JP2006293622A - 指令生成装置 - Google Patents
指令生成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006293622A JP2006293622A JP2005112344A JP2005112344A JP2006293622A JP 2006293622 A JP2006293622 A JP 2006293622A JP 2005112344 A JP2005112344 A JP 2005112344A JP 2005112344 A JP2005112344 A JP 2005112344A JP 2006293622 A JP2006293622 A JP 2006293622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- acceleration
- speed
- time
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
【解決手段】 機械4を位置決め時間2t0に目標位置Dに移動させる位置指令の1回微分指令である速度指令と、機械4に発生する振動周波数ωから決定される伝達関数のインパルス応答との位置決め時間以降の畳み込み演算値が0になるように、位置指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、位置指令のn回微分指令形状信号を算出する指令形状算出手段5と、指令形状算出手段5により算出された位置指令のn回微分指令形状信号をn回積分し、位置決め時間2t0での位置指令を目標位置に対応させる定数をかけることにより、位置指令を算出する対応処理手段6とを備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1による指令生成装置を適用した機械の駆動制御システムの構成を示すブロック図である。図において、当該制御システムは、本実施の形態による指令生成装置1、アクチュエータ駆動制御装置2、アクチュエータ3及び駆動制御される機械(駆動制御対象物)4から構成される。
図2は、実施の形態1の指令生成装置による位置指令X*(t)の生成動作を示すフローチャートである。このフローに従って図1を用いて詳細を説明する。
先ず、指令生成装置1に対して、機械4の位置決め動作における所望の位置決め時間2t0及び目標位置Dを入力する(ステップST1)。次に、ステップST2において、指令生成装置1に対して、機械4について予め求めておいた機械4の振動周波数ωを入力する。例えば、当該位置決め動作を予め行ってその際に発生した機械4の振動をモニタし、その振動周波数を求める。
r=1−[t0ω/(2π)]×(2π/ω/t0) ・・・(3)
この後、指令形状算出手段5は、加速度指令形状信号が0から最高加速度になる時間を下記式(4)と定義して加速度指令形状信号を決定する。
t0−[t0ω/(2π)]×(2π/ω) ・・・(4)
なお、上記式中の記号[x]はxを越えない最大の整数値を表すガウス記号とする。
先ず、機械の振動周波数ωから決まる位置指令X*(t)から機械端位置X(t)への表現式は、下記式(6)のようになる。ここで、sは、ラプラス演算子であり、X(s)ハット、X*(s)ハット(電子出願の関係上、読みで表記する)は、それぞれX(t)、X*(t)をラプラス変換したものである。
A*(t)=a*(t)−a*(2t0−t)、a*(t)=dv*(t)/dt
J*(t)=j*(t)+j*(2t0−t)、j*(t)=da*(t)/dt
また、上記式(10)より、a*(t)、j*(t)は、t≦0、t>t0においてa*(t)=0、j*(t)=0である。
上記実施の形態1で説明した位置指令は、位置決め時間が2t0で、加速時間、減速時間がそれぞれt0であるような指令であったが、本実施の形態2は、実施の形態1で説明した指令値を応用して位置決め時間T0と、加速時間・減速時間t0を別々にする位置指令値も生成可能である。以下にその手順を示す。
図8は、実施の形態2よる位置指令X*(t)の生成動作を示すフローチャートである。図2のフローチャートと異なるのは、ステップST101において位置決め時間T0と加速時間・減速時間t0を別々に入力する点と、ステップST103で加速度指令形状を加速度指令形状A**(t)=a**(t)+a**(T0/2−t)で決定することである。ただし、a**(t)は下記式(21)である。
上記式(22)より、上記式(21)は、上記式(22)の第二式を満たすことがわかる。また、式(21)よりj**(t)は、下記式(23)となる。このことを利用すると式(22)の第一式の左辺は、下記式(24)で表せる。
図10は、この発明の実施の形態3による指令生成装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態3による指令生成装置1は、上記実施の形態1で示した指令形状算出手段5及び目標位置の対応処理手段6を備え、記憶手段7を有している。
図11は、実施の形態3の指令生成装置による位置指令X*(t)の生成動作を示すフローチャートである。このフローに従って図10を用いて詳細を説明する。なお、上記実施の形態1で示した図2のフローチャートとは、図2のステップST3が、後述する加速度指令形状を選択するステップST3aに置き換わり、図2のステップST4が、記憶手段7に記憶される表1のデータを基にパラメータrを算出するステップST4aに置き換わっている。
先ず、上記実施の形態1では、上記式(16)、(17)、(18)のうちのいずれかを満たす指令形状を見出せばよいことを説明したが、一般の指令形状であるときには、上記式(16)、(17)、(18)を満たす指令形状を上記実施の形態1のように解析的に見出すのは困難である。
機械4の振動周波数が10Hz(ω=2π×10=31.4[rad/s])であり、目標位置D=144、位置決め時間2t0=0.24(s)である場合の位置指令を作成する。はじめに、本発明の位置指令を適用せず、位置指令の1回微分である速度指令が三角形状となる位置指令及びこの指令を適用したときの数値例を示す。また、以下に登場する数値例は、位置、速度、加速度に関して無次元化した量を表している。
図15は、上記式(26)に従って台形形状の加速度指令を適用し、比率パラメータr=0.4とした場合の数値例を示すグラフであり、(a)は位置指令と機械位置の関係を示し、(b)は速度指令と機械速度の関係を示している。なお、(a)のグラフ中の破線で示した曲線が位置指令であり、実線が機械位置である。また、(b)のグラフ中の破線で示したものが速度指令であり、実線が機械速度である。
