JP2007335010A - 記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドを退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることができる記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置を提供すること。
【解決手段】磁気ディスク装置１００の時間計測処理部２１０ｃが、ヘッド１３０が退避された場合に、落下状態やショック発生などの異常の検出状態、あるいは、非検出状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、計測された継続時間に基づいて、ヘッド１３０を復帰させるか否かを判定する。
【選択図】 図２

Description

この発明は、記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置に関し、特に、ヘッドを退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることができる記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置に関するものである。

ハードディスク装置などの磁気ディスク装置は、主に、コンピュータの補助記憶装置として利用される他、大容量のランダムアクセス記録を必要とする業務用専用装置に用いられる。また、近年、家庭電化製品のデジタル化が進み、音声映像などのデータをデジタルデータとして記録する用途が生じてきたことから一般の家庭製品での利用も増えている（例えば、ハードディスクビデオレコーダー、携帯音楽再生装置等）。

しかし、磁気ディスク装置は落下等の強い衝撃を受けた場合、ヘッドがディスク面に衝突してディスクに傷が付き、データの読み書きが不可能となる場合がある。特に動作中の落下が故障を起こしやすいため、携帯用途で使用される磁気ディスク装置を内蔵した製品を扱う場合は強い衝撃を与えないように注意を払う必要があった。

このような欠点を補うため、ハードディスク装置に設けられたセンサーが落下を検出すると、ハードディスク装置のヘッドを自動的に退避する技術が開示されている（特許文献１を参照）。

このような技術を用いてヘッドを退避させた場合には、ハードディスク装置が落下状態にないことを適切に判定して、ヘッドを復帰させる必要がある。しかし、単にヘッドを退避させてから所定の時間後にヘッドを復帰させるものとすると、ハードディスク装置がごろごろと転がっているような状態においてはヘッドがディスク面に衝突する危険性がある。

そのため、ヘッドの退避後、ハードディスク装置にかかる加速度が０になるのをセンサーが検出した場合にヘッドを復帰させる技術が開示されている（特許文献２を参照）。この技術では、ディスクアクセス中にヘッドを退避した際、退避により失敗したディスクアクセスの内容を保存しておき、ヘッドの復帰後にそのディスクアクセスを再開させる。

特開２００２−２０８２３９号公報 特開２００２−１９９７４３号公報

しかしながら、上述した従来技術のように、加速度が０になるのをセンサーが検出した場合にヘッドを復帰させる方法では、磁気ディスク装置の落下の仕方が複雑であると、磁気ディスク装置が依然落下中であるにもかかわらずヘッドを復帰させてしまう可能性があった。

具体的には、机の上から磁気ディスク装置が落下した後、椅子に衝突してさらに落下し、最終的に床に衝突するような場合には、磁気ディスク装置の加速度が複雑に変化し、落下の途中で加速度が瞬間的に０となる可能性がある。このような場合にヘッドを復帰させてしまうとその後磁気ディスク装置に加えられる衝撃により、ヘッドがディスク面に衝突する危険性がある。

本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、ヘッドを退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることができる記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、異常が検出された場合に記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させる記憶装置であって、前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明は、異常が検出された場合に記憶装置の記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させるヘッド復帰装置であって、前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明は、異常が検出された場合に記録媒体面上から退避していたヘッドを記録媒体面上に復帰させるヘッド復帰方法であって、前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測工程と、前記時間計測工程により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定工程と、を含んだことを特徴とする。

また、本発明は、異常が検出された場合にディスク面上から退避していたヘッドをディスク面上に復帰させるヘッド復帰プログラムであって、前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測手順と、前記時間計測手順により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

これらの発明によれば、ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測し、計測した継続時間に基づいてヘッドを復帰させるか否かを判定することとしたので、ヘッドを退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることができる。

また、本発明は、上記発明において、前記時間計測部は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記時間計測工程は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする。

これらの発明によれば、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合にヘッドの復帰を許可することとしたので、異常を検出していない状態が十分継続した場合にヘッドを復帰させることにより、安全にヘッドを復帰させることができる。

