CN104965482A - 降低加工时的轴间的干扰的伺服控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种降低加工时的轴间的干扰的伺服控制装置，其具备：第一轴速度反馈取得部；第二轴速度反馈取得部，其取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量；速度变换部，其使用变换系数来变换第一轴的速度反馈量；速度差计算部，其计算变换后的第一轴的速度反馈量和第二轴的速度反馈量之间的速度差；转矩修正计算部，其使用速度差计算转矩修正值；第二轴转矩指令修正部，其使用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；转矩修正值变换部，其使用变换系数来变换转矩修正值；第一轴转矩指令修正部，其使用变换后的转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。

Description

降低加工时的轴间的干扰的伺服控制装置
技术领域
本发明涉及一种对使用电动机的机床等设备进行控制的伺服控制装置，特别涉及一种用于降低电动机驱动的多个轴同步地进行加工时的由于轴间的干扰造成的振动的伺服控制装置。
背景技术
在一般的机床等中，通过刀具加工被加工物时，通过电动机驱动的多个轴协调同步地进行加工。
作为多个轴协调同步地进行加工的机床，例如已知图1所示那样的立式加工中心。在立式加工中心100中，固定了被加工物101的工作台102在X轴方向和Y轴方向上进行动作，旋转刀具103在Z轴方向上进行动作，由此进行加工。
另外，作为多个轴协调同步地进行加工的机床，已知图2所示的车床。在车床200中，被加工物201被固定在进行旋转的C轴上，在半径方向(X轴)和旋转轴方向(Z轴)使刀具202与被加工物201接触来进行动作，由此进行加工。
并且，作为由多个轴协调同步地进行加工的机床，已知图3所示的产形齿轮加工机。在产形齿轮加工机300中，被加工物301被固定在进行旋转的C轴上，使刀具302以B轴为中心进行旋转，以B轴的旋转和C轴的旋转以预定比率(＝螺纹数/齿数)进行同步的方式，通过控制B轴用电动机304和C轴用电动机303来进行加工。
这里，有时在立式加工中心100的XY平面上对被加工物101进行锥形加工。这时，分别驱动X轴以及Y轴的电动机通过与锥形角度θ对应的速度(Vx＝Vcosθ、Vy＝Vsinθ)进行同步运转。这时的刀具103的X轴位置和Y轴位置的关系如图4A所示。
同样在车床200中加工圆筒的被加工物201时，与C轴旋转速度成比例地进行Z轴的同步运转。这时的被加工物201的C轴角度和刀具202的Z轴位置之间的关系如图4B所示。
并且，在通过产形齿轮加工机300来加工被加工物301时，与B轴的旋转速度成比例(比率＝螺纹数/齿数)地进行C轴的同步运转。这时的被加工物301的C轴角度和刀具302的B轴角度之间的关系如图4C所示。
在这样使2个轴同步地进行被加工物的加工的情况下，依存于加工的负荷干扰、刀具、被加工物以及驱动它们的机构部的刚性，有时产生振动。并且，由于被加工物和刀具接触而造成的轴间的干扰，该振动被放大，可能对加工精度产生不良影响。
在这样的情况下，目前通过降低驱动各轴的电动机的响应性来抑制振动的方法或者各个轴独立地进行减振控制的方法，降低振动。
例如，已知一种通过与机械刚性对应的振动抑制滤波器来对每个轴抑制振动的方法(例如，专利第4658181号公报(JP4658181B))。在该现有技术中，能够抑制单独轴的振动，但存在对轴间的干扰造成的振动进行抑制的效果不充分的问题。
另一方面，作为降低轴间的干扰造成的振动的方法，在通过2个电动机驱动1个运转部件时，已知使用相互的电动机的速度差来修正转矩指令的减振控制方法(例如，专利第3492583号公报(JP3492583B))。该现有技术固定了2个电动机的结合，另外以相同的速度来驱动2个电动机。因此，在该现有技术中，并非与降低刀具和被加工物接触进行加工时的振动的方法有关，无法降低以不同的速度进行同步时的振动。另外，在如刀具和被加工物的关系那样成为非结合状态时，存在无法应对的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伺服控制装置，其降低电动机驱动的多个轴同步地进行加工时的轴间的干扰造成的振动。