図16は、実施の形態3による処理にて指令形状を求めた場合の数値例を示すグラフであり、(a)は位置指令と機械位置の関係を示し、(b)は速度指令と機械速度の関係を示している。なお、(a)のグラフ中の破線で示した曲線が位置指令であり、実線が機械位置である。また、(b)のグラフ中の破線で示したものが速度指令であり、実線が機械速度である。
この実施の形態4による指令生成装置は、上記実施の形態3の構成と基本的に同一であるが、指令形状算出手段が機械の振動周期Tより短い時刻t0に対して当該振動の抑制が可能な加速度指令形状を求める点で異なる。
図19は、実施の形態4による指令生成装置の記憶手段に記憶される表データ(以下、表2と称す)を示す図である。表2には、上記式(32)において、rがなるべく小さくなるよう、m及び±を選択し、t0を振動周期で基準化した値(振動周期をt0で割った値)に対し、rを計算した値が格納される。
駆動対象の機械によっては、複数の目標位置を、これに対応する位置決め時間で位置決め制御を行う必要がある。例えばある機械において、目標位置D1を位置決め時間t01にて位置決め動作を行った後、目標位置D2を位置決め時間t02にて位置決め動作を行う場合などがこれに相当する。このような機械に対しては、位置決め時間ごとに振動抑制に適したパラメータを用いて位置決めを行えばよい。さらに、移動時間ごとに指令形状そのものを変更して組み合わせて使用してもよい。
この実施の形態6は、上記実施の形態1若しくは上記実施の形態3と基本的な構成は同一であるが、機械の振動周波数や位置決め時間、目標位置の他に機械の振動における減衰も考慮して位置指令を求めるものである。
図21は、実施の形態6の指令生成装置による位置指令の算出処理を示すフローチャートであり、一般に振動の減衰が大きい場合、十分小さい場合について、振動を抑制する位置指令X*(t)を得る手順の一例を示している。
機械の振動周波数ω、減衰ζから決まる、位置指令X*(t)から機械端位置X(t)への表現式は、下記式(35)である。同様に、速度指令V*(t)から機械端速度V(t)に対しても同様に下記式(36)のような関係が成立する。この関係を伝達関数ω0 2/(s2+2ζω0s+ω0 2)のインパルス応答である、下記式(37)を用いて時間領域に書き直し、位置決め時間以降の応答、すなわち、t≧2t0の応答を記述すると、下記式(38)を得る。ここで、V*(t)バー(電子出願の関係上、読みで表記する)を下記式(39)のようにおくと、機械端速度V(t)は、下記式(40)で表される。
さらに、正の定数gを、ζω0に近い値にし、f(t)=exp(−g×t)とし、第一の速度指令V**(t)バーにかけて、速度指令形状V**(t)を算出しても良い。
機械4の振動周波数が10Hz(ω=2π×10=31.4[rad/s])、機械の減衰ζ=0.1であり、目標位置はD=15.0、位置決め時間2t0=0.18[s]である場合の位置指令を生成する。はじめに、本実施の形態を適用せず、速度指令が三角形状となる速度指令を適用したときの数値例を示す。図22は、本実施の形態の位置指令を適用せず、速度指令が三角形状となる位置指令を適用したときの数値例を示すグラフであり、(a)は位置を表すグラフである。(b)は(a)の拡大図である。(c)は速度を表すグラフである。また、グラフ(a),(b)中の実線は機械位置を表し、点線は位置指令を表している。グラフ(c)中の実線は機械速度を表し、点線は位置指令を1回微分した速度指令を表す。速度指令が三角形状となる位置指令では、図22の(b),(c)からわかるように位置決め時間0.18s以降で大きな残留振動が発生していることが確認される。
図23は、実施の形態6の位置指令を適用したときの数値例を示すグラフであり、(a)は位置を表すグラフである。(b)は(a)の拡大図である。(c)は速度を表すグラフである。また、グラフ(a),(b)中の実線は機械位置を表し、点線は位置指令を表している。グラフ(c)中の実線は機械速度を表し、点線は位置指令を1回微分した速度指令を表す。本実施の形態を適用したときの位置指令では、図23の(b),(c)からわかるように、位置決め時間0.18s以降で残留振動が発生していないことが確認される。
上記実施の形態1から6では、ある位置から別の目標位置へ移動させる位置指令を生成する例を示したが、本実施の形態7は、同様の考えを用いてある速度から別の速度へ遷移させる動作を目的とした速度指令あるいはある加速度から別の加速度へ遷移させる動作を目的とした加速度指令を生成するものである。
図25は、実施の形態7の指令生成装置による指令生成動作を示すフローチャートであり、この図に沿ってある速度から別の速度へ遷移させる動作を詳細に説明する。
先ず、指令生成装置1に対して、駆動対象の機械4所望の速度に達する時間(速度遷移完了時間)2t0、目標速度V2及び現在の機械4の速度V1を入力する(ステップST1c)。次に、ステップST2cにおいて、指令生成装置1に対して、機械4について予め求めておいた機械4の振動周波数ωを入力する。
J*(t)=j*(t)−j*(2t0−t) ・・・(52)
K*(t)=k*(t)+k*(2t0−t) ・・・(53)
但し、j*(t)=da*(t)/dt、k*(t)=dj*(t)/dtである。
アクチュエータには発生させることができる最大速度が存在したり、あるいは、機械には動かしてよい最大速度が存在することが多い。このような条件下で位置決め動作を行う際には、最大速度を加味し、且つ振動を励起させない位置指令X*(t)を構成する必要がある。
図30は、実施の形態8の指令生成装置による指令生成動作を示すフローチャートであり、この図に沿って位置指令の構成手順を詳細に説明する。
先ず、指令生成装置1に対して、目標位置D、駆動対象の機械4の移動における制限速度Vmax及び速度遷移完了時間(加速時間若しくは減速時間)2t0を入力する(ステップST1d)。次に、ステップST2dにおいて、指令生成装置1に対して、機械4について予め求めておいた機械4の振動周波数ωを入力する。
先ず、E≧0の場合、第一の速度遷移指令V1 *(t)チルダで加速し、加速完了後に目標位置Dに到達させるために挿入した一定速の速度指令Vmaxを時間t1だけ与え、その後、第二の速度遷移指令V2 *(t)チルダにて減速する速度指令を構成すれば、この速度指令を1回積分することにより移動量がDとなる位置指令が得られる。よって、ここで得られる上記式(65)の速度指令は、当然Vmaxを超えることはない。
機械、アクチュエータには、動かしてよい制限最大速度のほかに、制限最大加速度が存在する場合がある。このような場合、指令生成装置は、制限加速度、制限速度を加味し、なおかつ、振動を励起しない位置指令を生成する必要がある。本実施の形態9では、最大加速度と最大速度を加味し、かつ、振動を励起しない位置指令X*(t)を構成する方法について説明する。
