CN113031530B - 一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人，由于预先建立的对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所以确定出的各轴的第一参数对应的第二参数考虑了振动幅度的影响，以使得在进行运动规划以及控制各个轴进行运动时，考虑了振动幅度的影响，可以有利于将各轴的振动幅度控制在可接受范围内，从而对机器人各个轴的振动进行有效抑制，提高机器人运动的准确性。并且，本发明实施例提供的控制方法基于运动学方式来抑制轴的振动，不仅处理方式简单、处理效率高、也无需对控制装置的计算能力有较高的要求，以及无需对机器人的结构进行改动，同时与伺服驱动器的参数无关，无需受到伺服驱动器的影响，具有广泛的实用性。

Description

一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤指一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人。

背景技术

机器人广泛应用于各个领域，如工业制造领域，通过机器人可以实现基板的搬运等工作，不仅节省了人力，还提高了搬运效率。然而，由于机器人在运动过程中的来回振动，会导致机器人的工作精确度降低，同时还有可能会对操作对象(如搬运对象)造成损坏，造成严重后果。

基于此，如何抑制机器人的振动，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人，用以抑制机器人的振动。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括至少一个轴，所述控制方法包括：

确定各所述轴的第一参数，所述第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

根据预先建立的各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各所述轴的第一参数对应的第二参数；其中，所述对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所述第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，所述第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，所述第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，得到各所述轴对应的规划结果；

根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动。

可选地，在本发明实施例中，预先建立各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，具体采用以下方式建立：

确定影响任一所述轴的第二参数的参考轴组，所述参考轴组包括至少一个参考轴，所述参考轴为所述机器人包括的各所述轴中的其中一个；

根据各所述参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数；每个所述参考轴在每个所述第一位置对应一所述第二参数；

根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个所述第二位置对应一所述第二参数；

根据确定出的各所述参考轴的位置、各所述轴对应的各所述第二参数，建立所述对应关系。

可选地，在本发明实施例中，根据各所述参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

任一所述参考轴在任一第一位置时，根据该轴从第三位置运动到第四位置的控制阶段中该参考轴的振动幅度，对所述初始值进行调整，直至该参考轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该参考轴在该第一位置时该轴的第二参数；

其中，所述第三位置为所述预设基准位置，所述控制阶段为该轴的加速阶段，所述第二参数为所述第一子参数；或，所述第四位置为所述预设基准位置，所述控制阶段为该轴的减速阶段，所述第二参数为所述第二子参数。

可选地，在本发明实施例中，根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个所述第二位置对应一所述第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

在该轴运动到任一第二位置时，根据该轴在运动过程中的振动幅度，对所述初始值进行调整，直至该轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该轴在该第二位置时的第二参数；

其中，所述控制阶段为该轴的加速阶段，所述第二参数为第一子参数；或所述控制阶段为该轴的减速阶段，所述第二参数为第二子参数。

可选地，在本发明实施例中，所述运动起点位置对应所述第一子参数，所述运动终点位置对应所述第二子参数；

根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，具体包括：

根据确定出的任一所述轴的运动起点位置对应的各所述第一子参数中的最小值、以及该所述轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度，确定该所述轴在所述加速阶段中的第一加速度；

根据确定出的该所述轴的运动终点位置对应的各所述第二子参数中的最小值，以及该所述轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度，确定该所述轴在所述减速阶段中的第二加速度；

根据该所述轴的第一加速度和第二加速度、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划。

可选地，在本发明实施例中，根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动，具体包括：

根据预先确定的滤波参数和各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动；

其中，所述滤波参数为：根据各所述轴在运动过程中的振动幅度，确定出的用于表示在满足预设条件时各所述轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数。

可选地，在本发明实施例中，所述滤波参数为滤波窗口宽度；

根据各所述轴在运动过程中的振动幅度，确定用于表示在满足预设条件时各所述轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数，具体包括：

根据各所述轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各所述轴对应的参考滤波窗口宽度，所述第三参数包括第三子参数和/或第四子参数，所述第三子参数为加速阶段中预设的最大加速度，所述第四子参数为减速阶段中预设的最大加速度；

从各所述轴对应的参考滤波窗口宽度中选择出最大值，将该最大值确定为所述滤波窗口宽度。

可选地，在本发明实施例中，根据各所述轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各所述轴对应的参考滤波窗口宽度，包括：

确定任一所述轴在采用对应的第三子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第一初始值、以及在采用对应的第四子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第二初始值；

根据该轴从对应的预设基准位置运动到目标位置过程中加速阶段的振动幅度，对该轴的所述第一初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在所述预设范围内的最小的调整后的第一初始值，确定为该轴的第一中间参数；

根据该轴从所述目标位置回到对应的预设基准位置过程中减速阶段的振动幅度，对该轴的所述第二初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在所述预设范围内的最小的调整后的第二初始值，确定为该轴的第二中间参数；

将所述第一中间参数和所述第二中间参数中的最大值，确定为该轴的参考滤波窗口宽度。

可选地，在本发明实施例中，根据预先确定的滤波参数和各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动，包括：

根据所述滤波参数对所述规划结果进行滤波处理，得到处理后的结果；

根据所述处理后的结果，控制各所述轴进行运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，所述机器人包括至少一个轴，所述控制装置包括：

