WO2013129294A1 - モータ制御装置 - Google Patents

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WO2013129294A1
WO2013129294A1 PCT/JP2013/054715 JP2013054715W WO2013129294A1 WO 2013129294 A1 WO2013129294 A1 WO 2013129294A1 JP 2013054715 W JP2013054715 W JP 2013054715W WO 2013129294 A1 WO2013129294 A1 WO 2013129294A1
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WO
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acceleration
time
mechanical load
profile
motor
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Application number
PCT/JP2013/054715
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English (en)
French (fr)
Inventor
浩一郎 上田
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B6/00—Internal feedback arrangements for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral or differential
    • G05B6/02—Internal feedback arrangements for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral or differential electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device that controls the operation of various motors such as a servo motor.
  • Patent Documents 1 to 5 are disclosed as methods for reducing the power consumption during positioning control.
  • Patent Document 1 discloses a head positioning device that reduces power consumption in accordance with a user's application, and efficiently performs positioning control regardless of temperature change, deterioration with time, and the like.
  • the speed profile storage unit stores in advance a target speed profile A corresponding to high-speed seek and a target speed profile B with low seek speed but low power consumption so that the user can select it.
  • a position error signal is obtained by comparing the current track position of the head and the target position in a subtractor.
  • the target speed setting unit outputs the target speed of the head based on the position error signal and the target speed profile A or B of the speed profile storage unit.
  • the control unit calculates the drive current of the head driving motor based on the speed error signal and the servo control constant.
  • This calculated drive current is input to the motor drive unit.
  • the initial value of the drive current is stored in the drive current initial value storage unit.
  • the comparator compares the current drive current with the initial value.
  • the servo control constant adjustment unit adjusts the servo control constant of the control unit based on the comparison result of the comparator.
  • the shapes of the target speed profiles A and B are both triangular. In particular, the target speed profile B reduces power consumption by extending the seek time instead of decreasing the seek speed.
  • Patent Document 2 discloses a thermal optimization method aiming to obtain a method for optimizing robot operation performance against power loss in a robot drive system. According to the method of patent document 2, a method for optimizing the operating performance of the current operating path of the robot against power loss in the drive system of an industrial robot, the method comprising at least one component of the system To calculate the power loss in all or part of the operating path, compare the calculated power loss with the maximum allowable power loss in the component, and depending on the comparison, the acceleration and speed in the current operating path The process of adjusting the transition of
  • Patent Document 3 discloses a command pattern generation method for generating a command pattern that minimizes the temperature rise of the drive motor when a movement amount and a tact are specified. According to the method disclosed in Patent Document 3, two parameters including at least the maximum speed value ⁇ max or the maximum acceleration value ⁇ max are determined from the four parameters of the movement amount ⁇ max, the tact tact, the maximum speed value ⁇ max, and the maximum acceleration value ⁇ max. Then, the movement amount ⁇ max and the tact tact are specified, and a command pattern having a parabolic shape with a speed of 0 at the time 0 and the time tact and an area of the movement amount ⁇ max is generated. Copper loss is minimized by making the speed command pattern parabolic.
  • Patent Document 4 discloses a machine tool control device for the purpose of optimally suppressing the power consumption of the entire machine tool.
  • the apparatus of Patent Document 4 includes a first power consumption calculating unit that calculates power consumption of a feed shaft driving motor, a second power consumption calculating unit that calculates power consumption of a device that operates at a constant power, When there is a relative relationship with at least one of the acceleration time and the deceleration time of the feed shaft driving motor based on the sum of the power calculated by the first power consumption calculating means and the power calculated by the second power consumption calculating means Motor control means for determining a constant and controlling the motor for driving the feed shaft based on the time constant. The time constant is determined so that the total sum of power is minimized.
  • Patent Document 5 discloses a trajectory generating apparatus that can reduce the required energy.
  • the trajectory generation device of Patent Document 5 performs trajectory generation by interpolating between point sequences using a clothoid curve.
  • the trajectory generation device includes an arithmetic processing unit having clothoid curve generation means, and the clothoid curve is a triple clothoid curve. Thereby, the continuity in the tangential direction and the continuity of the curvature at the passing point are ensured.
  • the tangent direction is made to correspond with a straight line direction.
  • Patent Document 6 discloses a robot control device that aims to reduce energy consumed when performing a PTP (point-to-point) operation without extending the operation time.
  • the device of Patent Document 6 determines the operation start moment of each axis command so that the deceleration operations of a plurality of axes do not overlap in the control of the multi-axis motor common to the bus.
  • the regenerative energy increases due to the overlap of the deceleration operations, preventing consumption by regenerative resistance.
  • Patent Document 7 also discloses a robot control device that aims to reduce the energy consumed when performing the PTP operation without extending the operation time.
  • the operation time of a plurality of axes is calculated, and the command time of the short operation time is extended in accordance with the longest operation time, thereby reducing the power consumption. To do.
  • JP-A-5-325446 Special table 2004-522602 gazette JP 2007-241604 A JP 2010-250697 A JP 2011-145797 A JP 2012-192484 A JP 2012-192485 A
  • Patent Document 1 discloses only a case where the shape of the speed profile is a triangle, and therefore there is a problem that sufficient energy saving cannot be realized by changing the speed profile according to the operating conditions.
  • Patent Document 2 discloses minimizing heat and loss during positioning control, but does not disclose minimizing the entire energy including work.
  • Patent Document 5 cannot cope with the case where the upper limit acceleration exists in the motor and the mechanical load.
  • Patent Document 6 does not disclose a reduction in power consumption during positioning control of a single-axis motor.
  • Patent Document 7 also does not disclose a reduction in power consumption during positioning control of a single-axis motor.
  • An object of the present invention is to provide a motor control device that solves the above problems and controls the operation of the motor so as to reduce the power consumption during positioning control.
  • the motor control device includes: A command value generation circuit for generating a position command value representing a desired position of the mechanical load at each moment; A motor drive circuit for controlling the motor to move the mechanical load according to the position command value; The command value generation circuit The mechanical load is accelerated from a state stopped at the first position to a peak speed, decelerated from the peak speed and stopped at the second position, and acceleration and deceleration of the mechanical load are performed.
  • an acceleration profile A (t) representing a temporal acceleration change of the mechanical load so as to gradually decrease from the acceleration A max ;
  • a speed profile representing a temporal speed change of the mechanical load is determined, The position command value is generated according to the speed profile.
  • the motor control device of the present invention it is possible to reduce power consumption during positioning control.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the effect of the position command value generation process of FIG. 6, and the values of functions f 1 (r) and f 2 (r) with respect to a parameter r representing a ratio of the movement time T to the shortest movement time T 0
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the effect of the position command value generation process of FIG. 6, and the values of functions g 1 (r) and g 2 (r) with respect to a parameter r representing a ratio of the movement time T to the shortest movement time T 0 .
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a positioning system including a motor control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the motor control device includes a command value generation circuit 7, a motor drive circuit 4, and a regenerative resistor 6, and the mechanical load 3 connected to the motor 1 is moved from the initial position (first position).
  • the motor 1 is controlled to move to the target position (second position).
  • the positioning system of FIG. 1 further includes a power source 5 and an encoder 2.
  • the motor 1 is operated by the current 22 supplied from the motor driving circuit 4 and applies a driving force 21 such as torque or thrust to the mechanical load 3.
  • a driving force 21 such as torque or thrust
  • the mechanical load 3 for example, a ball screw mechanism is assumed, but the mechanical load 3 is not limited to this.
  • the encoder 2 detects motor information 23 such as the rotational position (angle) and rotational speed of the rotating shaft of the motor 1 and sends it to the motor drive circuit 4.
  • the rotation position and rotation speed of the rotation shaft of the motor 1 included in the motor information 23 correspond to the position and speed of the mechanical load 3.
  • the command value generation circuit 7 generates a position command value 24 representing a desired position of the mechanical load 3 at each moment.
  • the command value generation circuit 7 includes command value generation information including a travel distance D, a travel time T, and an upper limit acceleration A max from a host device (not shown) such as a programmable logic controller (PLC) or an operation panel. Is entered.
  • the movement distance D represents the movement amount from the initial position of the mechanical load 3 to the target position.
  • the movement time T represents the time required for the mechanical load 3 to move from the initial position to the target position.
  • the movement time T input to the command value generation circuit 7 as the command value generation information is an arbitrary desired value.
  • the upper limit acceleration A max is an acceleration that can be applied to the mechanical load 3 by the motor 1 (for example, an acceleration determined by a structural constraint of the mechanical load 3 or an acceleration specified by a user of the motor control device). Represents the upper limit of.
  • the command value generation circuit 7 generates a position command value 24 by executing position command value generation processing described later with reference to FIG. 2 based on the input command value generation information. Since the rotational position and rotational speed of the rotating shaft of the motor 1 are detected as information corresponding to the position and speed of the mechanical load 3 as described above, the position command value 24 is actually the motor 1 at each moment. Represents the desired rotation position of the rotation axis.
  • the motor drive circuit 4 controls the motor 1 to move the mechanical load 3 according to the position command value 24.
  • the motor drive circuit 4 is a servo amplifier.
  • the motor drive circuit 4 includes a power converter such as a PWM inverter, and generates a current 22 to be supplied to the motor 1 by the power 25 supplied from the power supply 5.
  • the motor drive circuit 4 feeds back the rotational position (actual position) of the rotating shaft of the motor 1 detected by the encoder 2 to follow the position command value 24 (desired position) sent from the command value generation circuit 7.
  • a control system is provided, whereby a current 22 for driving the motor 1 is calculated and generated so that the rotational position of the rotating shaft of the motor 1 follows the position command value 24, and the generated current 22 is supplied to the motor 1. .
  • the power source 5 is, for example, a three-phase AC power source or a single-phase AC power source.
  • the regenerative resistor 6 consumes regenerative power 26 when the motor 1 is in a regenerative state.
  • the position command value 24 generated by the command value generation circuit 7 will be further described.
  • the command value generation circuit 7 determines an acceleration profile A (t) representing a temporal acceleration change of the mechanical load 3, and changes the temporal speed change of the mechanical load 3 according to the acceleration profile A (t).
  • a speed profile to be represented is determined, and a position command value 24 is generated according to the speed profile.
  • the acceleration profile A (t) is accelerated from a state where the mechanical load 3 is stopped at the initial position to the peak velocity V p, so as to stop at the target position by decelerating from the peak velocity V p, and the machine load as the absolute value of the acceleration during the acceleration and deceleration of 3 is less than the upper limit acceleration a max, and maintain a predetermined upper limit acceleration a max over a predetermined time period from the start of the acceleration of the mechanical load 3 Then, it is determined so as to gradually decrease from the upper limit acceleration Amax .
  • the acceleration profile A (t) is determined so that the mechanical load 3 is moved from the initial position to the target position with the movement time T.
  • the shortest movement time T 0 is determined by accelerating the mechanical load 3 from the state where the mechanical load 3 is stopped at the initial position to the predetermined peak speed with the upper limit acceleration A max. It is the time from deceleration to max and stopping at the target position.
  • the area obtained by integrating the speed profile over the movement time T is the movement distance D.
  • Each embodiment of the present invention proposes an acceleration profile A (t) having various shapes (thus, a velocity profile having various shapes).
  • the power consumption during the positioning operation can be reduced by using these acceleration profiles A (t).
  • the electric energy does not indicate the electric power per unit time, but the total electric energy during the positioning operation (the integrated electric energy obtained by integrating or integrating the electric power per unit time during the positioning operation time). ).
  • FIG. 2 is a flowchart showing a position command value generation process executed by the command value generation circuit 7 of FIG.
  • the acceleration profile A (t) includes an acceleration time for accelerating at a first acceleration from a state in which the mechanical load 3 is stopped at the initial position to a peak speed V p, and the mechanical load 3 at the peak speed V.
  • the absolute values of the first and second accelerations are the upper limit acceleration A max . Therefore, the present embodiment is characterized in that a speed profile having a trapezoidal shape is generated.
  • step S 1 the movement distance D, the movement time T, and the upper limit acceleration A max are input to the command value generation circuit 7.
  • step S2 to calculate the shortest travel time T 0.
  • step S3 the movement time T to determine longer or not than the shortest travel time T 0, the process proceeds to step S5.
  • step S4 the travel time T may be increased by 10%, but the present invention is not limited to this.
  • step S5 the acceleration time and the deceleration time T 1, the uniform time T 2, to calculate the peak velocity V p.
  • the length T 1 of acceleration time and deceleration time and the length T 2 of constant speed time are given by the following equations.
  • V p A max ⁇ T 1 .
  • step S5 Furthermore, the calculated acceleration time and deceleration time T 1, the uniform time T 2, by the peak velocity V p, to determine the acceleration profile A (t).
  • step S6 the velocity profile is determined by integrating the acceleration profile A (t).
  • step S7 the position command value 24 is generated by integrating the speed profile, and the process is terminated.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an acceleration profile and velocity profile for describing the shortest travel time T 0.
  • the acceleration profile and speed profile when the shortest time control is performed are indicated by bold dotted lines.