また、本発明は、上記発明において、前記時間計測部は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記時間計測工程は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする。

これらの発明によれば、異常を検出している状態の継続時間を計測し、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合にヘッドの復帰を許可することとしたので、異常を検出するセンサの故障を検出してヘッドを復帰させることにより、データの記録／再生処理を迅速に再開することができる。

また、本発明は、上記発明において、前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測部は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測工程は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする。

これらの発明によれば、上記異常はショックの発生を含み、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合にヘッドの復帰を不許可とすることとしたので、ショックを検出していない状態の継続が十分でない場合にヘッドの退避を不許可とすることにより今後発生するショックに備えることができる。

また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド復帰判定部は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記ヘッド復帰判定工程は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする。

これらの発明によれば、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さいことを検出してヘッドの復帰を不許可とした場合に、ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することとしたので、ヘッドをストッパーに押し付けることにより今後発生するショックに対してより確実に備えることができる。

また、本発明は、上記発明において、前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測部は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測工程は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする。

これらの発明によれば、上記異常は落下している状態を含み、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合にヘッドの退避を不許可とすることとしたので、落下を検出していない状態の継続が十分でない場合にヘッドの退避を不許可とすることにより落下後のショックに備えることができる。

本発明によれば、ヘッドを記憶媒体面上から退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることができるようになり、異常な状況にあるにもかかわらずヘッドを復帰させることにより生じるヘッドおよび記憶媒体の損傷を防止し、記憶装置の寿命を延ばすことができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置の好適な実施例を詳細に説明する。

まず、本実施例に係る磁気ディスク装置の概要および特徴について説明する。図１は、本実施例に係る磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための説明図である。同図に示すように、本実施例にかかる磁気ディスク装置は、ヘッドをランプに退避した場合に落下センサーやショックセンサーが落下やショックを検出しなくなってからの経過時間（非検出時間）を計測し、その経過時間が所定の閾値よりも大きくなった場合にヘッドをディスク面上に復帰させる。

このように、落下やショックを検出しなくなってから時間が十分経った後にヘッドを復帰させることにより、机から落下した磁気ディスク装置が椅子に衝突し、その後さらに落下して床に衝突するなど、磁気ディスク装置の落下の仕方が複雑であるような場合でも、安全にヘッドを復帰させることができる。

次に、本実施例に係る磁気ディスク装置の構成について説明する。図２は、本実施例に係る磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、本実施例にかかる磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０と、ランプ１２０と、ヘッド１３０と、アクチュエータ１４０と、リードチャネル１５０と、サーボコンボチップ１６０と、ショックセンサー１７０と、インターフェース１８０と、落下センサー１９０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２００と、制御部２１０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２０とを有する。なお、その他の構成は、ロード・アンロード方式に係る一般的な磁気ディスク装置と同様であるため説明を省略する。

磁気ディスク１１０は、金属またはガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した記録媒体である。この磁気ディスク１１０にデータの記録を行う場合には、磁気ディスク１１０のデータを記録する記録領域に、ヘッド１３０からの磁界を照射して、磁気ディスク１１０の磁性膜の磁化状態を変化させることによって、データを記録する。また、磁気ディスク１１０からデータの再生を行う場合には、再生対象となる磁気ディスク１１０上の記録領域にヘッド１３０を移動させ、磁気ディスク１１０の磁性膜の磁化状態を読み取り、データを再生する。

なお、磁気ディスク１１０には固定シリンダ（あるいはアンロードシリンダ）が設定されている。磁気ディスク装置１００がヘッド１３０をランプ１２０に退避させる場合には、一旦、磁気ディスク１１０に設定された固定シリンダにヘッド１３０を移動させた後に、ヘッド１３０をランプ１２０に退避させる。磁気ディスク１１０に設定された固定シリンダの位置とランプ１２０の位置との距離は一定に保たれている。ここで、ランプ１２０は、退避時のヘッド１３０を停止させるストッパーである。

