JP4724055B2 - 制御装置、記憶装置及びヘッド退避制御方法 - Google Patents
制御装置、記憶装置及びヘッド退避制御方法 Download PDFInfo
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Description
本発明は、自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置における制御装置、記憶装置及びヘッド退避制御方法に関する。
近年、情報端末装置の記憶手段として、磁気ディスク装置などの記憶装置が多くの局面で使用されるようになってきている。例えば、ノートパソコンと呼ばれる可搬型のパーソナルコンピュータが普及してきており、小型化された磁気ディスク装置がこのノートパソコンに搭載されている。
さらに、磁気ディスク装置はより一層小型化され、携帯型の音楽再生装置や携帯電話機に搭載されるまでになってきている。これは、磁気ディスク装置の記録容量が比較的大きいことによるとともに、記録情報の読み取り速度の向上が図られたため、比較安価で高性能な記憶手段となり得ることによる。
しかし、ノートパソコン、携帯型音楽再生装置、携帯電話機は、可搬であるという特性上、落下の衝撃を受ける可能性が高い。この一方で、磁気ディスク装置は、落下の衝撃に極めて弱い。例えば、磁気ヘッドが磁気ディスク表面において読み取り・書き込み動作を行っているときに落下の衝撃を受けると、磁気ディスクの表面が磁気ヘッドにより損傷を蒙る場合がある。このため、磁気ディスク装置が前述の情報端末装置に内蔵される場合には、落下の衝撃による磁気ディスクの表面の損傷を如何に抑制するかという問題に直面する。
この問題を回避するために、例えば、特許文献１には、落下検知センサが落下を検知すると磁気ヘッドを磁気ディスク表面から退避させる退避機構を有する磁気ディスク装置が開示されている。かかる磁気ディスクは、落下の際に磁気ヘッドにより磁気ディスクが物理的に受ける損傷を回避させることができる。
しかしながら、上記特許文献１に代表される従来技術では、落下を検知すると直ちに磁気ヘッドを磁気ディスク表面から退避させるため、軽微な振動等を誤って落下として検知してしまった場合にも退避処理がなされ、磁気ヘッドが磁気ディスク表面から頻繁に退避させられることとなり、磁気ディスクの読み取り・書き込み処理の効率性を大幅に低下させてしまうというおそれがあった。
本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、軽微な振動等を誤って落下として検知して磁気ヘッドのランプへの退避処理がなされることを抑制して磁気ヘッドが磁気ディスク表面から頻繁に退避させられること抑止し、磁気ディスクの読み取り・書き込み処理の効率性を低下させることを防止することができる制御装置、記憶装置及びヘッド退避制御方法を提供することを目的とする。
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置における制御装置であって、前記落下検知センサが自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、前記落下時間計時部により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部とを備えたことを特徴とする。
また、本発明は、自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置であって、前記落下検知部が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、前記落下検知センサにより自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部とを備えたことを特徴とする。
また、本発明は、自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置におけるヘッド退避制御方法であって、前記落下検知工程が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時工程と、前記落下時間計時工程により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出工程と、前記ヘッド位置検出工程により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出工程と、前記移動所要時間算出工程により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出工程と、前記閾値算出工程により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時工程により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定工程と、前記第１閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理工程とを含んだことを特徴とする。
これらの発明によれば、ヘッドを予め定められている移動先位置まで移動させるために必要な移動所要時間に基づいて算出された可変の第１の閾値に基づいて自記憶装置の落下時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定し、該判定が肯定の場合に初めてヘッドを移動先位置まで移動させることとするので、時々刻々と変化する磁気ヘッドの位置に基づいて最適な第１の閾値を把握し、可能な限り磁気ヘッドの退避処理開始を遅らせて落下の誤検知の場合に該移動開始を行わせないこととすることができる。このため、不必要にヘッドの移動が行われることを未然に防止して記憶媒体の読み取り・書き込み速度の低下を防止し、かつ処理時間的に最も効率的なヘッド退避処理を行うことが可能となる。
また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定部と、前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部とをさらに備えたことを特徴とする。
また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド移動処理工程により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時工程により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定工程と、前記第２閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理工程とをさらに含んだことを特徴とする。
これらの発明によれば、落下時間計時手段により計時される時間が第２の閾値以上であると判定された場合に、ヘッドをランプ機構へ退避させるので、予め定められている移動先位置とランプ機構との距離は一定であってヘッドを移動させるために必要な所要時間は一定でありヘッドの退避において必要以上の速度を持たせる必要がなくなることから、ヘッドのランプ機構への退避において、ランプ機構へかかる磨耗の負担を軽減することが可能となる。