本发明的实施例的伺服控制装置是使设置在第一轴的第一电动机和设置在第二轴的第二电动机同步来对它们进行驱动的伺服控制装置，其特征在于，具备：第一轴速度反馈取得部，其取得第一轴的速度反馈量；第二轴速度反馈取得部，其取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量；速度变换部，其取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换第一轴的速度反馈量；速度差计算部，其计算变换后的第一轴的速度反馈量和第二轴的速度反馈量的速度差；转矩修正计算部，其使用速度差计算用于减振的转矩修正值；第二轴转矩指令修正部，其使用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；转矩修正值变换部，其为了修正第一轴的转矩指令，使用变换系数变换转矩修正值；第一轴转矩指令修正部，其使用变换后的转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
本发明的另一实施例的伺服控制装置是使设置在第一轴的第一电动机和设置在第二轴的第二电动机同步来对它们进行驱动的伺服控制装置，其特征在于，具备：第一轴速度反馈取得部，其取得第一轴的速度反馈量；速度变换部，其取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换第一轴的速度反馈量；第二轴微分计算部，其对变换后的第一轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；第二轴相位超前滤波器，其进行相位调整；第二轴转矩指令修正部，其根据得到的第二轴用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；第二轴速度反馈取得部，其取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量；第一轴微分计算部，其对第二轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；第一轴相位超前滤波器，其进行相位调整；转矩修正值变换部，其使用变换系数来变换得到的第一轴用转矩修正值；第一轴转矩指令修正部，其使用变换后的第一轴用转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
附图说明
通过对与附图相关联的以下的实施方式进行说明，本发明的目的、特征以及优点更加明确。在该附图中，
图1是现有的加工中心的立体图。
图2是现有的车床的立体图。
图3是现有的齿轮加工机的立体图。
图4A是表示现有的加工中心的Y轴位置和X轴位置之间的关系的图表。
图4B是表示现有的车床的Z轴位置和C轴角度之间的关系的图表。
图4C是表示现有的齿轮加工机的C轴角度和B轴角度之间的关系的图表。
图5是包括本发明的实施例1的伺服控制装置的加工系统的框图。
图6是本发明的实施例1的伺服控制装置中包含的转矩修正计算部的结构图。
图7是用于说明本发明的实施例1的伺服控制装置的动作步骤的流程图。
图8是表示在对工件以及刀具施加了加工干扰时的同步误差的时间变化的图。
图9是表示使用了本发明的实施例1的伺服控制装置时的同步误差的时间变化的图。
图10是本发明的实施例2的伺服控制装置中包含的转矩修正计算机部的结构图。
图11是表示使用了本发明的实施例2的伺服控制装置时的同步误差的时间变化的图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的伺服控制装置进行说明。但是，需要注意的是本发明的技术范围不限于在这些实施方式，而是涉及在权利要求书中记载的发明和其对等物。
[实施例1]