機械4の振動周波数が10Hz(ω=2π×10=31.4[rad/s])、機械の減衰ζ=0.03であり、目標位置はD=0.2、制限速度Vmaxが0.5、制限加速度が2.0である場合の位置指令を生成する。はじめに、本実施の形態を適用せず、制限速度と制限加速度を最大限利用し、位置指令の1回微分である速度指令が台形状となる指令を適用したときの数値例を示す。
ここで、加速度遷移完了時間Tを0.09とした。図39は、この発明の位置指令を適用したときの数値例を示すグラフであり、(a)は位置を表すグラフである。(b)は(a)の拡大図である。(c)は速度を表すグラフであり、(d)は加速度を表すグラフである。また、グラフ(a)、(b)中の実線は機械位置を表し、点線は位置指令を表している。グラフ(c)中の実線は機械速度を表し、点線は位置指令を1回微分した速度指令を表す。グラフ(d)中の実線は機械加速度を表し、点線は位置指令の2回微分である加速度指令を表す。
Claims (14)
- 駆動制御対象物を位置決め時間に目標位置に移動させる位置指令の1回微分指令である速度指令と、前記駆動制御対象物に発生する振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記位置決め時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記位置指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、位置指令のn回微分指令形状信号を算出する指令形状算出手段と、
前記指令形状算出手段により算出された前記位置指令のn回微分指令形状信号をn回積分し、前記位置決め時間での位置指令を前記目標位置に対応させる定数をかけることにより、位置指令を算出する対応処理手段とを備えた指令生成装置。 - 駆動制御対象物を位置決め時間に目標位置に移動させる位置指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じであり、所定のパラメータで特定され、かつ、時間的に連続して変化する、位置指令のn回微分形状信号について、前期パラメータに依存する前記n回微分指令形状信号の周波数成分を表す式を確立し、前記パラメータ値に応じて、前記周波数成分を表す式が0となる周波数を予め計算し、前記パラメータ値及び前記n回微分指令形状信号の周波数成分を表す式が0となる周波数を関連付けて記憶する記憶手段と、
前記駆動制御対象物に発生する振動周波数で前記n回微分指令形状信号の周波数成分が0となる周波数に対応する前期パラメータ値を前記記憶手段から読み出し、このパラメータを用いて前記n回微分指令形状信号を決定する指令形状算出手段と、
前記指令形状算出手段により算出された前記位置指令のn回微分指令形状信号を、n回積分し、前記位置決め時間での位置指令を前記目標位置に対応させる定数をかけることにより、位置指令を算出する対応処理手段とを備えた指令生成装置。 - 指令形状算出手段は、位置指令の2回微分指令である加速度指令と定数倍を除いて同じである加速度指令形状が加速時及び減速時に等辺台形となるS字加減速指令であって、加速時及び減速時に前記加速度指令形状信号が0から最高加速度までに到達する時間を、駆動制御対象物に発生する振動周波数ω及び加速時間t0に対して、t0−[(t0×ω)/(2π)]×(2π/ω)(但し、[x]は、xを超えない最大の整数値を表すガウス記号)から決定して加速度指令形状を算出することを特徴とする請求項1記載の指令生成装置。
- 記憶手段は、位置指令の2回微分指令と定数倍を除いて同じであり、所定のパラメータrの値で特定される加速度指令値パターンが時間的に連続して変化する加速度指令形状信号を、位置決め時間2t0に対し、時間tが0以上rt0以下のときsin(πt/(2rt0))、時間tがrt0以上(1−r)t0以下のとき1、時間(1−r)t0以上t0以下のときcos[π{t−(1−r)t0}/(2rt0)]、時間t0以上(1+r)t0以下のとき−sin[π(t−t0)/(2rt0)]、時間(1+r)t0以上(2−r)t0以下のとき−1、時間(2−r)t0以上2t0以下のときcos[π{t−(2−r)t0}/(2rt0)]で表し、その他の時間0として、前記パラメータrに依存する前記加速度指令形状信号の周波数成分を表す式を確立し、前記パラメータrの値に応じて前記指令形状信号の周波数成分が0となる周波数及び前記位置決め時間を関連付けて記憶することを特徴とする請求項2記載の指令生成装置。
- 記憶手段は、位置指令の2回微分指令と定数倍を除いて同じであり、所定のパラメータrの値で特定される加速度指令値パターンが時間的に連続して変化する加速度指令形状信号A**(t)を、位置決め時間2t0に対し、時間tが0以上t0以下のとき、cos((πrt)/2t0)で定義し、時間tがt0以上2t0以下のとき、−cos((πr(2t0−t))/2t0)で定義し、その他の時間のとき0として、前記パラメータrに依存する前記加速度指令形状信号の周波数成分を表す式を確立し、前記パラメータrの値に応じて前記指令形状信号の周波数成分が0となる周波数を予め計算して、前記パラメータrの値、前記指令形状信号の周波数成分が0となる周波数及び前記位置決め時間を関連付けて記憶することを特徴とする請求項2記載の指令値生成装置。
- 指令形状算出手段は、駆動制御対象物に発生する振動周波数ωから決定される伝達関数のインパルス応答と、位置指令のn回微分指令との位置決め時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記位置指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、位置指令のn回微分指令形状信号を算出し、位置指令のn回微分指令形状信号を(n−1)回積分することにより、第一の速度指令形状信号を算出し、前記速度指令形状信号に、正の定数g、及び、時間tを用いてexp(−g×t)から決まる関数をかけることにより、位置指令の1回微分と定数倍を除いて同じである、速度指令形状信号を算出することを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の指令生成装置。
- 指令形状算出手段は、定数gを駆動制御対象物に発生する振動周波数ω、及び、振動の
減衰ζを用いてζ/(1−ζ2)1/2×ωから決定することを特徴とする請求項6記載の指令生成装置。 - 駆動制御対象物を速度遷移完了時間に目標速度に遷移させる速度指令の1回微分指令である加速度指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、速度指令のn回微分指令形状信号を算出する指令形状算出手段と、