また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが複数の前記移動先位置に含まれる一の移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第３の閾値以上であるか否かを判定する第３閾値判定部と、前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部とを備えたことを特徴とする。
この発明によれば、ヘッドをランプ機構へ退避させる途中で該ヘッドを移動させる移動先位置が複数あるので、ヘッドをランプ機構へ退避させる処理を途中で中断する機会を複数設けることができ、不必要にヘッドの移動が行われることを未然に防止して記憶媒体の読み取り・書き込み速度の低下を防止するように効率的にヘッド退避処理を行うことが可能となる。
また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド再移動処理部により前記ヘッドが前記記憶媒体の最も外周に存在する前記他の移動先位置へ移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第４の閾値以上であるか否かを判定する第４閾値判定部と、前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部とを備えたことを特徴とする。
本発明によれば、落下時間計時手段により計時される時間が第４の閾値以上であると判定された場合に、ヘッドをランプ機構へ退避させるので、最も外周に存在する移動先位置とランプ機構との間の距離は一定であってヘッドを移動させるために必要な所要時間は一定であることから、ヘッドのランプ機構への退避において必要以上の速度を持たせる必要がなく、ランプ機構へかかる磨耗の負担を軽減することが可能となる。
本発明によれば、磁気ヘッドを予め定められている移動先位置まで移動させるために必要な移動所要時間に基づいて算出された可変の閾値に基づいて自記憶装置の落下時間が該閾値以上であるか否かを判定し、該判定が肯定の場合に初めて磁気ヘッドを移動先位置まで移動させることとするので、時々刻々と変化する磁気ヘッドの位置に基づいて最適な第１の閾値を把握して、可能な限り磁気ヘッドの退避処理開始を遅らせて落下の誤検知の場合に該移動開始を行わせないこととすることができる。このため、不必要に磁気ヘッドの移動が行われることを未然に防止してディスクの読み取り・書き込み速度の低下を防止し、かつ処理時間的に最も効率的な磁気ヘッド退避処理を行うことが可能となるという効果を奏する。また、コンピュータシステムや電気製品等の情報端末装置に本発明に係る記憶装置を用いた場合に、振動や揺れから受ける影響を気にする必要がなくなるなど、当該情報端末装置の利用価値や利便性を高めることができるという効果を奏する。
以下に添付図面を参照して、本発明の制御装置、記憶装置及びヘッド退避制御方法に係る実施例を詳細に説明する。なお、本実施例で示す記憶装置は、記憶媒体として磁気ディスクを有する磁気ディスク装置であり、磁気ディスクの回転が停止する際に、データの読み取り・書き込み処理のためのヘッドである磁気ヘッドが乗り上げて磁気ディスク面から離れて退避するスロープを持つランプ機構を有するものであることを前提とする。特に、ランプ機構に退避されている磁気ヘッドを磁気ディスクへロードすることから、ランプ機構は、ランプ・ロード機構と呼ばれる。以下、ランプ機構を単にランプと呼ぶ。なお、以下の実施例において、固定シリンダ及びランプ機構は、共に磁気ヘッドの移動先位置である。
なお、記憶媒体は、磁気ディスクに限られず、光磁気ディスクを始めとする記憶媒体に磁気的又は光学的にデータの読み出し・書き込みを行う記憶装置であってもよい。本発明は、かかる記憶装置一般に広く適用可能である。
実施例１は、自記憶装置の落下を検知した場合に、磁気ヘッドをよりアウタ（磁気ディスクの外周）に存在する所定のシリンダ位置（以下、固定シリンダと呼ぶ）まで一旦シーク（移動）させた後に、磁気ヘッドを固定シリンダからランプまで退避させる実施例である。
ただし、自記憶装置の落下が検知された場合であっても、直ちに固定シリンダへの移動及びランプへの退避が実行されるのではなく、自記憶装置の落下が検知されてからの時間が第１の所定値（以下、これを第１スライス検出時間と呼ぶ）以上となった若しくは該所定値を超えた場合に磁気ヘッドを固定シリンダへ移動させ、自記憶装置の落下が検知されてからの時間が所定値さらに第２の所定値（以下、これを第２スライス検出時間と呼ぶ）以上となった若しくは該所定値を超えた場合に磁気ヘッドをランプへ退避させる実施例である。
特に、実施例１の特徴は、自記憶装置の落下が検知された時に磁気ヘッドが位置するシリンダ位置に応じて第１スライス検出時間を可変とすることを特徴とする。具体的には、磁気ヘッドが磁気ディスクのより内周に存在すると、固定シリンダまでのシーク時間がより大きくなる。一方で、固定シリンダからランプまでの退避に要する時間は一定である。よって、固定シリンダまでのシーク時間を考慮して、シーク時間がよりかかる場合は第１スライス検出時間をより小さく設定すると、磁気ヘッドが何れのシリンダの位置に存在したとしても、自記憶装置の落下が検知されてから固定シリンダまでの移動が完了する時刻を一定にすることが可能となる。
このように、固定シリンダからランプまでの退避に要する時間は一定であるから、磁気ヘッドが位置するシリンダに応じて第１スライス検出時間を可変とすることによって、自記憶装置の落下が検知されてから磁気ヘッドがランプへ退避させられるまでの時間を一定とすることができる。なお、自記憶装置の落下が検知されたことに応じて磁気ヘッドを固定シリンダまで移動させた後にランプへ退避させる一連の処理を、磁気ヘッドのヘッドアンロード処理と呼ぶ。
そこで、先ず、図１を参照して、実施例１の磁気ディスク装置の概要及び特徴を説明する。図１は、実施例１の磁気ディスク装置の概要及び特徴を説明するための説明図である。同図に示すように、先ず、自記憶装置である磁気ディスク装置の落下を検知すると（図１（１））、磁気ヘッドが位置するシリンダを検出する（図１（２））。そして、検出したシリンダから固定シリンダまでの移動所要時間（シーク時間）を算出し、該所要時間に基づいて第１スライス検出時間を算出する（図１（３））。
そして、落下の検知が開始されてから経過した落下時間が第１スライス検出時間以上となった又は第１スライス検出時間を越えた場合に、磁気ヘッドを落下検知時の位置から固定シリンダへ移動させる（図１（４））。続いて、落下時間が、予め固定値で設定されている第２スライス検出時間以上となった又は第２スライス検出時間を越えた場合に、磁気ヘッドを固定シリンダからランプへ移動させる（図１（５））。
ここで、仮に、落下所要時間を考慮して、落下の検知が開始されてからｚミリ秒で磁気ヘッドがランプに退避完了させなければならない（この時間を保証時間（ｚ）と呼ぶ）ものとし、ｚ＝１００ミリ秒、第１スライス検出時間：ｘ＝７０ミリ秒、第２スライス検出時間：ｙ＝９０ミリ秒と固定値であるとする。また、固定シリンダからランプまでの磁気ヘッドの移動所要時間は１０ミリ秒であるとする。