ヘッド１３０は、磁気ディスク１１０に対するデータの記録および再生を行う装置である。また、このヘッド１３０は、磁気ディスク１１０からトラック位置などを制御するためのサーボ信号を読み出し、このサーボ信号を磁気ディスク１１０から再生された再生データとともにリードチャネル１５０に出力する。

アクチュエータ１４０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を備え、サーボコンボチップ１６０から出力される制御電流によってヘッド１３０を移動させる装置である。リードチャネル１５０は、ヘッド１３０から再生データおよびサーボ信号を取得し、取得した再生データおよびサーボ信号を制御部２１０に出力する装置である。

サーボコンボチップ１６０は、制御部２１０からの指示に従って、制御電流をアクチュエータ１４０に出力し、ヘッド１３０の移動を制御する装置である。また、サーボコンボチップ１６０は、図示しないスピンドルモータに制御電流を出力し、磁気ディスク１１０の回転制御も行う。

ショックセンサー１７０は、磁気ディスク装置１００に与えられたショックを検出するセンサーである。また、このショックセンサー１７０は、検出したショックに係る情報を、サーボコンボチップ１６０を介して制御部２１０に出力する。

インターフェース１８０は、図示しないホストコンピュータとの間における通信を制御する装置である。落下センサー１９０は、３軸（Ｘ−Ｙ−Ｚ）全方位で磁気ディスク装置１００の自由落下を検出し、磁気ディスク装置１００が落下しているか否かの情報を示す落下情報を制御部２１０に出力するセンサーである。

ＲＡＭ２００は、制御部２１０による各種処理に必要なデータを記憶する装置であり、特に本発明に密接に関連するものとしては、記録・再生データ２００ａ、検出時間データ２００ｂ、非検出時間データ２００ｃを記憶している。

このうち、記録・再生データ２００ａは、ホストコンピュータから取得した磁気ディスク１１０に記録するデータあるいは磁気ディスク１１０から再生されたデータを示す。磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１１０に記録するデータおよび磁気ディスク１１０から読み出すデータを一旦、ＲＡＭ２００に記憶させる。

検出時間データ２００ｂは、ショックセンサー１７０あるいは落下センサー１９０により落下またはショックが検出された場合に、落下またはショックが検出されてから落下またはショックが検出されなくなるまでの時間を記憶したデータである。

非検出時間データ２００ｃは、ショックセンサー１７０あるいは落下センサー１９０により落下またはショックが検出された後、落下またはショックが検出されなくなってからの経過時間を記憶したデータである。

制御部２１０は、ＲＯＭ２２０に記録された各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを用いて、種々の処理を実行する装置であり、特に、本発明に密接に関連するものとしては、実施例では、ＣＰＵのファームウェアプログラムのプログラムモジュールにで構成された、データ処理部２１０ａ、アクチュエータ制御部２１０ｂ、時間計測処理部２１０ｃを備える。

このうち、データ処理部２１０ａは、ホストコンピュータから取得したデータを記録・再生データ２００ａに記録するとともに、ホストコンピュータからの要求に応じて、記録・再生データからデータ（磁気ディスク１１０から再生されたデータなど）を取得し、ホストコンピュータに出力する処理部である。

アクチュエータ制御部２１０ｂは、磁気ディスク１１０に対するデータの記録あるいは再生時、ヘッド１３０の退避あるいは復帰時に、サーボコンボチップ１６０に制御命令を出力し、ヘッド１３０を所定の位置に移動させる処理部である。

特に、このアクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０をランプ１２０に退避させた場合に、ショックセンサー１７０や落下センサー１９０が落下やショックを検出しなくなってからの経過時間の情報を非検出時間データ２００ｃから取得し、その経過時間が所定の閾値よりも大きくなった場合にヘッド１３０を磁気ディスク１１０面上に復帰させる。

また、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０や落下センサー１９０が落下やショックを検出し続けている時間の情報を検出時間データ２００ｂから取得し、落下やショックを所定の時間以上検出し続けている場合に、ショックセンサー１７０や落下センサー１９０に何らかの異常が発生したものと判断して、ヘッド１３０を強制的に復帰させる。