前記指令形状算出手段により算出された前記速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記速度遷移完了時間での速度指令を前記目標速度に対応させるための定数をかけることにより、速度指令を算出する対応処理手段とを備えた指令生成装置。 - 駆動制御対象物を加速度遷移完了時間までに目標加速度に遷移させる加速度指令の1回微分指令である躍動指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記加速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記加速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、加速度指令のn回微分指令形状信号を算出する指令形状算出手段と、
前記指令形状算出手段により算出された前記加速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記加速度遷移完了時間での加速度指令を前記目標加速度に対応させるための定数をかけることにより、加速度指令を算出する対応処理手段とを備えた指令生成装置。 - 位置指令の1回微分である速度指令の最大値が制限値以上にとることができないという制約のもとで、駆動制御対象物を目標位置に移動させる位置指令を生成する指令生成装置において、
振動を励起することなく、速度0からある制限速度へ遷移させる第一の速度遷移指令、及び、ある制限速度から速度0へ遷移させる第二の速度遷移指令を算出する速度遷移指令算出手段と、
位置指令の1回微分である速度指令を、前記第一、前記第二の速度遷移指令に1以下の定数をかけたもの、及び、制限速度以下の一定の速度の組み合わせから構成し、位置指令の移動量を目標位置に対応させる処理を行う対応処理手段と
を備えることを特徴とする指令生成装置。 - 速度遷移指令算出手段は、
駆動制御対象物を速度遷移完了時間に速度0から制限速度に遷移させる速度指令の1回微分指令である加速度指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、速度指令のn回微分指令形状信号を算出し、前記速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記速度遷移完了時間での速度指令を前記制限速度に対応させるための定数をかけることにより、第一の速度遷移指令を算出し、
前記駆動制御対象物を速度遷移完了時間に制限速度から速度0に遷移させる速度指令の1回微分指令である加速度指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、速度指令のn回微分指令形状信号を算出し、前記速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記速度遷移完了時間での速度指令を前記速度0に対応させるための定数をかけることにより、第二の速度遷移指令を算出することを特徴とする請求項10記載の指令生成装置。 - 位置指令の1回微分である速度指令の最大値である最大速度、及び、2回微分である加速度指令の最大値である最大加速度の絶対値がそれぞれの制限値以上にとることができないという制約のもとで、駆動制御対象物を目標位置に移動させる位置指令を生成する指令生成装置において、
振動を励起することなく、加速度0からある制限加速度へ遷移させる第一の加速度遷移指令、及び、ある制限加速度から加速度0へ遷移させる第二の加速度遷移指令を算出する加速度遷移指令算出手段と、
位置指令の2回微分である加速度指令を、前記第一及び前記第二の加速度遷移指令に1以下の定数をかけたもの、0、及び、制限加速度以下の一定の加速度の組み合わせから構成し、位置指令の移動量を目標位置に対応させると共に、位置指令の1回微分である速度指令の最大値を最大速度以下に対応させる処理を行う対応処理手段とを備えたことを特徴とする指令生成装置。 - 加速度遷移指令算出手段は、
駆動制御対象物を加速度遷移完了時間までに加速度0から制限加速度に遷移させる加速度指令の1回微分指令である躍動指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記加速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記加速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、加速度指令のn回微分指令形状信号を算出し、前記加速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記加速度遷移完了時間での加速度指令を前記目標加速度に対応させるための定数をかけることにより、第一の加速度遷移指令を算出し、
前記駆動制御対象物を加速度遷移完了時間までに制限加速度から加速度0に遷移させる加速度指令の1回微分指令である躍動指令と、前記駆動制御対象物の振動周波数から決定される伝達関数のインパルス応答との前記加速度遷移完了時間以降の畳み込み演算値が0になるように、前記加速度指令のn回微分指令と定数倍を除いて同じである、加速度指令のn回微分指令形状信号を算出し、前記加速度指令のn回微分指令形状信号をn回積分して、前記加速度遷移完了時間での加速度指令を前記目標加速度に対応させるための定数をかけることにより、第二の加速度遷移指令を算出することを特徴とする請求項12記載の指令生成装置。 - 複数の目標位置と対応する複数の位置決め時間にて駆動制御対象物を位置決め制御するにあたり、前記各目標位置に対応する位置決め時間で前記駆動制御対象物を移動させる位置指令を算出することを特徴とする請求項1から請求項7、請求項10から請求項13のうちのいずれか1項記載の指令生成装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005112344A JP4541218B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 指令生成装置 |
TW094135102A TWI307000B (en) | 2005-04-08 | 2005-10-07 | Command generating device |
US11/249,351 US7627387B2 (en) | 2005-04-08 | 2005-10-14 | Position command generating device |
CNB2005101253145A CN100454185C (zh) | 2005-04-08 | 2005-11-15 | 指令生成装置 |
DE102005059530.8A DE102005059530B4 (de) | 2005-04-08 | 2005-12-13 | Befehlsgenerierungsvorrichtung |
KR1020050124777A KR100651352B1 (ko) | 2005-04-08 | 2005-12-16 | 지령 생성 장치 |