この場合、落下の検知が開始された時に磁気ヘッドが、例えば、固定シリンダまでのシーク時間（ｔ1）が５ミリ秒の位置に存在した場合に、磁気ヘッドが固定シリンダへシーク完了時にはｘ＋ｔ1＝７０＋５＝７５ミリ秒経過することになる。しかし、第２スライス検出時間が９０ミリ秒であることから、ｔ2＝ｙ−（ｘ＋ｔ1）＝９０−７５＝１５ミリ秒の時間、磁気ヘッドは固定シリンダで待機することとなる。
即ち、磁気ヘッドが固定シリンダで待機する時間ｔ2＝ｙ−（ｘ＋ｔ1）は、ｔ1が固定シリンダにより近ければより大きくなるという可変値であり、ｙが固定値であることから、ｘが固定値であると必然的にｔ2が可変値となる。このように、落下の検知が開始された時の磁気ヘッドの位置に応じてｔ2が異なるために磁気ヘッドが固定シリンダで待機する場合もあるということは、磁気ヘッドのヘッドアンロード処理を迅速に行うことを阻害するものである。
本発明は、かかる問題点を克服するためになされたものであって、ｘをｔ1に応じて可変とし、結果としてｔ2が０となるようにｘを可変に定めるとすると、自記憶装置の落下が検知されてから磁気ヘッドが固定シリンダにシークさせられた後に、引き続いて直ちにランプへ退避させることができるようになるので、磁気ヘッドのヘッドアンロード処理を迅速に行うことが可能となる。
また、前述のｚが一定値であることから、ｔ2＝０となるようにｘを可変に定めると、ｘ＝ｙ−ｔ1となることから、ｔ1が小さいほど（即ち、磁気ヘッドが固定シリンダのより近くに存在するほど）ｘが大きくなることから、自記憶装置の落下が検知されたからヘッドアンロード処理が開始するまでの時間を比較的長く取ることができる。すると、この自記憶装置の落下が検知されてからヘッドアンロード処理が開始するまでの時間において、真の落下でないと判定された場合には、ヘッドアンロード処理の開始を中止させることが可能となる。よって、軽微な振動等により、誤って落下と検知された場合であっても容易にヘッドアンロード処理の開始を中止させることができ、ヘッドアンロード処理が頻発して磁気ディスク装置自体の読み取り・書き込み速度のパフォーマンスの低下を防止することができる。
次に、実施例１の磁気ディスク装置の構成について説明する。図２は、実施例１の磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０と、ランプ１２０と、磁気ヘッド１３０と、アクチュエータ１４０と、リードチャネル１５０と、サーボコンボチップ（ＳＶＣ）１６０と、ショックセンサ１７０と、インターフェース１８０と、落下センサ１９０と、ＲＡＭ２００と、制御部２１０と、ＲＯＭ２２０とを有する。なお、その他の構成は一般的な磁気ディスク装置と同様であるので、説明を省略する。
磁気ディスク１１０は、金属又はガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した記録媒体である。磁気ディスク１１０へデータの記録を行う場合には、磁気ディスク１１０のデータを記録する記録領域に磁気ヘッドから磁界をかけ、表面上の磁性体の磁化状態を変化させることによってデータを記録する。また、磁気ディスク１１０からデータを読み出して再生する場合には、再生対象となる磁気ディスク１１０上の記録領域に磁気ヘッド１３０を移動させ、磁気ディスク１１０の磁性体の磁化状態を読み取ってデータを再生する。
なお、磁気ディスク１１０にはアンロードシリンダとしての固定シリンダが設けられている。磁気ディスク装置１００が磁気ヘッド１３０をランプ１２０へ退避させる場合には、一旦、磁気ディスク１１０に設けられている固定シリンダに磁気ヘッド１３０を移動させた後に、磁気ヘッド１３０をランプ１２０に退避させる。磁気ディスク１１０に設けられている固定シリンダの位置とランプ１２０の位置との距離は一定に保たれている。ここで、ランプ１２０は、磁気ディスク１１０の回転が停止する際に、磁気ヘッド１３０がその先端に有するタブを乗り上げるスロープを有し、磁気ヘッド１３０が磁気ディスク１１０の表面から離れて退避することを可能する機構である。
磁気ヘッド１３０は、磁気ディスク１１０に対するデータの記録及び再生を行う装置である。また、磁気ヘッド１３０は、磁気ディスク１１０からトラック位置などを管理するためのサーボ情報を読み出し、磁気ディスク１１０から再生された再生データとともにリードチャネル１５０へ出力する。
なお、サーボ情報は、データとともに磁気ディスク１１０に記録される情報である。このサーボ情報は、トラックの位置やトラック単位の情報とともに、シリンダの位置を判定するための情報も含む。
アクチュエータ１４０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を有し、サーボコンボチップ１６０から出力される制御電流によって磁気ヘッド１３０を移動させる装置である。リードチャネル１５０は、磁気ヘッド１３０から再生データ及びサーボ情報を取得し、取得した再生データ及びサーボ情報を制御部２１０へ出力する装置である。
サーボコンボチップ１６０は、制御部２１０からの指示に従って、制御電流をアクチュエータ１４０へ出力し、磁気ヘッド１３０の移動を制御する装置である。また、サーボコンボチップ１６０は、図示しないスピンドルモータに制御電流を流し、磁気ディスク１１０の回転制御を行う。
ショックセンサ１７０は、磁気ディスク装置１００に加えられた衝撃を検出するセンサである。また、ショックセンサ１７０は、検出した衝撃に関する情報を、サーボコンボチップ１６０を介して制御部２１０へ出力する。
インターフェース１８０は、図示しないホストコンピュータとの間における通信を制御する装置である。落下センサ１９０は、Ｘ−Ｙ−Ｚの３軸全方位で磁気ディスク装置１００の落下を検出し、磁気ディスク装置１００が落下しているか否かの情報を示す落下情報を制御部２１０へ出力するセンサである。
なお、落下センサ１９０は、落下に限らず、磁気ディスク装置１００に加えられた加速度を検知するものであるとしてもよい。即ち、落下に限らず、水平方向への投擲や垂直方向の上方への投擲を検知して、衝撃が加わることが予測される全ての条件を検知することとしてもよい。
ＲＡＭ１９０は、制御部２１０による各種処理に必要なデータを記憶する装置であり、特に実施例１に密接に関係するものとして、記録・再生データ２００ａと、判定時間データ２００ｂとを記憶している。
このうち、記録・再生データ２００ａは、ホストコンピュータから取得した磁気ディスク１１０に記録すべきデータ若しくは磁気ディスク１１０から再生されたデータを示す。磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０に記録するデータ及び磁気ディスク１１０から読み出すデータをＲＡＭ２００に一時記憶させる。
判定時間データ２００ｂは、磁気ヘッド１３０を固定シリンダに移動させるか否かを判定するための第１の閾値（以下、第１スライス検出時間と呼ぶ）と、固定シリンダから磁気ヘッド１３０をランプ１２０へ退避させるか否かを判定するための第２の閾値（以下、第２スライス検出時間と呼ぶ）とを含む。図３は、判定時間データ２００ｂの一例を示す図である。なお、スライスとは微小時間を指す。
磁気ディスク装置１００の落下時間（即ち、落下が検知されてからの経過時間）が図３に示す第１スライス検出時間以上となった場合若しくは第１スライス検出時間を超えた場合に、磁気ヘッド１３０は、磁気ディスク１１０の面上の固定シリンダに移動させられる。また、磁気ディスク装置１００の落下時間が図３に示す第２スライス検出時間以上となった場合若しくは第２スライス検出時間を超えた場合に、磁気ヘッド１３０は、固定シリンダからランプ１２０へ退避させられる。