  • Acceleration profile at this time is accelerated with the upper limit acceleration A max from time 0 to half of the time T 0/2 of the shortest moving time, so as to decelerate in upper acceleration limit A max from the time T 0/2 until the shortest movement time T 0 To be determined. Accordingly, the mechanical load 3 is accelerated at the upper limit acceleration A max from the state stopped at the initial position to the predetermined peak speed, and decelerated at the upper limit acceleration A max at the moment when the peak speed is reached, and stops at the target position.
  • the speed profile when performing the shortest time control has a triangular shape.
  • the upper limit acceleration A max exists, it is impossible to move the mechanical load 3 in a movement time shorter than the shortest movement time T 0 . Only when moving the mechanical load 3 according to the position command value 24 generated from the acceleration profile and speed profile shown by the thick dotted line in FIG. 3, the shortest time of the moving distance D and the moving time T 0 without exceeding the upper limit acceleration A max. Control can be realized.
  • step S3 when the movement time T is equal to or shorter than the shortest movement time T 0 (step S3 is NO), the movement time T is increased (step S4). It aims at reducing. However, in the present embodiment, as indicated by the thick solid line in FIG. 3, the absolute value of the acceleration is simply decreased according to the amount of increase in the movement time T from the shortest movement time T 0 (that is, similar to the shortest time control). 4), a trapezoidal speed profile as shown in FIG.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an acceleration profile A (t) and a velocity profile generated by the command value generation circuit 7 of FIG.
  • the acceleration profile A (t) includes an acceleration time during which the mechanical load 3 is stopped at the initial position to a peak speed V p at an acceleration a, and a constant speed time during which the mechanical load 3 is moved at the peak speed V p. consists deceleration time to stop at the target position by decelerating at the acceleration a mechanical load 3 from the peak velocity V p.
  • the length of the acceleration time and the length of the deceleration time are equal to each other.
  • the trapezoidal velocity profile is uniquely determined using the acceleration a representing the absolute value of acceleration during acceleration time and deceleration time as a parameter when the movement distance D and movement time T are given.
  • the acceleration a representing the absolute value of acceleration during acceleration time and deceleration time as a parameter when the movement distance D and movement time T are given.
  • acceleration time and deceleration time T 1 and constant velocity time T 2 are given by the following equations.
  • the upper limit of the absolute value of the acceleration a is the upper limit acceleration A max
  • the lower limit is, when the constant velocity time T 2 becomes 0, i.e., an acceleration when the speed profile is triangular.
  • the peak velocity V p in the velocity profile can be expressed by the following equation.
  • the operation state of the motor 1 when performing the positioning control according to the trapezoidal speed profile of FIG. 4 is an “acceleration operation state” in which the speed increases, and a “constant speed operation state in which the speed keeps a constant value”. And “deceleration operation state” in which the speed decreases.
  • this classification can be applied not only to a trapezoidal speed profile as shown in FIG. 4 but also to a speed profile having a more general acceleration / deceleration pattern.
  • the amount of electric power related to the motor output is calculated for each operation state.
  • the third equal sign uses the differential formula of the product function.
  • the electric energy related to the motor output in the acceleration operation state is represented by 1/2 ⁇ J ⁇ V p 2 . This is equivalent to kinetic energy when the mechanical load 3 and the motor 1 is operated at the peak rate V p.
  • the motor 1 when the motor 1 is in a decelerating operation state, that is, when the time t in FIG. 4 is TT 1 ⁇ t ⁇ T, a negative acceleration is generated to decrease the speed v.
  • the speed v since the speed v is in the positive direction, the speed v and the torque ⁇ have different signs, and the motor output power W per unit time becomes a negative value.
  • a negative value of the motor output power W means that the motor 1 is in a regenerative state (regenerative power is generated), and the motor 1 does not consume power.
  • This regenerative power is consumed by the regenerative resistor 6 in FIG. From another viewpoint, this means that the kinetic energy obtained during the acceleration operation state is consumed by the regenerative resistor 6 during the deceleration operation state and is discarded as heat energy.
  • the electric energy related to the motor output in the acceleration operation state is dominant, and this electric energy is the peak speed V of the mechanical load 3 and the motor 1. Equivalent to kinetic energy when operating at p . Therefore, in order to reduce the amount of power, the kinetic energy is small, i.e., it is necessary to reduce the peak velocity V p.
  • dV p / da in equation (9) is negative.
  • the peak speed Vp is minimized when the acceleration a is equal to the upper limit acceleration Amax . Since the kinetic energy is proportional to the square of the speed, the amount of electric power related to the motor output is minimized when the acceleration a is equal to the upper limit acceleration Amax .
  • the amount of loss consumed by the winding resistance of the motor 1 is calculated out of the electric energy required for the positioning control. Assuming that the winding resistance of the motor 1 is R and the current I flowing through the motor 1 is, the loss power L per unit time is expressed by the following equation.
  • the current I is expressed as follows using the acceleration a.
  • the current I flowing through the motor 1 is proportional to the acceleration a.
  • the electric energy related to the motor output is calculated for each of the “acceleration operation state”, “constant speed operation state”, and “deceleration operation state”, but the loss generated in the motor 1 is also calculated for each of these operation states.
  • the acceleration a is not 0 when the motor 1 is in the acceleration operation state
  • the current I is not 0 from the equation (13). Therefore, the loss power L is generated according to the equation (11), and the amount of power corresponding to the loss power L is consumed. Since the acceleration a is 0 when the motor 1 is in a constant speed operation state, the current I can be regarded as almost 0. Accordingly, at this time, the loss power L can be regarded as almost zero.
  • the electric energy E (a) related to the loss in the acceleration operation state that is, the electric energy obtained by integrating the lost electric power L over the acceleration time (0 ⁇ t ⁇ T 1 ) is expressed by the equations (11) and (11) 13) is expressed by the following equation.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing changes in loss with respect to acceleration a.
  • the vertical axis in FIG. 5 represents a value obtained by dividing the amount of power E (a) related to the loss in Expression (14) by R ⁇ (J / K T ) 2 ⁇ T / 2 ⁇ A min 2 .
  • the loss monotonously decreases as the acceleration a increases.
  • the loss increases monotonically as the acceleration a increases.
  • the amount of power required for positioning control is the sum of the amount of power related to motor output and the amount of power related to loss.
  • the motor control device of the present embodiment it is possible to reduce power consumption during positioning control.
  • Embodiment 2 In the first embodiment, positioning control is performed according to a trapezoidal speed profile in order to reduce power consumption. However, in this embodiment, a speed profile different from this is used.
  • the configuration of the positioning system including the motor control device according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment (FIG. 1), but the position command value generation process executed by the command value generation circuit 7 is the same as the first embodiment. Different from 1.
  • FIG. 6 is a flowchart showing position command value generation processing according to Embodiment 2 of the present invention.
  • steps S1 to S4 are the same as those in the first embodiment (FIG. 2), and thus description thereof is omitted.
  • step S4 is YES
  • the process proceeds to step S11.
  • step S11 it determines whether the movement time T is less than ⁇ (3/2) times the shortest travel time T 0, when YES, the process proceeds to step S12, and if NO then the process proceeds to step S14.
  • an acceleration profile A (t) and a velocity profile having different shapes are generated according to YES or NO in step S11.
  • step S11 When step S11 is YES, that is, when the movement time T satisfies T 0 ⁇ T ⁇ (3/2) ⁇ T 0 , the acceleration profile A (t) is the first positive load on the mechanical load 3.
  • a first equal acceleration time for acceleration by acceleration, an acceleration reduction time for continuously decreasing the acceleration applied to the mechanical load 3 as a linear function of time from the first acceleration to a negative second acceleration, and a mechanical load. 3 is a second constant acceleration time for decelerating at a second acceleration.
  • the absolute values of the first and second accelerations are the upper limit acceleration A max .
  • steps S12 to S13 the acceleration profile A (t) shown in FIG. 7 is generated.
  • step S12 the first and second constant acceleration time T 3 is calculated by the following equation.
  • step S13 based on the constant acceleration time T 3, to determine the acceleration profile A (t), with respect to 0 ⁇ t ⁇ T time varies across t as follows.
  • step S11 is NO, that is, when the movement time T satisfies T ⁇ ⁇ (3/2) ⁇ T 0 , the command value generation circuit 7 has a predetermined peak acceleration A p smaller than the upper limit acceleration A max. And then, using this peak acceleration Ap , an acceleration profile A (t) is determined.
  • the acceleration profile A (t) starts to accelerate at the peak acceleration A p from the state where the mechanical load 3 is stopped at the first position, and the acceleration applied to the mechanical load 3 is a linear function of time from A p to ⁇ A p. continuously reduced as a finally determined to stop at the second position by decelerating at a peak acceleration a p.
  • steps S14 to S15 an acceleration profile A (t) shown in FIG. 8 is generated.
  • step S14 it calculates the peak acceleration A p by the following equation.
  • step S15 based on the peak acceleration A p, to determine the acceleration profile A (t), the following equation with respect to time t vary over 0 ⁇ t ⁇ T.
  • steps S6 to S7 are substantially the same as those in the first embodiment (FIG. 2).
  • step S6 the velocity profile is determined by integrating the acceleration profile A (t) determined in step S13 or S15.
  • step S7 the position command value 24 is generated by integrating the speed profile, and the process is terminated.
  • the movement distance D can be moved by the movement time T.
  • Constant acceleration time T 3 in the formula (16), or, the peak acceleration A p in the formula (18) is determined so as to move the moving distance D in moving time T.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the acceleration profile A (t) (formula (16)) determined in step S13 of FIG. 6 and the corresponding velocity profile.
  • the absolute value of the acceleration becomes the upper limit acceleration A max only in the first and second constant acceleration time is always less than the upper limit acceleration A max is the acceleration reduction time. Therefore, obviously, the acceleration profile A (t) in FIG. 7 does not exceed the upper limit acceleration Amax .
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing the acceleration profile A (t) (formula (18)) determined in step S15 of FIG. 6 and the corresponding velocity profile.
  • the inequality sign in Expression (20) uses that the movement time T satisfies T ⁇ ⁇ (3/2) ⁇ T 0 . Therefore, the peak acceleration A p does not exceed the upper limit acceleration A max.
  • the establishment of the inequality sign means that step S11 in FIG. 6 is NO, that is, T> ⁇ (3/2) ⁇ T 0 . Therefore, when the position command value generation process of FIG. 6 is performed, an acceleration profile A (t) that does not exceed the upper limit acceleration Amax , regardless of which of steps S12 to S13 or steps S14 to S15 is performed by the conditional branch of step S11. Can be generated.
  • the amount of power required for positioning control includes the amount of power related to motor output and the amount of power related to loss.
  • the electric energy related to the motor output is approximately equal to the kinetic energy determined from the peak speed.
  • the amount of power related to loss is dominated by the loss during acceleration, and the loss power can be calculated from the current flowing during acceleration.
  • the peak velocity V p V p1 when using the acceleration profile A (t) of equation (16) is calculated.
  • the peak velocity V p1 is obtained by integrating the equation (16) over a time period during which the positive acceleration is applied (from time 0 to half of the moving time T / 2) as in the following equation.
  • the amount of electric power related to the loss can be obtained by integrating the power loss L in the equation (11) over a time when the acceleration is positive (0 ⁇ t ⁇ T / 2).
  • the electric energy E L1 related to the loss when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of Expression (16) is expressed by the following expression. .
  • Positioning control is performed using the speed profile represented by the solid line in FIG. 3, and the electric energy related to the motor output and the electric power related to the loss when moving the moving distance D by the moving time T are calculated as follows.
  • the velocity profile has a triangular shape.
  • the peak velocity V p2 and the electric energy E L2 related to the loss are calculated by the following equations.
  • Expression (29) to Expression (32) are expressed as the following expressions.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing changes in values of the functions f 1 (r) and f 2 (r) with respect to the parameter r.
  • the solid line represents the function f 1 (r)
  • the dotted line represents the function f 2 (r). According to FIG. 9, it can be seen that when 1 ⁇ r ⁇ (3/2), f 1 (r) ⁇ f 2 (r) regardless of the value of the parameter r.
  • the peak speed V p1 when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of the equation (16) is based on the peak speed V p2 when the positioning control is performed using the triangular speed profile.
  • the amount of electric power related to the motor output is also greater when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of the equation (16) than when the positioning control is performed using the triangular speed profile. It means that is smaller.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing changes in values of the functions g 1 (r) and g 2 (r) with respect to the parameter r.
  • the solid line represents the function g 1 (r)
  • the dotted line represents the function g 2 (r).
  • E L1 related to the loss when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of the equation (16) is the electric power related to the loss when the positioning control is performed using the triangular speed profile. It represents that the amount is smaller than E L2 .
  • the electric power related to the motor output is greater when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of Expression (16) than when the positioning control is performed using the triangular speed profile. Since both the amount and the amount of power related to loss are small, it can be said that the total amount of power is also small.
  • the peak speed V p3 when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of the equation (18) and the electric energy E L3 related to the loss generated at that time are calculated.
  • the peak velocity V p3 is obtained by integrating the equation (18) over the time for applying the positive acceleration (from time 0 to half of the moving time T / 2) as in the following equation.