US12/314,352 US7778716B2 (en) | 2005-04-08 | 2008-12-09 | Position command generating device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005112344A JP4541218B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 指令生成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006293622A true JP2006293622A (ja) | 2006-10-26 |
JP4541218B2 JP4541218B2 (ja) | 2010-09-08 |
Family
ID=37026448
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005112344A Active JP4541218B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 指令生成装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US7627387B2 (ja) |
JP (1) | JP4541218B2 (ja) |
KR (1) | KR100651352B1 (ja) |
CN (1) | CN100454185C (ja) |
DE (1) | DE102005059530B4 (ja) |
TW (1) | TWI307000B (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009122777A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | 指令生成装置及び指令生成方法 |
JP2011164680A (ja) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Fuji Electric Co Ltd | 位置指令生成器 |
WO2013129294A1 (ja) * | 2012-03-01 | 2013-09-06 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP2013246525A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御用指令生成装置 |
WO2013186846A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | 富士通株式会社 | プログラム及び電子機器 |
WO2013186845A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | 富士通株式会社 | 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム |
JP2018182895A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、方法及びプログラム |
JP7390643B2 (ja) | 2019-10-30 | 2023-12-04 | ブラザー工業株式会社 | 振動抑制方法及び振動抑制装置 |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005061570A1 (de) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Siemens Ag | Ermittlungsverfahren für eine lagegeführte abzufahrende Grobbahn |
JP5155785B2 (ja) * | 2008-09-09 | 2013-03-06 | 富士機械製造株式会社 | 作動制御方法および対回路基板作業装置 |
JP5241919B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2013-07-17 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
US8244502B2 (en) * | 2009-08-12 | 2012-08-14 | International Business Machines Corporation | Knowledge-based models for data centers |
KR101749515B1 (ko) * | 2010-10-27 | 2017-06-21 | 삼성전자 주식회사 | 모터 속도 제어 장치 및 그 방법 |
JP2012108608A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Smc Corp | アクチュエータ用駆動制御装置及びアクチュエータの駆動制御方法 |
JP5643676B2 (ja) * | 2011-02-24 | 2014-12-17 | オークマ株式会社 | 振動抑制機能を備えた数値制御装置 |
CN103001570B (zh) * | 2011-09-14 | 2015-05-20 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 控制电机位置超调的方法及控制装置 |
JP5220241B1 (ja) * | 2012-03-12 | 2013-06-26 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置および指令生成方法 |
JP6152001B2 (ja) * | 2012-08-03 | 2017-06-21 | キヤノン株式会社 | アクティブ除振装置、除振方法、加工装置、検査装置、露光装置及びワークの製造方法 |
US9830360B1 (en) * | 2013-03-12 | 2017-11-28 | Google Llc | Determining content classifications using feature frequency |
CN103618482B (zh) * | 2013-12-09 | 2017-01-11 | 中国船舶重工集团公司第七〇五研究所 | 一种产生对称梯形加减速脉冲的方法 |