首先，使用附图说明本发明的实施例1的伺服控制装置。图5表示包括本发明的实施例1的伺服控制装置1的加工系统的框图。本发明的实施例1的伺服控制装置1是一种使设置在第一轴即B轴上的第一电动机304以及设置在第二轴上的第二电动机303同步来进行驱动的伺服控制装置，其特征在于，具备：第一轴速度反馈取得部2，其取得第一轴的速度反馈量；第二轴速度反馈取得部3，其取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量；速度变换部4，其取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换第一轴的速度反馈量；速度差计算部5，其计算变换后的第一轴的速度反馈量和第二轴的速度反馈量的速度差；转矩修正计算部6，其使用速度差计算用于减振的转矩修正值；第二轴转矩指令修正部7，其使用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；转矩修正值变换部8，其为了修正第一轴的转矩指令，使用变换系数变换转矩修正值；第一轴转矩指令修正部9，其使用变换后的转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
从计算机数值控制装置(Computer Numerical Control:CNC)等上位控制装置20向伺服控制装置1输入刀具指令和工件指令，刀具指令用于控制使刀具302以第一轴即B轴为中心进行旋转的第一电动机304，工件指令用于控制使被加工物即工件301以第二轴即C轴为中心进行旋转的第二电动机303。
将刀具指令输入到刀具侧(第一轴侧)的第一位置控制部11，第一位置控制部11输出速度指令。将输出的速度指令输入到刀具侧的第一速度控制部21，输出转矩指令。
将输出的转矩指令与从转矩修正值变换部8输出的转矩修正值一起输入到第一轴转矩指令修正部9，从第一轴转矩指令修正部9输出修正后的转矩指令。
将输出的修正后的转矩指令输入到刀具侧的第一电流控制部31，输出电流指令。将输出的电流指令输入到第一放大器305，驱动第一电动机304，使刀具302以B轴为中心进行旋转。
在第一电动机304中设置速度传感器(未图示)，将速度传感器检测出的第一轴的速度反馈量输入到第一轴速度反馈取得部2。但是，速度变换部4可以直接取得第一轴的速度反馈量。
另一方面，将工件指令输入到工件侧(第二轴侧)的第二位置控制部12，第二位置控制部12输出速度指令。将输出的速度指令输入到工件侧的第二速度控制部22，输出转矩指令。
将输出的转矩指令和从转矩修正计算部6输出的转矩修正值一起输入到第二轴转矩指令修正部7，从第二轴转矩指令修正部7输出修正后的转矩指令。
将输出的修正后的转矩指令输入到刀具侧的第二电流控制部32，输出电流指令。将输出的电流指令输入到第二放大器306，驱动第二电动机303，使工件301以C轴为中心进行旋转。
在第二电动机303中设置速度传感器(未图示)，将速度传感器检测出的第二轴的速度反馈量输入到第二轴速度反馈取得部3。但是，速度差计算部5可以直接取得第二轴速度反馈量。
在本发明的实施例1的伺服控制装置中，在由第一电动机304以及第二电动机303组成的2轴的电动机以预定的速度比率同步地进行加工时，利用各个电动机的速度差来计算降低振动的修正量，使用该修正量来修正转矩指令，由此降低轴间的干扰造成的振动。
关于上述的速度差，从上位控制装置20取得变换系数，使用该变换系数将一方(第一轴)的速度反馈量变换为相当于另一方(第二轴)的速度反馈量的权重，来求出速度差。具体地说，速度变换部4取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换第一轴的速度反馈量。或者，也可以相反地将第二轴的速度反馈变换为相当于第一轴的速度反馈的权重。
上述的变换系数相当于各个轴的速度指令的比，所以还能够如下式那样根据各个速度指令来计算。
变换系数＝[第二轴的速度指令]/[第一轴的速度指令]
即，优选包含从上位控制装置20取得变换系数的变化系数取得部(未图示)以及根据第一轴的速度指令和第二轴的速度指令来计算变换系数的变换系数计算部(未图示)中的至少一方。
在图5所示的产形齿轮加工机的例子中，通过刀具301的齿轮的齿数T与刀具(磨石或滚刀)302的螺纹数(number of threads)L的比(＝L/T)，工件301和刀具302一边同步地旋转一边进行加工。通过下式求出工件指令速度。
工件指令速度＝[刀具(滚刀)指令速度]×L/T
伺服控制装置1从上位控制装置20取得该比例(＝L/T)即变换系数，将该比例与刀具侧的第一轴的速度反馈量相乘，变换为相当于工件速度的权重，通过下式求出与工件侧的第二轴的速度反馈量之间的差分即速度差。