  • V p3 ⁇ V p2 and E L3 ⁇ E L2 hold. This is because when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) of the equation (18) rather than when the positioning control is performed using the triangular speed profile, the electric energy related to the motor output is This shows that the amount of power related to loss is also reduced.
  • the position command value 24 can be calculated with a small calculation load. .
  • the motor control device of the present embodiment it is possible to reduce power consumption during positioning control.
  • Embodiment 3 In the first and second embodiments, the effect has been described by calculating the amount of power consumption when performing positioning control quantitatively and showing that this is reduced. In the present embodiment, the effect will be described by a method different from this.
  • the configuration of the positioning system including the motor control device according to the third embodiment is the same as that of the first embodiment (FIG. 1), but the position command value generation process executed by the command value generation circuit 7 is the same as that of the first embodiment. Different from 1.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a position command value generation process according to Embodiment 3 of the present invention.
  • steps S1 to S4 are the same as those in the first embodiment (FIG. 2), and thus description thereof is omitted.
  • step S4 is YES
  • the process proceeds to step S21, and the acceleration profile A (t) is determined in steps S21 to S22.
  • the acceleration profile A (t) includes a first constant acceleration time for accelerating the mechanical load 3 at a positive first acceleration, and an acceleration applied to the mechanical load 3 from the first acceleration to a negative second acceleration. It consists of an acceleration reduction time for continuously decreasing and a second constant acceleration time for decelerating the mechanical load 3 at the second acceleration.
  • the absolute values of the first and second accelerations are the upper limit acceleration A max .
  • the acceleration profile A (t) is generated as shown in FIG. 12, for example.
  • step S12 the first and second constant acceleration time T 3 is calculated by the following equation.
  • step S22 based on the constant acceleration time T 3, to determine the acceleration profile A (t), with respect to 0 ⁇ t ⁇ T time varies across t as follows.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing the acceleration profile A (t) determined in step S22 of FIG. 11 and the corresponding velocity profile.
  • the acceleration profile A (t) is determined so as to maintain the upper limit acceleration A max for the equal acceleration time T 3 after the acceleration of the mechanical load 3 is started and then gradually decrease from the upper limit acceleration A max .
  • the acceleration profile A (t) in the equation (40) is determined so that the mechanical load 3 is moved from the initial position to the target position in the movement time T (that is, the equation (19) is satisfied). , constant acceleration time T 3 of the formula (39) is obtained.
  • the acceleration profile A (t) of the equation (40) is taken as an example.
  • the acceleration profile A (t) is not limited to this, and the upper limit acceleration A max over the constant acceleration time T 3 after the acceleration of the mechanical load 3 is started. Can be used as long as the acceleration profile is determined so as to be maintained and then gradually decreased from the upper limit acceleration Amax .
  • Another example is the acceleration profile A (t) (formula (16)) in FIG. 7 described in the second embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing an acceleration profile and a corresponding velocity profile used in the position command value generation process according to a modification of the third embodiment of the present invention.
  • the acceleration profile A (t) has been described above as long as the acceleration profile A (t) has a shape that maintains the upper limit acceleration Amax for a predetermined time after the acceleration of the mechanical load 3 is started and then gradually decreases from the upper limit acceleration Amax .
  • Other shapes different from those may be used.
  • the acceleration in the acceleration reduction time is not limited to continuously decreasing as shown in FIG. 12, but may be reduced stepwise as shown in FIG.
  • the acceleration profile A (t) in FIG. 13 is expressed by the following equation.
  • the acceleration profile A (t) of the equation (41) is determined so as to move the mechanical load 3 from the initial position to the target position in the movement time T, that is, to satisfy the following equation.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a first acceleration profile A (t) and a velocity profile for explaining the effect according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing a second acceleration profile A (t) and a velocity profile for explaining the effect according to the third embodiment of the present invention. 14 and 15, the same mechanical load 3 is moved over the movement time T using the same motor 1. Assuming that A 1 > A 2 ⁇ 0, the acceleration profile A (t) in FIG. 14 is expressed by the following equation.
  • the acceleration profile A (t) in FIG. 14 a large acceleration is generated when the speed is small, and a small acceleration is generated when the speed is large. Accordingly, the acceleration is positive time (0 ⁇ t ⁇ T / 2 ) the first half (0 ⁇ t ⁇ T / 4 ) to a large acceleration A 1 occurs among the backward half (T / 4 ⁇ t ⁇ T / 2) generating a small acceleration a 2 in.
  • the acceleration is negative (T / 2 ⁇ t ⁇ T)
  • a small acceleration A 2 is generated in the first half (T / 2 ⁇ t ⁇ (3/4) T)
  • the second half ((3/4) T ⁇ generate the acceleration a 1 large t ⁇ T).
  • acceleration profile A (t) in FIG. 15 is expressed by the following equation.
  • a small acceleration is generated when the speed is low, and a large acceleration is generated when the speed is high. Accordingly, a small acceleration A 2 is generated in the first half (0 ⁇ t ⁇ T / 4) of the time when the acceleration is positive (0 ⁇ t ⁇ T / 2), and the second half (T / 4 ⁇ t ⁇ T / 2). the acceleration a 1 generates large.
  • the acceleration is negative (T / 2 ⁇ t ⁇ T)
  • a large acceleration A 1 is generated in the first half (T / 2 ⁇ t ⁇ (3/4) T) and the second half ((3/4) T ⁇ generate a small acceleration a 2 to t ⁇ T).
  • the loss during the acceleration operation is dominant in the electric energy related to the loss. Since the current and the acceleration are in a proportional relationship as described above, the electric energy related to the loss generated when the positioning control is performed using the acceleration profile A (t) in FIGS. 14 and 15 is the mechanical load 3. and using the total value J of the inertia of the motor 1, the motor 1 and a torque constant K T is expressed by the following equation.
  • the acceleration profile A (t) of FIG. 14 is used.
  • the distance traveled becomes larger.
  • the acceleration in the acceleration profile A (t) in FIGS. 14 and 15 in order to move the same movement distance D with the same movement time T, the acceleration in the acceleration profile A (t) in FIG. A 1 and A 2 ) must be smaller than the acceleration in the acceleration profile A (t) in FIG. 15 (accelerations A 1 and A 2 in FIG.
  • the kinetic energy at the time of positioning control can be made small.
  • the kinetic energy can be regarded as the amount of electric power related to the motor output, so that the amount of electric power related to the motor output can be reduced.
  • the movement time T is divided into four sections, and the speed profile in which the acceleration is constant in each section has been described.
  • the movement time T may be divided into more sections.
  • the acceleration composed of the first constant acceleration time, the acceleration reduction time, and the second constant acceleration time, which is represented by Expression (39) and Expression (40), or Expression (41) and Expression (43).
  • the profile A (t) does not include repetitive calculations or the like to calculate, and includes only algebraic calculation, so that the position command value 24 can be calculated with a small calculation load.
  • the motor control device of the present embodiment it is possible to reduce power consumption during positioning control.
  • Embodiment 4 In the first to third embodiments, the case where the shape of the acceleration profile is symmetrical between acceleration and deceleration (therefore, the case where the shape of the speed profile is symmetrical between acceleration and deceleration) has been described.
  • the embodiment of the invention is not limited to this, and the shape of the acceleration profile may be asymmetric between acceleration and deceleration.
  • the fourth embodiment a case where such an acceleration profile is used will be described.
  • FIG. 16 is a schematic diagram showing an acceleration profile and a corresponding velocity profile used in the position command value generation process according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the acceleration profile A (t) in FIG. 16 is expressed by the following equation.
  • the acceleration profile A (t) of the equation (47) is also set so that the mechanical load 3 is moved from the initial position to the target position in the movement time T, and the acceleration of the mechanical load 3 is started for a predetermined time T. It is determined to maintain the upper limit acceleration A max over 3 and then gradually decrease from the upper limit acceleration A max .
  • the acceleration profile A (t) of the equation (47) has different shapes when accelerating and decelerating.
  • Time T 3 of the formula (47) shall be calculated by the equation (15).
  • acceleration A 3 and the time T 5 in the equation (47) are determined as follows.
  • the speed needs to change continuously.
  • the value obtained by integrating the acceleration profile over the acceleration time in which the acceleration is positive needs to be equal to the absolute value of the value obtained by integrating the acceleration profile over the deceleration time in which the acceleration is negative.
  • the acceleration time and the deceleration time are equal to each other, and therefore, the acceleration time is 0 ⁇ t ⁇ T / 2 and the deceleration time is T / 2 ⁇ t ⁇ T. .
  • the following equation needs to be established for equation (47).
  • acceleration profiles described in the first to third embodiments described above are symmetrical in shape when accelerating and decelerating, so that the speed is automatically continuous.
  • the mechanical load 3 is moved in the movement time T over the movement distance D using the acceleration profile of the equation (47).
  • the portion corresponding to the acceleration time of the acceleration profile of Expression (47) is the same as that described in the second embodiment, and therefore the distance moved during the acceleration time is D / 2.
  • the acceleration profile of Expression (47) is used, in order for the total distance traveled during the acceleration time and the deceleration time to be the travel distance D, the distance traveled during the deceleration time needs to be D / 2. is there.
  • the acceleration profile of formula (47) the distance traveled during the deceleration time is expressed by the following equation using the T 5 acceleration A 3 and time.
  • the acceleration A 3 and the time T 5 are calculated by solving the simultaneous equations of the equations (48) and (53) in which A 3 and T 5 are unknowns.
  • the acceleration A 3 and time using the T 5 determines the acceleration profile of formula (47), then to determine the velocity profile in accordance with the acceleration profile A (t), and generates a position command value 24 according to the speed profile.
  • the power consumption when performing positioning control is calculated by the sum of the power amount related to the motor output and the power amount related to the loss, and the power amount related to the motor output and the power amount related to the loss. In both cases, the amount of power used during the acceleration operation is dominant.
  • the acceleration profile of Expression (47) the acceleration profile is determined so as to maintain the upper limit acceleration A max for a predetermined time T 3 after the acceleration of the mechanical load 3 is started and then gradually decrease from the upper limit acceleration A max. As a result, the amount of power required during the acceleration operation can be reduced.
  • acceleration A 3 and time T 5 parameters related to the acceleration profile are calculated so that the mechanical load 3 is moved over the movement distance D at the movement time T and the velocity profile is continuous over the movement time T. Therefore, by performing positioning control using this acceleration profile, it is possible to reduce the amount of power required for positioning without causing impact or vibration when performing positioning control while performing desired positioning control. There is an effect.
  • the calculation amount is reduced in consideration of the limitation of the upper limit acceleration, and the positioning control value can be reduced.
  • a position command value that can reduce power consumption is generated.
  • the power consumption can be reduced by 14 to 25%, which is close to the numerical optimum solution, compared with the conventional motor control device, and real-time and online implementation which is difficult with the numerical optimum solution. Can give an approximate solution.