第一单元，用于确定各所述轴的第一参数，所述第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

第二单元，用于根据预先建立的各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各所述轴的第一参数对应的第二参数；其中，所述对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所述第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，所述第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，所述第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

第三单元，用于根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，得到各所述轴对应的规划结果；

第四单元，用于根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括如本发明实施例提供的上控制装置，或采用如本发明实施例提供的上述控制方法进行控制。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人，由于预先建立的对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所以确定出的各轴的第一参数对应的第二参数考虑了振动幅度的影响，以使得在根据确定出的第二参数、第一参数进行运动规划以及控制各个轴进行运动时，考虑了振动幅度的影响，可以有利于将各轴的振动幅度控制在可接受范围内，从而可以对机器人各个轴的振动进行有效抑制，提高机器人运动的准确性。并且，本发明实施例提供的控制方法基于运动学方式来抑制轴的振动，不仅处理方式简单、处理效率高、也无需对控制装置的计算能力有较高的要求，以及无需对机器人的结构进行改动，同时与伺服驱动器的参数无关，无需受到伺服驱动器的影响，具有广泛的实用性。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的一种规划结果的示意图；

图2为本发明实施例中提供的另一种规划结果的示意图；

图3为本发明实施例中提供的又一种规划结果的示意图；

图4为本发明实施例中提供的一种机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例中提供的一种机器人的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例中提供的具体实施例的流程图；

图7为本发明实施例中提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明实施例提供的一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人的具体实施方式进行详细地说明。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在介绍本发明实施例提供的一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人之前，首先对振动抑制理论进行介绍，具体内容如下：

若将运动路径规划后产生的一系列位置点输入到滤波窗口宽度为w的滤波器中后，通过该滤波器，可以输出对应的各位置点，并将输出的这些位置点依次发送至机器人中的伺服驱动器中，以控制机器人进行相应的运动。

在这种机制下，参见图1至图3所示，图中示出了不同的滤波窗口宽度、以及不同的加速度时，对规划结果进行处理后的结果；在图1中，横坐标表示时间，纵坐标表示轴的运动速度，在图2中，横坐标同样表示时间，纵坐标表示加速度，在图3中，横坐标依然表示时间，纵坐标表示加加速度。

根据图1至图3所示的结果可以确定：

在利用滤波窗口宽度对规划结果进行滤波处理后，输出的结果(如图1和图2中的曲线)变得更加缓和，并不像未被滤波处理之前存在较大的突变，如此，使得轴在运动到目标位置的过程中，不管加速度、速度、还是加加速度均呈缓慢的变化趋势，以避免轴在运动到目标位置时存在较大的加速度、速度或加加速度，进而避免轴在运动到目标位置时因加速度、速度或加加速度的突变而出现较大的振动，从而可以减少轴的振动，实现了对机器人中各轴的有效控制。

其中，以加速阶段的运动为例，最大加加速度j_m、预设最大加速度(a_m)、滤波窗口宽度(w)之间的关系可以为：

j_m＝f(a_m,w)(1)

其中，最大加加速度j_m与预设最大加速度a_m呈正比，最大加加速度j_m与滤波窗口宽度w呈反比，因此，最大加速度越大，滤波窗口宽度越小，滤波输出的最大加加速度也就越大。

说明一点，在对机器人进行简化动力学建模时，需要进行以下设置：

各轴的负载可以等效为集中质量(机器人不同位置下各轴的等效负载不同)；

同步带、谐波减速器等柔性部件可以等效为无质量线性弹簧；

动态特性分析仅考虑1阶固有频率。

当然，在实际情况中，还可以根据需要进行其他的设置，或对上述设置进行相应地调整，在此并不限定。

因此，以图4中的机器人为例，该机器人包括沿水平导轨移动的X轴，绕基座中心旋转的TH轴，沿竖直方向移动的Z轴(1个或多个)，以及能控制末端执行直线伸缩运动的旋转R轴(图中示出了2个，且通过机械结构可以将R轴的旋转运动转化为末端执行器的直线伸缩运动)。对每个轴的振动响应进行分析，最终可以将各轴的振动抑制转化为加加速度的控制。

并且，根据上述公式(1)可知，加加速度可以通过加速度和滤波窗口宽度进行控制。

基于此，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，如图4所示的机器人的结构示意图，机器人可以包括至少一个轴；说明一点，在实际情况中，机器人的结构并不限于图4所示，还可以是其他结构的机器人，此处只是以图4所示的机器人的结构为例进行说明。

具体地，控制方法如图5所示，可以包括：

S501、确定各轴的第一参数，第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

其中，机器人包括的轴可以是转动轴，还可以移动轴，在此并不限定，只要是属于机器人的轴，在运动时均采用本发明实施例提供的控制方法进行控制。

S502、根据预先建立的各轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各轴的第一参数对应的第二参数；其中，对应关系是根据各轴在运动过程中的振动幅度建立的，第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

其中，上述提及的对应关系可以是预先通过实验获得的，当然，也可以是预先根据其他方式获得的，在此并不限定。

并且，在运动起点位置开始运动，一般处于加速阶段，所以运动起点位置可以对应第一子参数，也即对应加速阶段中的加速度衰减因子。从接近运动终点位置至到达运动终点位置，一般处于减速阶段，所以运动终点位置可以对应第二子参数，也即对应减速阶段中的加速度衰减因子。