なお、保証する落下距離に応じて保証時間（ｚ）が異なることとなる。落下にかかる重力加速度を考慮すると、例えば、保証する落下距離が１５ｃｍに保証時間として１６０ミリ秒が対応する。即ち、落下検知から１６０ミリ秒以内に磁気ヘッド１３０の退避が完了するように構成すると、落下で磁気ヘッド１３０による磁気ディスク１１０の損傷防止を保証する落下距離は少なくとも１５ｃｍであることになる。換言すれば、１５ｃｍ以上の距離の落下であれば、落下で磁気ヘッド１３０による磁気ディスク１１０の損傷防止が保証されるということである。
ここで、第１スライス時間は、保証時間（ｚ）から、固定シリンダからランプ１２０へ磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な時間、予め設定されている固定値である第２スライス検出時間及び落下検知時に位置するシリンダから固定シリンダへ移動するために必要な時間を差し引いて算出される。落下検知時に位置するシリンダから固定シリンダへ移動するために必要な時間が可変値であることから、第１スライス時間も可変値となる。
制御部２１０は、ＲＯＭ２２０に記憶される各種の処理手順を規定した制御プログラムや制御データを使用して、種々の処理を実行する装置である。特に、実施例１に密接に関連するものとして、データ処理部２１０ａと、アクチュエータ制御部２１０ｂと、シリンダ位置検出部２１０ｃと、第１スライス検出時間算出部２１０ｄと、判定時間データ変更部２１０ｅとを有する。
データ処理部２１０ａは、ホストコンピュータから取得したデータを記録・再生データ２００ａに記録するとともに、ホストコンピュータからの要求に応じて、記録・再生データからデータ（磁気ディスク１１０から再生されたデータなど）を取得し、ホストコンピュータに出力する処理部である。
アクチュエータ制御部２１０ｂは、サーボコンボチップ１６０に制御命令を出力し、磁気ヘッド１３０を所定の位置に移動させる処理部である。具体的には、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサ１９０から落下情報を取得し、磁気ディスク装置１００が落下している時間が第１スライス検出時間以上となった場合若しくは第１スライス検出時間を超えた場合に、磁気ヘッド１３０を固定シリンダへ移動させる。また、磁気ディスク装置１００が落下している時間が第２スライス検出時間以上となった場合若しくは第２スライス検出時間を超えた場合に、磁気ヘッド１３０をランプ１２０へ退避させる。
なお、アクチュエータ制御部２１０ｂは、磁気ディスク１１０対してデータの記録若しくは再生を行う場合にも、磁気ヘッド１３０を磁気ディスク１１０の所定の位置へ移動させる。
シリンダ位置検出部２１０ｃは、落下センサ１９０が落下を検知した時点で磁気ヘッド１３０が位置するシリンダの位置を、磁気ディスク１１０のサーボ情報から読み取る処理を行う処理部である。
第１スライス検出時間算出部２１０ｄは、シリンダ位置検出部２１０ｃにより読み取られたシリンダの位置から固定シリンダまで磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な移動所要時間（ｔ1）に基づき、保証時間（ｚ）から、固定シリンダからランプ１２０へ磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な時間（ｔ3）、及び前述のｔ1を差し引いて第１スライス検出時間（ｘ）を算出する処理部である。即ち、第１スライス検出時間ｘは、ｘ＝ｚ−ｔ3−ｔ1＝ｙ−ｔ1の計算によって算出される。ただし、ｙ＝ｚ−ｔ3である。
判定時間データ変更部２１０ｅは、第１スライス検出時間算出部２１０ｄによって算出された第１スライス検出時間を以ってＲＡＭ２００の判定時間データ２００ｂの第１スライス検出時間を更新する処理部である。
次に、図２に示した判定時間データ２００ｂについて説明する。図３は、図２に示した判定時間データ２００ｂの一例を示す図である、同図に示す第１スライス検出時間及び第２スライス検出時間は共に単位がミリ秒である。上記したように、第１スライス検出時間は、落下検知時のシリンダ位置に基づく可変値である。また、第２スライス検出時間（ｙ）は、外部から磁気ディスク装置１００に予め設定される固定値であるが、ｚ−ｔ3に等しいことが好適である。また、外部から磁気ディスク装置１００に保証落下距離を設定すると、磁気ディスク装置１００の内部で保証時間（ｚ）を自動的に算出する回路を備えることとしてもよい。若しくは、外部から磁気ディスク装置１００に保証時間（ｚ）を直接設定することとしてもよい。
次に、図２に示した実施例１の磁気ディスク装置におけるヘッドアンロード処理手順について説明する。図４は、図２に示した実施例１の磁気ディスク装置におけるヘッドアンロード処理手順を示すフロ−チャートである。同図に示すように、先ず、落下センサ１９０が落下を検知したか否かの監視を行う（ステップＳ１０１）。この監視は、所定周期のサンプリングにおいて、落下センサ１９０が落下信号を出力したことを示すパルスを検知することによって行い、連続したサンプリングにおいてパルスが検出された時間、即ち、落下検出時間を計時するものである。
次に、ステップＳ１０１で落下を検知すると、磁気ヘッド１３０が現在位置するシリンダ番号をチェックし（ステップＳ１０２）、固定シリンダまでの移動所要時間を算出し（ステップＳ１０３）、算出された移動所要時間に基づいて第１スライス検出時間を算出する（ステップＳ１０４）。
次に、落下検出時間が第１スライス検出時間以上となったか若しくは落下検出時間が第１スライス検出時間を越えたかを判定し（ステップＳ１０５）、第１スライス検出時間以上となった若しくは第１スライス検出時間を超えたと判定された場合に（ステップＳ１０５肯定）、磁気ヘッド１３０を固定シリンダへ移動させ（ステップＳ１０６）、第１スライス検出時間以上となった若しくは第１スライス検出時間を超えたと判定さなかった場合に（ステップＳ１０５否定）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
ステップＳ１０６に続き、落下検出時間が第２スライス検出時間以上となったか若しくは落下検出時間が第２スライス検出時間を越えたかを判定し（ステップＳ１０７）、第２スライス検出時間以上となった若しくは第２スライス検出時間を超えたと判定された場合に（ステップＳ１０７肯定）、磁気ヘッド１３０をアンロードしてランプ１２０へ退避させ（ステップＳ１０８）、第２スライス検出時間以上となった若しくは第２スライス検出時間を超えたと判定さなかった場合に（ステップＳ１０７否定）、ヘッドアンロード処理を終了する。
このように、自記憶装置の落下を検出する毎にステップＳ１０２〜ステップＳ１０４の処理を実行することによって、そのタイミングにおいて磁気ヘッド１３０が位置するシリンダを把握し、このシリンダ位置に基づいて最適な第１スライス検出時間を算出するので、常に最も効率的なヘッドアンロード処理を行うことが可能となる。