速度差＝[工件速度反馈]-[刀具(滚刀)速度反馈]×L/T
具体地说，速度差计算部5计算变换后的第一轴的速度反馈量和第二轴的速度反馈量的速度差。
使用这样计算出的速度差，转矩修正计算部6计算用于减振的转矩修正值。图6表示转矩修正计算部6的结构图。转矩修正计算部6包括：积分计算部61，其为了修正扭转刚性，将第一常数与累计速度差得到的值相乘；比例计算部62，其为了修正摩擦，将第二常数与速度差相乘；加法部63，其将积分计算部61的计算结果和比例计算部62的计算结果相加；以及相位超前滤波器，其进行相加后的计算结果的相位调整。
详细说明转矩修正计算部6的转矩修正步骤。如图6所示那样，速度差计算部5计算通过速度变换部4变换后的第一轴(刀具)的速度反馈量和第二轴(工件)的速度反馈量之间的速度差。关于计算出的速度差，执行补偿摩擦的比例计算和补偿弹簧刚性的积分计算。例如，通过以下的计算式进行比例计算以及积分计算。
P＝K2×速度差    (比例计算)
I＝K1×∑速度差  (积分计算)
其中，K1、K2表示常数，∑表示积分。
这里，摩擦表示刀具、工件的轴承(Bearing)等旋转滑动部的摩擦以及刀具和工件之间的接触部分的摩擦。另外，弹簧刚性表示刀具及其驱动电动机、工件及其驱动电动机的结合部分的扭转刚性、刀具例如在产形齿轮加工中磨石或齿轮滚刀的弹性变形。
通过加法部63将进行了比例计算以及积分计算得到的结果进行相加(＝P+I)，根据该结果通过相位超前滤波器64进行相位调整。这是用于补偿速度反馈采样等的延迟。
作为进行了该相位调整的结果成为转矩修正，这相当于对电动机施加的干扰，通过对转矩指令相加或者减去该修正，能够以前馈的方式抑制干扰，降低振动。
使用从上述的上位控制装置20取得的变换系数将该转矩指令变换为用于第二轴的转矩修正，然后对转矩指令相加或减去该转矩修正。或者，相反地可以变换为用于第一轴的转矩修正。
例如，在上述产形齿轮加工机的情况下，通过下式求出工件轴的新转矩指令以及刀具(磨石)轴的新转矩指令。
[工件轴的新转矩指令]＝[工件轴的转矩指令]+[转矩修正]
[刀具(磨石)轴的新转矩指令]＝[刀具(磨石)轴的转矩指令]+[转矩修正]×(T/L)
另外，仅在刀具和被加工物已接触的状态、即正在进行加工的状态下对转矩指令相加或减去上述转矩修正。因此，需要从上位控制装置或外部设备取得表示是否已接触的加工状态信号，根据该状态信号判断是否进行修正。
因此，优选图5所示的伺服控制装置1还具有结合状态检测部10，其接收表示刀具302和被加工物即工件301是否已接触的加工状态信号。第一轴转矩指令修正部9以及第二轴转矩指令修正部7能够根据该加工状态信号修正第一轴的转矩指令或第二轴的转矩指令。图5中，当刀具302和工件301处于结合状态时，第一开关41成为开状态，将从转矩修正值变换部8输出的转矩修正值输入到第一轴转矩指令修正部9。另外，同样地当刀具302与工件301处于结合状态时，第二开关42成为开状态，将从转矩修正计算部6输出的转矩修正值输入到第二轴转矩指令修正部7。
接着，使用附图说明本发明的伺服控制装置的动作步骤。图7是用于说明本发明的实施例1的伺服控制装置的动作步骤的流程图。首先，在步骤S101中，第一轴速度反馈取得部2(参照图5)取得第一轴的速度反馈量。接着，在步骤S102中，第二轴速度反馈取得部3取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量。
接着，在步骤S103中，速度变换部4取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数。并且，在步骤S104中，速度变换部4使用该变换系数变换第一轴的速度反馈量。
接着，在步骤S105中，速度差计算部5计算变换后的第一轴的速度反馈量和第二轴的速度反馈量的速度差。
接着，在步骤S106中，转矩修正计算部6根据计算出的速度差来计算用于减振的转矩修正值。
接着，在步骤S107中，结合状态检测部10接收表示刀具和被加工物是否已接触的加工状态信号。接着，在步骤S108中，第二轴转矩指令修正部7根据加工状态信号，将转矩修正与第二轴的转矩指令相加，由此修正第二轴的转矩指令。接着，在步骤S109中，第一轴转矩指令修正部9根据加工状态信号，使用变换系数将转矩修正变换为第一轴的转矩，从第一转矩指令减去该结果。