S503、根据确定出的各轴的第一参数对应的第二参数、以及第一参数，对各轴进行运动规划，得到各轴对应的规划结果；

可选地，在各轴进行运动规划时，可以根据本领域技术人员所熟知的任何实现运动规划的方法确定，在此并不限定。

S504、根据各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动。

在实际情况中，在机器人制作完成之后，会给出各轴对应的加速阶段中的预设的最大加速度、以及减速阶段中的预设的最大加速度，但轴按照这两个预设的最大加速度进行运动时，可能会出现振动幅度过大的问题，所以为了能够抑制轴的振动，需要重新确定各轴对应的实际的加速阶段中的加速度、以及实际的减速阶段中的加速度。

因此，在本发明实施例中，通过确定出的第二参数可以确定出各轴对应的实际的加速阶段中的加速度、以及实际的减速阶段中的加速度，再基于这两个实际的加速度进行运动规划时，可以有利于抑制轴的振动，提高控制精度。

也就是说，在本发明实施例中，由于预先建立的对应关系是根据各轴在运动过程中的振动幅度建立的，所以确定出的各轴的第一参数对应的第二参数考虑了振动幅度的影响，以使得在根据确定出的第二参数、第一参数进行运动规划以及控制各个轴进行运动时，考虑了振动幅度的影响，可以有利于将各轴的振动幅度控制在可接受范围内，从而可以对机器人各个轴的振动进行有效抑制，提高机器人运动的准确性。

并且，本发明实施例提供的控制方法基于运动学方式来抑制轴的振动，不仅处理方式简单、处理效率高、也无需对控制装置的计算能力有较高的要求，以及无需对机器人的结构进行改动，同时与伺服驱动器的参数无关，无需受到伺服驱动器的影响，具有广泛的实用性。

具体地，由于机器人在不同的位置下，各轴的等效负载、以及固有频率等参数均可能会发生变化，因此，需要根据机器人的不同位置，调整各轴的第二参数。

因此，在具体实施时，考虑到动力学建模的误差，在本发明实施例中，预先建立各轴的位置和第二参数之间的对应关系，具体采用以下方式建立：

确定影响任一轴的第二参数的参考轴组，参考轴组包括至少一个参考轴，参考轴为机器人包括的各轴中的其中一个；

根据各参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数；每个参考轴在每个第一位置对应一第二参数；

根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个第二位置对应一第二参数；

根据确定出的各参考轴的位置、各轴对应的各第二参数，建立对应关系。

其中，对于一个轴而言，其对应的参考轴可以理解为：影响该轴的第二参数的轴，参考轴组则是由这些参考轴组成的。

说明一点，在确定影响任一轴的第二参数的参考轴组时，需要根据机器人的种类，机器人包括的轴的种类和作用、以及各轴之间的位置关系确定，所以不同的机器人中影响任一轴的第二参数的参考轴组可以是不同的，所以参考轴组需要根据实际情况而定。

例如，以图4所示的机器人为例，以R轴为例，影响R轴的第二参数的参考轴组包括2个参考轴，这两个参考轴分别为Z轴和R轴。

也就是说，影响任一轴的第二参数的参考轴可以是不同于该轴的轴，还可以是该轴本身。

因此，由于存在影响任一轴的第二参数的参考轴，所以需要确定各参考轴在不同的第一位置时该轴的第二参数，还需要确定该轴本身在不同的第二位置时的第二参数，以综合参考轴和该轴的振动情况建立对应关系，从而在后续根据该对应关系确定出各轴的第一参数对应的第二参数后，可以依据该第二参数进行路径规划，以有利于提高对机器人的控制的准确性，有效抑制轴的振动。

具体地，在本发明实施例中，根据各参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

任一参考轴在任一第一位置时，根据该轴从第三位置运动到第四位置的控制阶段中该参考轴的振动幅度，对初始值进行调整，直至该参考轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该参考轴在该第一位置时该轴的第二参数；

其中，第三位置为预设基准位置，控制阶段为该轴的加速阶段，第二参数为第一子参数；或，第四位置为预设基准位置，控制阶段为该轴的减速阶段，第二参数为第二子参数。

在此种情况下，确定轴的第二参数时，考虑的是参考轴的振动情况，即根据参考轴的振动情况对第二参数的初始值进行调整，直至参考轴的振动幅度处于预设范围内时：

可以确定出参考轴的振动幅度处于预设范围内那一时刻调整后的初始值，并将该时刻对应的调整后的初始值确定为第二参数；

或者，可以确定出参考轴的振动幅度处于预设范围内之后，对初始值进行最后一次调整后的值，并将该值确定为第二参数。

其中，在具体实施时，初始值可以设置为1，且不管对初始值如何调整，得到的第二参数均大于0且小于或等于1。当然，初始值还可以根据实际需要设置为其他值，在此并不限定。

说明一点，预设范围可以理解为：可接受的轴的振动幅度的范围。

例如，若该预设范围为[0,A1]时，若轴的振动幅度大于A1，则可以认为轴的振动幅度处于预设范围之外，若轴的振动小于或等于A1时，则可以认为轴的振动幅度处于预设范围内。

