JP2006321308A - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輌を安定的に走行させるための車輌の目標ヨーモーメントMtが演算され(S20)、アクセル開度φの変化率φdが演算され(S30)、アクセル開度φの変化率φdに基づき変化率φdが正の値で大きくなるにつれて漸次大きくなるよう転舵角制御に対する配分率ωsが演算され(S50)、制動力の制御に対する目標ヨーモーメントの配分率ωbが1−ωsとして演算され(S60)、配分率ωs、ωbに基づき転舵角制御の目標ヨーモーメントMts及び制動力の制御の目標ヨーモーメントMtbが演算され(S70)、それぞれ目標ヨーモーメントMts及びMtbに基づき転舵角可変装置24及び制動装置36が制御される(S400〜430)。
【選択図】図2
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至10の構成に於いて、転舵手段は運転者により操作される操舵操作子に対し相対的に操舵輪を転舵駆動することにより、運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵駆動するよう構成される(好ましい態様1)。
γe=V・δf/(1+KhV2)H ……(1)
γt=γe/(1+Ts) ……(2)
Mts=ωs1・Ka・Mt ……(3)
Mtb=ωb・Ka・Mt ……(4)
Mts=ωs2・Kb・Mt ……(5)
Mtb=ωb・Kb・Mt ……(6)
増減係数Kc 配分率ωs3
運転者A 1.0 0.2
運転者B 0.8 0.5
運転者C 0.2 1.0
Mts=ωs3・Kc・Mt ……(7)
Mtb=ωb・Kc・Mt ……(8)
Mts=ωs・Ka・Kb・Mt ……(9)
Mtb=ωb・Ka・Kb・Mt ……(10)
Mts=ωs4・Kd・Mt ……(11)
Mtb=ωb・Kd・Mt ……(12)
Mts=ωs5・Ke・Mt ……(13)
Mtb=ωb・Ke・Mt ……(14)
増減係数Kr
市街地 1.0
高速道路 0.8〜1.0
山岳路 0.8
サーキット 0〜0.2
14 ステアリングホイール
24 転舵角可変装置
34 電子制御装置
36 制動装置
44 マスタシリンダ
50 操舵角センサ
52 回転角センサ
54 車速センサ
56 ヨーレートセンサ
58FL〜58RR 圧力センサ
60 圧力センサ
62 アクセル開度センサ
64 切り替えスイッチ
66 CCDカメラ
Claims (10)
- 運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、車輌の運動を安定化させるための車輌の目標旋回制御量を演算する手段と、前記目標旋回制御量を所定の比率にて操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量と制駆動力の制御による目標旋回制御量とに配分する配分手段と、前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量に基づき前記転舵手段を制御し、前記制駆動力の制御による目標旋回制御量に基づき前記制駆動力制御手段を制御する制御手段とを有する車輌の走行制御装置に於いて、運転者の加速操作量を検出する手段を有し、前記配分手段は前記加速操作量の増加変化率が大きいときには前記増加変化率が小さいときに比して前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量の配分比率を大きくすることを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 前記目標旋回制御量を演算する手段は前記増加変化率が大きいときには前記増加変化率が小さいときに比して前記目標旋回制御量の大きさを小さくすることを特徴とする請求項1に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記配分手段は前記加速操作量が増加変化していないときには前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量の配分比率を0にすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の走行制御装置。
- 運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、車輌の運動を安定化させるための車輌の目標旋回制御量を演算する手段と、前記目標旋回制御量を所定の比率にて操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量と制駆動力の制御による目標旋回制御量とに配分する配分手段と、前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量に基づき前記転舵手段を制御し、前記制駆動力の制御による目標旋回制御量に基づき前記制駆動力制御手段を制御する制御手段とを有する車輌の走行制御装置に於いて、運転者により操作される切り替え手段であって、運転者の運転操作に対する車輌の運動応答が高い第一の運転モードと前記第一の運転モードに比して前記運動応答が低い第二の運転モードとの間にて運転モードを切り替える切り替え手段を有し、前記配分手段は前記切り替え手段が前記第一の運転モードに切り替えられているときには前記切り替え手段が前記第二の運転モードに切り替えられているときに比して前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量の配分比率を大きくすることを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 前記目標旋回制御量を演算する手段は前記切り替え手段が前記第一の運転モードに切り替えられているときには前記切り替え手段が前記第二の運転モードに切り替えられているときに比して前記目標旋回制御量の大きさを小さくすることを特徴とする請求項4に記載の車輌の走行制御装置。
- 運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、車輌の運動を安定化させるための車輌の目標旋回制御量を演算する手段と、前記目標旋回制御量を所定の比率にて操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量と制駆動力の制御による目標旋回制御量とに配分する配分手段と、前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量に基づき前記転舵手段を制御し、前記制駆動力の制御による目標旋回制御量に基づき前記制駆動力制御手段を制御する制御手段とを有する車輌の走行制御装置に於いて、運転者を特定する手段を有し、前記配分手段は特定された運転者に応じて前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量及び前記制駆動力の制御による目標旋回制御量の配分比率を可変設定することを特徴とする車輌の走行制御装置。
- 前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量及び前記制駆動力の制御による目標旋回制御量の配分比率は運転者毎に予め決定されていることを特徴とする請求項6に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記目標旋回制御量を演算する手段は運転者の加速操作量の増加変化率が大きいときには前記増加変化率が小さいときに比して前記目標旋回制御量の大きさを小さくすることを特徴とする請求項4乃至7に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記配分手段は前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量及び前記制駆動力の制御による目標旋回制御量の配分比率を制御するに当り走行路の状況を考慮することを特徴とする請求項1乃至8に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記目標旋回制御量を演算する手段は車輌の目標旋回状態量を演算する手段と、車輌の実際の旋回状態量を検出する手段とを有し、目標旋回状態量と実際の旋回状態量との偏差に基づき目標旋回制御量として車輌の目標ヨーモーメントを演算することを特徴とする請求項1乃至9に記載の車輌の走行制御装置。
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