＨｉｇｈレベルは、ショック検出回路２７が検出している衝撃の大きさが所定の閾値以上であることを示し、Ｌｏｗレベルは、ショック検出回路２７が検出している衝撃の大きさが所定の閾値以下であることを示す。図のヘッド退避判定の矩形波のＨｉｇｈレベルは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２がヘッド１２をアンロードすべきと判断した状態を示している。一方、図のヘッド退避判定の矩形波のＬｏｗレベルは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２がヘッド１２のロードを許可している状態を示している。

また、図５（ａ）及び図５（ｂ）のＴ１は、加速度センサ２８が落下を検出してから、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が落下状態と判定するまでの処理時間である。図５（ａ）及び（ｂ）のＴ２は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が落下状態の解除を検出した後に衝撃発生を判定しない場合に、ヘッド１２の復帰を行うまでの待機時間である。なお、待機時間Ｔ２は、落下状態の解除を検出した時点とその前後の時間によって定義してもよい。また、図５（ｂ）の保護時間Ｔｇは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が衝撃の発生を判定した場合におけるヘッド１２の復帰を行うタイミングを規定する時間である。図５（ｂ）では、保護時間Ｔｇの起算時は、待機時間Ｔ２内に検出した衝撃が最後に解除された時点（待機時間Ｔ２内におけるショック検出回路２７の出力の最後の立ち下がり時）としている。保護時間Ｔｇの長さは、想定される最大の落下高さに応じて定めればよく、例えば最大高さを２ｍと設定すれば、保護時間Ｔｇは約６５０ｍｓとなる。なお、保護時間Ｔｇは、加速度センサ２８による落下判定後、或いはヘッド退避後から定めても良い。

なお、図５（ａ）及び（ｂ）の待機時間Ｔ２内、及び図５（ｂ）の保護時間Ｔｇ内に、加速度センサ２８の出力の立ち上がりによってＨＤＣ／ＭＰＵ２２が落下を判定した場合は、再び、図４に示したヘッド退避フローに従ってヘッド退避を行う。

上述したように、保護時間Ｔｇの起算時点を、待機時間Ｔ２内に検出した衝撃が最後に解除された時点、つまり、ショック・センサ２６が検出する加速度の振幅が所定の大きさ以下に収束することにより衝撃判定が解除された時点とすることにより、落下後のバウンド等によって一連の衝撃が連続して作用する場合にも、保護時間Ｔｇの起算時点を一連の衝撃が収束した時点となるように柔軟に設定することができる。

またさらに、図５（ｂ）において、待機時間Ｔ２経過後であって、保護時間Ｔｇの経過前に、ショック検出回路２７の出力信号の立ち上がりによって衝撃を検出した場合は、保護時間Ｔｇを再設定し、その衝撃が解除された時点から保護時間Ｔｇの経過を待つこととしてもよい。落下後の磁気ディスク装置１の挙動によっては、加速度センサ２８の出力変動による落下検出を伴わずに、ショック・センサ２６及びショック検出回路２７が衝撃を検出する場合がある。上記の保護時間Ｔｇの再設定によれば、このような特異な挙動による衝撃から磁気ディスク装置１を保護することができる。

なお、保護時間Ｔｇの起算時点は、待機時間Ｔ２内に最後に衝撃を検出した時点、つまり待機時間Ｔ２内におけるショック検出回路２７の出力の最後の立ち上がり時としてもよい。また、加速度センサ２８による落下判定の時点あるいはヘッド退避の時点、つまり処理時間Ｔ１の経過時としてもよい。

図５（ａ）に示すように、本実施の形態にかかる磁気ディスク装置１は、加速度センサ２８の出力によって落下状態でなくなったと判断した後に、ショック・センサ２６が衝撃を検出しない場合には、速やかにヘッド１２の復帰を行う。これにより、落下判定が誤判定であったことを認識して、速やかにヘッド１２の復帰を行うことができる。このため、ヘッド退避によって磁気ディスクへのアクセスが制限される時間を短縮することができ、磁気ディスク装置１のアクセス性能を向上することができる。

次に、磁気ディスク装置１が加速度センサ２８の出力信号を用いて落下状態と判定する際の判定基準の変更処理について説明する。図６は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が落下判定条件を変更する処理を示すフローチャートである。ステップＳ２１では、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２が加速度センサ２８の出力信号を用いて落下状態であるかを判定する。落下状態と判定した場合には、上述した手順に従ってヘッド１２のアンロード処理を実行する。ステップＳ１２では、落下判定後にショック・センサ２６が衝撃を検出したか否かを判定する。ショック・センサ２６が衝撃を検出した場合は処理を終了する。一方、ショック・センサ２６が衝撃を検出しなかった場合は、落下検出が誤判定であったものとして、ステップＳ２３において、誤判定回数をカウントアップする。なお、誤判定回数を保持するカウンタは、ＲＡＭ２３又はＨＤＣ／ＭＰＵ２２内部のレジスタを用いることとすれば良い。