なお、実施例１では、自記憶装置の落下を検知した場合に、一旦固定シリンダへ磁気ヘッドを移動させてから後にランプ機構へ退避させる構成及び制御方法を示した。この場合に、落下を検知した際に磁気ヘッドが存在するシリンダから固定シリンダまでのシーク時間に応じて、落下を検知してから退避処理を開始するまでの時間（即ち、第１スライス検出時間）を異ならせるとしている。しかし、これに限らず、自記憶装置の落下を検知した場合に、磁気ヘッドを直接ランプ機構へ退避させる構成及び制御方法であってもよい。この場合にも、落下を検知した際に磁気ヘッドが存在するシリンダからランプまでのシーク時間に応じて、落下を検知してから退避処理を開始するまでの時間（即ち、第１スライス検出時間）を異ならせることとする。
実施例２は、実施例１における固定シリンダが複数（実施例２では２）存在する実施例であって、自記憶装置の落下を検知した場合に、磁気ヘッドをよりアウタに存在する所定の第１の固定シリンダまで一旦シークさせた後に、さらにアウタに存在する第２の固定シリンダまで磁気ヘッドをシークさせた後に、該第２の固定シリンダからランプまで磁気ヘッド退避させる実施例である。この点以外は、実施例１と同様であり、特に、磁気ディスク装置の機能ブロックは同一であるので、これら実施例１と同一の構成・作用について説明を省略し、差異が存在する点についてのみ説明することとする。
先ず、実施例２の磁気ディスク装置の概要及び特徴を説明する。図５は、実施例２の磁気ディスク装置の概要及び特徴を説明するための図である。同図に示すように、先ず、自記憶装置である磁気ディスク装置の落下を検知すると（図５（１））、磁気ヘッドが位置するシリンダを検出する（図５（２））。そして、検出したシリンダから第１固定シリンダまでの移動所要時間（シーク時間）を算出し、該所要時間に基づいて第１スライス検出時間を算出する（図５（３））。
そして、落下の検知が開始されてから経過した落下時間が第１スライス検出時間以上となった又は第１スライス検出時間を越えた場合に、磁気ヘッドを落下検知時の位置から第１固定シリンダへ移動させる（図５（４））。さらに、磁気ヘッドが第１固定シリンダに移動後に、落下の検知が開始されてから経過した落下時間が、予め固定値で設定されている第２スライス検出時間以上となった又は第２スライス検出時間を越えた場合に、磁気ヘッドを第１固定シリンダから第２固定シリンダへ移動させる（図５（５））。
最後に、落下時間が、予め固定値で設定されている第３スライス検出時間以上となった又は第３スライス検出時間を越えた場合に、磁気ヘッドを第２固定シリンダからランプへ移動させる（図５（６））。
ここで、第１スライス検出時間は、実施例１のものと同様に、落下を検出した時点で磁気ヘッドが存在するシリンダ位置に応じた可変値である。ここで、保証時間（ｚ）、第２スライス検出時間（ｙ1）、第３スライス検出時間（ｙ2）、落下を検出した時点で磁気ヘッドが存在するシリンダ位置から第１固定シリンダまで磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な移動所要時間（ｔ1）、第１固定シリンダから第２固定シリンダへ磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な時間（ｔ3）、第２固定シリンダからランプ１２０へ磁気ヘッド１３０を移動させるために必要な時間（ｔ4）の関係から、第１スライス検出時間ｘは、ｘ＝ｚ−ｔ4−ｔ3−ｔ1＝ｙ2−ｔ3−ｔ1＝ｙ1−ｔ1の計算によって算出される。ただし、ｙ2＝ｚ−ｔ4、ｙ1＝ｙ2−ｔ3である。
このように、磁気ヘッドをランプ機構へ退避させる途上で該磁気ヘッドを移動させる移動先位置が複数あると、磁気ヘッドをランプ機構へ退避させる処理を途中で中断する機会を複数設けることができ、不必要に磁気ヘッドの移動が行われることを未然に防止してディスクの読み取り・書き込み速度の低下を防止するように効率的に磁気ヘッド退避処理を行うことが可能となる。
また、落下時間計時手段により計時される時間が第３スライス検出時間以上であると判定された場合に、磁気ヘッドをランプ機構へ退避させるので、最も外周に存在する固定シリンダとランプ機構との間の距離は一定であって磁気ヘッドを移動させるために必要な所要時間は一定であることから、磁気ヘッドのランプ機構への退避において必要以上の速度を持たせる必要がなく、ランプ機構へかかる磨耗の負担を軽減することが可能となる。
次に、実施例２の判定時間データ２００ｂについて説明する。図６は、実施例２の判定時間データ２００ｂの一例を示す図である、同図に示す第１スライス検出時間、第２スライス検出時間及び第３スライス検出時間は共に単位がミリ秒である。上記したように、第１スライス検出時間は、落下検知時のシリンダ位置に基づく可変値である。また、第２スライス検出時間（ｙ1）及び第３スライス検出時間（ｙ1）は、外部から磁気ディスク装置１００に予め設定される固定値であるが、それぞれｙ2−ｔ3、ｚ−ｔ4に等しいことが好適である。また、外部から磁気ディスク装置１００に保証落下距離を設定すると、磁気ディスク装置１００の内部で保証時間（ｚ）を自動的に算出する回路を備えることとしてもよい。若しくは、外部から磁気ディスク装置１００に保証時間（ｚ）を直接設定することとしてもよい。
次に、実施例２の磁気ディスク装置におけるヘッドアンロード処理手順について説明する。図７は、実施例２の磁気ディスク装置におけるヘッドアンロード処理手順を示すフロ−チャートである。同図に示すように、先ず、落下センサ１９０が落下を検知したか否かの監視を行う（ステップＳ２０１）。この監視は、所定周期のサンプリングにおいて、落下センサ１９０が落下信号を出力したことを示すパルスを検知することによって行い、連続したサンプリングにおいてパルスが検出された時間、即ち、落下検出時間を計時するものである。
次に、ステップＳ２０１で落下を検知すると、磁気ヘッド１３０が現在位置するシリンダ番号をチェックし（ステップＳ２０２）、第１固定シリンダまでの移動所要時間を算出し（ステップＳ２０３）、算出された移動所要時間に基づいて第１スライス検出時間を算出する（ステップＳ２０４）。
次に、落下検出時間が第１スライス検出時間以上となったか若しくは落下検出時間が第１スライス検出時間を越えたかを判定し（ステップＳ２０５）、第１スライス検出時間以上となった若しくは第１スライス検出時間を超えたと判定された場合に（ステップＳ２０５肯定）、磁気ヘッド１３０を第１固定シリンダへ移動させ（ステップＳ２０６）、第１スライス検出時間以上となった若しくは第１スライス検出時間を超えたと判定さなかった場合に（ステップＳ２０５否定）、ステップＳ２０１へ処理を戻す。
ステップＳ２０６に続き、落下検出時間が第２スライス検出時間以上となったか若しくは落下検出時間が第２スライス検出時間を越えたかを判定し（ステップＳ２０７）、第２スライス検出時間以上となった若しくは第２スライス検出時間を超えたと判定された場合に（ステップＳ２０７肯定）、磁気ヘッド１３０を第２固定シリンダへ移動させ（ステップＳ２０８）、第２スライス検出時間以上となった若しくは第２スライス検出時間を超えたと判定さなかった場合に（ステップＳ２０７否定）、ヘッドアンロード処理を終了する。