当然，在实际情况中，A1的取值可以根据实际情况而定，以满足不同应用场景的需要，在此并不限定。

下面以具体实施例为例，说明依据参考轴的振动幅度确定轴的第二参数的过程。

例如，以图4中的R轴为例，R轴的第二参数受到Z轴和R轴的位置影响，所以Z轴可以称之为影响R轴的第二参数的其中一个参考轴，且Z轴位置越高，R轴的第二参数就越小，以抑制Z轴的振动；R轴伸出的越远，R轴的第二参数也就越小，以抑制R轴的振动。

对于Z轴在不同第一位置下R轴的第二参数而言：

(1)在第二参数为第一子参数，也即第二参数为加速阶段中的加速度衰减因子时：

在机器人的基准位置时，将Z轴运动到第一高度后，以加速度(即预设最大加速度与初始值的乘积，在初始值为1时，此时的加速度即为预设最大加速度)令R轴从对应的预设基准位置向外伸出，并观察R轴在加速阶段时Z轴的振动情况，如果Z轴的振动幅度超出预设范围时，则将初始值调小，如将初始值调整为0.5；此时，如果发现Z轴的振动幅度有所减小，但依然超过预设范围，那么继续减小，即将0.5减小至0.3；若此时发现Z轴的振动幅度在预设范围时，则将0.3确定为Z轴在第一高度时的R轴的第一子参数。

同理，将Z轴运动到第二高度，然后继续采用上述方式确定Z轴在第二高度时的R轴的第一子参数。

也就是说，通过上述方法，可以确定出Z轴在不同的第一位置处时R轴的第一子参数。

(2)在第二参数为第二子参数，也即第二参数为减速阶段中的加速度衰减因子时：

若Z轴此时依然处于第一高度，以减速度(即预设最大减速度与初始值的乘积，在初始值为1时，此时的减速度即为预设最大减速度)将R轴运动至对应的预设基准位置处，观察R轴在减速阶段时Z轴的振动情况，如果Z轴的振动幅度超出预设范围时，则将初始值调小，如将初始值调整为0.5；此时，如果发现Z轴的振动幅度有所减小，但依然超过预设范围，那么继续减小，即将0.5减小至0.2；若此时发现Z轴的振动幅度在预设范围时，则将0.2确定为Z轴在第一高度时R轴的第二子参数。

同理，将Z轴运动到第二高度，然后继续采用上述方式确定Z轴在第二高度时的R轴的第二子参数。

也就是说，通过上述方法，可以确定出Z轴在不同的第一位置处时R轴的第二子参数。

当然，在具体实施时，为了简化确定过程，还可以将Z轴的可移动距离进行分段，然后确定每一段对应的R轴的第二参数，且不同段对应的R轴的第二参数不同，同一段仅对应一个R轴的第二参数。

如此，可以简化Z轴在不同的第一位置时R轴的第二参数的确定过程，加快第二参数的确定效率，降低对机器人中控制装置的硬件要求，从而有利于降低机器人的制作成本。

具体地，在本发明实施例中，根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个第二位置对应一第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

在该轴运动到任一第二位置时，根据该轴在运动过程中的振动幅度，对初始值进行调整，直至该轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该轴在该第二位置时的第二参数；

其中，控制阶段为该轴的加速阶段，第二参数为第一子参数；或控制阶段为该轴的减速阶段，第二参数为第二子参数。

其中，对于初始值的设置方式可以参见上述内容，在此不再详述。并且，在此种情况下确定第二参数的步骤同样可以参见上述内容，重复之处不再赘述。

下面通过具体实施例说明根据轴的自身振动幅度确定第二参数的确定过程。

例如，仍然以图4中的R轴为例，R轴在不同的第二位置下的第二参数的确定过程为：

(1)在第二参数为第一子参数，也即第二参数为加速阶段中的加速度衰减因子时：

在机器人的基准位置时，以加速度(即预设最大加速度与初始值的乘积，在初始值为1时，此时的加速度即为预设最大加速度)令R轴从第二位置(如位置A)运动至对应的预设基准位置，并观察在加速阶段时R轴的振动情况，如果R轴的振动幅度超出预设范围时，则将初始值调小，如将初始值调整为0.4；此时，若发现R轴的振动幅度在预设范围时，则将0.4确定为R轴在第二位置A时的第一子参数。

同理，将R轴从另一个第二位置(如位置B)运动至对应的预设基准位置，然后继续采用上述方式确定R轴在第二位置B时的第一子参数。

也就是说，通过上述方法，可以确定出R轴在不同的第二位置处时的第一子参数。

(2)在第二参数为第二子参数，也即第二参数为减速阶段中的加速度衰减因子时：

若以减速度(即预设最大减速度与初始值的乘积，在初始值为1时，此时的减速度即为预设最大减速度)将R轴运动至第二位置(如位置C)，观察R轴在减速阶段时的振动情况，如果R轴的振动幅度超出预设范围时，则将初始值调小，如将初始值调整为0.5；此时，如果发现R轴的振动幅度有所减小，但依然超过预设范围，那么继续减小，即将0.5减小至0.2；若此时发现R轴的振动幅度在预设范围时，则将0.2确定为R轴在第二位置C时的第二子参数。