如以上那样，说明将产形齿轮加工机作为例子通过数值模拟确认通过修正转矩指令而得到的效果的结果。图8是表示将加工干扰施加给工件以及刀具时的同步误差的时间变化的图。一方面，图9是表示使用了本发明的实施例1的伺服控制装置时的同步误差的时间变化的图。
控制对象是4惯性系模型，将刀具轴电动机、刀具(磨石)、工件齿轮和工件轴电动机的4个惯量分别通过弹簧和粘性摩擦进行结合的状态进行模型化。这时候，工件齿轮和工件轴电动机的结合刚性为机械共振频率300[Hz]，刀具(磨石)和刀具轴电动机的结合刚性为1[kHz]。在此当通过数值模拟确认了在加工时将11[Hz]的加工干扰施加于工件以及刀具时的同步误差(＝工件轴速度-刀具轴速度×L/T)时，如图8那样发生300[Hz]的振动，变得不稳定。使此时的工件轴的速度控制频带为55[Hz]。图8的图表的纵轴是同步误差[rad]、横轴为时间[sec]。
在使用了实施例1的伺服控制装置的情况下，如图9所示那样，即使将速度控制频带提高到150[Hz]也不发生振动，稳定。
如上所述，根据实施例1的伺服控制装置，使用2个电动机的速度差来求出转矩修正，通过将该转矩修正与各个轴转矩指令相加或相减，能够降低振动。
并且，通过具有修正控制对象的摩擦的比例项和修正扭转刚性的积分项，并且追加修正采样延迟的相位调整器(相位超前滤波器)，由此能够抑制高频的振动。
[实施例2]
接着，使用附图说明本发明的实施例2的伺服控制装置。图10表示本发明的实施例2的伺服控制装置的转矩修正计算部60的结构。转矩修正计算部60以外的结构与图5所示的实施例1的伺服控制装置相同，所以省略详细的说明。
本发明的实施例2的伺服控制装置是使设置在第一轴上的第一电动机和设置在第二轴上的第二电动机同步驱动的伺服控制装置，其特征在于，具备：第一轴速度反馈取得部2，其取得第一轴的速度反馈量；速度变换部4，其取得用于使第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换第一轴的速度反馈量；第二轴微分计算部65，其对变换后的第一轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；第二轴相位超前滤波器66，其进行相位调整；第二轴转矩指令修正部7(参照图5)，其根据得到的第二轴用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；第二轴速度反馈取得部3，其取得与第一轴同步的第二轴的速度反馈量；第一轴微分计算部67，其对第二轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；第一轴相位超前滤波器68，其进行相位调整；转矩修正值变换部8，其使用变换系数来变换得到的第一轴用转矩修正值；第一轴转矩指令修正部9(参照图5)，其使用变换后的第一轴用转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
实施例2的伺服控制装置的特征在于，不使用在实施例1的伺服控制装置中使用的速度差，而通过第一轴微分计算部67和第二轴微分计算部65来对一方的轴速度反馈进行微分计算，通过第一轴相位超前滤波器68以及第二轴相位超前滤波器66进行相位调整，修正另一方的转矩指令来降低振动。
例如，在为上述产形齿轮加工机的情况下，使用变换系数将作为第一轴的刀具轴的速度反馈变换为相当于作为第二轴的工件轴的速度的权重，并且通过第二轴微分计算部65进行微分(每个采样的差分)，对该结果乘以适当的常数，然后通过第二轴相位超前滤波器66来调整相位，并从工件轴的转矩指令中减去。
并且，通过第一轴微分计算部67对工件轴的速度反馈进行微分，对该结果乘以适当的常数，然后通过第一轴相位超前滤波器68来调整相位，使用上述的变换系数变换为相当于刀具轴的权重，从刀具轴的转矩指令中减去。通过下式求出工件轴的新转矩指令以及刀具(磨石)轴的新转矩指令。
工件轴的新转矩指令＝[工件轴的转矩指令]-K3×[Δ刀具轴的速度反馈]×(L/T)
刀具(磨石)轴的新转矩指令＝[刀具(磨石)轴的转矩指令]-K3×[Δ工件轴的速度反馈]×(T/L)
其中，K3表示常数，Δ表示微分或差分。