ステップＳ２０８に続き、落下検出時間が第３スライス検出時間以上となったか若しくは落下検出時間が第３スライス検出時間を越えたかを判定し（ステップＳ２０９）、第３スライス検出時間以上となった若しくは第３スライス検出時間を超えたと判定された場合に（ステップＳ２０９肯定）、磁気ヘッド１３０をアンロードしてランプ１２０へ移動させ（ステップＳ２１０）、第３スライス検出時間以上となった若しくは第３スライス検出時間を超えたと判定さなかった場合に（ステップＳ２０９否定）、ヘッドアンロード処理を終了する。
このように、ステップＳ２０５、ステップＳ２０７及びステップＳ２０９のように、落下検出時間が所定の閾値を超えているか否かの判定を行い、判定結果が否定の場合にヘッドアンロード処理を終了することが可能である機会を複数設けたので、磁気ヘッドをランプ機構へ退避させる処理を途中で中断する機会を複数設けることができ、不必要に磁気ヘッドの移動が行われることを未然に防止して磁気ディスクの読み取り・書き込み速度の低下を防止するように効率的に磁気ヘッド退避処理を行うことが可能となる。
なお、実施例２では、固定シリンダが第１固定シリンダ及び第２固定シリンダの２つの固定シリンダが存在するとするが、これに限らず、３つ以上の固定シリンダが存在することとしてもよい。このように、固定シリンダの数が多いと、磁気ヘッドアンロード処理の中断タイミングを多く設けることとなり、誤って落下と検知した場合にヘッドアンロード処理を中断し、無駄なヘッドアンロード処理を省略するので、磁気ディスク装置の読み取り・書き込み性能のパフォーマンスの低下を防止することができる。
以上、本発明の実施例１及び２を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例１及び２に記載した効果は、これに限定されるものではない。
上記実施例１及び２で説明した各種処理は、予め用意されたプログラムを、磁気ディスク装置１００に備えられたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の処理装置で実行することによって実現することができる。図２に示した例では、上述の各種処理を実現する各種プログラムがＲＯＭ２２０に記憶されており、制御部２１０が該各種プログラムを読み出して実行することにより、上述した各種処理部（データ処理部２１０ａ、アクチュエータ制御部２１０ｂ、シリンダ位置検出部２１０ｃ、第１スライス検出時間算出部２１０ｄ及び判定時間データ変更部２１０ｅ）の機能を実現する各種プロセスが起動される。
なお、これら各種プログラムは、予めＲＯＭ２２０に記憶されている必要はなく、必要に応じて、可搬型の物理記憶媒体若しくはネットワークを介して接続される外部のコンピュータシステムから読み出され、制御部２１０において実行されることとしてもよい。
（付記１）自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置における制御装置であって、
前記落下検知センサが自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下時間計時部により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする制御装置。
前記落下検知センサが自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下時間計時部により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする制御装置。
（付記２）前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定部と、
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
（付記３）前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが複数の前記移動先位置に含まれる一の移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第３の閾値以上であるか否かを判定する第３閾値判定部と、
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
（付記４）前記ヘッド再移動処理部により前記ヘッドが前記記憶媒体の最も外周に存在する前記他の移動先位置へ移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第４の閾値以上であるか否かを判定する第４閾値判定部と、
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記３に記載の制御装置。
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記３に記載の制御装置。
（付記５）自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置であって、
前記落下検知部が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下検知センサにより自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする記憶装置。
前記落下検知部が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下検知センサにより自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする記憶装置。
（付記６）前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定部と、
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
（付記７）前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが複数の前記移動先位置に含まれる一の移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第３の閾値以上であるか否かを判定する第３閾値判定部と、
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記５に記載の記憶装置。
（付記８）前記ヘッド再移動処理部により前記ヘッドが前記記憶媒体の最も外周に存在する前記他の移動先位置へ移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第４の閾値以上であるか否かを判定する第４閾値判定部と、
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記７に記載の記憶装置。
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする付記７に記載の記憶装置。
（付記９）自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置におけるヘッド退避制御方法であって、
前記落下検知工程が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時工程と、
前記落下時間計時工程により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出工程と、