同理，将R轴运动到另一个第二位置(如位置D)，然后继续采用上述方式确定R轴在第二位置D时的第二子参数。

也就是说，通过上述方法，可以确定出R轴在不同的第二位置处时的第二子参数。

当然，在具体实施时，为了简化确定过程，还可以将R轴的可移动范围进行分段，然后确定每一段对应的第二参数，且不同段对应的第二参数不同，同一段仅对应一个第二参数。

如此，可以简化R轴在不同的第二位置时的第二参数的确定过程，提高确定第二参数的效率，降低对机器人中控制装置的硬件要求，从而有利于降低机器人的制作成本。

具体地，在本发明实施例中，运动起点位置对应第一子参数，运动终点位置对应第二子参数；

根据确定出的各轴的第一参数对应的第二参数、以及第一参数，对各轴进行运动规划，具体包括：

根据确定出的任一轴的运动起点位置对应的各第一子参数中的最小值、以及该轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度，确定该轴在加速阶段中的第一加速度；

根据确定出的该轴的运动终点位置对应的各第二子参数中的最小值，以及该轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度，确定该轴在减速阶段中的第二加速度；

根据该轴的第一加速度和第二加速度、以及第一参数，对各轴进行运动规划。

其中，可选地，任一轴的第一加速度为：该轴的运动起点位置对应的各第一子参数中的最小值与该轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度的乘积。

同理，任一轴的第二加速度为：该轴的运动终点位置对应的各第二子参数中的最小值与该轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度的乘积。

说明一点，轴对应的在加速阶段中的预设的最大加速度、以及轴对应的在减速阶段中的预设的最大加速度，均是机器人在制作完成时设置好的，如果按照上述预设的两个最大加速度来控制轴运动时，由于并不能满足实际情况中的需要，所以很可能会出现振动幅度较大的问题，这是对机器人非常不利的。

因此，通过设置第二参数，通过加速度衰减因子调整预设的最大加速度，以使最后得到的第一加速度和第二加速度可以满足实际情况的需要，抑制轴的振动，从而实现对机器人的精准控制。

还需要说明的是，对各轴进行运动规划时，实际上是对各轴周期性经过的位置点进行规划；并且，在实际情况中，在规划时，除了上述提及的参数之外，还可能需要用于完成规划的其他参数，在此并不限定。

在本发明实施例的上述内容中提到，通过对机器人的简化动力学模型进行分析，可以将机器人的振动抑制转化为加速阶段中加加速度(下面简称为第一加加速度)的控制；并且，通过对第一加加速度的分析，可以将第一加加速度的控制转化为加速阶段中的加速度和滤波参数(如滤波窗口宽度)的控制。

当然，除了第一加加速度的控制，还需要对减速阶段中的加加速度(下面简称为第二加加速度)进行控制，并且通过对第二加加速度的分析，可以将第二加加速度的控制转化为减速阶段中的加速度和滤波参数(如滤波窗口宽度)的控制。

因此，为了能够进一步抑制轴的振动，在本发明实施例中，根据各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动，具体包括：

根据预先确定的滤波参数和各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动；

其中，滤波参数为：根据各轴在运动过程中的振动幅度，确定出的用于表示在满足预设条件时各轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数。

也就是说，通过根据规划结果和滤波参数来控制各轴的运动，且滤波参数适用于各轴，使得各轴的振动幅度均可以在预设范围内，即各轴的振动均在可接受范围内，从而实现了对机器人各轴的振动进行进一步地有效抑制，提高了机器人运动的准确性。

可选地，滤波参数可以理解为滤波窗口宽度，通过该滤波窗口可以进行滤波处理。

因此，根据各轴在运动过程中的振动幅度，确定用于表示在满足预设条件时各轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数，具体包括：

根据各轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各轴对应的参考滤波窗口宽度，第三参数包括第三子参数和/或第四子参数，第三子参数为加速阶段中预设的最大加速度，第四子参数为减速阶段中预设的最大加速度；

从各轴对应的参考滤波窗口宽度中选择出最大值，将该最大值确定为滤波窗口宽度。

其中，预设条件可以理解为：某个轴采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动。

也就是说，对于某个轴而言，在从对应的预设基准位置运动到目标位置过程时，采用加速阶段中预设的最大加速度(也即第三子参数)；在从目标位置回到对应的预设基准位置过程时，采用减速阶段中预设的最大加速度(也即第四子参数)。

如此，可以使得确定出的滤波窗口宽度可以适用于任意轴，进而在根据该滤波窗口宽度对规划结果进行处理后，可以使得各轴的振动得到有效抑制，从而提高机器人的控制精度。

可选地，在本发明实施例中，根据各轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各轴对应的参考滤波窗口宽度，包括：

确定任一轴在采用对应的第三子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第一初始值、以及在采用对应的第四子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第二初始值；

根据该轴从对应的预设基准位置运动到目标位置过程中加速阶段的振动幅度，对该轴的第一初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第一初始值，确定为该轴的第一中间参数；

根据该轴从目标位置回到对应的预设基准位置过程中减速阶段的振动幅度，对该轴的第二初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第二初始值，确定为该轴的第二中间参数；