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Abstract

　指令値生成回路（７）は、機械的負荷（３）を第１の位置において停止した状態からピーク速度（Ｖｐ）まで加速し、ピーク速度（Ｖｐ）から減速して第２の位置において停止させるように、かつ、機械的負荷（３）の加速及び減速を行う際の加速度の絶対値が所定の上限加速度（Ａｍａｘ）以下であるように、かつ、機械的負荷（３）の加速を開始してから所定時間にわたって所定の上限加速度（Ａｍａｘ）を維持し、その後に上限加速度（Ａｍａｘ）から漸減するように、機械的負荷（３）の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイル（Ａ（ｔ））を決定する。指令値生成回路（７）は、加速度プロファイル（Ａ（ｔ））に従って、機械的負荷（３）の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、速度プロファイルに従って位置指令値（２４）を生成する。

Description

モータ制御装置
　本発明は、サーボモータなどの各種モータの動作を制御するモータ制御装置に関する。
　近年の省エネルギー意識の高まりから、各種産業用機械においてサーボモータなどのモータを用いて位置決め制御を行う際、消費電力量をなるべく小さくしたいという要求がある。
　このように位置決め制御時の消費電力を低減する方法として、特許文献１～５の発明が公開されている。
　特許文献１は、使用者の用途に応じて消費電力を減少し、また、温度変化や経時的劣化等にかかわらず位置決め制御を効率的に行うことを目的とするヘッド位置決め装置を開示している。速度プロフィール記憶部は、予め高速シークに対応する目標速度プロフィールＡと、シーク速度は遅いが消費電力が少ない目標速度プロフィールＢとを、使用者により選択可能に記憶している。ヘッドの現在のトラック位置と目標位置とを減算器において比較することで、位置誤差信号が得られる。目標速度設定部は、この位置誤差信号と速度プロフィール記憶部の目標速度プロフィールＡ又はＢとに基づいてヘッドの目標速度を出力する。制御部は、速度誤差信号とサーボ制御定数に基づいてヘッド駆動用モータの駆動電流を算出する。この算出された駆動電流がモータ駆動部に入力される。駆動電流の初期値が駆動電流初期値記憶部に記憶される。比較器は、現在の駆動電流と初期値とを比較する。サーボ制御定数調整部は、比較器の比較結果に基づいて制御部のサーボ制御定数を調整する。目標速度プロフィールＡ及びＢの形状はいずれも三角形であり、特に、目標速度プロフィールＢは、シーク速度を下げる代わりにシーク時間を延ばすことで消費電力を削減している。
　特許文献２は、ロボットの駆動システムにおける電力損失に対してロボットの動作パフォーマンスを最適化するための方法を得ることを目的とする熱最適化方法を開示している。特許文献２の方法によれば、工業ロボットの駆動システムにおける電力損失に対して該ロボットの現在の動作パスの動作パフォーマンスを最適化するための方法であって、この方法は、システムの少なくとも１部品に対して、動作パスの全部又は一部における電力損失を計算し、計算された電力損失を該部品における最大許容電力損失と比較し、該比較に依存して、現在の動作パスにおける加速度及び速度の推移を調節する過程を有する。
　特許文献３は、移動量とタクトが指定されたとき、駆動モータの温度上昇を最小化する指令パターンを生成することを目的とする指令パターン生成方法を開示している。特許文献３の方法によれば、移動量θｍａｘ、タクトｔａｃｔ、速度最大値ωｍａｘ、加速度最大値αｍａｘの４パラメータのうち、少なくとも速度最大値ωｍａｘあるいは加速度最大値αｍａｘを含む２つのパラメータを決定することで、移動量θｍａｘとタクトｔａｃｔを特定し、時刻０及び時刻ｔａｃｔで速度が０となり、面積が移動量θｍａｘである、速度が放物線形状の指令パターンを生成する。速度の指令パターンを放物線形状にすることにより、銅損を最小化している。
　特許文献４は、工作機械全体の消費電力を最適に抑えることを目的とする工作機械の制御装置を開示している。特許文献４の装置は、送り軸駆動用モータの消費電力を算出する第１の消費電力算出手段と、一定電力にて動作する機器の消費電力を算出する第２の消費電力算出手段と、第１の消費電力算出手段により算出された電力と第２の消費電力算出手段により算出された電力との総和に基づき、送り軸駆動用モータの加速時間及び減速時間の少なくとも一方と相対関係を有する時定数を決定し、この時定数に基づき送り軸駆動用モータを制御するモータ制御手段とを備える。時定数は、電力の総和が最小になるように決定される。
　特許文献５は、所要エネルギーの低減を図ることができる軌道生成装置を開示している。特許文献５の軌道生成装置は、点列間をクロソイド曲線により補間して軌道生成を行い、軌道生成装置はクロソイド曲線生成手段を有する演算処理装置を備え、前記クロソイド曲線が三連クロソイド曲線とされ、それにより通過点での接線方向の連続性及び曲率の連続性が担保されてなるものである。なお、端点が直線と接続される場合、その接線方向は直線方向に一致させられる。
　特許文献６は、動作時間を引き延ばすことなく、ＰＴＰ（point to point）動作を行う際に消費するエネルギーを低減することを目的とするロボットの制御装置を開示している。特許文献６の装置は、母線共通の多軸モータの制御において、複数軸の減速動作が重ならないように、各軸指令の動作始動の瞬間を決定する。減速動作が重なることで回生エネルギーが大きくなり、回生抵抗で消費されてしまうのを防ぐ。
　特許文献７もまた、動作時間を引き延ばすことなく、ＰＴＰ動作を行う際に消費するエネルギーを低減することを目的とするロボットの制御装置を開示している。特許文献７の装置によれば、多軸モータの制御において、複数軸の動作時間を計算し、最も長い動作時間にあわせて、短い時間の動作時間の指令時間を伸ばして、消費電力量を削減する。
特開平５－３２５４４６号公報 特表２００４－５２２６０２号公報 特開２００７－２４１６０４号公報 特開２０１０－２５０６９７号公報 特開２０１１－１４５７９７号公報 特開２０１２－１９２４８４号公報 特開２０１２－１９２４８５号公報
　特許文献１は、速度プロフィールの形状が三角形である場合のみを開示し、従って、動作条件に応じて速度プロフィールを変化させて十分な省エネルギー化を実現することができないという問題点がある。
　特許文献２は、位置決め制御時の熱や損失を最小化することを開示しているが、仕事を含めた全体のエネルギーを最小化することについては開示していない。
　また、一般に、モータや機械的負荷を駆動する際、動作時に許容される上限加速度がある。特許文献３の発明を実施するとき、負荷の移動距離や移動時間によっては、この上限加速度を超えて動作させてしまうという問題がある。
　特許文献４の発明では、モータの加速時間及び減速時間の少なくとも一方と相対関係を有する時定数のみが最適化されるが、モータ及び機械的負荷に上限加速度が存在する場合に対処することができない。
　特許文献５の発明もまた、モータ及び機械的負荷に上限加速度が存在する場合に対処することができない。
　特許文献６は、単軸モータの位置決め制御時の消費電力量を低減することを開示していない。
　特許文献７もまた、単軸モータの位置決め制御時の消費電力量を低減することを開示していない。
　本発明の目的は、以上の問題点を解決し、位置決め制御時の消費電力量を低減するようにモータの動作を制御するモータ制御装置を提供することにある。
　本発明の態様に係るモータ制御装置によれば、
　モータに接続された機械的負荷を第１の位置から第２の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、上記モータ制御装置は、
　各瞬間における上記機械的負荷の所望位置を表す位置指令値を生成する指令値生成回路と、
　上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路とを備え、
　上記指令値生成回路は、
　上記機械的負荷を上記第１の位置において停止した状態からピーク速度まで加速し、上記ピーク速度から減速して上記第２の位置において停止させるように、かつ、上記機械的負荷の加速及び減速を行う際の加速度の絶対値が所定の上限加速度Ａｍａｘ以下であるように、かつ、上記機械的負荷の加速を開始してから所定時間にわたって所定の上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上記上限加速度Ａｍａｘから漸減するように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定し、
　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って、上記機械的負荷の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、
　上記速度プロファイルに従って上記位置指令値を生成することを特徴とする。
　本発明のモータ制御装置によれば、位置決め制御時の消費電力量を低減することができる。
本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成を示すブロック図である。 図１の指令値生成回路７によって実行される位置指令値生成処理を示すフローチャートである。 最短移動時間Ｔ０を説明するための加速度プロファイル及び速度プロファイルを示す概略図である。 図１の指令値生成回路７によって生成される加速度プロファイル及び速度プロファイルを示す概略図である。 加速度ａに対する損失の変化を示す概略図である。 本発明の実施の形態２に係る位置指令値生成処理を示すフローチャートである。 図６のステップＳ１３で決定される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。 図６のステップＳ１５で決定される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。 図６の位置指令値生成処理の効果を説明するための図であって、最短移動時間Ｔ０に対する移動時間Ｔの比を表すパラメータｒに対する関数ｆ１（ｒ）及びｆ２（ｒ）の値の変化を示す概略図である。 図６の位置指令値生成処理の効果を説明するための図であって、最短移動時間Ｔ０に対する移動時間Ｔの比を表すパラメータｒに対する関数ｇ１（ｒ）及びｇ２（ｒ）の値の変化を示す概略図である。 本発明の実施の形態３に係る位置指令値生成処理を示すフローチャートである。 図１１のステップＳ２２で決定される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。 本発明の実施の形態３の変形例に係る位置指令値生成処理で使用される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。 本発明の実施の形態３に係る効果を説明するための第１の加速度プロファイル及び速度プロファイルを示す概略図である。 本発明の実施の形態３に係る効果を説明するための第２の加速度プロファイル及び速度プロファイルを示す概略図である。 本発明の実施の形態４に係る位置指令値生成処理で使用される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。
実施の形態１
　図１は、本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成を示すブロック図である。図１の位置決めシステムにおいて、モータ制御装置は、指令値生成回路７、モータ駆動回路４、及び回生抵抗６を含み、モータ１に接続された機械的負荷３を初期位置（第１の位置）から目標位置（第２の位置）に移動させるようにモータ１を制御する。図１の位置決めシステムはさらに、電源５及びエンコーダ２を備える。
　モータ１は、モータ駆動回路４から供給される電流２２により動作し、トルク又は推力などの駆動力２１を機械的負荷３に与える。機械的負荷３として、例えばボールネジ機構が想定されるが、これに限定されるものではない。エンコーダ２は、モータ１の回転軸の回転位置（角度）及び回転速度などのモータ情報２３を検出してモータ駆動回路４に送る。モータ情報２３に含まれるモータ１の回転軸の回転位置及び回転速度は、機械的負荷３の位置及び速度に対応する。
　指令値生成回路７は、各瞬間における機械的負荷３の所望位置を表す位置指令値２４を生成する。指令値生成回路７には、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller: PLC）や操作パネルなどの上位装置（図示せず）から、移動距離Ｄ、移動時間Ｔ、上限加速度Ａｍａｘを含む指令値生成情報が入力される。ここで、移動距離Ｄは、機械的負荷３の初期位置から目標位置までの移動量を表す。移動時間Ｔは、機械的負荷３が初期位置から目標位置まで移動するのに要する時間を表す。指令値生成情報として指令値生成回路７に入力される移動時間Ｔは、その任意の所望値である。上限加速度Ａｍａｘは、モータ１によって機械的負荷３に与えることが可能な加速度（例えば、機械的負荷３の構造的制約によって決まる加速度、又は、モータ制御装置のユーザによって指定される加速度、など）の上限値を表す。指令値生成回路７は、この入力された指令値生成情報に基づいて、図２を参照して後述する位置指令値生成処理を実行することで、位置指令値２４を生成する。なお、前述のように機械的負荷３の位置及び速度に対応する情報としてモータ１の回転軸の回転位置及び回転速度が検出されるので、実際には、位置指令値２４は各瞬間におけるモータ１の回転軸の所望回転位置を表す。
　モータ駆動回路４は、位置指令値２４に従って機械的負荷３を移動させるようにモータ１を制御する。モータ１としてサーボモータが採用されている場合、モータ駆動回路４はサーボアンプである。モータ駆動回路４は、ＰＷＭインバータなどの電力変換器を備え、電源５から供給される電力２５により、モータ１に供給する電流２２を生成する。モータ駆動回路４は、エンコーダ２によって検出されたモータ１の回転軸の回転位置（実際の位置）を、指令値生成回路７から送られた位置指令値２４（所望位置）に追従させるためのフィードバック制御系を備え、これにより、モータ１の回転軸の回転位置が位置指令値２４に追従するようにモータ１を駆動する電流２２を計算して生成し、生成した電流２２をモータ１に供給する。
　電源５は、例えば３相交流電源又は単相交流電源である。
　回生抵抗６は、モータ１が回生状態になったときに回生電力２６を消費する。
　指令値生成回路７によって生成される位置指令値２４についてさらに説明する。指令値生成回路７は、まず、機械的負荷３の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定し、加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って、機械的負荷３の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、速度プロファイルに従って位置指令値２４を生成する。ここで、加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を初期位置において停止した状態からピーク速度Ｖｐまで加速し、ピーク速度Ｖｐから減速して目標位置において停止させるように、かつ、機械的負荷３の加速及び減速を行う際の加速度の絶対値が上限加速度Ａｍａｘ以下であるように、かつ、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間にわたって所定の上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように決定される。
　詳しくは、指令値生成回路７は、移動距離Ｄ及び上限加速度Ａｍａｘに基づく、最短移動時間Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）よりも長い所定の移動時間Ｔが与えられたとき、機械的負荷３を初期位置から目標位置に移動時間Ｔで移動させるように加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定する。最短移動時間Ｔ０は、詳しくは、機械的負荷３を初期位置において停止した状態から所定のピーク速度まで上限加速度Ａｍａｘで加速し、ピーク速度に達した瞬間に機械的負荷３を上限加速度Ａｍａｘで減速して目標位置において停止させるまでの時間である。指令値生成回路７は、移動距離Ｄ及び上限加速度Ａｍａｘに基づいて、機械的負荷３を初期位置から目標位置に移動させるのに要する最短移動時間Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）を計算し、最短移動時間Ｔ０よりも長い所定の移動時間Ｔを決定してもよい。指令値生成情報として指令値生成回路７に入力された移動時間Ｔが最短移動時間Ｔ０よりも長いならば、その移動時間Ｔをそのまま使用する。そうでなければ、入力された移動時間Ｔに代えて、最短移動時間Ｔ０よりも長い所定の移動時間Ｔを決定して使用する。