前記ヘッド位置検出工程により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出工程と、
前記移動所要時間算出工程により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出工程と、
前記閾値算出工程により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時工程により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定工程と、
前記第１閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理工程と
を含んだことを特徴とするヘッド退避制御方法。
前記落下検知工程が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時工程と、
前記落下時間計時工程により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出工程と、
前記ヘッド位置検出工程により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出工程と、
前記移動所要時間算出工程により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出工程と、
前記閾値算出工程により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時工程により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定工程と、
前記第１閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理工程と
を含んだことを特徴とするヘッド退避制御方法。
（付記１０）前記ヘッド移動処理工程により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時工程により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定工程と、
前記第２閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理工程と
をさらに含んだことを特徴とする付記９に記載のヘッド退避制御方法。
前記第２閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理工程と
をさらに含んだことを特徴とする付記９に記載のヘッド退避制御方法。
（付記１１）自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる制御を記憶装置の制御回路に実行させるヘッド退避制御プログラムであって、
前記落下検知手順が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時手順と、
前記落下時間計時手順により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出手順と、
前記ヘッド位置検出手順により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出手順と、
前記移動所要時間算出手順により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出手順と、
前記閾値算出手順により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時手順により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定手順と、
前記第１閾値判定手順により、前記落下時間計時手順により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理手順と
を記憶装置の制御回路に実行させることを特徴とするヘッド退避制御プログラム。
前記落下検知手順が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時手順と、
前記落下時間計時手順により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出手順と、
前記ヘッド位置検出手順により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出手順と、
前記移動所要時間算出手順により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出手順と、
前記閾値算出手順により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時手順により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定手順と、
前記第１閾値判定手順により、前記落下時間計時手順により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理手順と
を記憶装置の制御回路に実行させることを特徴とするヘッド退避制御プログラム。
（付記１２）前記ヘッド移動手順により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時手順により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定手順と、
前記第２閾値判定手順により、前記落下時間計時手順により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理手順と
を記憶装置の制御回路に実行させることを特徴とする付記１１に記載のヘッド退避制御プログラム。
前記第２閾値判定手順により、前記落下時間計時手順により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理手順と
を記憶装置の制御回路に実行させることを特徴とする付記１１に記載のヘッド退避制御プログラム。
本発明は、落下による衝撃でヘッドが記憶媒体に損傷を与えないようにヘッドを退避して記憶媒体を保護したい場合に有用であり、特に、誤って落下であると検出した場合にはヘッドの退避処理を中断させるなど、頻繁に退避処理が発生して磁気ディスクの読み取り・書き込み処理のパフォーマンスが低下することを防止したい場合に有効である。
１００ 磁気ディスク装置
１１０ 磁気ディスク
１２０ ランプ
１３０ 磁気ヘッド
１４０ アクチュエータ
１５０ リードライトチャネル
１６０ サーボコンボチップ
１７０ ショックセンサ
１８０ インターフェース
１９０ 落下センサ
２００ ＲＡＭ
２００ａ 記録・再生データ
２００ｂ 判定時間データ
２１０ 制御部
２１０ａ データ処理部
２１０ｂ アクチュエータ制御部
２１０ｃ シリンダ位置検出部
２１０ｄ 第１スライス検出時間算出部
２１０ｅ 判定時間データ変更部
２２０ ＲＯＭ
１１０ 磁気ディスク
１２０ ランプ
１３０ 磁気ヘッド
１４０ アクチュエータ