将第一中间参数和第二中间参数中的最大值，确定为该轴的参考滤波窗口宽度。

需要说明的是，考虑到动力学建模的误差，在确定参考滤波窗口宽度时，可以使得机器人中的各轴使用第三子参数和第四子参数进行运动。

以图4所示的机器人为例，将机器人中各轴的预设基准位置，分别定义为：

对于X轴并无特殊要求，X轴的预设基准位置可以定义为导轨中间的位置；

TH轴的预设基准位置可以定义为：在其他各轴处于对应的预设基准位置时，TH轴旋转至使得末端执行器(如图4中虚线圈1内所示)与导轨垂直的位置；

Z轴的预设基准位置为处于最低处时的位置；

R轴的预设基准位置为处于最小回转半径时的位置，其中，因R轴在缩回到某一位置时，此时在旋转TH轴时，R轴和末端执行器对周围环境的干涉最少，所以将处于最小回转半径时的位置作为R轴的预设基准位置。

说明一点，可以假设为：各轴的预设基准位置与其余位置相比，在采用相同的加加速度时，机器人的各轴的振动最小。

因此，结合前述振动抑制理论分析，在机器人中的任一轴在单轴运动时的加加速度限制下，将该轴的预设最大加速度，代入上述公式(1)中，得到的该轴的滤波窗口宽度，即为该轴在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的初始值(可以包括第一初始值和第二初始值)，其中该初始值是理论分析的结果，与实际情况可能存在偏差，所以后续需要基于实际情况对初始值进行调整，以得到与实际情况相符的参考滤波窗口宽度，从而提高对机器人控制的精度。

还需要说明的是，在根据该轴从对应的预设基准位置运动到目标位置过程中加速阶段的振动幅度，对该轴的第一初始值进行调整时，调整后的第一初始值对应的该轴的振动幅度已经处于预设范围，此时，还需要继续对调整后的第一初始值进行再次调整，以便于选择出在该轴的振动幅度处于预设范围时对应的多个调整后的第一初始值中的最小值，然后将该最小值确定为第一中间参数。

同理，可以根据上述方式确定该轴对应的第二中间参数，具体可参见上述内容，重复之处不再赘述。

最后，从第一中间参数和第二中间参数中选择出最大值，将该最大值作为该轴的参考滤波窗口宽度。

如此，可以保证确定出的参考滤波窗口宽度适用于全部轴，以使该滤波窗口宽度不仅可以有利于抑制各轴的振动，还可以使得每个轴的振动得到有效抑制，从而提高对机器人的控制精度。

下面以图4中的TH轴为例，对确定轴的参考滤波窗口宽度的过程进行说明。

若将TH轴在采用对应的第三子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第一初始值用A表示，将TH轴在采用对应的第四子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第二初始值用B表示时：

TH轴采用第三子参数(也即加速阶段中预设的最大加速度)从其对应的预设基准位置(如图4中所示的位置)运动到目标位置，观察该运动过程中的加速阶段TH轴的振动幅度，并根据该振动幅度对第一初始值A进行调整，以选择出满足TH轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第一初始值A，此时将最小的调整后的第一初始值A确定为TH轴的第一中间参数(用C1表示)；

同理，将TH轴采用第四子参数(也即减速阶段中预设的最大加速度)从目标位置运动至预设基准位置，观察该运动过程中的减速阶段TH轴的振动幅度，并根据该振动幅度对第二初始值B进行调整，以选择出满足TH轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第二初始值B，此时将最小的调整后的第二初始值B确定为TH轴的第二中间参数(用C2表示)；

最后，判断第一中间参数C1与第二中间参数C2的大小，将较大的值作为TH轴的参考滤波窗口宽度。

需要说明的是，在本发明实施例中，在根据预先确定的滤波参数和各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动的情况下，确定滤波参数和对应关系的过程，可以具体为：先确定滤波参数，再根据对应关系确定出第一参数对应的第二参数。

由于机器人实际运动中一般为多轴的同时动作，所以为了多轴运动的同步性，可以要求全部轴的滤波窗口参数均相等，所以可以先确定出滤波参数(也即滤波窗口参数)，然后再确定出对应关系，以便于确定出各轴的第一参数对应的第二参数，从而实现对振动进行有效控制，提高机器人控制的精确度。

可选地，在本发明实施例中，根据预先确定的滤波参数和各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动，包括：

根据滤波参数对规划结果进行滤波处理，得到处理后的结果；

根据处理后的结果，控制各轴进行运动。

其中，在进行滤波处理时，可以将规划结果输入至滤波器中，然后通过滤波器进行滤波处理后输出滤波后的规划结果，之后根据滤波后的规划结果，形成用于控制各轴运动的控制指令，并将该控制指令发送至伺服驱动器，以使伺服驱动器根据控制指令控制各轴进行运动。

如此，在实现机器人按照规划的运动路径进行运动的同时，可以抑制各轴的振动，从而提高对机器人控制的精度。

下面以具体实施例为例，对本发明实施例提供的控制方法进行说明。

其中，以图4中的R轴为例，且结合图6所示的流程图，具体的控制过程为：

S601、确定R轴的运动起点位置和运动终点位置；

S602、根据预先建立的各轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定R轴的运动起点位置对应的各第一子参数，以及R轴的运动终点位置对应的各第二子参数；