さらに、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０によりショックが検出された後、ショックを検出しなくなってからの経過時間の情報を非検出時間データ２００ｃから取得し、経過時間が所定の閾値よりも小さい場合にヘッド１３０をランプ１２０に押し付けて、今後発生するショックによりヘッド１３０が動かないようにする。

具体的には、アクチュエータ制御部２１０ｂは、サーボコンボチップ１６０を制御してアクチュエータ１４０にクランプ電流を供給させ、ヘッド１３０をランプ１２０に押し付けるよう制御する。

また、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０により落下している状態が検出された後、落下センサー１９０が落下を検出しつづけている時間が所定の閾値よりも短い場合には、ヘッド１３０の復帰を許可せず、今後発生するショックに備えてランプ１２０への退避を継続させる。

時間計測処理部２１０ｃは、ショックセンサー１７０あるいは落下センサー１９０により落下またはショックが検出された場合に、落下またはショックが検出されてから落下またはショックが検出されなくなるまでの経過時間、および、ショックセンサー１７０あるいは落下センサー１９０により落下またはショックが検出された後、落下またはショックが検出されなくなってからの経過時間を図示しない時計からの出力を用いて計測する処理部である。また、この時間計測処理部２１０ｃは、時間を計測した結果をＲＡＭ２００に検出時間データ２００ｂ、非検出時間データ２００ｃとして記憶させる。

次に、本実施例に係るヘッド１３０の退避および復帰処理の処理手順について説明する。図３は、本実施例に係るヘッド１３０の退避および復帰処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００の落下センサー１９０は、磁気ディスク装置１００の落下を検出する落下検出処理を実行する（ステップＳ１０１）。

続いて、時間計測処理部２１０ｃは、落下が検出された場合に落下が検出されてから落下が検出されなくなるまでの経過時間や、落下が検出された後にさらにショックが検出された場合にショックが検出されなくなるまでの経過時間、落下が検出された後に落下が検出されなくなってからの経過時間、ショックが検出された後にショックが検出されなくなってからの経過時間をそれぞれ計測する時間計測処理を開始する（ステップＳ１０２）。

そして、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０を磁気ディスク１１０面上から退避させて、ランプ１２０上へ移動させるヘッド退避処理を実行する（ステップＳ１０３）。

その後、アクチュエータ制御部２１０ｂは、時間計測処理部２１０ｃにより計測された時間に基づいて、ランプ１２０上に退避させたヘッド１３０を磁気ディスク１１０面上へ復帰させるヘッド復帰処理を実行し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０１に移行し、それ以後の処理を継続する。

次に、図３に示したヘッド復帰処理の処理手順について詳しく説明する。図４は、図３に示したヘッド復帰処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００のアクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０により落下が検出されている状態の継続時間、および、落下が検出されていない状態の継続時間の情報に基づいて、落下センサー１９０が異常であるか否か、ヘッド１３０の退避を継続すべきか否か、ヘッドの１３０の復帰を許可すべきか否かを判定する落下センサー状況判定処理をおこなう（ステップＳ２０１）。

そして、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０によりショックが検出されている状態の継続時間、および、ショックが検出されていない状態の継続時間の情報に基づいて、ショックセンサー１７０が異常であるか否か、ヘッド１３０の退避を継続すべきか否か、ヘッドの１３０の復帰を許可すべきか否かを判定するショックセンサー状況判定処理をおこなう（ステップＳ２０２）。

その後、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー状況判定処理およびショックセンサー状況判定処理により得られた判定結果に基づいてヘッド１３０を復帰させるか否かを判定し、その判定結果に基づいてヘッド１３０の制御をおこない、ヘッド１３０の復帰またはヘッドの退避を継続する（ステップＳ２０３）。

そして、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の復帰処理が完了したか否かを調べ（ステップＳ２０４）、復帰処理が完了していない場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行して、それ以後の処理を継続する。ヘッド１３０の復帰処理が完了した場合には（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、このヘッド復帰処理を終了する。