在该方法中，也是只在刀具和被加工物已接触的状态、即正在进行加工的状态下，对转矩指令相加或减去转矩修正。因此，需要从上位控制装置或外部设备取得表示是否已接触的加工状态信号，根据该状态信号判断是否进行修正。
图11表示与实施例1的情况同样地以产形齿轮加工机作为例子通过数值模拟确认实施例2的伺服控制装置的效果的结果。在实施例2的伺服控制装置中，即使将速度控制频带提高到150[Hz]也不会发生振动，稳定。
如上所述，根据实施例2的伺服控制装置，对速度反馈进行微分来求出加速度，对该加速度乘以常数来修正转矩指令，由此能够降低振动。
在以上的实施例的说明中，以控制产形齿轮加工机的伺服控制装置为例进行了说明，但不限于此，本发明如果是使多个轴同步进行控制的伺服控制装置，也可以适用于立式加工中心、车床等其他的机床。
如以上说明的那样，根据本发明的伺服控制装置，能够降低电动机驱动的多个轴同步地进行加工时的轴间的干扰造成的振动。

Claims (5)

1.一种伺服控制装置，其使设置在第一轴的第一电动机和设置在第二轴的第二电动机同步来对它们进行驱动，其特征在于，具备：
第一轴速度反馈取得部，其取得第一轴的速度反馈量；
第二轴速度反馈取得部，其取得与上述第一轴同步的第二轴的速度反馈量；
速度变换部，其取得用于使上述第一轴的速度反馈量与上述第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换上述第一轴的速度反馈量；
速度差计算部，其计算变换后的上述第一轴的速度反馈量和上述第二轴的速度反馈量的速度差；
转矩修正计算部，其使用上述速度差计算用于减振的转矩修正值；
第二轴转矩指令修正部，其使用上述转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；
转矩修正值变换部，其为了修正第一轴的转矩指令，使用上述变换系数变换上述转矩修正值；
第一轴转矩指令修正部，其使用变换后的上述转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，
上述转矩修正计算部包含：
积分计算部，其为了修正扭转刚性，将第一常数与对上述速度差进行累计得到的值相乘；
比例计算部，其为了修正摩擦，将第二常数与上述速度差相乘；
加法部，其将上述积分计算部的计算结果和上述比例计算部的计算结果相加；
相位超前滤波器，其进行相加后的上述计算结果的相位调整。
3.一种伺服控制装置，其使设置在第一轴的第一电动机和设置在第二轴的第二电动机同步来对它们进行驱动，其特征在于，具备：
第一轴速度反馈取得部，其取得第一轴的速度反馈量；
速度变换部，其取得用于使上述第一轴的速度反馈量与第二轴的速度反馈量对应的变换系数，使用该变换系数来变换上述第一轴的速度反馈量；
第二轴微分计算部，其对变换后的上述第一轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；
第二轴相位超前滤波器，其进行相位调整；
第二轴转矩指令修正部，其根据得到的第二轴用转矩修正值来修正第二轴的转矩指令；
第二轴速度反馈取得部，其取得与上述第一轴同步的第二轴的速度反馈量；
第一轴微分计算部，其对上述第二轴的速度反馈量进行微分，并乘以预定的常数；
第一轴相位超前滤波器，其进行相位调整；
转矩修正值变换部，其使用变换系数来变换得到的第一轴用转矩修正值；
第一轴转矩指令修正部，其使用变换后的上述第一轴用转矩修正值来修正第一轴的转矩指令。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的伺服控制装置，其特征在于，
包括从上位控制装置取得上述变换系数的变换系数取得部以及根据第一轴的速度指令和第二轴的速度指令计算上述变换系数的变换系数计算部中的至少一方。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的伺服控制装置，其特征在于，
还具有结合状态检测部，其接收表示刀具和被加工物是否已接触的加工状态信号，
上述第一轴转矩指令修正部和上述第二轴转矩指令修正部根据上述加工状态信号来修正第一轴的转矩指令或第二轴的转矩指令。
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