S603、确定R轴的运动起点位置对应的各第一子参数中的最小值，并定义为第一最小值，以及确定R轴的运动终点位置对应的各第二子参数中的最小值，并定义为第二最小值；

S604、将第一最小值与R轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度相乘，得到R轴在加速阶段的第一加速度，以及将第二最小值与R轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度相乘，得到R轴在减速阶段中的第二加速度；

S605、根据R轴的第一加速度和第二加速度、以及R轴的运动起点位置和运动终点位置，对R轴进行运动规划；

S606、根据预先确定出的滤波窗口宽度对R轴的运动路径进行滤波处理，得到处理后的结果；

S607、根据处理后的结果，控制R轴进行运动。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，机器人包括至少一个轴，控制装置如图7所示，可以包括：

第一单元701，用于确定各轴的第一参数，第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

第二单元702，用于根据预先建立的各轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各轴的第一参数对应的第二参数；其中，对应关系是根据各轴在运动过程中的振动幅度建立的，第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

第三单元703，用于根据确定出的各轴的第一参数对应的第二参数、以及第一参数，对各轴进行运动规划，得到各轴对应的规划结果；

第四单元704，用于根据各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动。

可选地，在本发明实施例中，如图7所示，控制装置还包括第五单元705；

第五单元705，用于预先建立各轴的位置和第二参数之间的对应关系。

可选地，在本发明实施例中，第五单元705，具体用于：

确定影响任一轴的第二参数的参考轴组，参考轴组包括至少一个参考轴，参考轴为机器人包括的各轴中的其中一个；

根据各参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数；每个参考轴在每个第一位置对应一第二参数；

根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个第二位置对应一第二参数；

根据确定出的各参考轴的位置、各轴对应的各第二参数，建立对应关系。

可选地，在本发明实施例中，第五单元705，具体用于：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

任一参考轴在任一第一位置时，根据该轴从第三位置运动到第四位置的控制阶段中该参考轴的振动幅度，对初始值进行调整，直至该参考轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该参考轴在该第一位置时该轴的第二参数；

其中，第三位置为预设基准位置，控制阶段为该轴的加速阶段，第二参数为第一子参数；或，第四位置为预设基准位置，控制阶段为该轴的减速阶段，第二参数为第二子参数。

可选地，在本发明实施例中，第五单元705，具体用于：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

在该轴运动到任一第二位置时，根据该轴在运动过程中的振动幅度，对初始值进行调整，直至该轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该轴在该第二位置时的第二参数；

其中，控制阶段为该轴的加速阶段，第二参数为第一子参数；或控制阶段为该轴的减速阶段，第二参数为第二子参数。

可选地，在本发明实施例中，运动起点位置对应第一子参数，运动终点位置对应第二子参数；

第三单元703，具体用于：

根据确定出的任一轴的运动起点位置对应的各第一子参数中的最小值、以及该轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度，确定该轴在加速阶段中的第一加速度；

根据确定出的该轴的运动终点位置对应的各第二子参数中的最小值，以及该轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度，确定该轴在减速阶段中的第二加速度；

根据该轴的第一加速度和第二加速度、以及第一参数，对各轴进行运动规划。

可选地，在本发明实施例中，第四单元704，具体用于：

根据预先确定的滤波参数和各轴对应的规划结果，控制各轴进行运动；

其中，滤波参数为：根据各轴在运动过程中的振动幅度，确定出的用于表示在满足预设条件时各轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数。

可选地，在本发明实施例中，滤波参数为滤波窗口宽度；

第五单元705，还用于根据各轴在运动过程中的振动幅度，确定用于表示在满足预设条件时各轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数。

可选地，在本发明实施例中，第五单元705，具体用于：

根据各轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各轴对应的参考滤波窗口宽度，第三参数包括第三子参数和/或第四子参数，第三子参数为加速阶段中预设的最大加速度，第四子参数为减速阶段中预设的最大加速度；

从各轴对应的参考滤波窗口宽度中选择出最大值，将该最大值确定为滤波窗口宽度。

可选地，在本发明实施例中，第五单元705，具体用于：

确定任一轴在采用对应的第三子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第一初始值、以及在采用对应的第四子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第二初始值；

根据该轴从对应的预设基准位置运动到目标位置过程中加速阶段的振动幅度，对该轴的第一初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第一初始值，确定为该轴的第一中间参数；

根据该轴从目标位置回到对应的预设基准位置过程中减速阶段的振动幅度，对该轴的第二初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在预设范围内的最小的调整后的第二初始值，确定为该轴的第二中间参数；

将第一中间参数和第二中间参数中的最大值，确定为该轴的参考滤波窗口宽度。

可选地，在本发明实施例中，第四单元704，具体用于：

根据滤波参数对规划结果进行滤波处理，得到处理后的结果；

根据处理后的结果，控制各轴进行运动。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种机器人，包括如本发明实施例提供的上述控制装置，或采用如本发明实施例提供的上述控制方法进行控制。

可选地，本发明实施例提供的机器人可以是任意种类的机器人，只要存在振动的机器人，采用本发明实施例提供的上述控制方法，均可以实现对振动的有效抑制，从而提高机器人的控制精度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一个轴，所述控制方法包括：

确定各所述轴的第一参数，所述第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

根据预先建立的各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各所述轴的第一参数对应的第二参数；其中，所述对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所述第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，所述第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，所述第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，得到各所述轴对应的规划结果；