　速度プロファイルを移動時間Ｔにわたって積分した面積が移動距離Ｄになる。
　本発明の各実施の形態では、さまざまな形状を有する加速度プロファイルＡ（ｔ）（従って、さまざまな形状を有する速度プロファイル）を提案する。本発明の各実施の形態では、これらの加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いることで、位置決め動作時の消費電力量を低減することができる。ここで、電力量とは、単位時間あたりの電力を指すものではなく、位置決め動作中の合計の電力量（単位時間あたりの電力を、位置決め動作時間中、積分もしくは積算して得られる積算電力量）を指す。
　図２は、図１の指令値生成回路７によって実行される位置指令値生成処理を示すフローチャートである。本実施の形態において、加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を初期位置において停止した状態からピーク速度Ｖｐまで第１の加速度で加速する加速時間と、機械的負荷３をピーク速度Ｖｐで移動させる等速時間と、機械的負荷３をピーク速度Ｖｐから第２の加速度で減速して目標位置において停止させる減速時間とからなる。第１及び第２の加速度の絶対値は上限加速度Ａｍａｘである。従って、本実施の形態では、台形形状を有する速度プロファイルを生成することを特徴とする。
　ステップＳ１において、移動距離Ｄ、移動時間Ｔ、及び上限加速度Ａｍａｘが指令値生成回路７に入力される。ステップＳ２において、最短移動時間Ｔ０を計算する。ステップＳ３において、移動時間Ｔが最短移動時間Ｔ０よりも長いか否かを決定し、ＹＥＳのときはステップＳ５に進み、ＮＯのときはステップＳ４で移動時間Ｔを増大させ、ステップＳ３に戻る。ステップＳ４では、例えば移動時間Ｔを１割ずつ増大させてもよいが、これに限定されるものではない。
　ステップＳ５において、加速時間及び減速時間Ｔ１と、等速時間Ｔ２と、ピーク速度Ｖｐとを計算する。加速時間及び減速時間の長さＴ１と、等速時間の長さＴ２とは、次式によって与えられる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
 　　　　　　　　　　　（１）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
 　　　　　　　　　　　（２）
　また、ピーク速度Ｖｐは、Ｖｐ＝Ａｍａｘ・Ｔ１によって与えられる。
　ステップＳ５ではさらに、計算された加速時間及び減速時間Ｔ１と、等速時間Ｔ２と、ピーク速度Ｖｐとにより、加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定する。ステップＳ６において、加速度プロファイルＡ（ｔ）を積分することで、速度プロファイルを決定する。ステップＳ７において、速度プロファイルを積分することで、位置指令値２４を生成し、処理を終了する。
　次に、本実施の形態に係るモータ制御装置の効果について説明する。
　まず、上限加速度を設けて位置決め制御を行う理由について説明する。モータ１には、モータ１の種類に依存して通常出力することが可能なトルクの最大値が存在する。機械的負荷３のイナーシャは位置決め制御時に一定であるので、運動方程式（イナーシャ×加速度＝トルク）の関係から、加速度とトルクに比例関係が成立する。このことから、トルクの最大値が存在すると、位置決め制御時にモータ１によって機械的負荷３に与えることが可能な加速度に上限（上限加速度）が生じる。また、機械的負荷３自体が許容できる加速度の上限が存在する場合があり、これもまた、位置決め制御時に加速度の上限を生じさせる要因となる。仮に、この上限加速度を超えて機械的負荷３に加速度を与えると、モータ１に過大な電流が流れたり、機械的負荷３に大きな衝撃が加わり、最悪の場合、モータ１、モータ駆動装置４、及び／又は、機械的負荷３が破損する可能性がある。このため、位置指令値２４を生成する際に、上限加速度を考慮する必要がある。
　上限加速度を考慮して、機械的負荷３が初期位置から目標位置まで移動するのに要する移動時間Ｔを最短にするためには、いわゆる最短時間制御（Bang-Bang制御）と呼ばれる制御を行うことが知られている。図３は、最短移動時間Ｔ０を説明するための加速度プロファイル及び速度プロファイルを示す概略図である。図３において、最短時間制御を行ったときの加速度プロファイル及び速度プロファイルを太点線で示す。最短時間制御を行ったときの移動時間、すなわち最短移動時間Ｔ０は、移動距離Ｄ及び上限加速度Ａｍａｘを用いて、Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）で表される。このときの加速度プロファイルは、時間０から最短移動時間の半分の時間Ｔ０／２まで上限加速度Ａｍａｘで加速し、時間Ｔ０／２から最短移動時間Ｔ０まで上限加速度Ａｍａｘで減速するように決定される。従って、機械的負荷３は、初期位置において停止した状態から所定のピーク速度まで上限加速度Ａｍａｘで加速され、ピーク速度に達した瞬間に上限加速度Ａｍａｘで減速されて目標位置において停止する。最短時間制御を行ったときの速度プロファイルは三角形形状になる。上限加速度Ａｍａｘが存在する場合、最短移動時間Ｔ０よりも短い移動時間で機械的負荷３を移動させることは不可能である。図３の太点線で示す加速度プロファイル及び速度プロファイルから生成した位置指令値２４に従って機械的負荷３を移動させるときのみ、上限加速度Ａｍａｘを超えることなく、移動距離Ｄ及び移動時間Ｔ０の最短時間制御を実現することができる。
　仮に最短移動時間Ｔ０以下の移動時間Ｔが入力された場合、移動時間Ｔを最短移動時間Ｔ０よりも増大させ、この増大された移動時間Ｔに基づいて加速度プロファイルＡ（ｔ）及び速度プロファイルを決定する。図２の位置指令値生成処理において、移動時間Ｔが最短移動時間Ｔ０以下であるとき（ステップＳ３がＮＯ）に移動時間Ｔを増大させる（ステップＳ４）のは、位置決め制御時の消費電力量を低減することを目的としている。ただし、本実施の形態では、図３の太実線で示すように移動時間Ｔを最短移動時間Ｔ０より増大させた分に応じて単に加速度の絶対値を減少させる（すなわち、最短時間制御と同様に三角形形状の速度プロファイルを用いる）のではなく、図４に示すような台形形状の速度プロファイルを用いる。図４は、図１の指令値生成回路７によって生成される加速度プロファイルＡ（ｔ）及び速度プロファイルを示す概略図である。加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を初期位置において停止した状態からピーク速度Ｖｐまで加速度ａで加速する加速時間と、機械的負荷３をピーク速度Ｖｐで移動させる等速時間と、機械的負荷３をピーク速度Ｖｐから加速度ａで減速して目標位置において停止させる減速時間とからなる。加速時間の長さと減速時間の長さとは互いに等しい。台形形状の速度プロファイルは、移動距離Ｄ及び移動時間Ｔが与えられたとき、加速時間及び減速時間における加速度の絶対値を表す加速度ａをパラメータとして、一意的に決定される。以下、図４を参照して、加速度ａの好ましい値について説明する。
　加速度ａをパラメータとして、加速時間及び減速時間Ｔ１と、等速時間Ｔ２とは、次式で与えられる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
 　　　　　　　　　　　（３）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000011
 　　　　　　　　　　　（４）
　加速度ａの絶対値の上限は上限加速度Ａｍａｘであるが、下限は、等速時間Ｔ２が０になるとき、すなわち、速度プロファイルが三角形形状になるときの加速度である。この加速度ａの絶対値の下限Ａｍｉｎは、速度プロファイルを移動時間Ｔにわたって積分した面積が移動距離Ｄになるという関係から、Ａｍｉｎ＝４Ｄ／Ｔ２で表される。この加速度ａの絶対値の下限Ａｍｉｎを用いて、加速時間及び減速時間Ｔ１を次式で表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000012
                     （５）
　また、加速度ａの絶対値の下限Ａｍｉｎを用いて、速度プロファイルにおけるピーク速度Ｖｐは、次式で表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000013
                     （６）
　一方、最短時間制御を行ったときの最短移動時間Ｔ０と、移動距離Ｄと、上限加速度Ａｍａｘとの間には、Ａｍａｘ＝４Ｄ／Ｔ０ ２の関係があるので、上限加速度Ａｍａｘは、Ａｍａｘ＝Ａｍｉｎ・Ｔ２／Ｔ０ ２で表される。よって、加速度ａがとれる範囲は次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000014
                     （７）
　次に、モータ１を動作させる際の消費電力量について考察する。モータ１の動作時に電力を消費する主要因は、モータ出力（モータ１が行う仕事）と、モータ１の巻線抵抗で消費される損失との２つに分類でき、その合計で消費電力量が決定される。すなわち、「位置決め制御に要する電力量」＝モータ出力に関する電力量＋損失に関する電力量、とみなせる。
　単位時間あたりのモータ出力電力Ｗは、モータ速度ｖとモータトルクτを用いて、Ｗ＝ｖ×τで表される。また、図４の台形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行っている際のモータ１の動作状態は、速度が増加していく「加速動作状態」、速度が一定値を保ち続ける「等速動作状態」、及び速度が減少していく「減速動作状態」に分類できる。ただし、この分類は、図４のような台形形状の速度プロファイルだけではなく、より一般の加減速パターンを有する速度プロファイルであっても同様にあてはめることができる。以下、図４の台形形状の速度プロファイルに従って動作するときに、動作状態毎にモータ出力に関する電力量の大きさを計算する。
　まず、モータ１が加速動作状態にあるとき、すなわち、図４で時間ｔが０≦ｔ≦Ｔ１のとき、正方向の加速度を発生させるために、モータ１には正方向のトルクが発生する、速度も正なので、単位時間あたりのモータ出力電力Ｗの符号も正になる。モータ１が加速を開始した直後（時間ｔ＝０）から、モータ１が加速完了（時刻ｔ＝Ｔ１）するまでのモータ出力に関する電力量は、以下のように算出される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000015
 　　　　　　　　　　（８）
　ここで、２番目の等号では、機械的負荷３及びモータ１のイナーシャの合計値をＪと表して、モータ１の運動方程式である、Ｊ×ｄｖ／ｄｔ＝τの関係、すなわち、トルクτと加速度ｄｖ／ｄｔとが比例関係にあることを用いている。３番目の等号では、積の関数の微分公式を用いている。５番目の等号では、加速時間の最初（ｔ＝０）では速度ｖが０になること（ｖ（０）＝０）、及び、加速時間の最後（ｔ＝Ｔ１）では速度ｖがＶｐになること（ｖ（Ｔ１）＝Ｖｐ）を用いている。最終的に、加速動作状態のときのモータ出力に関する電力量は、１／２・Ｊ・Ｖｐ ２で表される。これは、機械的負荷３及びモータ１がピーク速度Ｖｐで動作するときの運動エネルギーに等しい。
　また、モータ１が等速動作状態にあるとき、すなわち、図４で時間ｔがＴ１＜ｔ≦Ｔ１＋Ｔ２のときには、加速度ａが０になるので、発生するトルクτもほぼ０とみなせる。よって、Ｗ＝ｖ×τの関係から、モータ出力電力Ｗもほぼ０になる。
　さらに、モータ１が減速動作状態にあるとき、すなわち、図４で時間ｔがＴ－Ｔ１＜ｔ≦Ｔのときには、速度ｖを減少させるために負の加速度を発生させるが、これには負のトルクを発生させる必要がある、しかし、速度ｖは正方向なので、速度ｖとトルクτが異符号になり、単位時間あたりのモータ出力電力Ｗは負の値になる。モータ出力電力Ｗが負の値になるということは、回生状態になっている（回生電力が発生している）ことを意味し、モータ１は電力を消費しないことになる。この回生電力は、図１の回生抵抗６で消費される。これは、別の見方をすれば、加速動作状態の間に得られた運動エネルギーが、減速動作状態の間に回生抵抗６によって消費され、熱エネルギーとして捨てられることを意味している。
　以上の考察から、位置決め制御時のモータ出力に関する電力量においては、加速動作状態のときのモータ出力に関する電力量が支配的であり、この電力量は、機械的負荷３及びモータ１がピーク速度Ｖｐで動作するときの運動エネルギーに等しい。よって、この電力量を低減させるためには、運動エネルギーを小さくする、すなわち、ピーク速度Ｖｐを小さくする必要がある。
　位置決め制御中のピーク速度Ｖｐと加速度ａとの関係を表す式（６）を加速度ａに関して微分すると、次式が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000016
                     （９）
　ここで、ａ＞０及びａ－Ａｍｉｎ≧０であることと、相加平均＞相乗平均の関係とを用いると、式（９）の分子について、次式が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000017
                     （１０）
　従って、式（９）のｄＶｐ／ｄａは負である。よって、加速度ａが大きいほど、ピーク速度Ｖｐは小さくなる。特に、ピーク速度Ｖｐが最小になるのは、加速度ａが上限加速度Ａｍａｘに等しいときである。運動エネルギーは速度の二乗に比例するので、モータ出力に関する電力量が最小になるのも、加速度ａが上限加速度Ａｍａｘに等しいときである。
　次に、図４の台形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行うとき、位置決め制御時に要する電力量のうち、モータ１の巻線抵抗で消費される損失の大きさを計算する。モータ１の巻線抵抗をＲとし、モータ１に流れる電流Ｉとすると、単位時間あたりの損失電力Ｌは、次式で表される。
Ｌ＝Ｒ・Ｉ２　　　　　（１１）
　モータ１のトルクτは、モータ１の電流Ｉに比例して発生する。すなわち、その比例定数（トルク定数）をＫＴとすると、τ＝ＫＴ・Ｉの関係がある。この関係を運動方程式に代入すると、次式の関係が成立する。
Ｊ・ａ＝ＫＴ・Ｉ　　　　　（１２）
　従って、電流Ｉは、加速度ａを用いて以下のように表される。
Ｉ＝Ｊ・ａ／ＫＴ・　　　　　（１３）
　よって、モータ１に流れる電流Ｉは、加速度ａに比例するといえる。
　モータ出力に関する電力量を「加速動作状態」、「等速動作状態」、及び「減速動作状態」のそれぞれについて計算したが、モータ１に発生する損失についても同様に、これらの動作状態毎に計算する。モータ１が加速動作状態にあるときは加速度ａが０ではないので、式（１３）より電流Ｉも０ではない。よって、式（１１）に従い損失電力Ｌが発生し、この損失電力Ｌ分の電力量を消費する。モータ１が等速動作状態にあるときは加速度ａが０であるので、電流Ｉもほとんど０とみなせる。従って、このとき、損失電力Ｌもほぼ０とみなせる。また、モータ１が減速動作状態にあるときには、負のトルクが発生するのに伴って電流Ｉが発生する。しかし、前述したように、モータ１が減速動作状態にあるときには回生電力が発生するので、回生電力が減速動作状態のときの損失電力Ｌを補償する。さらに、余った回生電力は、回生抵抗６で消費されることになる。従って、減速動作状態では、損失を補償するための電力量はほとんど必要ない。以上から、位置決め制御時の損失に関する電力量においても、加速動作状態のときの損失に関する電力量が支配的である。よって、位置決め動作に要する電力量は、加速動作状態時の電力量が支配的であるといえる。加速度ａを用いて、加速動作状態のときの損失に関する電力量Ｅ（ａ）、すなわち、損失電力Ｌを加速時間（０≦ｔ≦Ｔ１）にわたって積分した電力量は、式（１１）及び（１３）から、次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000018
 　　　　　　　　　　（１４）
　加速度ａの変化に応じて、式（１４）の損失に関する電力量Ｅ（ａ）がどのように変化するかを調べる。ここで、巻線抵抗Ｒ、イナーシャＪ、及びトルク定数ＫＴの値は、モータ１及び機械的負荷３が決まれば一定であることに注意する。
　図５は、加速度ａに対する損失の変化を示す概略図である。図５の縦軸は、式（１４）の損失に関する電力量Ｅ（ａ）を、Ｒ・（Ｊ／ＫＴ）２・Ｔ／２・Ａｍｉｎ ２で除算した値を示す。図５において、Ａｍｉｎ≦ａ＜（９／８）・Ａｍｉｎでは、損失は加速度ａが増加するにつれて単調減少する。損失は、ａ＝（９／８）・Ａｍｉｎにおいて最小値になり、ａ＝Ａｍｉｎのときの損失を１とすると、ａ＝（９／８）・Ａｍｉｎにおいて損失は２７／３２になる。ａ＞（９／８）・Ａｍｉｎでは、損失は加速度ａが増加するにつれて単調増加する。さらに、ａ＝（√５＋１）／２・Ａｍｉｎでは、ａ＝Ａｍｉｎのときの損失と同じ値になる。
　以上をふまえて、図４の台形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行うとき、位置決め制御に要する電力量が、加速度ａ及び移動時間Ｔに応じて、どのようなときに最小になるかを考察する。
　前述したように、位置決め制御に要する電力量は、モータ出力に関する電力量と損失に関する電力量との和になることに注意する。まず、Ａｍａｘ≦（９／８）・Ａｍｉｎの場合、すなわち、Ａｍａｘ＝Ａｍｉｎ・Ｔ２／Ｔ０ ２の関係を考慮して、Ｔ０＜Ｔ≦３√２／４・Ｔ０の場合、加速度ａを上限加速度Ａｍａｘに設定すると、位置決め制御に要する電力量が最小になる。なぜならば、前述のように、加速度ａが上限加速度Ａｍａｘであるときにピーク速度Ｖｐが最小になり、運動エネルギーも最小になり、従ってモータ出力に関する電力量が最小になる。また、図５より、ａ≦（９／８）Ａｍｉｎにおいては、損失は加速度ａの増加に伴い単調減少するので、損失に関する電力量も最小になる。よって、モータ出力に関する電力量と損失に関する電力量との和である位置決め制御に要する電力量は最小になる。
　次に、（９／８）Ａｍｉｎ＜Ａｍａｘ≦（√５＋１）／２・Ａｍｉｎ、すなわち、３√２／４・Ｔ０＜Ｔ≦√（（√５＋１）／２）・Ｔ０のときもまた、上述の場合と同様に、加速度ａを上限加速度Ａｍａｘに設定すると、モータ出力に関する電力量が最小になる。加速度ａを上限加速度Ａｍａｘに設定したとき、損失に関する電力量は最小にはならないが、少なくとも、加速度ａをその下限Ａｍｉｎに設定したとき、すなわち、三角形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行うときの損失に関する電力量よりは小さくなる。よって、加速度ａを上限加速度Ａｍａｘに設定したとき、少なくとも、位置決め制御で一般的である三角形形状の速度プロファイルを用いた場合よりは、位置決め制御に要する電力量を小さくできるという効果がある。
　図２のステップＳ５で計算される加速時間及び減速時間Ｔ１、等速時間Ｔ２、ピーク速度Ｖｐは、式（３）、式（４）、式（６）において、ａ＝Ａｍａｘを代入したときの値である。また、式（３）、式（４）、式（６）は、計算するのに繰り返し計算等を含まず、代数演算しか含んでいないので、位置指令値２４を小さな計算負荷で生成できるという効果がある。
　以上説明したように、本実施の形態のモータ制御装置によれば、位置決め制御時の消費電力量を低減することができる。
実施の形態２
　実施の形態１では、消費電力量を低減するために、台形形状の速度プロファイルに従って位置決め制御を行ったが、本実施の形態では、これとは異なる速度プロファイルを用いる。実施の形態２に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成は、実施の形態１（図１）と同じであるが、指令値生成回路７によって実行される位置指令値生成処理が、実施の形態１とは異なる。
　図６は、本発明の実施の形態２に係る位置指令値生成処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１～Ｓ４は、実施の形態１（図２）と同じなので説明を省略する。ステップＳ４がＹＥＳのとき、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１において、移動時間Ｔが最短移動時間Ｔ０の√（３／２）倍より小さいか否かを決定し、ＹＥＳのときはステップＳ１２に進み、ＮＯのときはステップＳ１４に進む。本実施の形態では、ステップＳ１１のＹＥＳ又はＮＯに応じて、異なる形状の加速度プロファイルＡ（ｔ）及び速度プロファイルを生成する。
　ステップＳ１１がＹＥＳのとき、すなわち、移動時間Ｔが、Ｔ０＜Ｔ＜√（３／２）×Ｔ０を満たすとき、加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を正の第１の加速度で加速する第１の等加速度時間と、機械的負荷３に与える加速度を第１の加速度から負の第２の加速度まで時間の一次関数として連続的に低下させる加速度低減時間と、機械的負荷３を第２の加速度で減速する第２の等加速度時間とからなる。第１及び第２の加速度の絶対値は上限加速度Ａｍａｘである。ステップＳ１２～Ｓ１３では、図７に示す加速度プロファイルＡ（ｔ）を生成する。
　ステップＳ１２において、第１及び第２の等加速度時間Ｔ３を次式により計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000019
 　　　　　　　　　　（１５）
　ステップＳ１３において、等加速度時間Ｔ３に基づいて、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して加速度プロファイルＡ（ｔ）を次式のように決定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000020
 　　　　　　　　　　（１６）
　一方、ステップＳ１１がＮＯのとき、すなわち、移動時間Ｔが、Ｔ≧√（３／２）×Ｔ０を満たすとき、指令値生成回路７は、上限加速度Ａｍａｘより小さい所定のピーク加速度Ａｐを決定し、次いで、このピーク加速度Ａｐを用いて加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定する。加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を第１の位置において停止した状態からピーク加速度Ａｐで加速し始め、機械的負荷３に与える加速度をＡｐから－Ａｐまで時間の一次関数として連続的に低下させ、最終的にピーク加速度Ａｐで減速して第２の位置において停止させるように決定される。ステップＳ１４～Ｓ１５では、図８に示す加速度プロファイルＡ（ｔ）を生成する。
　ステップＳ１４において、ピーク加速度Ａｐを次式により計算する。
Ａｐ＝６Ｄ／Ｔ２　　　　　（１７）
　ステップＳ１５において、ピーク加速度Ａｐに基づいて、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して加速度プロファイルＡ（ｔ）を次式により決定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000021
 　　　　　　　　　　（１８）
　図６のフローチャートにおいて、ステップＳ６～Ｓ７は、実施の形態１（図２）と実質的に同じである。ステップＳ６において、ステップＳ１３又はＳ１５で決定された加速度プロファイルＡ（ｔ）を積分することで、速度プロファイルを決定する。ステップＳ７において、速度プロファイルを積分することで、位置指令値２４を生成し、処理を終了する。
　次に、本実施の形態に係るモータ制御装置の効果について説明する。
　はじめに、式（１６）又は式（１８）で決定された加速度プロファイルＡ（ｔ）について、次式が成り立つことを確認することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000022
 　　　　　　　　　　（１９）
　すなわち、式（１６）又は式（１８）で決定された加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いると、移動距離Ｄを移動時間Ｔで移動することができる。式（１６）における等加速度時間Ｔ３、又は、式（１８）におけるピーク加速度Ａｐは、移動距離Ｄを移動時間Ｔで移動するように決定されている。
　次に、式（１６）又は式（１８）で決定された加速度プロファイルＡ（ｔ）が上限加速度Ａｍａｘを超えないことを説明する。図７は、図６のステップＳ１３で決定される加速度プロファイルＡ（ｔ）（式（１６））及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。図７に示すように、加速度の絶対値は、第１及び第２の等加速度時間においてのみ上限加速度Ａｍａｘになり、加速度低減時間では常に上限加速度Ａｍａｘ未満である。従って、明らかに、図７の加速度プロファイルＡ（ｔ）は上限加速度Ａｍａｘを超えることはない。図８は、図６のステップＳ１５で決定される加速度プロファイルＡ（ｔ）（式（１８））及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。図８に示すように、加速度の絶対値は、時間ｔ＝０及びＴのときのみピーク加速度Ａｐになる。ピーク加速度Ａｐは次式を満たす。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000023
                     （２０）
　ここで、式（２０）の不等号は、移動時間Ｔが、Ｔ≧√（３／２）×Ｔ０を満たすことを利用している。よって、ピーク加速度Ａｐは上限加速度Ａｍａｘを超えることはない。ここで、不等号が成立することは、図６のステップＳ１１がＮＯであること、すなわち、Ｔ＞√（３／２）×Ｔ０であることを用いている。よって、図６の位置指令値生成処理を行うとき、ステップＳ１１の条件分岐によってステップＳ１２～Ｓ１３あるいはステップＳ１４～Ｓ１５のどちらを行っても、上限加速度Ａｍａｘを超えない加速度プロファイルＡ（ｔ）を生成することができる。
　次に、式（１６）又は式（１８）で決定された加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行うことによって消費電力量を低減できることについて説明する。実施の形態１で説明したように、位置決め制御に要する電力量は、モータ出力に関する電力量と、損失に関する電力量とでからなる。前述のように、モータ出力に関する電力量は、ピーク速度から決まる運動エネルギーにほぼ等しい。また、損失に関する電力量は、加速時の損失が支配的であり、加速時に流れる電流から損失電力を計算することができる。
　まず、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いたときのピーク速度Ｖｐ＝Ｖｐ１を算出する。ピーク速度Ｖｐ１は、次式のように、式（１６）を、正の加速度を加える時間（時間０から移動時間の半分Ｔ／２まで）にわたって積分することにより得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000024
 　　　　　　　　　　（２１）
　また、損失に関する電力量は、式（１１）の損失電力Ｌを、加速度が正の時間（０≦ｔ≦Ｔ／２）にわたって積分することにより求められる。このとき、加速度と電流が概ね比例関係にあることを利用すると、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御するときの損失に関する電力量ＥＬ１は、次式により表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000025
                     （２２）
　次に、比較のために、位置決め制御において一般的に使用される三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときの消費電力量を計算する。図３の実線で表す速度プロファイルを用いて位置決め制御を行い、移動距離Ｄを移動時間Ｔで移動するときのモータ出力に関する電力量と、損失に関する電力量とを以下のように計算する。
　実施の形態１において図４の加速度ａ＝Ａｍｉｎであるとき、速度プロファイルが三角形形状になる。このときのピーク速度Ｖｐ２と損失に関する電力量ＥＬ２は、次式により計算される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000026
                     （２３）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000027
                     （２４）
　ここで、ｒ＝Ｔ／Ｔ０とおくと、式（２１）～式（２４）を次式のように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000028
 　　　　　　　　　　（２５）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000029
 　　　　　　　　　　（２６）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000030
 　　　　　　　　　　（２７）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000031
 　　　　　　　　　　（２８）
　ピーク速度Ｖｐ１及びＶｐ２の大小と、損失に関する電力量ＥＬ１及びＥＬ２の大小とを比較するために、パラメータｒ＝Ｔ／Ｔ０に関する以下の関数を導入する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000032
 　　　　　　　　　　（２９）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000033
 　　　　　　　　　　（３０）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000034
 　　　　　　　　　　（３１）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000035
 　　　　　　　　　　（３２）
　式（２９）～式（３２）を用いると、式（２５）～式（２８）は次式のように表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000036
 　　　　　　　　　　（３３）
　　　　　　　　　　（３４）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000038
 　　　　　　　　　　（３５）
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000039
 　　　　　　　　　　（３６）
　式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）は、図６のステップＳ１１がＹＥＳであるときに使用されるので、パラメータｒ＝Ｔ／Ｔ０は、１＜ｒ＜√（３／２）の範囲内で変化する。図９は、パラメータｒに対する関数ｆ１（ｒ）及びｆ２（ｒ）の値の変化を示す概略図である。図９において実線が関数ｆ１（ｒ）を表し、点線が関数ｆ２（ｒ）を表す。図９によれば、１＜ｒ＜√（３／２）ではパラメータｒの値に関わらず、ｆ１（ｒ）＜ｆ２（ｒ）であることがわかる。これは、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときのピーク速度Ｖｐ１は、三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときのピーク速度Ｖｐ２より小さくなり、このため、モータ出力に関する電力量も、三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときよりも、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときのほうが小さくなるということを意味している。
　図１０は、パラメータｒに対する関数ｇ１（ｒ）及びｇ２（ｒ）の値の変化を示す概略図である。図１０において、実線が関数ｇ１（ｒ）を表し、点線が関数ｇ２（ｒ）を表す。図９によれば、１＜ｒ＜√（３／２）ではパラメータｒの値に関わらず、ｇ１（ｒ）＜ｇ２（ｒ）であることがわかる。これは、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときの損失に関する電力量ＥＬ１は、三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときの損失に関する電力量ＥＬ２より小さくなることを表している。
　以上説明したように、三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときよりも、式（１６）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときのほうが、モータ出力に関する電力量と、損失に関する電力量とがともに小さくなるので、トータルの電力量も小さくなることがいえる。
　さらに、式（１８）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときピーク速度Ｖｐ３と、そのときに発生する損失に関する電力量ＥＬ３を算出する。まず、ピーク速度Ｖｐ３は、次式のように、式（１８）を、正の加速度を加える時間（時間０から移動時間の半分Ｔ／２まで）にわたって積分することにより得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000040
                     （３７）
　また、式（１８）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御するときの損失に関する電力量ＥＬ３は、次式により表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000041
                     （３８）
　明らかに、Ｖｐ３＜Ｖｐ２、かつ、ＥＬ３＜ＥＬ２が成立する。これは、三角形形状の速度プロファイルを用いて位置決め制御を行ったときよりも、式（１８）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときのほうが、モータ出力に関する電力量も、損失に関する電力量も小さくなることを表している。
　以上説明したように、図６の位置指令値生成処理に従って位置指令値を生成することにより、ピーク加速度を上限加速度Ａｍａｘ以下にしつつ、なおかつ、位置決めに要する電力量を削減するという効果がある。また、式（１５）～式（１８）は、計算するのに繰り返し計算等を含まず、代数演算しか含んでいないので、位置指令値２４を小さな計算負荷で演算することができるという効果がある。
　以上説明したように、本実施の形態のモータ制御装置によれば、位置決め制御時の消費電力量を低減することができる。
実施の形態３
　実施の形態１、２では、位置決め制御を行うときの消費電力量を定量的に計算し、これが低減されることを示すことにより、その効果を説明した。本実施の形態では、これとは別の方法で効果を説明する。実施の形態３に係るモータ制御装置を含む位置決めシステムの構成は、実施の形態１（図１）と同じであるが、指令値生成回路７によって実行される位置指令値生成処理が、実施の形態１とは異なる。
　図１１は、本発明の実施の形態３に係る位置指令値生成処理を示すフローチャートである。図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ１～Ｓ４は、実施の形態１（図２）と同じなので説明を省略する。ステップＳ４がＹＥＳのとき、ステップＳ２１に進み、ステップＳ２１～Ｓ２２において加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定する。加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を正の第１の加速度で加速する第１の等加速度時間と、機械的負荷３に与える加速度を第１の加速度から負の第２の加速度まで連続的に低下させる加速度低減時間と、機械的負荷３を第２の加速度で減速する第２の等加速度時間とからなる。第１及び第２の加速度の絶対値は上限加速度Ａｍａｘである。加速度プロファイルＡ（ｔ）は、例えば、図１２のように生成される。
　ステップＳ１２において、第１及び第２の等加速度時間Ｔ３を次式により計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000042
 　　　　　　　　　　（３９）
　ステップＳ２２において、等加速度時間Ｔ３に基づいて、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して加速度プロファイルＡ（ｔ）を次式のように決定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000043
 　　　　　　　　　　（４０）
　図１２は、図１１のステップＳ２２で決定される加速度プロファイルＡ（ｔ）及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。
　加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３の加速を開始してから等加速度時間Ｔ３にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように決定される。式（４０）の加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を初期位置から目標位置に移動時間Ｔで移動させるように（すなわち、式（１９）が成立するように）決定され、このとき、式（３９）の等加速度時間Ｔ３が得られる。
　ここでは、式（４０）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を例としてあげたが、これに限られるものではなく、機械的負荷３の加速を開始してから等加速度時間Ｔ３にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように決定される加速度プロファイルであれば、どのようなものであってもよい。他の例としては、実施の形態２で説明した図７の加速度プロファイルＡ（ｔ）（式（１６））などが挙げられる。
　図１３は、本発明の実施の形態３の変形例に係る位置指令値生成処理で使用される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するような形状であれば、以上に説明したものとは異なる他の形状であってもよい。例えば、加速度低減時間における加速度は、図１２のように連続的に低下することに限定されず、図１３のように段階的に低下してもよい。図１３の加速度プロファイルＡ（ｔ）は次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000044
 　　　　　　　　　　（４１）
　式（４１）の加速度プロファイルＡ（ｔ）は、機械的負荷３を初期位置から目標位置に移動時間Ｔで移動させるように、すなわち次式を満たすように決定される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000045
 　　　　　　　　　　（４２）
　このとき、等加速度時間Ｔ４が次式により得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000046
 　　　　　　　　　　（４３）
　式（４１）の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いたときも、位置決め動作時の消費電力量を低減することができる。
　次に、本実施の形態に係るモータ制御装置の効果について説明する。
　図１４及び図１５を参照して、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減する加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いることにより、位置決め制御に要する電力量を低減させることができることを説明する。図１４は、本発明の実施の形態３に係る効果を説明するための第１の加速度プロファイルＡ（ｔ）及び速度プロファイルを示す概略図である。図１５は、本発明の実施の形態３に係る効果を説明するための第２の加速度プロファイルＡ（ｔ）及び速度プロファイルを示す概略図である。図１４及び図１５のいずれの場合においても、同一のモータ１を用いて同一の機械的負荷３を移動時間Ｔにわたって移動するものとする。Ａ１＞Ａ２≧０として、図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）は次式で表されるものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000047
 　　　　　　　　　　（４４）
　図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）では、速度が小さいときに大きな加速度を発生し、速度が大きいときに小さな加速度を発生する。従って、加速度が正の時間（０≦ｔ≦Ｔ／２）のうち前半（０≦ｔ＜Ｔ／４）に大きい加速度Ａ１を発生し、その後半（Ｔ／４＜ｔ＜Ｔ／２）に小さい加速度Ａ２を発生する。加速度が負の時間（Ｔ／２＜ｔ≦Ｔ）では、その前半（Ｔ／２＜ｔ≦（３／４）Ｔ）に小さい加速度Ａ２を発生し、その後半（（３／４）Ｔ＜ｔ≦Ｔ）に大きい加速度Ａ１を発生する。
　また、図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）は次式で表されるものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000048
 　　　　　　　　　　（４５）
　図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）では、速度が小さいときに小さな加速度を発生し、速度が大きいときに大きな加速度を発生する。従って、加速度が正の時間（０≦ｔ≦Ｔ／２）のうち前半（０≦ｔ＜Ｔ／４）に小さい加速度Ａ２を発生し、その後半（Ｔ／４＜ｔ＜Ｔ／２）に大きい加速度Ａ１を発生する。加速度が負の時間（Ｔ／２＜ｔ≦Ｔ）では、その前半（Ｔ／２＜ｔ≦（３／４）Ｔ）に大きい加速度Ａ１を発生し、その後半（（３／４）Ｔ＜ｔ≦Ｔ）に小さい加速度Ａ２を発生する。
　実施の形態１で説明したように、損失に関する電力量において、加速動作時の損失が支配的である。前述のように電流と加速度は比例関係にあるので、図１４及び図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときに発生する損失に関する電力量はいずれも、機械的負荷３及びモータ１のイナーシャの合計値Ｊと、モータ１のトルク定数ＫＴとを用いて次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000049
                     （４６）
　すなわち、図１４及び図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときに、それぞれ同じ電力量の損失が発生する。
　次に、図１４及び図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いて位置決め制御を行ったときに移動することのできる距離を考える。図１４及び図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）のいずれを用いたときでも、加速度が正の時間の最後（ｔ＝Ｔ／２）において、ピーク速度Ｖｐは、Ｖｐ＝（Ａ１＋Ａ２）・Ｔ／４になる。また、それぞれの加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って移動する移動距離は、速度プロファイルのプロットと時間軸とによって囲まれる面積に相当するので、図１４及び図１５によれば、図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いたときのほうがより大きな距離を移動することがわかる。これは、速度が小さいときに大きな加速度を発生することに起因する。よって、損失に関する電力量が同一であるときに、より大きな移動距離を移動するためには、図１４のように速度が小さいときに大きな加速度を発生し、速度が大きいときに小さな加速度を発生する加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いるほうが有利であることを示している。このことは、同一の移動距離を移動するという観点で見れば、図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）のほうが、損失に関する電力量を減少させる上で有利であることを示している。
　また、同一の移動距離を移動するのに、速度が小さいときに大きな加速度を発生し、速度が大きいときに小さな加速度を発生する場合、ピーク速度を小さくする効果がある。前述のように、図１４及び図１５の例において、加速度Ａ１及びＡ２の値が同じであり、かつ、移動時間Ｔが同じである場合、図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）を用いたときのほうが、移動距離が大きくなる。図１４及び図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）をそれぞれ用いたとき、同じ移動距離Ｄを同じ移動時間Ｔで移動するためには、図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）における加速度（図１４の加速度Ａ１及びＡ２）を図１５の加速度プロファイルＡ（ｔ）における加速度（図１５の加速度Ａ１及びＡ２）よりも小さくする必要がある。図１４の加速度プロファイルＡ（ｔ）における加速度を小さくすることにより、図１４のピーク速度は、図１５のピーク速度よりも小さくなる。これにより、位置決め制御時の運動エネルギーを小さくすることができる。実施の形態１で説明したように、運動エネルギーはモータ出力に関する電力量とみなすことができるで、モータ出力に関する電力量を低減させることができるという効果がある。
　図１４及び図１５の例では、移動時間Ｔを４つの区間に分割して、それぞれの区間内で加速度が一定値である速度プロファイルを用いて説明したが、より多くの区間に分割しても同様の議論が成立する。すなわち、加速度が次第に増大する加速度プロファイルよりも、加速を開始した直後に大きな加速度をとり、その後に加速度を漸減する加速度プロファイルのほうが、加速度が正の時間が開始した直後からなるべく大きな速度をとることができるので、位置決め制御を行うときの損失を減少させ、速度プロファイルのピーク速度を低下させる。
　加速度に上限加速度の制約がある場合は、加速を開始した直後からしばらくの間にわたって上限加速度を発生し、その後に上限加速度から漸減する加速度を発生する加速度プロファイルを用いて位置決め制御を行うことにより、加速度を上限加速度以下にしながら位置決め制御時に発生する損失を減少させ、かつ、ピーク速度を低下させることができる。すなわち、加速度を上限加速度以下にしながら、位置決め制御に要する電力量を低減する加速度プロファイルを生成することができる。また、例えば、式（３９）及び式（４０）、又は式（４１）及び式（４３）で表される、第１の等加速度時間、加速度低減時間、及び第２の等加速度時間からなる加速度プロファイルＡ（ｔ）は、計算するのに繰り返し計算等を含まず、代数演算しか含んでいないので、位置指令値２４を小さな計算負荷で演算することができるという効果がある。
　以上説明したように、本実施の形態のモータ制御装置によれば、位置決め制御時の消費電力量を低減することができる。
実施の形態４
　実施の形態１～３では、加速度プロファイルの形状が加速時と減速時とで対称である場合（従って、速度プロファイルの形状も加速時と減速時とで対称である場合）について述べたが、本発明の実施の形態はこれに限られるものではなく、加速度プロファイルの形状が加速時と減速時とで非対称であってもよい。本実施の形態４では、このような加速度プロファイルを用いる場合について説明する。
　図１６は、本発明の実施の形態４に係る位置指令値生成処理で使用される加速度プロファイル及び対応する速度プロファイルを示す概略図である。図１６の加速度プロファイルＡ（ｔ）は次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000050
 　　　　　　　　　　（４７）
　式（４７）の加速度プロファイルＡ（ｔ）もまた、機械的負荷３を初期位置から目標位置に移動時間Ｔで移動させるように、かつ、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間Ｔ３にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように決定される。特に、式（４７）の加速度プロファイルＡ（ｔ）は、加速時と減速時とで異なる形状を有する。
　式（４７）の時間Ｔ３は、式（１５）により算出されるものとする。
　また、式（４７）の加速度Ａ３及び時間Ｔ５は以下のように決定される。
　位置決め制御時に衝撃や振動を引き起こさないためには、速度が連続的に変化する必要がある。このためには、加速度プロファイルを加速度が正である加速時間にわたって積分した値が、加速度プロファイルを加速度が負である減速時間にわたって積分した値の絶対値に等しい必要がある。式（４７）の例では、加速時間及び減速時間が互いに等しい場合を想定し、従って、加速時間は０≦ｔ≦Ｔ／２であり、減速時間はＴ／２＜ｔ≦Ｔであるとする。すなわち、式（４７）について次式が成立することが必要である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000051
 　　　　　　　　　　（４８）
　加速度プロファイルを加速時間にわたって積分した値が、ピーク速度Ｖｐになる。式（４７）の加速度プロファイルの加速時間に対応する部分は、実施の形態２の式（１６）と同じなので、式（４８）の左辺を計算すると、式（２１）と同様に、次式で表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000052
 　　　　　　　　　　（４９）
　また、式（４８）の右辺を計算すると、次式で表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000053
 　　　　　　　　　　（５０）
　よって、式（４８）が成立するためには、次式を満たすように加速度Ａ３及び時間Ｔ５を選択する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000054
 　　　　　　　　　　（５１）
　なお、前述の実施の形態１～３で説明した加速度プロファイルは、加速時と減速時の形状が対称であるので、速度も自動的に連続となる。
　式（４７）の加速度プロファイルを用いて、機械的負荷３を移動距離Ｄにわたって移動時間Ｔで移動させる。ここで、前述のように、式（４７）の加速度プロファイルの加速時間に対応する部分は、実施の形態２で説明したものと同一になるので、加速時間中に移動する距離はＤ／２となる。よって、式（４７）の加速度プロファイルを用いたときに、加速時間及び減速時間に移動する距離の合計が移動距離Ｄになるためには、減速時間に移動する距離がＤ／２である必要がある。式（４７）の加速度プロファイルを用いたときに、減速時間中に移動する距離は、加速度Ａ３及び時間Ｔ５を用いて次式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000055
 　　　　　　　　　　（５２）
　従って、式（４７）の加速度プロファイルを用いて、機械的負荷３を移動距離Ｄにわたって移動時間Ｔで移動させるためには、次式を満たすように加速度Ａ３及び時間Ｔ５を決定する必要がある。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000056
 　　　　　　　　　　（５３）
　Ａ３及びＴ５を未知数とする式（４８）及び式（５３）の連立方程式を解くことで加速度Ａ３及び時間Ｔ５を算出する。この加速度Ａ３及び時間Ｔ５を用いて式（４７）の加速度プロファイルを決定し、次いで、加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って速度プロファイルを決定し、速度プロファイルに従って位置指令値２４を生成する。
　次に本実施の形態の効果について説明する。
　実施の形態３で述べたように、位置決め制御を行うときの消費電力量は、モータ出力に関する電力量と損失に関する電力量との合計で計算され、また、モータ出力に関する電力量と損失に関する電力量とのいずれにおいても、加速動作時に使用する電力量が支配的である。式（４７）の加速度プロファイルのように、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間Ｔ３にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように加速度プロファイルを決定することで、加速動作時に要する電力量を小さくすることができる。
　また、機械的負荷３を移動距離Ｄにわたって移動時間Ｔで移動させるように、かつ、速度プロファイルが移動時間Ｔにわたって連続になるように、加速度プロファイルに関するパラメータ（加速度Ａ３及び時間Ｔ５）を算出しているので、この加速度プロファイルを用いて位置決め制御を行うことにより、所望の位置決め制御を行いながら、位置決め制御を行うときに衝撃や振動を発生せず、かつ、位置決めに要する電力量を削減できるという効果がある。
　なお、本実施の形態では加速時間（加速度が正である時間）と減速時間（加速度が負である時間）が等しい例について説明を行ったが、加速時間と減速時間が異なっていても、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから漸減するように加速度プロファイルを決定するのであれば、上記の実施の形態と同様の効果、すなわち、所望の位置決め制御を行いながら、動作時の消費電力量を削減できる効果がある。さらに、図１６の例では、機械的負荷３の加速を開始してから所定時間にわたって上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上限加速度Ａｍａｘから連続的に減少するような加速度プロファイルを用いる場合について説明を行ったが、連続的に減少することに代えて、加速度が段階的に減少するような加速度プロファイルを用いてもよい。
　本発明によれば、位置決め制御に使用する位置指令値（又は対応する加速度プロファイル及び速度プロファイル）を生成する技術に関して、上限加速度の制限を考慮して、演算量を少なくして、位置決め制御時の消費電力量を小さくすることのできる位置指令値を生成する。
　本発明によれば、消費電力量を、従来のモータ制御装置に比較して、数値最適解に近い１４～２５％にわたって削減することができ、かつ、数値最適解では困難なリアルタイムかつオンラインの実装が可能な近似解を与えることができる。
１　モータ、２　エンコーダ、３　機械的負荷、４　モータ駆動回路、５　電源、６　回生抵抗、７　指令値生成回路。

Claims (17)

  1. 　モータに接続された機械的負荷を第１の位置から第２の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、上記モータ制御装置は、
    　各瞬間における上記機械的負荷の所望位置を表す位置指令値を生成する指令値生成回路と、
    　上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路とを備え、
    　上記指令値生成回路は、
    　上記機械的負荷を上記第１の位置において停止した状態からピーク速度まで加速し、上記ピーク速度から減速して上記第２の位置において停止させるように、かつ、上記機械的負荷の加速及び減速を行う際の加速度の絶対値が所定の上限加速度Ａｍａｘ以下であるように、かつ、上記機械的負荷の加速を開始してから所定時間にわたって所定の上限加速度Ａｍａｘを維持し、その後に上記上限加速度Ａｍａｘから漸減するように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定し、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って、上記機械的負荷の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、
    　上記速度プロファイルに従って上記位置指令値を生成することを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　上記指令値生成回路は、上記第１の位置から上記第２の位置までの移動距離Ｄと、上記上限加速度Ａｍａｘとに基づいて計算された最短移動時間Ｔ０よりも長い所定の移動時間Ｔが与えられたとき、上記機械的負荷を上記第１の位置から上記第２の位置に上記移動時間Ｔで移動させるように、かつ、上記速度プロファイルが上記移動時間Ｔにわたって連続になるように上記加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
  3. 　上記最短移動時間Ｔ０は、Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）であることを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
  4. 　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）は、
    　上記機械的負荷を正の第１の加速度で加速する第１の等加速度時間と、
    　上記機械的負荷に与える加速度を上記第１の加速度から負の第２の加速度まで低下させる加速度低減時間と、
    　上記機械的負荷を上記第２の加速度で減速する第２の等加速度時間とからなり、
    　上記第１の加速度は上記上限加速度Ａｍａｘであることを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。
  5. 　上記移動時間Ｔが、Ｔ０＜Ｔ＜√（３／２）×Ｔ０を満たすとき、上記加速度プロファイルＡ（ｔ）において、
    　上記第２の加速度の絶対値は上記上限加速度Ａｍａｘであり、
    　上記加速度低減時間では、上記機械的負荷に与える加速度をＡｍａｘから－Ａｍａｘまで時間の一次関数として連続的に低下させることを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
  6. 　上記第１及び第２の等加速度時間の長さＴ３は、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
     によって与えられ、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）は、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
     によって与えられることを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置。
  7. 　上記第２の加速度の絶対値は上記上限加速度Ａｍａｘであり、
    　上記加速度低減時間では、上記機械的負荷に与える加速度をＡｍａｘから－Ａｍａｘまで連続的に低下させることを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
  8. 　上記第１及び第２の等加速度時間の長さＴ３は、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
     によって与えられ、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）は、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
     によって与えられることを特徴とする請求項７記載のモータ制御装置。
  9. 　上記第２の加速度の絶対値は上記上限加速度Ａｍａｘであり、
    　上記加速度低減時間では、上記機械的負荷に与える加速度をＡｍａｘから－Ａｍａｘまで段階的に低下させることを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置。
  10. 　モータに接続された機械的負荷を第１の位置から第２の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、上記モータ制御装置は、
    　各瞬間における上記機械的負荷の所望位置を表す位置指令値を生成する指令値生成回路と、
    　上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路とを備え、
    　上記指令値生成回路は、上記第１の位置から上記第２の位置までの移動距離Ｄと、所定の上限加速度Ａｍａｘとに基づく、最短移動時間Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）の√（３／２）倍よりも長い所定の移動時間Ｔが与えられたとき、
    　上記上限加速度Ａｍａｘより小さい所定のピーク加速度Ａｐを決定し、
    　上記機械的負荷を上記第１の位置において停止した状態から上記ピーク加速度Ａｐで加速し始め、上記機械的負荷に与える加速度をＡｐから－Ａｐまで時間の一次関数として連続的に低下させ、最終的に上記ピーク加速度Ａｐで減速して上記第２の位置において停止させるように、かつ、上記機械的負荷を上記第１の位置から上記第２の位置に上記移動時間Ｔで移動させるように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定し、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って、上記機械的負荷の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、
    　上記速度プロファイルに従って上記位置指令値を生成することを特徴とするモータ制御装置。
  11. 　上記ピーク加速度Ａｐは、Ａｐ＝６Ｄ／Ｔ２によって与えられ、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）は、０≦ｔ≦Ｔにわたって変化する時間ｔに関して、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
     によって与えられることを特徴とする請求項１０記載のモータ制御装置。
  12. 　モータに接続された機械的負荷を第１の位置から第２の位置に移動させるように上記モータを制御するモータ制御装置において、上記モータ制御装置は、
    　各瞬間における上記機械的負荷の所望位置を表す位置指令値を生成する指令値生成回路と、
    　上記位置指令値に従って上記機械的負荷を移動させるように上記モータを制御するモータ駆動回路とを備え、
    　上記指令値生成回路は、上記第１の位置から上記第２の位置までの移動距離Ｄと、所定の上限加速度Ａｍａｘとに基づいて計算された最短移動時間Ｔ０よりも長い所定の移動時間Ｔが与えられたとき、
    　上記機械的負荷を上記第１の位置において停止した状態からピーク速度Ｖｐまで加速し、上記ピーク速度Ｖｐから減速して上記第２の位置において停止させるように、かつ、上記機械的負荷の加速及び減速を行う際の加速度の絶対値が上記上限加速度Ａｍａｘ以下であるように、かつ、上記機械的負荷を上記第１の位置から上記第２の位置に上記移動時間Ｔで移動させるように、上記機械的負荷の時間的な加速度変化を表す加速度プロファイルＡ（ｔ）を決定し、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）に従って、上記機械的負荷の時間的な速度変化を表す速度プロファイルを決定し、
    　上記速度プロファイルに従って上記位置指令値を生成し、
    　上記加速度プロファイルＡ（ｔ）は、
    　上記機械的負荷を上記第１の位置において停止した状態から上記ピーク速度Ｖｐまで正の第１の加速度で加速する加速時間と、
    　上記機械的負荷を上記ピーク速度Ｖｐで移動させる等速時間と、
    　上記機械的負荷を上記ピーク速度Ｖｐから負の第２の加速度で減速して上記第２の位置において停止させる減速時間とからなり、
    　上記第１の加速度は上記上限加速度Ａｍａｘであることを特徴とするモータ制御装置。
  13. 　上記最短移動時間Ｔ０は、Ｔ０＝２×√（Ｄ／Ａｍａｘ）であることを特徴とする請求項１２記載のモータ制御装置。
  14. 　上記第２の加速度の絶対値は上記上限加速度Ａｍａｘであることを特徴とする請求項１３記載のモータ制御装置。
  15. 　上記加速時間及び上記減速時間の長さＴ１は、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
     によって与えられ、
    　上記等速時間の長さＴ２は、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
     によって与えられ、
    　上記ピーク速度Ｖｐは、Ｖｐ＝Ａｍａｘ・Ｔ１によって与えられることを特徴とする請求項１４記載のモータ制御装置。
  16. 　上記指令値生成回路は、さらに、
    　上記移動距離Ｄ及び上記上限加速度Ａｍａｘに基づいて上記最短移動時間Ｔ０を計算し、
    　上記最短移動時間Ｔ０よりも長い所定長さの上記移動時間Ｔを決定することを特徴とする請求項２～１５のいずれかに記載のモータ制御装置。
  17. 　上記モータが回生状態になったときに回生電力を消費させる抵抗を備えることを特徴とする請求項１～１６のいずれかに記載のモータ制御装置。
PCT/JP2013/054715 2012-03-01 2013-02-25 モータ制御装置 WO2013129294A1 (ja)

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