次に、ステップＳ２４では、誤判定回数が所定回数を超過しているか否かを判定する。超過していない場合は処理を終了する。一方、誤判定回数が所定回数を超過した場合は、ステップＳ２５において、落下判定に使用する条件を、落下と判定し難くなるように変更する。ステップＳ２６では、誤判定回数のカウント数を初期化して処理を終了する。

なお、図６に示す処理は、ＲＯＭ２４に格納されたファームウェア・プログラムをＨＤＣ／ＭＰＵ２２で実行し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２２による演算処理とＲ／Ｗチャネル２１、モータ・ドライバ２５、ショック・センサ２６及び加速度センサ２８等の制御を協調して行うことによって実現することができる。

落下と判定し難くなるような条件変更の具体例を以下に示す。まず、加速度センサ２８が落下を検出し始めた時点からＨＤＣ／ＭＰＵ２２が落下状態と判断するまでの時間を長くすると良い。具体的には、加速度センサ２８が出力する落下検出信号の継続時間に対する閾値を５０ｍｓから７０ｍｓに変更する等である。これにより、落下判定を正確に行うことができるため、誤判定を減らすことができる。誤判定を減らすことにより、ヘッド１２の無用な退避時間を削減できるため、磁気ディスク装置１のアクセス性能を向上し、実用性を高めることができる。

また、落下判定をし難くするためには、加速度センサ２８が落下を検知する際の無重力判定の閾値を、加速度の絶対値が０．４Ｇ以下から０．２Ｇに変更する等、より厳密な無重力判定を行うよう変更してもよい。また、加速度センサ２８の出力信号に生じるノイズを除去するため、加速度センサ２８とＨＤＣ／ＭＰＵ２２の間にローパスフィルタを設けている場合は、このフィルタの作用を無効にする、又は、透過帯域を高周波側に拡大するよう変更してもよい。これらの条件変更によっても、落下の誤判定を減らすことにより、ヘッド１２の無用な退避時間を削減できるため、磁気ディスク装置１のアクセス性能を向上し、実用性を高めることができる。

その他の実施の形態．
加速度センサ２８を磁気ディスク装置の外部、例えば磁気ディスク装置が搭載される電子機器の筐体内に配置することとしても良い。この場合、加速度センサ２８の出力信号を用いた落下判定は、磁気ディスク装置の外部に設けた回路が行うことしてもよく、ヘッドの退避は、この回路が磁気ディスク装置に対してヘッドの退避を指示するコマンドを出力することにより行うこととしても良い。

発明の実施の形態１の磁気ディスク装置１は、図３を用いて説明したヘッド・アンロード処理、図４及び図５を用いて説明した落下を誤判定した場合に早期にヘッドを復帰する処理、及び、図６を用いて説明した落下判定条件の変更処理の全てを行うものであるが、必ずしもこれら全てを行う必要はなく、これらの処理うちの１つ又は２つの処理を行うよう磁気ディスク装置を構成しても良い。

また、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明にかかる磁気ディスク装置の構成図である。 本発明の磁気ディスク装置が備える加速度センサの構成例である。 本発明にかかる磁気ディスク装置の要部を示す構成図である。 本発明にかかるヘッド退避及び復帰処理のフローチャートである。 ヘッド退避及び復帰のタイミングを示す図である。 本発明にかかる落下判定条件の変更処理のフローチャートである。

符号の説明

１ 磁気ディスク装置
１０ 磁気ディスク
１１ スピンドル・モータ（ＳＰＭ）
１２ ヘッド
１３ キャリッジ
１４ ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）
１５ ランプ
１６ ヘッド・アンプ
２１ リード・ライト・チャネル（Ｒ／Ｗチャネル）
２２ ＨＤＣ／ＭＰＵ
２３ ＲＡＭ
２４ ＲＯＭ
２５ モータ・ドライバ
２６ ショック・センサ
２７ ショック検出回路
２８ 加速度センサ
２８１ Ｘ軸センサ
２８２ Ｙ軸センサ
２８３ Ｚ軸センサ
２８４〜２８６ コンパレータ
２８７ ＡＮＤ回路

Claims (18)