根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，预先建立各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，具体采用以下方式建立：

确定影响任一所述轴的第二参数的参考轴组，所述参考轴组包括至少一个参考轴，所述参考轴为所述机器人包括的各所述轴中的其中一个；

根据各所述参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数；每个所述参考轴在每个所述第一位置对应一所述第二参数；

根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个所述第二位置对应一所述第二参数；

根据确定出的各所述参考轴的位置、各所述轴对应的各所述第二参数，建立所述对应关系。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据各所述参考轴在不同的第一位置时该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴的第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

任一所述参考轴在任一第一位置时，根据该轴从第三位置运动到第四位置的控制阶段中该参考轴的振动幅度，对所述初始值进行调整，直至该参考轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该参考轴在该第一位置时该轴的第二参数；

其中，所述第三位置为所述预设基准位置，所述控制阶段为该轴的加速阶段，所述第二参数为所述第一子参数；或，所述第四位置为所述预设基准位置，所述控制阶段为该轴的减速阶段，所述第二参数为所述第二子参数。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据该轴在运动过程中的振动幅度，确定该轴自身在不同的第二位置时的第二参数，每个所述第二位置对应一所述第二参数，包括：

确定该轴的预设基准位置处的第二参数的初始值；

在该轴在任一第二位置时，根据该轴在从该第二位置出发的第一运动过程、以及到达该第二位置的第二运动过程中的振动幅度，对所述初始值进行调整，直至该轴的振动幅度处于预设范围内时，确定对应的调整后的初始值；

将确定出的调整后的初始值确定为该轴在该第二位置时的第二参数；

其中，所述第一运动过程为该轴的加速阶段，所述第二参数为第一子参数；或所述第二运动过程为该轴的减速阶段，所述第二参数为第二子参数。

5.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述运动起点位置对应所述第一子参数，所述运动终点位置对应所述第二子参数；

根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，具体包括：

根据确定出的任一所述轴的运动起点位置对应的各所述第一子参数中的最小值、以及该所述轴对应的在加速阶段中预设的最大加速度，确定该所述轴在所述加速阶段中的第一加速度；

根据确定出的该所述轴的运动终点位置对应的各所述第二子参数中的最小值，以及该所述轴对应的在减速阶段中预设的最大加速度，确定该所述轴在所述减速阶段中的第二加速度；

根据该所述轴的第一加速度和第二加速度、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动，具体包括：

根据预先确定的滤波参数和各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动；

其中，所述滤波参数为：根据各所述轴在运动过程中的振动幅度，确定出的用于表示在满足预设条件时各所述轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述滤波参数为滤波窗口宽度；

根据各所述轴在运动过程中的振动幅度，确定用于表示在满足预设条件时各所述轴的振动幅度均在预设范围内时的滤波参数，具体包括：

根据各所述轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各所述轴对应的参考滤波窗口宽度，所述第三参数包括第三子参数和/或第四子参数，所述第三子参数为加速阶段中预设的最大加速度，所述第四子参数为减速阶段中预设的最大加速度；

从各所述轴对应的参考滤波窗口宽度中选择出最大值，将该最大值确定为所述滤波窗口宽度。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据各所述轴在采用对应的第三参数且在对应的预设基准位置和目标位置之间的来回运动过程中的振动幅度，分别确定各所述轴对应的参考滤波窗口宽度，包括：

确定任一所述轴在采用对应的第三子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第一初始值、以及在采用对应的第四子参数且在对应预设基准位置时的参考滤波窗口宽度的第二初始值；

根据该轴从对应的预设基准位置运动到目标位置过程中加速阶段的振动幅度，对该轴的所述第一初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在所述预设范围内的最小的调整后的第一初始值，确定为该轴的第一中间参数；

根据该轴从所述目标位置回到对应的预设基准位置过程中减速阶段的振动幅度，对该轴的所述第二初始值进行调整，并将满足该轴的振动幅度在所述预设范围内的最小的调整后的第二初始值，确定为该轴的第二中间参数；

将所述第一中间参数和所述第二中间参数中的最大值，确定为该轴的参考滤波窗口宽度。

9.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据预先确定的滤波参数和各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动，包括：

根据所述滤波参数对所述规划结果进行滤波处理，得到处理后的结果；

根据所述处理后的结果，控制各所述轴进行运动。

10.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人包括至少一个轴，所述控制装置包括：

第一单元，用于确定各所述轴的第一参数，所述第一参数包括运动起点位置和运动终点位置；

第二单元，用于根据预先建立的各所述轴的位置和第二参数之间的对应关系，确定各所述轴的第一参数对应的第二参数；其中，所述对应关系是根据各所述轴在运动过程中的振动幅度建立的，所述第二参数包括：第一子参数和/或第二子参数，所述第一子参数为加速阶段中的加速度衰减因子，所述第二子参数为减速阶段中的加速度衰减因子；

第三单元，用于根据确定出的各所述轴的第一参数对应的第二参数、以及所述第一参数，对各所述轴进行运动规划，得到各所述轴对应的规划结果；

第四单元，用于根据各所述轴对应的所述规划结果，控制各所述轴进行运动。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的控制装置，或采用如权利要求1-9任一项所述的控制方法进行控制。

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