次に、図４に示した落下センサー状況判定処理の処理手順について詳しく説明する。図５は、図４に示した落下センサー状況判定処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００のアクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０が落下を検出している状態であるか否かを調べる（ステップＳ３０１）。

落下センサー１９０が落下を検出している状態である場合には（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０が落下を検出し続けている継続時間（落下継続時間）が５秒より長いか否かを調べる（ステップＳ３０２）。なお、ここでは、継続時間と比較する閾値を５秒としているが、この閾値を他の値に設定することとしてもよい。

継続時間が５秒より長い場合には（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０に異常が発生していると判定し（ステップＳ３０３）、この落下センサー状況判定処理を終了する。

継続時間が５秒より短い場合には（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定し（ステップＳ３０５）、この落下センサー状況判定処理を終了する。

ステップＳ３０１において、落下センサー１９０が落下を検出していない状態である場合には（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０が落下を検出しなくなってからの経過時間（落下非検出時間）が３秒よりも短いか否かを調べる（ステップＳ３０４）。なお、ここでは、経過時間と比較する閾値を３秒としているが、この閾値を他の値に設定することとしてもよい。

経過時間が３秒よりも短い場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定し（ステップＳ３０５）、この落下センサー状況判定処理を終了する。

経過時間が３秒よりも長い場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０を復帰させるべきであると判定し（ステップＳ３０６）、この落下センサー状況判定処理を終了する。

次に、図４に示したショックセンサー状況判定処理の処理手順について詳しく説明する。図６は、図４に示したショックセンサー状況判定処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００のアクチュエータ制御部２１０ｂは、強い衝撃のみを検出対象とするために、ショックセンサー１７０がショックを検出する場合のショックゲインを最小に設定する（ステップＳ４０１）。

そして、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０がショックを検出している状態であるか否かを調べる（ステップＳ４０２）。ショックセンサー１７０がショックを検出している状態である場合には（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０がショックを検出し続けている継続時間（ショック継続時間）が８秒より長いか否かを調べる（ステップＳ４０３）。なお、ここでは、継続時間と比較する閾値を８秒としているが、この閾値を他の値に設定することとしてもよい。

継続時間が８秒より長い場合には（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０に異常が発生していると判定し（ステップＳ４０４）、このショックセンサー状況判定処理を終了する。

継続時間が８秒より短い場合には（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定し（ステップＳ４０６）、このショックセンサー状況判定処理を終了する。

ステップＳ４０２において、ショックセンサー１７０がショックを検出していない状態である場合には（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー１７０がショックを検出しなくなってからの経過時間（ショック非検出時間）が４秒よりも短いか否かを調べる（ステップＳ４０５）。なお、ここでは、経過時間と比較する閾値を４秒としているが、この閾値を他の値に設定することとしてもよい。

経過時間が４秒よりも短い場合には（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定し（ステップＳ４０６）、このショックセンサー状況判定処理を終了する。

経過時間が４秒よりも長い場合には（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０を復帰させるべきであると判定し（ステップＳ４０７）、このショックセンサー状況判定処理を終了する。

つぎに、図４に示したヘッド制御処理の処理手順について詳しく説明する。図７は、図４に示したヘッド制御処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、磁気ディスク装置１００のアクチュエータ制御部２１０ｂは、図５に示した落下センサー状況判定処理により落下センサー１９０が異常と判定されたか否かを調べる（ステップＳ５０１）。

落下センサー状況判定処理により落下センサー１９０が異常と判定された場合には（ステップＳ５０１，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、図６に示したショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定されたか否か、あるいは、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０の復帰の許可判定がなされたか否かを調べる（ステップＳ５０２）。

ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定された場合、あるいは、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０の復帰の許可判定がなされた場合には（ステップＳ５０２，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０が異常と判定されており、ショックセンサー１７０は異常と判定されているか、あるいは、復帰の許可判定がなされているため、強制的にヘッド１３０を復帰させ（ステップＳ５０３）、このヘッド制御処理を終了する。なお、異常と判定されたセンサーの出力はこれ以降無視される。

ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定されず、かつ、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０の復帰の許可判定がなされなかった場合、すなわち、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０２，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０をランプ１２０に押し付けるよう制御することによりヘッド１３０の退避を継続させ（ステップＳ５０４）、このヘッド制御処理を終了する。

また、ステップＳ５０１において、落下センサー状況判定処理により落下センサー１９０が異常と判定されなかった場合には（ステップＳ５０１，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定されたか否かを調べる（ステップＳ５０５）。

ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定された場合には（ステップＳ５０５，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー状況判定処理により、ヘッド１３０の復帰許可判定がなされたか否かを調べる（ステップＳ５０６）。

落下センサー状況判定処理によりヘッド１３０の復帰許可判定がなされた場合には（ステップＳ５０６，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、落下センサー１９０には異常はないものの、ショックセンサー１７０に異常があるため、ショックセンサー１７０による出力結果を無視して強制的にヘッド１３０を復帰させ（ステップＳ５０３）、このヘッド制御処理を終了する。

落下センサー状況判定処理によりヘッド１３０の復帰許可判定がなされなかった場合、すなわち、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０６，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続し（ステップＳ５０７）、このヘッド制御処理を終了する。ただしこの場合は、ステップＳ５０４における処理とは異なり、アクチュエータ１４０にはクランプ電流を流さないため、ヘッド１３０をランプ１２０に押し付ける処理は行われない。

また、ステップＳ５０５において、ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常と判定されなかった場合には（ステップＳ５０５，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきであると判定されたか否かを調べる（ステップＳ５０８）。

ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０８，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂはさらに、落下センサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきであると判定されたか否かを調べる（ステップＳ５０９）。

落下センサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０９，Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０を磁気ディスク１１０面上に復帰させ（ステップＳ５１０）、このヘッド制御処理を終了する。

落下センサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきであると判定されなかった場合、すなわち、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０９，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０の退避を継続し（ステップＳ５０７）、このヘッド制御処理を終了する。

また、ステップＳ５０８において、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰すべきでないと判定された場合、すなわち、ヘッド１３０の退避を継続すべきであると判定された場合には（ステップＳ５０８，Ｎｏ）、アクチュエータ制御部２１０ｂは、ヘッド１３０をランプ１２０に押し付けるよう制御することによりヘッド１３０の退避を継続させ（ステップＳ５０４）、このヘッド制御処理を終了する。

ここで、アクチュエータ制御部２１０ｂにより行われるヘッド制御処理についてまとめると、図８のようになる。図８は、ヘッド制御処理における処理内容について説明する図である。

すなわち、図６に示したショックセンサー状況判定処理によりヘッドの退避を継続すべきであると判定された場合には、図５に示した落下センサー状況判定処理による判定結果がいかなるものであっても、アクチュエータ１４０にクランプ電流を供給してヘッド１３０をランプ１２０に押し付ける処理が実行される。これにより、今後発生する可能性のあるショックに備えることができる。

また、落下センサー状況判定処理によりヘッドの退避を継続すべきであると判定された場合には、ショックセンサー状況判定処理によりセンサーが異常である、あるいは、復帰を許可すべきであると判定されたとしても、ヘッド１３０の退避が継続される。このように落下センサー１９０が落下を検出している場合にヘッド１３０の復帰を許可しないことにより、落下後のショックに備えることができる。

また、ショックセンサー状況判定処理によりショックセンサー１７０が異常であると判定され、かつ、落下センサー状況判定処理により落下センサー１９０が異常であると判定されるか、ヘッド１３０の退避を許可すべきであると判定された場合には、ヘッド１３０を強制的に復帰させる。

また、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰させるべきであると判定され、かつ、落下センサー状況判定処理により落下センサー１９０が異常であると判定された場合にも同様に、ヘッド１３０を強制的に復帰させる。これにより、ヘッド１３０の磁気ディスク１１０に対する記録／再生処理を迅速に再開することができる。

また、ショックセンサー状況判定処理によりヘッド１３０を復帰させるべきであると判定され、かつ、落下センサー状況判定処理によってもヘッド１３０を復帰させるべきであると判定された場合には、ヘッド１３０の復帰処理が実行される。