US9718187B2 (en) * | 2014-06-11 | 2017-08-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot controlling method, robot apparatus, program, recording medium, and method for manufacturing assembly component |
CN105393450B (zh) * | 2014-06-26 | 2017-12-19 | 三菱电机株式会社 | 定位控制装置 |
CN107533334B (zh) * | 2015-04-23 | 2020-11-27 | 三菱电机株式会社 | 定位控制装置 |
JP6409743B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2018-10-24 | オムロン株式会社 | 指令生成装置 |
DE102016100503B9 (de) * | 2016-01-13 | 2017-07-13 | Komet Group Gmbh | Verfahren zum Überwachen einer Werkzeugmaschine und Steuerung |
WO2017189771A1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Skogsrud Simen | Method of iterative motion control |
JP6879009B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2021-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボット動作指令生成方法、ロボット動作指令生成装置及びコンピュータプログラム |
CN109313429B (zh) * | 2017-04-24 | 2021-01-08 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床 |
DE102019201798A1 (de) * | 2019-02-12 | 2020-08-13 | Festo Se & Co. Kg | Antriebssystem, Trajektorien-Planungseinheit und Verfahren |
CN110504885B (zh) * | 2019-09-18 | 2020-11-13 | 哈尔滨工业大学 | 一种适用于pmsm伺服系统的快速响应高精度位置控制方法 |
US11264929B2 (en) | 2019-09-18 | 2022-03-01 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Systems and methods for non-rigid load vibration control |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001290541A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 産業用機械の加減速方法 |
JP2005010921A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Yaskawa Electric Corp | 位置制御装置の振動抑制指令方法 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6029121B2 (ja) | 1978-01-21 | 1985-07-09 | 株式会社アマダ | 工作機械等における位置決め制御方法 |
US4916635A (en) * | 1988-09-12 | 1990-04-10 | Massachusetts Institute Of Technology | Shaping command inputs to minimize unwanted dynamics |
EP0419705A1 (de) * | 1989-09-27 | 1991-04-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ruckbegrenzung von numerischen Antriebssystemen |
JP2551868B2 (ja) | 1991-01-11 | 1996-11-06 | 日立精機株式会社 | 工作機械の加減速制御方法とその装置 |
JP3477792B2 (ja) | 1994-03-04 | 2003-12-10 | 三菱電機株式会社 | モーション制御装置 |
US6002232A (en) * | 1997-08-15 | 1999-12-14 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Robust vibration suppression methods and systems |
US6505085B1 (en) * | 1999-03-04 | 2003-01-07 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for creating time-optimal commands for linear systems |
JP3313643B2 (ja) | 1998-04-30 | 2002-08-12 | 東芝機械株式会社 | バイト工具によるオービット加工におけるサーボ制御方法およびオービット加工用のサーボ制御装置 |
JP2000148210A (ja) | 1998-11-12 | 2000-05-26 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ゲイン算出装置 |
EP1184766B1 (en) * | 1999-06-04 | 2003-11-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Position controller for motor |
TW462163B (en) | 1999-11-06 | 2001-11-01 | Abl Innovation Co Ltd | Electronic toy capable of repeatedly downloading data and/or command from Internet to drive internal mechanism to perform predefined features |
WO2001043924A1 (en) * | 1999-12-16 | 2001-06-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling method and apparatus for positioning a robot |