1. 磁気ディスクと、
   前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、
   加速度を検出可能なセンサ部と、
   前記センサ部の出力に基づいて落下を判定する第１の判定部と、
   前記第１の判定部が落下を判定したことに応じて前記ヘッドの退避を実行する処理部と、
   前記センサ部の出力に基づいて衝撃の発生を検出する第２の判定部とを備える磁気ディスク装置であって、
   前記処理部は、前記第１の判定部が落下を判定した後に前記第２の判定部が衝撃の発生を検出したか否かによって落下の誤判定を検出し、誤判定の検出履歴に基づいて、前記第１の判定部における落下の判定条件を変更する磁気ディスク装置。
2. 前記センサ部は、無重力状態であることを検出して検出信号を生成する無重力センサと落下による衝撃の加速度変動を検出する衝撃センサとを含み、
   前記第１の判定部は、前記無重力センサの検出信号に基づいて落下の判定を行い、
   前記第２の判定部は、前記衝撃センサの検出信号に基づいて衝撃の判定を行う請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記処理部は、落下の誤判定が所定回数を超えた場合に、前記第１の判定部が落下を判定し難くなるよう前記判定条件を変更する請求項６に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記判定条件の変更は、前記第１の判定部が前記センサ部の出力信号の変動を検出してから落下を判定するまでの判定時間を変更するものである請求項１に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記第１の判定部は、前記センサ部が検出する加速度に対する閾値判定を行って落下を判定するものであり、
   前記判定条件の変更は、前記閾値を変更するものである請求項１に記載の磁気ディスク装置。
6. 磁気ディスクと、
   前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、
   加速度を検出可能なセンサ部と、
   前記センサ部の出力に基づいて落下状態にあるか否かを判定する第１の判定部と、
   前記第１の判定部が落下状態にあることを判定したことに応じて前記ヘッドの退避を実行する処理部と、
   前記センサ部の出力に基づいて衝撃の発生を検出する第２の判定部とを備える磁気ディスク装置であって、
   前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第１の判定部による落下状態の判定が解除されたこと、及び、前記落下状態の判定の解除後に前記第２の判定部が衝撃を検出しないことに応じて前記ヘッドの復帰を行う磁気ディスク装置。
7. 前記処理部は、前記第２の判定部が衝撃を検出せずに前記第１の判定部による落下状態の判定が解除されてから第１の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行う請求項６に記載の磁気ディスク装置。
8. 前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第２の判定部による衝撃を検出した場合、第２の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行う請求項７に記載の磁気ディスク装置。
9. 前記第１の所定時間は、第２の所定時間よりも短い請求項８に記載の磁気ディスク装置。
10. 前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第１の判定部による落下状態の判定が解除された場合に、前記落下状態の判定が解除された時点を含む所定の時間内に前記第２の判定部が衝撃を検出しないことに応じて前記ヘッドの復帰を行う請求項６に記載の磁気ディスク装置。
11. 前記処理部は、前記ヘッドの退避を開始した後に前記第２の判定部による衝撃を検出した場合、前記第２の判定部による衝撃検出が解除されてから第２の所定時間経過後に、前記ヘッドの復帰を行う請求項６に記載の磁気ディスク装置。
12. 前記処理部は、前記第２の所定時間の経過を待っている間に前記第２の判定部が新たな衝撃を検出した場合、前記新たな衝撃が解除された時点から前記第２の所定時間経過後に前記ヘッドの復帰を行う請求項１１に記載の磁気ディスク装置。
13. 前記処理部は、前記第２の判定部が衝撃を検出し、この衝撃検出が解除された場合と、前記第２の判定部が衝撃を検出せず前記第１の判定部による落下状態の判定が解除された場合とでは、解除後から前記ヘッドの復帰を行うまでの時間を異ならせる請求項６に記載の磁気ディスク装置。
14. 磁気ディスクと、
    前記磁気ディスクにアクセスするヘッドと、
    加速度を検出可能なセンサ部と、
    前記センサ部の出力に基づいて落下状態にあることを判定して前記ヘッドの退避を実行する処理部とを備える磁気ディスク装置であって、
    前記処理部は、前記ヘッドの退避において、少なくとも前記ヘッドが前記磁気ディスクの外周部に位置するまでは、前記磁気ディスクに記録されたサーボ・データに基づいて前記ヘッドの位置を検出し、検出した前記ヘッドの位置を用いて前記ヘッドの移動速度を制御する磁気ディスク装置。
15. 前記処理部は、前記ヘッドが前記磁気ディスクの非データエリアに位置するまで、前記サーボ・データに基づく前記ヘッドの移動速度の制御を行う請求項１４に記載の磁気ディスク装置。
16. 前記ヘッドを移動させるアクチュエータを備え、
    前記処理部は、前記ヘッドの退避において、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所までは、前記ヘッドを等速度で退避するように、前記アクチュエータを駆動する請求項１４に記載の磁気ディスク装置。
17. 前記アクチュエータは、前記ヘッドを移動させる駆動力を発生するボイス・コイル・モータを備え、
    前記処理部は、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所まで前記ヘッドを退避する際に、前記ボイス・コイル・モータの逆起電力の値が所定範囲内となるよう、前記アクチュエータを駆動する請求項１６に記載の磁気ディスク装置。
18. 前記ヘッドを移動させるアクチュエータを備え、
    前記処理部は、前記磁気ディスクの外周部から前記ヘッドの退避場所まで前記ヘッドを退避する際に、前記アクチュエータに対して予め定められた駆動電圧又は予め定められた駆動電流を供給することにより前記ヘッドを移動する請求項１４に記載の磁気ディスク装置。
    

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