上述してきたように、本実施例では、磁気ディスク装置１００の時間計測処理部２１０ｃが、ヘッド１３０が退避された場合に落下状態やショック発生などの異常の検出状態あるいは非検出状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、計測された継続時間に基づいてヘッド１３０を復帰させるか否かを判定することとしたので、ヘッド１３０を退避させた場合に安全にヘッド１３０を復帰させることができる。

また、本実施例では、時間計測処理部２１０ｃが、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合にヘッド１３０の復帰を許可することとしたので、異常を検出していない状態が十分継続した場合にヘッド１３０を復帰させることにより、安全にヘッド１３０を復帰させることができる。

また、本実施例では、時間計測処理部２１０ｃが、異常を検出している状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合にヘッド１３０の復帰を許可することとしたので、異常を検出するセンサの故障を検出してヘッド１３０を復帰させることにより、データの記録／再生処理を迅速に再開することができる。

また、本実施例では、時間計測処理部２１０ｃが、ショックセンサー１７０によりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合にヘッド１３０の復帰を不許可とすることとしたので、ショックを検出していない状態の継続が十分でない場合にヘッド１３０の退避を不許可とすることにより今後発生するショックに備えることができる。

また、本実施例では、アクチュエータ制御部２１０ｂが、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さいことを検出してヘッド１３０の復帰を不許可とした場合に、ヘッド１３０を退避領域にあるランプ１２０に押し付けるよう制御することとしたので、ヘッド１３０をランプ１２０に押し付けることにより今後発生するショックに対してより確実に備えることができる。

また、本実施例では、時間計測処理部２１０ｃが、落下センサー１９０により落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、アクチュエータ制御部２１０ｂが、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合にヘッド１３０の退避を不許可とすることとしたので、落下を検出していない状態の継続が十分でない場合にヘッド１３０の退避を不許可とすることにより落下後のショックに備えることができる。

ところで、上記実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムを磁気ディスク装置（コンピュータ）に備えられたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの処理装置で実行することによって実現することができる。

図２に示す例では、ＲＯＭ２２０に上述した各種の処理を実現する各種のプログラムが記憶されており、制御部２１０がＲＯＭ２２０に記録された各種のプログラムを読み出して実行することにより、上述した各種の処理部（データ処理部２１０ａ、アクチュエータ制御部２１０ｂ、時間計測処理部２１０ｃ）の機能を実現する各種プロセスが起動される。

ところで、各種プログラムは、必ずしも最初からＲＯＭに記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータに挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータの内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータに接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各種プログラムを記憶しておき、コンピュータがこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施例にて実施されてもよいものである。

また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。

この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（ＭＣＵ，ＭＰＵ）および当該ＣＰＵ（ＭＣＵ，ＭＰＵ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（付記１）異常が検出された場合に記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させる記憶装置であって、
前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、
前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。

（付記２）前記時間計測部は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記１に記載の記憶装置。

（付記３）前記時間計測部は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。

（付記４）前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測部は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする付記１、２または３に記載の記憶装置。

（付記５）前記ヘッド復帰判定部は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする付記４に記載の記憶装置。

（付記６）前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測部は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする付記１〜５のいずれか１つに記載の記憶装置。

（付記７）異常が検出された場合に記録媒体面上から退避していたヘッドを記録媒体面上に復帰させるヘッド復帰方法であって、
前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測工程と、
前記時間計測工程により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定工程と、
を含んだことを特徴とするヘッド復帰方法。

（付記８）前記時間計測工程は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記７に記載のヘッド復帰方法。

（付記９）前記時間計測工程は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記７に記載のヘッド復帰方法。

（付記１０）前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測工程は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする付記７に記載のヘッド復帰方法。

（付記１１）前記ヘッド復帰判定工程は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする付記１０に記載のヘッド復帰方法。

（付記１２）前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測工程は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする付記７に記載のヘッド復帰方法。

（付記１３）異常が検出された場合に記録媒体面上から退避していたヘッドを記録媒体面上に復帰させるヘッド復帰プログラムであって、
前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測手順と、
前記時間計測手順により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするヘッド復帰プログラム。