１５０ リードライトチャネル
１６０ サーボコンボチップ
１７０ ショックセンサ
１８０ インターフェース
１９０ 落下センサ
２００ ＲＡＭ
２００ａ 記録・再生データ
２００ｂ 判定時間データ
２１０ 制御部
２１０ａ データ処理部
２１０ｂ アクチュエータ制御部
２１０ｃ シリンダ位置検出部
２１０ｄ 第１スライス検出時間算出部
２１０ｅ 判定時間データ変更部
２２０ ＲＯＭ
Claims (10)
- 自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置における制御装置であって、
前記落下検知センサが自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下時間計時部により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする制御装置。 - 前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定部と、
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 - 前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが複数の前記移動先位置に含まれる一の移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第３の閾値以上であるか否かを判定する第３閾値判定部と、
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 - 前記ヘッド再移動処理部により前記ヘッドが前記記憶媒体の最も外周に存在する前記他の移動先位置へ移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第４の閾値以上であるか否かを判定する第４閾値判定部と、
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。 - 自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置であって、
前記落下検知部が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時部と、
前記落下検知センサにより自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出部と、
前記ヘッド位置検出部により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出部と、
前記移動所要時間算出部により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出部と、
前記閾値算出部により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時部により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定部と、
前記第１閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理部と
を備えたことを特徴とする記憶装置。 - 前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定部と、
前記第２閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理部と
をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の記憶装置。 - 前記ヘッド移動処理部により前記ヘッドが複数の前記移動先位置に含まれる一の移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第３の閾値以上であるか否かを判定する第３閾値判定部と、
前記第３閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第３の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記一の移動先位置とは異なる前記記憶媒体のより外周に存在する他の移動先位置へさらに移動させるヘッド再移動処理部と
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の記憶装置。 - 前記ヘッド再移動処理部により前記ヘッドが前記記憶媒体の最も外周に存在する前記他の移動先位置へ移動させられると、前記落下時間計時部により計時される時間が予め設定されている第４の閾値以上であるか否かを判定する第４閾値判定部と、
前記第４閾値判定部により、前記落下時間計時部により計時される時間が前記第４の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記ランプ機構へさらに移動させるヘッド最終移動処理部と
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の記憶装置。 - 自記憶装置の落下を検知する落下検知センサが落下を検知すると、記憶媒体表面上に位置しているヘッドを退避のために該記憶媒体において予め定められている移動先位置へ移動させる記憶装置におけるヘッド退避制御方法であって、
前記落下検知工程が自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時を開始する落下時間計時工程と、
前記落下時間計時工程により自記憶装置の落下を連続して検知した時間の計時が開始されると、前記ヘッドの前記記憶媒体における位置を検出するヘッド位置検出工程と、
前記ヘッド位置検出工程により検出された前記ヘッドの前記記憶媒体における位置から前記移動先位置まで該ヘッドを移動させるために必要な移動所要時間を算出する移動所要時間算出工程と、
前記移動所要時間算出工程により算出された前記移動所要時間に基づいて第１の閾値を算出する閾値算出工程と、
前記閾値算出工程により前記第１の閾値が算出されると、前記落下時間計時工程により計時される時間が該第１の閾値以上であるか否かを判定する第１閾値判定工程と、
前記第１閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第１の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドを前記移動先位置まで移動させるヘッド移動処理工程と
を含んだことを特徴とするヘッド退避制御方法。 - 前記ヘッド移動処理工程により前記ヘッドが前記移動先位置まで移動させられると、前記落下時間計時工程により計時される時間が予め設定されている第２の閾値以上であるか否かを判定する第２閾値判定工程と、
前記第２閾値判定工程により、前記落下時間計時工程により計時される時間が前記第２の閾値以上であると判定された場合に、前記ヘッドをランプ機構へ退避させるヘッド退避処理工程と
をさらに含んだことを特徴とする請求項９に記載のヘッド退避制御方法。
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