JP4601659B2 - 指令生成装置及び指令生成方法 - Google Patents
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図1は本発明の実施の形態による指令生成装置を含む機械の駆動制御システムの構成を示すブロック図である。図において、当該制御システムは、本実施の形態による指令生成装置1、アクチュエータ駆動制御装置2、アクチュエータ3及び駆動制御される機械(駆動制御対象物)4から構成される。指令生成装置1は、最大加速度算出部1aを有している。最大加速度算出部1aは、移動距離と、振動を抑制する指令値のパラメータと、位置決め時間或いは加減速時間と、振動を抑制する指令値の最大加速度との関係を記憶している。指令生成装置1は、位置指令X*(t)を出力する。
また、振動を抑制する指令値として(3)式を用いた場合には、移動距離、パラメータ、位置決め時間と、振動を抑制する指令値の最大加速度を表す関係は、以下の(6)式にて表すことができる。
この処理は具体的に振動抑制指令値として(1)式の指令値を用いた場合には以下のように実現する。すなわち、(2)式を(5)式に代入した以下の関係式(7)から、
振動抑制指令値として(3)式を用いた場合についても同様に処理することができる。(4)式を(6)式に代入した以下の関係式(8)から、
ステップSt6では、加減速時間t0、振動を抑制する指令値のパラメータrをもつ加速度指令を生成し、これを2回積分することによって位置指令値の生成が完了する。
1a 最大加速度算出部
2 アクチュエータ駆動制御装置
3 アクチュエータ
4 機械(駆動制御対象物)
Claims (6)
- 機械を動作させるアクチュエータを駆動制御する制御装置に与える指令値を、振動周波数に応じてパラメータの値を切替えることにより機械の振動を抑制するようにして生成する指令生成装置において、
移動距離と、振動を抑制する指令値のパラメータと、位置決め時間或いは加減速時間と、振動を抑制する指令値の最大加速度との関係を記憶した最大加速度算出部を備え、
移動距離、振動周波数、目標位置決め時間、加速度制限値が与えられたとき、位置決め時間が目標位置決め時間になる第一の振動を抑制する指令値のパラメータが算出され、
前記最大加速度算出部は、前記第一の振動を抑制する指令値のパラメータのときの第一の振動を抑制する指令値の最大加速度を算出し、
前記第一の振動を抑制する指令値の最大加速度が、最大加速度制限値を越えない場合は、前記第一の振動を抑制する指令値のパラメータに基づいて第一の振動を抑制する指令値が生成され、
前記第一の振動を抑制する指令値の最大加速度が、最大加速度制限値を越える場合は、前記最大加速度算出部は、振動を抑制する指令値の最大加速度を最大加速度制限値以下にする第二の振動を抑制する指令値と位置決め時間とパラメータとを第二の振動を抑制する指令値として算出することを特徴とする指令生成装置。 - 前記振動を抑制する指令値が、時間をt、加減速時間をt0、パラメータをrとしたとき、位置指令の2回微分である加速度指令が、指令を開始する時間を0として、
時間0から時間t0までの加速度指令をcos(πrt/(2t0))、
時間t0から時間2t0までの加速度指令を−cos(πr(2t0−t)/(2t0))
にそれぞれ比例した加速度指令であることを特徴とする請求項1に記載の指令生成装置。 - 前記振動を抑制する指令値が、時間をt、加減速時間をt0、パラメータをrとしたとき、位置指令の2回微分である加速度指令が、指令を開始する時間を0として、
時間0から時間rt0までの加速度指令をt、
時間rt0から時間(1−r)t0までの加速度指令をrt0、
時間(1−r)t0から時間t0までの加速度指令を−t+t0、
時間t0から時間(1+r)t0までの加速度指令を−t+t0、
時間(1+r)t0から時間(2−r)t0までの加速度指令を−rt0、
時間(2−r)t0から時間2t0までの加速度指令をt−2t0
にそれぞれ比例した加速度指令であることを特徴とする請求項1に記載の指令生成装置。 - 機械を動作させるアクチュエータを駆動制御する制御装置に与える指令値を、振動周波数に応じてパラメータの値を切替えることにより機械の振動を抑制するようにして生成する指令生成方法において、
移動距離と、振動を抑制する指令値のパラメータと、位置決め時間或いは加減速時間と、振動を抑制する指令値の最大加速度との関係を最大加速度算出部として記憶し、
移動距離、振動周波数、目標位置決め時間、加速度制限値が与えられたとき、
位置決め時間が目標位置決め時間になる第一の振動を抑制する指令値のパラメータを算出し、
前記最大加速度算出部により、前記第一の振動を抑制する指令値のパラメータのときの第一の振動を抑制する指令値の最大加速度を算出し、
前記第一の振動を抑制する指令値の最大加速度が、最大加速度制限値を越えない場合は、前記第一の振動を抑制する指令値のパラメータに基づいて第一の振動を抑制する指令値を生成し、
前記第一の振動を抑制する指令値の最大加速度が、最大加速度制限値を越える場合は、前記最大加速度算出部により、振動を抑制する指令値の最大加速度を最大加速度制限値以下にする第二の振動を抑制する指令値と位置決め時間とパラメータとを算出し、その値を第二の振動を抑制する指令値とすることを特徴とする指令生成方法。 - 前記振動を抑制する指令値が、時間をt、加減速時間をt0、パラメータをrとしたとき、位置指令の2回微分である加速度指令が、指令を開始する時間を0として、
時間0から時間t0までの加速度指令をcos(πrt/(2t0))、
時間t0から時間2t0までの加速度指令を−cos(πr(2t0−t)/(2t0))
にそれぞれ比例した加速度指令であることを特徴とする請求項4に記載の指令生成方法。 - 前記振動を抑制する指令値が、時間をt、加減速時間をt0、パラメータをrとしたとき、位置指令の2回微分である加速度指令が、指令を開始する時間を0として、
時間0から時間rt0までの加速度指令をt、
時間rt0から時間(1−r)t0までの加速度指令をrt0、
時間(1−r)t0から時間t0までの加速度指令を−t+t0、
時間t0から時間(1+r)t0までの加速度指令を−t+t0、
時間(1+r)t0から時間(2−r)t0までの加速度指令を−rt0、
時間(2−r)t0から時間2t0までの加速度指令をt−2t0
にそれぞれ比例した加速度指令であることを特徴とする請求項4に記載の指令生成方法。
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