（付記１４）異常が検出された場合に記憶装置の記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させるヘッド復帰装置であって、
前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、
前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、
を備えたことを特徴とするヘッド復帰装置。

（付記１５）前記時間計測部は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記１４に記載のヘッド復帰装置。

（付記１６）前記時間計測部は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする付記１４または１５に記載のヘッド復帰装置。

（付記１７）前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測部は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする付記１４、１５または１６に記載のヘッド復帰装置。

（付記１８）前記ヘッド復帰判定部は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする付記１７に記載のヘッド復帰装置。

（付記１９）前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測部は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする付記１４〜１８のいずれか１つに記載のヘッド復帰装置。

以上のように、本発明に係る記憶装置、ヘッド復帰方法およびヘッド復帰装置は、ヘッドを退避させた場合に安全にヘッドを復帰させることが必要なヘッド復帰システムに有用である。

本実施例に係る磁気ディスク装置の概要および特徴を説明するための説明図である。 本実施例に係る磁気ディスク装置の構成を示す機能ブロック図である。 本実施例に係るヘッドの退避および復帰処理の処理手順を示すフローチャートである。 図３に示したヘッド復帰処理の処理手順を示すフローチャートである。 図４に示した落下センサー状況判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図４に示したショックセンサー状況判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図４に示したヘッド制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 ヘッド制御処理における処理内容について説明する図である。

符号の説明

１００ 磁気ディスク装置
１１０ 磁気ディスク
１２０ ランプ
１３０ ヘッド
１４０ アクチュエータ
１５０ リードチャネル
１６０ サーボコンボチップ
１７０ ショックセンサー
１８０ インターフェース
１９０ 落下センサー
２００ ＲＡＭ
２００ａ 記録・再生データ
２００ｂ 検出時間データ
２００ｃ 非検出時間データ
２１０ 制御部
２１０ａ データ処理部
２１０ｂ アクチュエータ制御部
２１０ｃ 時間計測処理部
２２０ ＲＯＭ

Claims (10)

1. 異常が検出された場合に記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させる記憶装置であって、
   前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、
   前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、
   を備えたことを特徴とする記憶装置。
2. 前記時間計測部は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
3. 前記時間計測部は、異常を検出している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出している状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
4. 前記異常はショックの発生を含み、前記時間計測部は、ショックセンサによりショックが検出された後、ショックを検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、ショックを検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの復帰を不許可とすることを特徴とする請求項１、２または３に記載の記憶装置。
5. 前記ヘッド復帰判定部は、前記ヘッドの復帰を不許可とした場合に、前記ヘッドを退避領域にあるストッパーに押し付けるよう制御することを特徴とする請求項４に記載の記憶装置。
6. 前記異常は落下している状態を含み、前記時間計測部は、落下センサにより落下している状態が検出された後、落下している状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、落下している状態の継続時間が所定の閾値よりも小さい場合に前記ヘッドの退避を不許可とすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の記憶装置。
7. 異常が検出された場合に記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させるヘッド復帰方法であって、
   前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測工程と、
   前記時間計測工程により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定工程と、
   を含んだことを特徴とするヘッド復帰方法。
8. 前記時間計測工程は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定工程は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする請求項７に記載のヘッド復帰方法。
9. 異常が検出された場合に記憶装置の記憶媒体面上から退避していたヘッドを記憶媒体面上に復帰させるヘッド復帰装置であって、
   前記ヘッドが退避された場合に異常の検出に係る状態の継続時間を計測する時間計測部と、
   前記時間計測部により計測された継続時間に基づいて、前記ヘッドを復帰させるか否かを判定するヘッド復帰判定部と、
   を備えたことを特徴とするヘッド復帰装置。
10. 前記時間計測部は、異常を検出していない状態の継続時間を計測し、前記ヘッド復帰判定部は、異常を検出していない状態の継続時間が所定の閾値よりも大きい場合に前記ヘッドの復帰を許可することを特徴とする請求項９に記載のヘッド復帰装置。

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