KR20010076854A (ko) * | 2000-01-28 | 2001-08-16 | 윤종용 | 비례적분 제어기의 게인 조정장치 |
JP3526022B2 (ja) * | 2000-03-06 | 2004-05-10 | 株式会社安川電機 | サーボ制御系の発振臨界検出方法 |
JP2002091570A (ja) | 2000-09-20 | 2002-03-29 | Yaskawa Electric Corp | サーボ制御方法 |
JP3815545B2 (ja) * | 2001-02-07 | 2006-08-30 | 株式会社安川電機 | 振動抑制位置決め制御装置 |
JP2003065385A (ja) | 2001-08-28 | 2003-03-05 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | スロッシング制振制御方法 |
US6941548B2 (en) | 2001-10-16 | 2005-09-06 | Tensilica, Inc. | Automatic instruction set architecture generation |
JP3404388B2 (ja) | 2001-10-26 | 2003-05-06 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御方法 |
DE10246093C1 (de) * | 2002-10-02 | 2003-11-27 | Siemens Ag | Verfahren zur Dämpfung mechanischer Schwingungen von Achsen von Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen oder Robotern |
JP4391218B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2009-12-24 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御装置 |
JP2005092296A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | モーションコントローラ |
-
2005
- 2005-04-08 JP JP2005112344A patent/JP4541218B2/ja active Active
- 2005-10-07 TW TW094135102A patent/TWI307000B/zh active
- 2005-10-14 US US11/249,351 patent/US7627387B2/en active Active
- 2005-11-15 CN CNB2005101253145A patent/CN100454185C/zh active Active
- 2005-12-13 DE DE102005059530.8A patent/DE102005059530B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-16 KR KR1020050124777A patent/KR100651352B1/ko active IP Right Grant
-
2008
- 2008-12-09 US US12/314,352 patent/US7778716B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001290541A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Yaskawa Electric Corp | 産業用機械の加減速方法 |
JP2005010921A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Yaskawa Electric Corp | 位置制御装置の振動抑制指令方法 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4601659B2 (ja) * | 2007-11-12 | 2010-12-22 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置及び指令生成方法 |
JP2009122777A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Mitsubishi Electric Corp | 指令生成装置及び指令生成方法 |
JP2011164680A (ja) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Fuji Electric Co Ltd | 位置指令生成器 |
KR101634474B1 (ko) * | 2012-03-01 | 2016-06-28 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
WO2013129294A1 (ja) * | 2012-03-01 | 2013-09-06 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
US9423777B2 (en) | 2012-03-01 | 2016-08-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor control device |
KR20140127839A (ko) * | 2012-03-01 | 2014-11-04 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
JPWO2013129294A1 (ja) * | 2012-03-01 | 2015-07-30 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP2013246525A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御用指令生成装置 |
WO2013186845A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | 富士通株式会社 | 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム |
JPWO2013186845A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2016-02-01 | 富士通株式会社 | 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム |
JP5822023B2 (ja) * | 2012-06-11 | 2015-11-24 | 富士通株式会社 | 電子機器、振動発生プログラム、及び振動パターン利用システム |
WO2013186846A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | 富士通株式会社 | プログラム及び電子機器 |
JP2018182895A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、方法及びプログラム |
JP7390643B2 (ja) | 2019-10-30 | 2023-12-04 | ブラザー工業株式会社 | 振動抑制方法及び振動抑制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20060229745A1 (en) | 2006-10-12 |
TW200636410A (en) | 2006-10-16 |
US20090177296A1 (en) | 2009-07-09 |
DE102005059530B4 (de) | 2016-10-20 |
DE102005059530A1 (de) | 2006-10-12 |
TWI307000B (en) | 2009-03-01 |
CN100454185C (zh) | 2009-01-21 |
US7778716B2 (en) | 2010-08-17 |
KR20060106616A (ko) | 2006-10-12 |
KR100651352B1 (ko) | 2006-11-30 |
US7627387B2 (en) | 2009-12-01 |
JP4541218B2 (ja) | 2010-09-08 |
CN1845021A (zh) | 2006-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4541218B2 (ja) | 指令生成装置 | |
JP4980458B2 (ja) | 数値制御工作機械の加工時間予測装置 | |
US7902785B2 (en) | Method and device for guiding the movement of a moveable machine element of a machine | |
JP4837558B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US9766614B2 (en) | Motor controlling apparatus for suppressing vibrations | |
Martínez et al. | Assessment of jerk performance s-curve and trapezoidal velocity profiles | |
JP5726328B2 (ja) | モータ制御装置 | |
Hayasaka et al. | A lightweight interpolation algorithm for short-segmented machining tool paths to realize vibration avoidance, high accuracy, and short machining time | |
JP4524123B2 (ja) | モータ制御装置の制御パラメータ算出方法 | |
CN113852321B (zh) | 指令生成装置、指令生成方法 | |
JP2014174842A (ja) | S字加減速制御プログラム、動作制御プログラム、記録媒体、コントローラ、s字加減速制御演算方法およびワーク動作制御システム | |
WO2023013168A1 (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
JP4601659B2 (ja) | 指令生成装置及び指令生成方法 | |
JP2000047723A (ja) | デジタルコンボル―ションを用いた入力シェ―プフィルタリング方法及びその装置 | |
WO2015177912A1 (ja) | 指令生成装置および方法 | |
JP2010142117A (ja) | モータ制御装置の制御パラメータ算出方法 | |
JP5028674B2 (ja) | 移動体の指令生成方法および指令生成装置 | |
JP6395927B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
US20220063094A1 (en) | Method and device for guiding the movement of a movable machine element of a machine | |
JP4840987B2 (ja) | 電子部品実装関連装置の位置決め制御装置 | |
JP5381806B2 (ja) | 工作機械の数値制御装置、工作機械の数値制御方法、及び工作機械の数値制御プログラム | |
JP2005110396A (ja) | 電動機の制御装置及び制御方法 | |
JP2004094649A (ja) | 位置決め制御装置 | |
Sencer | The effect of jerk parameter of the reference motion trajectory on the oscillatory behavior of feed drive systems | |
JP2005085111A (ja) | 機械システムの制御方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071009 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080115 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100615 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100623 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4541218 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130702 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |