JP2001290541A - 産業用機械の加減速方法 - Google Patents
産業用機械の加減速方法Info
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- JP2001290541A JP2001290541A JP2000109300A JP2000109300A JP2001290541A JP 2001290541 A JP2001290541 A JP 2001290541A JP 2000109300 A JP2000109300 A JP 2000109300A JP 2000109300 A JP2000109300 A JP 2000109300A JP 2001290541 A JP2001290541 A JP 2001290541A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象が低剛性な機台に設置されている場
合に、その制御対象を動作させることによって機台に発
生する残留振動を抑制する。 【解決手段】 速度指令の加減速時間を機台とサーボモ
ータの質量の合計と機台のばね定数とで決まる固有振動
周期Ｔ0＝２π／ωの整数倍の時間ｎＴ0（ｎ＝０、１、
２、…）に等しくする。速度指令の加速時間をｎＴ0と
した場合、ｔ＞ｔaにおける振動成分ブロック（ω2／
（ｓ2＋ω2））の応答Ｄ（ｔ）は、下式のように０とな
る。 Ｄ（ｔ）＝α0（ｃｏｓ（ω（ｔ−ｔａ））−ｃｏｓ
（ωｔ））＝α0（ｃｏｓ（ω（ｔ−ｎＴ0））−ｃｏｓ
（ωｔ））＝０
合に、その制御対象を動作させることによって機台に発
生する残留振動を抑制する。 【解決手段】 速度指令の加減速時間を機台とサーボモ
ータの質量の合計と機台のばね定数とで決まる固有振動
周期Ｔ0＝２π／ωの整数倍の時間ｎＴ0（ｎ＝０、１、
２、…）に等しくする。速度指令の加速時間をｎＴ0と
した場合、ｔ＞ｔaにおける振動成分ブロック（ω2／
（ｓ2＋ω2））の応答Ｄ（ｔ）は、下式のように０とな
る。 Ｄ（ｔ）＝α0（ｃｏｓ（ω（ｔ−ｔａ））−ｃｏｓ
（ωｔ））＝α0（ｃｏｓ（ω（ｔ−ｎＴ0））−ｃｏｓ
（ωｔ））＝０
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械やロボッ
ト等の産業用機械の加減速方法に関し、特に、制御対象
が低剛性な機台上に設置されている産業用機械の加減速
方法に関する。
ト等の産業用機械の加減速方法に関し、特に、制御対象
が低剛性な機台上に設置されている産業用機械の加減速
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３（ａ）は、工作機械やロボット等の
産業用機械の一般的な構成を示すブロック図である。産
業用機械は、指令作成器１０１と、制御器１０２と、制
御対象１０３と、その制御対象１０３を設置する機台２
０３とを備えている。図３（ｂ）は、制御対象１０３お
よび機台２０３の構造を示す外観図である。機台２０３
上には、制御対象１０３として、サーボモータ２０２
と、ボールねじ２０４と、送り台２０１とが設置されて
いる。サーボモータ２０２は、機台２０３上に固定され
たアクチュエータである。ボールねじ２０４は、サーボ
モータ２０２の回転軸に連結されており、サーボモータ
２０２の回転軸が回転したときに発生するトルクによっ
てボールねじ２０４も回転する。移動手段である送り台
２０１は、ボールねじ２０４の回転により発生する力に
より、機台２０３上をボールねじ２０４に沿ったＸ軸方
向に移動する。
産業用機械の一般的な構成を示すブロック図である。産
業用機械は、指令作成器１０１と、制御器１０２と、制
御対象１０３と、その制御対象１０３を設置する機台２
０３とを備えている。図３（ｂ）は、制御対象１０３お
よび機台２０３の構造を示す外観図である。機台２０３
上には、制御対象１０３として、サーボモータ２０２
と、ボールねじ２０４と、送り台２０１とが設置されて
いる。サーボモータ２０２は、機台２０３上に固定され
たアクチュエータである。ボールねじ２０４は、サーボ
モータ２０２の回転軸に連結されており、サーボモータ
２０２の回転軸が回転したときに発生するトルクによっ
てボールねじ２０４も回転する。移動手段である送り台
２０１は、ボールねじ２０４の回転により発生する力に
より、機台２０３上をボールねじ２０４に沿ったＸ軸方
向に移動する。
【０００３】図３（ａ）に示すように、指令作成器１０
１は、制御器１０２に対し制御対象１０３の動作に関す
る指令１０５を出力する。通常、この指令１０５は、図
３（ｂ）の送り台２０１に対する位置指令や、単位時間
当たりの送り台２０１に対する速度指令である。制御器
１０２は、指令１０５にしたがって送り台２０１が移動
するようにサーボモータ２０２の回転軸を回転させる指
令１０６を制御対象１０３に出力している。この指令１
０６は、サーボモータ２０２に対するトルク指令である
のが一般的である。通常、図３（ｂ）のサーボモータ２
０２は、サーボモータ２０２の回転角度や回転角速度等
を検出することができる検出器（不図示）を備えてい
る。図３（ａ）に示されている信号１０７は、通常、そ
の検出器から出力されるサーボモータ２０２の回転軸の
回転角度検出信号である。信号１０７は、制御器１０２
内におけるフィードバック制御等のために用いられてい
る。なお、信号１０７は、送り台２０１の位置や速度を
計測するセンサから出力された信号であってもよい。
１は、制御器１０２に対し制御対象１０３の動作に関す
る指令１０５を出力する。通常、この指令１０５は、図
３（ｂ）の送り台２０１に対する位置指令や、単位時間
当たりの送り台２０１に対する速度指令である。制御器
１０２は、指令１０５にしたがって送り台２０１が移動
するようにサーボモータ２０２の回転軸を回転させる指
令１０６を制御対象１０３に出力している。この指令１
０６は、サーボモータ２０２に対するトルク指令である
のが一般的である。通常、図３（ｂ）のサーボモータ２
０２は、サーボモータ２０２の回転角度や回転角速度等
を検出することができる検出器（不図示）を備えてい
る。図３（ａ）に示されている信号１０７は、通常、そ
の検出器から出力されるサーボモータ２０２の回転軸の
回転角度検出信号である。信号１０７は、制御器１０２
内におけるフィードバック制御等のために用いられてい
る。なお、信号１０７は、送り台２０１の位置や速度を
計測するセンサから出力された信号であってもよい。
【０００４】一方、機台２０３は、設置面２０５から伝
達される振動の影響を軽減するために、防振機能を有し
ており、低剛性となっている。したがって、機台２０３
は、設置面２０５に対して第１のばね振動系であるとみ
なすことができる。さらに、送り台２０１は、ボールね
じ２０４のねじり弾性のために振動する場合があり、機
台２０３に対して第２のばね振動系であるとみなすこと
ができる。
達される振動の影響を軽減するために、防振機能を有し
ており、低剛性となっている。したがって、機台２０３
は、設置面２０５に対して第１のばね振動系であるとみ
なすことができる。さらに、送り台２０１は、ボールね
じ２０４のねじり弾性のために振動する場合があり、機
台２０３に対して第２のばね振動系であるとみなすこと
ができる。
【０００５】図３（ｃ）は、機台２０３および制御対象
１０３をそれらのばね振動系でモデル化した場合の模式
図である。実際には、機台２０３および制御対象１０３
には、多くの振動モードが存在するが、図３（ｃ）で
は、制御対象１０３の動作によって発生するＸ軸方向の
振動モードのみがモデル化されている。また、機台２０
３および制御対象１０３の各部分には、摩擦が発生する
が、これらの摩擦は、正確に把握できない場合が多いた
め、摩擦より発生する力は、図３（ｃ）では省略されて
いる。
１０３をそれらのばね振動系でモデル化した場合の模式
図である。実際には、機台２０３および制御対象１０３
には、多くの振動モードが存在するが、図３（ｃ）で
は、制御対象１０３の動作によって発生するＸ軸方向の
振動モードのみがモデル化されている。また、機台２０
３および制御対象１０３の各部分には、摩擦が発生する
が、これらの摩擦は、正確に把握できない場合が多いた
め、摩擦より発生する力は、図３（ｃ）では省略されて
いる。
【０００６】サーボモータ２０２の質量をＭM、送り台
２０１の質量をＭL、機台２０３の質量をＭBとし、ボー
ルねじ２０４のねじり弾性によるＸ軸方向のばね定数を
ＫLとし、設置面２０５と機台２０３との間のばね定数
をＫBとする。まず、制御器１０２から出力された指令
１０６により、送り台２０１が位置ＸMに移動するよう
にサーボモータ２０２が回転したとする。サーボモータ
２０２の回転軸が回転すると、送り台２０１は、指令さ
れた位置ＸMに移動する。しかし、ボールねじ２０４に
はねじり弾性が存在するため、送り台２０１は位置ＸM
を中心に振動する。振動中の送り台２０１の位置を位置
ＸLとすると、その振動によって発生するＸ軸方向の弾
性力ＦLは−ＫL（ＸL−ＸM）となる。この弾性力Ｆ
Lは、サーボモータ２０２を介して反力ＦBとして機台２
０３にも伝達される。反力ＦBが機台２０３に伝達され
ると、機台２０３は、ばね定数ＫBのばね振動系である
ため、反力ＦBによって振動する。その振動によって、
機台２０３には加速度ａが発生する。したがって、図３
（ａ）に示すように、制御対象１０３から機台１０４に
は、反力１０８（ＦB）が伝達され、機台２０３からは
その機台２０３の加速度１０９（ａ）が制御対象１０３
にフィードバックされる。
２０１の質量をＭL、機台２０３の質量をＭBとし、ボー
ルねじ２０４のねじり弾性によるＸ軸方向のばね定数を
ＫLとし、設置面２０５と機台２０３との間のばね定数
をＫBとする。まず、制御器１０２から出力された指令
１０６により、送り台２０１が位置ＸMに移動するよう
にサーボモータ２０２が回転したとする。サーボモータ
２０２の回転軸が回転すると、送り台２０１は、指令さ
れた位置ＸMに移動する。しかし、ボールねじ２０４に
はねじり弾性が存在するため、送り台２０１は位置ＸM
を中心に振動する。振動中の送り台２０１の位置を位置
ＸLとすると、その振動によって発生するＸ軸方向の弾
性力ＦLは−ＫL（ＸL−ＸM）となる。この弾性力Ｆ
Lは、サーボモータ２０２を介して反力ＦBとして機台２
０３にも伝達される。反力ＦBが機台２０３に伝達され
ると、機台２０３は、ばね定数ＫBのばね振動系である
ため、反力ＦBによって振動する。その振動によって、
機台２０３には加速度ａが発生する。したがって、図３
（ａ）に示すように、制御対象１０３から機台１０４に
は、反力１０８（ＦB）が伝達され、機台２０３からは
その機台２０３の加速度１０９（ａ）が制御対象１０３
にフィードバックされる。
【０００７】図４（ａ）は、上述した制御対象１０３お
よび機台２０３をモデル化したブロック線図である。Ｔ
rは制御器１０２から発せられる指令１０６（トルク指
令）であり、Ｊmはサーボモータ２０２の回転に関する
イナーシャであり、θMはサーボモータ２０２の回転角
度である。Ｒpはサーボモータ２０２の１回転当たりの
送り台２０１の移動距離であり、ＦLはボールねじ２０
４のねじり弾性によって発生するＸ軸方向の力である。
よび機台２０３をモデル化したブロック線図である。Ｔ
rは制御器１０２から発せられる指令１０６（トルク指
令）であり、Ｊmはサーボモータ２０２の回転に関する
イナーシャであり、θMはサーボモータ２０２の回転角
度である。Ｒpはサーボモータ２０２の１回転当たりの
送り台２０１の移動距離であり、ＦLはボールねじ２０
４のねじり弾性によって発生するＸ軸方向の力である。
【０００８】制御器１０２から入力されるトルク指令Ｔ
rにより、サーボモータ２０２はθMだけ回転して、送り
台２０１を位置ＸMに移動させようとする。しかし、ボ
ールねじ２０４のねじり弾性により送り台２０１の実際
の位置ＸLは、位置ＸMを中心に振動する。
rにより、サーボモータ２０２はθMだけ回転して、送り
台２０１を位置ＸMに移動させようとする。しかし、ボ
ールねじ２０４のねじり弾性により送り台２０１の実際
の位置ＸLは、位置ＸMを中心に振動する。
【０００９】ボールねじ２０４のねじり弾性により発生
したＸ軸方向の弾性力ＦLは、サーボモータ２０２に伝
達され、トルク指令Ｔrに対する反力となる。そして、
反力ＦBは機台２０３にも伝達される。この反力ＦBによ
り、ばね定数ＫBのばね振動系である機台２０３も振動
し、その振動によって発生する加速度１０９が送り台２
０１にフィードバックされる。
したＸ軸方向の弾性力ＦLは、サーボモータ２０２に伝
達され、トルク指令Ｔrに対する反力となる。そして、
反力ＦBは機台２０３にも伝達される。この反力ＦBによ
り、ばね定数ＫBのばね振動系である機台２０３も振動
し、その振動によって発生する加速度１０９が送り台２
０１にフィードバックされる。
【００１０】図４（ｂ）は、図４（ａ）の機台２０３お
よび制御対象１０３のブロック線図の等価ブロック線図
である。図４（ｂ）では、機台２０３の振動成分の要素
が振動成分ブロックＣ（ω2／（ｓ2＋ω2））としてま
とめられている。ここでωは、機台２０３およびサーボ
モータ２０２の質量の合計とばね定数ＫBとで決定され
る機台の固有振動数であり、ωは、以下の式（１）で示
される。
よび制御対象１０３のブロック線図の等価ブロック線図
である。図４（ｂ）では、機台２０３の振動成分の要素
が振動成分ブロックＣ（ω2／（ｓ2＋ω2））としてま
とめられている。ここでωは、機台２０３およびサーボ
モータ２０２の質量の合計とばね定数ＫBとで決定され
る機台の固有振動数であり、ωは、以下の式（１）で示
される。
【００１１】
【数１】
【００１２】図５（ａ）は、図４に示す制御対象１０３
および機械２０３と、指令作成器１０１と、制御器１０
２とから構成される産業用機械のブロック線図である。
厳密には、加速度１０９は、制御対象１０３にフィード
バックされ、そのフィードバックされた加速度１０９に
起因する反力１０８（ＦB）が機台２０３に加えられる
ことになるが、一般には、これらの量は非常に小さいの
で、図５（ａ）では、これらの量は考慮されていない。
および機械２０３と、指令作成器１０１と、制御器１０
２とから構成される産業用機械のブロック線図である。
厳密には、加速度１０９は、制御対象１０３にフィード
バックされ、そのフィードバックされた加速度１０９に
起因する反力１０８（ＦB）が機台２０３に加えられる
ことになるが、一般には、これらの量は非常に小さいの
で、図５（ａ）では、これらの量は考慮されていない。
【００１３】図５（ａ）の各ブロックは線形系に近似す
ることができるので、各ブロックの順番の入れ替えが可
能である。図５（ｂ）は、振動成分ブロックＣを、指令
作成器１０１と制御器１０２との間に挿入した場合のブ
ロック線図である。このブロック線図では、指令作成器
１０１から振動成分ブロックＣへ速度指令６０１が入力
され、振動成分ブロックＣからはその速度応答６０２が
出力されるようになっている。図５（ｃ）は、図５
（ｂ）のＢの部分をさらに分解した等価ブロック線図で
ある。図５（ｃ）では、指令作成器１０１から出力され
た速度指令６０１は、加速度指令８０１に微分されて、
振動成分ブロックＣに入力されるようになっている。そ
して、振動成分ブロックＣは、加速度応答８０２を出力
し、加速度応答８０２は積分されて速度応答６０２とな
っている。
ることができるので、各ブロックの順番の入れ替えが可
能である。図５（ｂ）は、振動成分ブロックＣを、指令
作成器１０１と制御器１０２との間に挿入した場合のブ
ロック線図である。このブロック線図では、指令作成器
１０１から振動成分ブロックＣへ速度指令６０１が入力
され、振動成分ブロックＣからはその速度応答６０２が
出力されるようになっている。図５（ｃ）は、図５
（ｂ）のＢの部分をさらに分解した等価ブロック線図で
ある。図５（ｃ）では、指令作成器１０１から出力され
た速度指令６０１は、加速度指令８０１に微分されて、
振動成分ブロックＣに入力されるようになっている。そ
して、振動成分ブロックＣは、加速度応答８０２を出力
し、加速度応答８０２は積分されて速度応答６０２とな
っている。
【００１４】図６は、指令作成器１０１から速度指令６
０１が出力されたときの、振動成分ブロックＣの加速度
応答８０２の変動の様子を示すグラフである。図６
（ａ）は、指令作成器１０１から出力された速度指令６
０１の波形であり、図６（ｂ）は、その速度指令６０１
を微分することによって得られた加速度指令８０１であ
り、図６（ｃ）は、加速度指令８０１に対する振動成分
ブロックＣの加速度応答８０２の変動の様子である。図
６（ａ）に示すように、指令作成器１０１は、送り台２
０１が、一定の加速度で加減速を行うような直線加減速
の速度指令であり、時刻０から時刻ｔaまでの間に速度
指令６０１は０からＶmaxまで上昇している。この場
合、加速度指令８０１は、図６（ｂ）に示すように、大
きさα0＝Ｖmax／Ｔaのパルス状の指令となる。加速度
指令８０１は、以下の式（２）のα（ｔ）のようにな
る。
０１が出力されたときの、振動成分ブロックＣの加速度
応答８０２の変動の様子を示すグラフである。図６
（ａ）は、指令作成器１０１から出力された速度指令６
０１の波形であり、図６（ｂ）は、その速度指令６０１
を微分することによって得られた加速度指令８０１であ
り、図６（ｃ）は、加速度指令８０１に対する振動成分
ブロックＣの加速度応答８０２の変動の様子である。図
６（ａ）に示すように、指令作成器１０１は、送り台２
０１が、一定の加速度で加減速を行うような直線加減速
の速度指令であり、時刻０から時刻ｔaまでの間に速度
指令６０１は０からＶmaxまで上昇している。この場
合、加速度指令８０１は、図６（ｂ）に示すように、大
きさα0＝Ｖmax／Ｔaのパルス状の指令となる。加速度
指令８０１は、以下の式（２）のα（ｔ）のようにな
る。
【００１５】
【数２】
【００１６】図６（ｂ）の加速度指令８０１が加えられ
た場合の振動成分ブロックＣの加速度応答８０２は、式
（２）のα（ｔ）をラプラス変換したものと、ω2／
（ｓ2＋ω2）との積を、逆ラプラス変換することによ
り、以下の式（３）のようになる。
た場合の振動成分ブロックＣの加速度応答８０２は、式
（２）のα（ｔ）をラプラス変換したものと、ω2／
（ｓ2＋ω2）との積を、逆ラプラス変換することによ
り、以下の式（３）のようになる。
【００１７】
【数３】
【００１８】したがって、図６（ａ）のような速度指令
６０１を加えた場合、振動成分ブロックＣの加速度応答
８０２には、図６（ｃ）に示すような残留振動が発生す
ることがわかる。なお、図６（ｃ）は、時間ｔａが機台
２０３の固有振動周期Ｔ0（＝２π／ω）の１／２の場
合の加速度応答８０２である。加速度応答８０２の上述
の振動は、そのまま図４（ｂ）の加速度１０９の振動と
なって制御対象１０３にフィードバックされる。
６０１を加えた場合、振動成分ブロックＣの加速度応答
８０２には、図６（ｃ）に示すような残留振動が発生す
ることがわかる。なお、図６（ｃ）は、時間ｔａが機台
２０３の固有振動周期Ｔ0（＝２π／ω）の１／２の場
合の加速度応答８０２である。加速度応答８０２の上述
の振動は、そのまま図４（ｂ）の加速度１０９の振動と
なって制御対象１０３にフィードバックされる。
【００１９】従来の産業用機械では、制御対象１０３自
体がばね振動系であることに起因する制御対象１０３の
振動については、従来から、サーボモータ２０２の回転
角度θMを検出するだけのセミクローズド制御法だけで
なく、送り台２０１の位置を実際に検出することによっ
てフィードバック制御を行うフルクローズド制御法や、
オブザーバを用いて推定外乱を抽出し、その外乱を打ち
消すように制御するオブザーバ制御などによって、振動
を低減する方法が行われてきた。しかし、図６に示すよ
うに、制御対象１０３が設置される機台２０３もばね振
動系である場合では、上述の制御法を用いても機台２０
３に発生する残留振動により送り台２０１の振動が発生
する場合があった。
体がばね振動系であることに起因する制御対象１０３の
振動については、従来から、サーボモータ２０２の回転
角度θMを検出するだけのセミクローズド制御法だけで
なく、送り台２０１の位置を実際に検出することによっ
てフィードバック制御を行うフルクローズド制御法や、
オブザーバを用いて推定外乱を抽出し、その外乱を打ち
消すように制御するオブザーバ制御などによって、振動
を低減する方法が行われてきた。しかし、図６に示すよ
うに、制御対象１０３が設置される機台２０３もばね振
動系である場合では、上述の制御法を用いても機台２０
３に発生する残留振動により送り台２０１の振動が発生
する場合があった。
【００２０】従来、このような問題を解決するために、
産業用機械では、図６に示すような加速時間Ｔａを長く
したり、指令速度Ｖmaxを低くするなどして、機台２０
３に発生する振動を低減していた。しかしながら、上述
のような産業用機械では、作業時間の短縮のために動作
の高速化の要求が年々高まってきており、加速時間Ｔａ
等の加減速時間をできるだけ短くすることが課題の１つ
となっている。
産業用機械では、図６に示すような加速時間Ｔａを長く
したり、指令速度Ｖmaxを低くするなどして、機台２０
３に発生する振動を低減していた。しかしながら、上述
のような産業用機械では、作業時間の短縮のために動作
の高速化の要求が年々高まってきており、加速時間Ｔａ
等の加減速時間をできるだけ短くすることが課題の１つ
となっている。
【００２１】そのため、従来の加減速方法では、機台２
０３に発生する前述の残留振動に起因する制御対象１０
２の振動が発生しないような最短の加減速時間を試行錯
誤によって求めていた。しかし、試行錯誤によって求め
られた加減速時間は、必ずしも最適ではなく、移動距離
が異なる場合などの他の条件下では、再び機台２０３に
発生する残留振動に起因する送り台２０１の振動が発生
してしまうなどの問題があった。
０３に発生する前述の残留振動に起因する制御対象１０
２の振動が発生しないような最短の加減速時間を試行錯
誤によって求めていた。しかし、試行錯誤によって求め
られた加減速時間は、必ずしも最適ではなく、移動距離
が異なる場合などの他の条件下では、再び機台２０３に
発生する残留振動に起因する送り台２０１の振動が発生
してしまうなどの問題があった。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、産
業用機械の従来の加減速方法では、入力された速度指令
により制御対象が動作する場合に、その動作の反力が機
台に伝達されることによって機台に残留振動が発生する
場合がある。この場合、機台に発生した残留振動は、制
御対象にも伝達され、制御対象が振動してしまうという
問題があった。
業用機械の従来の加減速方法では、入力された速度指令
により制御対象が動作する場合に、その動作の反力が機
台に伝達されることによって機台に残留振動が発生する
場合がある。この場合、機台に発生した残留振動は、制
御対象にも伝達され、制御対象が振動してしまうという
問題があった。
【００２３】本発明では、制御対象が低剛性な機台に設
置されている場合に、その制御対象を動作させることに
よって機台に発生する残留振動を抑制することができる
産業用機械の加減速方法を提供することを目的とする。
置されている場合に、その制御対象を動作させることに
よって機台に発生する残留振動を抑制することができる
産業用機械の加減速方法を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、設置場所との関係が第１のばね振動系に近似される
機台と、該機台上に固定されたアクチュエータの動作に
より発生する力を受けて前記機台上を移動し、前記機台
との関係が第２のばね振動系に近似される移動手段を有
する制御対象とを備える産業用機械における前記移動手
段の加減速を制御するための産業用機械の加減速方法で
あって、前記移動手段を一定の加速度で加減速させよう
とする場合に、加速時間および減速時間が前記機台およ
び前記アクチュエータの質量の合計と前記第１のばね振
動系のばね定数に基づいて決定される前記機台の固有振
動周期の整数倍の時間に等しくなるような速度指令を生
成し、前記速度指令に基づいて前記移動手段が移動する
ような動作指令を前記アクチュエータに出力する。
に、設置場所との関係が第１のばね振動系に近似される
機台と、該機台上に固定されたアクチュエータの動作に
より発生する力を受けて前記機台上を移動し、前記機台
との関係が第２のばね振動系に近似される移動手段を有
する制御対象とを備える産業用機械における前記移動手
段の加減速を制御するための産業用機械の加減速方法で
あって、前記移動手段を一定の加速度で加減速させよう
とする場合に、加速時間および減速時間が前記機台およ
び前記アクチュエータの質量の合計と前記第１のばね振
動系のばね定数に基づいて決定される前記機台の固有振
動周期の整数倍の時間に等しくなるような速度指令を生
成し、前記速度指令に基づいて前記移動手段が移動する
ような動作指令を前記アクチュエータに出力する。
【００２５】本発明の産業用機械の加減速方法では、一
定の加速度で制御対象の加減速を行う場合に、その加速
時間および減速時間を、機台とその機台とが設置されて
いる地面との間のばね定数とサーボモータの質量を加え
た機台の質量とから決定される機台の固有周期の整数倍
とすることによって、機台に含まれる振動成分の速度指
令に対する応答を０とすることができるため、制御対象
が低剛性な機台に設置されている場合に、その制御対象
を動作させることによって機台に発生する残留振動を抑
制することができる。
定の加速度で制御対象の加減速を行う場合に、その加速
時間および減速時間を、機台とその機台とが設置されて
いる地面との間のばね定数とサーボモータの質量を加え
た機台の質量とから決定される機台の固有周期の整数倍
とすることによって、機台に含まれる振動成分の速度指
令に対する応答を０とすることができるため、制御対象
が低剛性な機台に設置されている場合に、その制御対象
を動作させることによって機台に発生する残留振動を抑
制することができる。
【００２６】また、本発明の産業用機械の他の加減速方
法では、設置場所との関係が第１のばね振動系に近似さ
れる機台と、該機台上に固定されたアクチュエータの動
作により発生する力を受けて前記機台上を移動し、前記
機台との関係が第２のばね振動系に近似される移動手段
を有する制御対象とを備える産業用機械における前記移
動手段の加減速を制御するための産業用機械の加減速方
法であって、少なくとも１つのパルス状の速度指令から
成る第１のパルス状速度指令群を生成し、該第１のパル
ス状速度指令群と同一パターンの速度指令群であって、
前記第１のパルス状速度指令群より前記機台と前記アク
チュエータの質量の合計と前記第１のばね振動系のばね
定数とに基づいて決定される前記機台の固有振動周期の
半周期の奇数倍の時間だけ位相が遅れた第２のパルス状
速度指令群を生成し、前記第１のパルス状速度指令群と
前記第２のパルス状速度指令群とを合成したパルス状の
速度指令を前記一定の周期で生成し、前記合成したパル
ス状の速度指令に基づいて前記移動手段が移動するよう
な動作指令を前記アクチュエータに出力する。
法では、設置場所との関係が第１のばね振動系に近似さ
れる機台と、該機台上に固定されたアクチュエータの動
作により発生する力を受けて前記機台上を移動し、前記
機台との関係が第２のばね振動系に近似される移動手段
を有する制御対象とを備える産業用機械における前記移
動手段の加減速を制御するための産業用機械の加減速方
法であって、少なくとも１つのパルス状の速度指令から
成る第１のパルス状速度指令群を生成し、該第１のパル
ス状速度指令群と同一パターンの速度指令群であって、
前記第１のパルス状速度指令群より前記機台と前記アク
チュエータの質量の合計と前記第１のばね振動系のばね
定数とに基づいて決定される前記機台の固有振動周期の
半周期の奇数倍の時間だけ位相が遅れた第２のパルス状
速度指令群を生成し、前記第１のパルス状速度指令群と
前記第２のパルス状速度指令群とを合成したパルス状の
速度指令を前記一定の周期で生成し、前記合成したパル
ス状の速度指令に基づいて前記移動手段が移動するよう
な動作指令を前記アクチュエータに出力する。
【００２７】本発明の産業用機械の加減速方法では、第
１のパルス状速度指令群と、その第１のパルス状速度指
令群から固有振動周期の半周期の奇数倍の時間だけ位相
が遅れた第２のパルス状速度指令群とを加算した値を制
御対象に対する速度指令とすることによって、第１のパ
ルス状速度指令群によって発生する機台の残留振動を第
２のパルス状速度指令群によって打ち消すことができる
ため、制御対象が低剛性な機台に設置されている場合
に、その制御対象を動作させることによって機台に発生
する残留振動を抑制することができる。
１のパルス状速度指令群と、その第１のパルス状速度指
令群から固有振動周期の半周期の奇数倍の時間だけ位相
が遅れた第２のパルス状速度指令群とを加算した値を制
御対象に対する速度指令とすることによって、第１のパ
ルス状速度指令群によって発生する機台の残留振動を第
２のパルス状速度指令群によって打ち消すことができる
ため、制御対象が低剛性な機台に設置されている場合
に、その制御対象を動作させることによって機台に発生
する残留振動を抑制することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態の産業用
機械の加減速方法について図面を参照して詳細に説明す
る。全図において、同一の符号がつけられている構成要
素は、すべて同一のものを示す。
機械の加減速方法について図面を参照して詳細に説明す
る。全図において、同一の符号がつけられている構成要
素は、すべて同一のものを示す。
【００２９】（第１の実施形態）まず、本発明の第１の
実施形態の産業用機械の加減速方法について説明する。
本実施形態の産業用機械の加減速方法は、従来の産業用
機械の加減速方法と同様に、図３、図４、図５に示す産
業用機械についての加減速方法である。図１は、本発明
の第１の実施形態の産業用機械の加減速方法を示すグラ
フである。図１（ａ）は、本実施形態の産業用機械の加
減速方法を用いた場合の図５（ｃ）に示す速度指令６０
１の変動の様子である。本実施形態の産業用機械の加減
速方法では、速度指令６０１の加速時間および減速時間
は、機台２０３とサーボモータ２０２の質量の合計ＭB
＋ＭMと機台２０３のばね定数ＫBとで決まる固有振動周
期Ｔ0＝２π／ωの整数倍の時間ｎＴ0（ｎ＝０、１、
２、…）に等しくなっている。
実施形態の産業用機械の加減速方法について説明する。
本実施形態の産業用機械の加減速方法は、従来の産業用
機械の加減速方法と同様に、図３、図４、図５に示す産
業用機械についての加減速方法である。図１は、本発明
の第１の実施形態の産業用機械の加減速方法を示すグラ
フである。図１（ａ）は、本実施形態の産業用機械の加
減速方法を用いた場合の図５（ｃ）に示す速度指令６０
１の変動の様子である。本実施形態の産業用機械の加減
速方法では、速度指令６０１の加速時間および減速時間
は、機台２０３とサーボモータ２０２の質量の合計ＭB
＋ＭMと機台２０３のばね定数ＫBとで決まる固有振動周
期Ｔ0＝２π／ωの整数倍の時間ｎＴ0（ｎ＝０、１、
２、…）に等しくなっている。
【００３０】図１（ｂ）は、本実施形態の産業用機械の
加減速方法における速度指令６０１を微分することによ
って求められる加速度指令８０１の変動の様子であり、
図１（ｃ）は、本実施形態の産業用機械の加減速方法に
おける振動成分ブロックＣの加速度応答８０１の様子で
ある。速度指令の加速時間をｎＴ0とした場合、ｔ＞ｔa
における振動成分ブロックＣの加速度応答Ｄ（ｔ）は、
以下の式（４）のように０となる。
加減速方法における速度指令６０１を微分することによ
って求められる加速度指令８０１の変動の様子であり、
図１（ｃ）は、本実施形態の産業用機械の加減速方法に
おける振動成分ブロックＣの加速度応答８０１の様子で
ある。速度指令の加速時間をｎＴ0とした場合、ｔ＞ｔa
における振動成分ブロックＣの加速度応答Ｄ（ｔ）は、
以下の式（４）のように０となる。
【００３１】 Ｄ（ｔ）＝α0（ｃｏｓ（ω（ｔ−ｔａ））−ｃｏｓ（ωｔ））＝α0（ｃｏｓ （ω（ｔ−ｎＴ0））−ｃｏｓ（ωｔ））＝０…（４） したがって、本実施形態の産業用機械の加減速方法で
は、ｔ＞ｔaにおける振動成分ブロックＣの応答は０と
なって機台２０３に残留振動が発生せず、結果的に、制
御対象１０３へ伝達される加速度１０９も０となる。ま
た、本実施形態の産業用機械の加減速方法では、減速時
においても減速時間をｎＴ0とすることによって、機台
２０３に発生する残留振動を大幅に低減することができ
る。
は、ｔ＞ｔaにおける振動成分ブロックＣの応答は０と
なって機台２０３に残留振動が発生せず、結果的に、制
御対象１０３へ伝達される加速度１０９も０となる。ま
た、本実施形態の産業用機械の加減速方法では、減速時
においても減速時間をｎＴ0とすることによって、機台
２０３に発生する残留振動を大幅に低減することができ
る。
【００３２】以上述べたように、本実施形態の産業用機
械の加減速方法では、一定の加速度で制御対象の加減速
を行う場合に、その加速時間および減速時間を、機台２
０３とその機台２０３とが設置されている地面との間の
ばね定数ＫBと、サーボモータ２０２の質量ＭMを加えた
機台２０３の質量ＭBとから決定される機台２０３の固
有周期Ｔ0の整数倍とすることによって、機台２０３の
残留振動を０とすることができる。そのため、制御対象
１０３を動作させた場合に、機台２０３の残留振動に起
因する制御対象１０３の振動を抑制することができる。
械の加減速方法では、一定の加速度で制御対象の加減速
を行う場合に、その加速時間および減速時間を、機台２
０３とその機台２０３とが設置されている地面との間の
ばね定数ＫBと、サーボモータ２０２の質量ＭMを加えた
機台２０３の質量ＭBとから決定される機台２０３の固
有周期Ｔ0の整数倍とすることによって、機台２０３の
残留振動を０とすることができる。そのため、制御対象
１０３を動作させた場合に、機台２０３の残留振動に起
因する制御対象１０３の振動を抑制することができる。
【００３３】（第２の実施形態）次に本発明の第２の実
施形態の産業用機械の加減速方法について説明する。本
実施形態の産業用機械の加減速方法は、従来の産業用機
械の加減速方法と同様に、図３、図４、図５に示す産業
用機械についての加減速方法である。図２は、本実施形
態の産業用機械の加減速方法を説明するためのグラフで
ある。本実施形態の産業用機械における指令作成器１０
１および制御器１０２はディジタル制御器であり、指令
作成器１０１は、一定の周期であるサンプリング周期ｔ
ｓ毎に、速度指令６０１としてパルス状の速度指令Ｖ
［ｉ］を出力する。
施形態の産業用機械の加減速方法について説明する。本
実施形態の産業用機械の加減速方法は、従来の産業用機
械の加減速方法と同様に、図３、図４、図５に示す産業
用機械についての加減速方法である。図２は、本実施形
態の産業用機械の加減速方法を説明するためのグラフで
ある。本実施形態の産業用機械における指令作成器１０
１および制御器１０２はディジタル制御器であり、指令
作成器１０１は、一定の周期であるサンプリング周期ｔ
ｓ毎に、速度指令６０１としてパルス状の速度指令Ｖ
［ｉ］を出力する。
【００３４】図２（ａ）は、第１のパルス状速度指令群
Ｖ0［ｉ］の変動の様子であり、図２（ｂ）は、第２の
パルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］の変動の様子であり、図
２（ｃ）は、速度指令Ｖ［ｉ］の変動様子である。
Ｖ0［ｉ］の変動の様子であり、図２（ｂ）は、第２の
パルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］の変動の様子であり、図
２（ｃ）は、速度指令Ｖ［ｉ］の変動様子である。
【００３５】図２に示すように、本実施形態の産業用機
械の加減速方法では、図２（ａ）に示す第１のパルス状
速度指令群Ｖ0［ｉ］（ｉ＝０、１、２…）と、図２
（ｂ）に示す第２のパルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］とを
加算した値を指令作成器１０１から出力するパルス状速
度指令Ｖ［ｉ］とする。第２のパルス状速度指令群Ｖ1
［ｉ］は、第１のパルス状速度指令群Ｖ0［ｉ］と同一
パターンの速度指令群であって、機台２０３とサーボモ
ータ２０２の合計質量ＭB＋ＭMと機台２０３とその機台
２０３が設置される設置面２０５との間のばね定数ＫB
とで決定される固有振動周期Ｔ0の半周期Ｔ0／２の奇数
倍である時間（ｍ・Ｔ0）／２（ｍ＝２ｊ＋１、ｊ＝
０、１、２…）だけ第１のパルス状速度指令群Ｖ
0［ｉ］より位相が遅れた速度指令群である。
械の加減速方法では、図２（ａ）に示す第１のパルス状
速度指令群Ｖ0［ｉ］（ｉ＝０、１、２…）と、図２
（ｂ）に示す第２のパルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］とを
加算した値を指令作成器１０１から出力するパルス状速
度指令Ｖ［ｉ］とする。第２のパルス状速度指令群Ｖ1
［ｉ］は、第１のパルス状速度指令群Ｖ0［ｉ］と同一
パターンの速度指令群であって、機台２０３とサーボモ
ータ２０２の合計質量ＭB＋ＭMと機台２０３とその機台
２０３が設置される設置面２０５との間のばね定数ＫB
とで決定される固有振動周期Ｔ0の半周期Ｔ0／２の奇数
倍である時間（ｍ・Ｔ0）／２（ｍ＝２ｊ＋１、ｊ＝
０、１、２…）だけ第１のパルス状速度指令群Ｖ
0［ｉ］より位相が遅れた速度指令群である。
【００３６】図２（ｄ）は、本実施形態の加減速方法の
効果を説明するためのグラフである。図２（ｄ）には、
時刻ｔ1におけるＶ0［ｎ］（ｎ＝０、１、２…）と時間
（ｍ・Ｔ0／２）後の時刻ｔ2におけるＶ1［ｎ＋（ｍ・
Ｔ0）／（２・ｔｓ）］のみが記されている。
効果を説明するためのグラフである。図２（ｄ）には、
時刻ｔ1におけるＶ0［ｎ］（ｎ＝０、１、２…）と時間
（ｍ・Ｔ0／２）後の時刻ｔ2におけるＶ1［ｎ＋（ｍ・
Ｔ0）／（２・ｔｓ）］のみが記されている。
【００３７】パルス状速度指令Ｖ0[ｎ]を入力した場合
の振動成分ブロックＣの応答Ｄ0（ｔ）は以下の式
（５）のようになる。
の振動成分ブロックＣの応答Ｄ0（ｔ）は以下の式
（５）のようになる。
【００３８】 Ｄ0（ｔ）＝α0（ｃｏｓω（（ｔ−ｔs））−ｃｏｓ（ωｔ））…（５） また、パルス状の速度指令Ｖ1［ｎ＋（ｍ・Ｔ0）／（２
・ｔｓ）］を加えた場合の振動成分ブロックＣの応答
は、式（６）のようになる。
・ｔｓ）］を加えた場合の振動成分ブロックＣの応答
は、式（６）のようになる。
【００３９】 Ｄ1（ｔ）＝α0（ｃｏｓω（（ｔ−ｔs＋（ｍ・Ｔ0）／２））−ｃｏｓ（ω（ ｔ＋（ｍ・Ｔ0）／２））＝α0（−ｃｏｓω（（ｔ−ｔs））＋ｃｏｓ（ωｔ） ）…（６） 振動成分ブロックＣは線形であるので、重ねあわせの原
理が成立する。つまり、パルス指令Ｖ0［ｎ］に対する
応答Ｄ0（ｔ）とパルス指令Ｖ1［ｎ＋（ｍ・Ｔ0）／
（２・ｔｓ）］に対する応答Ｄ1（ｔ）との和が、パル
ス指令Ｖ0［ｎ］およびパルス指令Ｖ1［ｎ＋（ｍ・
Ｔ0）／（２・ｔｓ）］を入力した後の振動成分ブロッ
クＣの応答Ｄ（ｔ）となる。ｔ＞ｔ2における振動成分
ブロックＣの応答は、Ｄ（ｔ）＝Ｄ0（t）＋Ｄ1（t）＝
０となる。
理が成立する。つまり、パルス指令Ｖ0［ｎ］に対する
応答Ｄ0（ｔ）とパルス指令Ｖ1［ｎ＋（ｍ・Ｔ0）／
（２・ｔｓ）］に対する応答Ｄ1（ｔ）との和が、パル
ス指令Ｖ0［ｎ］およびパルス指令Ｖ1［ｎ＋（ｍ・
Ｔ0）／（２・ｔｓ）］を入力した後の振動成分ブロッ
クＣの応答Ｄ（ｔ）となる。ｔ＞ｔ2における振動成分
ブロックＣの応答は、Ｄ（ｔ）＝Ｄ0（t）＋Ｄ1（t）＝
０となる。
【００４０】図２（ａ）に示す第１のパルス状速度指令
群Ｖ0［ｉ］（ｉ＝０、１、２…）と、図２（ｂ）に示
す第２のパルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］とは、図２
（ｄ）に示すパルス指令Ｖ1［ｉ］やパルス指令Ｖ1［ｉ
＋（ｍ・Ｔ0）／（２・ｔｓ）］の集合体である。した
がって、前述の重ね合わせの原理により、図２（c）に
示すパルス状の速度指令Ｖ[ｉ]に対する振動成分ブロッ
クＣの速度応答は０となる。
群Ｖ0［ｉ］（ｉ＝０、１、２…）と、図２（ｂ）に示
す第２のパルス状速度指令群Ｖ1［ｉ］とは、図２
（ｄ）に示すパルス指令Ｖ1［ｉ］やパルス指令Ｖ1［ｉ
＋（ｍ・Ｔ0）／（２・ｔｓ）］の集合体である。した
がって、前述の重ね合わせの原理により、図２（c）に
示すパルス状の速度指令Ｖ[ｉ]に対する振動成分ブロッ
クＣの速度応答は０となる。
【００４１】以上述べたように、本実施形態の産業用機
械の加減速方法では、第１のパルス状速度指令群Ｖ
0［ｉ］と、その機台２０３とサーボモータ２０２の合
計質量ＭB＋ＭMと機台２０３とその機台２０３のばね定
数ＫBとで決定される固有振動周期Ｔ0の半周期Ｔ0／２
の奇数倍である時間（ｍ・Ｔ0）／２だけ位相が遅れた
第２のパルス状速度指令Ｖ1［ｉ］とが加算された値を
速度指令Ｖ[ｉ]として制御対象１０３へ入力することに
よって、第１のパルス状速度指令群Ｖ0［ｉ］によって
機台２０３に発生する残留振動を、第２のパルス状速度
指令群Ｖ1［ｉ］によって打ち消すことができるため、
機台２０３に発生する残留振動を抑制することができ
る。
械の加減速方法では、第１のパルス状速度指令群Ｖ
0［ｉ］と、その機台２０３とサーボモータ２０２の合
計質量ＭB＋ＭMと機台２０３とその機台２０３のばね定
数ＫBとで決定される固有振動周期Ｔ0の半周期Ｔ0／２
の奇数倍である時間（ｍ・Ｔ0）／２だけ位相が遅れた
第２のパルス状速度指令Ｖ1［ｉ］とが加算された値を
速度指令Ｖ[ｉ]として制御対象１０３へ入力することに
よって、第１のパルス状速度指令群Ｖ0［ｉ］によって
機台２０３に発生する残留振動を、第２のパルス状速度
指令群Ｖ1［ｉ］によって打ち消すことができるため、
機台２０３に発生する残留振動を抑制することができ
る。
【００４２】本実施形態の産業用機械の加減速方法で
は、一定の加速度で加減速を行う速度指令だけでなく、
任意のパターンの速度指令に対しても適用することがで
きる。
は、一定の加速度で加減速を行う速度指令だけでなく、
任意のパターンの速度指令に対しても適用することがで
きる。
【００４３】また、機台２０３のばね定数ＫBは既知で
はなく、固定振動周期Ｔ0は不明である場合が多い。第
１、第２の実施形態の産業用機械の加減速方法では、加
速時間が異なる複数の速度指令によって送り台２０１を
何回か移動させ、機台２０３または送り台２０１の振動
を測定可能なセンサによって測定し、複数の速度指令の
うち、最も振動の振幅が小さかった速度指令の加速時間
を固有振動周期Ｔ0として選択してもよい。
はなく、固定振動周期Ｔ0は不明である場合が多い。第
１、第２の実施形態の産業用機械の加減速方法では、加
速時間が異なる複数の速度指令によって送り台２０１を
何回か移動させ、機台２０３または送り台２０１の振動
を測定可能なセンサによって測定し、複数の速度指令の
うち、最も振動の振幅が小さかった速度指令の加速時間
を固有振動周期Ｔ0として選択してもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の産業用機械
の加減速方法では、以下に示す２つの効果を有する。 （１） 一定の加速度によって制御対象の加減速を行う
場合に、その加速時間および減速時間を、制御対象が設
置されている機台とその機台とが設置されている設置面
との間のばね定数とサーボモータの質量を加えた機台の
質量とから決定される機台の固有周期の整数倍とするこ
とによって、機台に含まれる振動成分の速度指令に対す
る応答を０とすることができるため、制御対象を動作さ
せた場合に、低剛性な機台に発生する残留振動を抑制す
ることができる。 （２） 第１のパルス状速度指令群と、その第１のパル
ス状速度指令群から固有振動周期の半周期の奇数倍の時
間だけ位相が遅れた第２のパルス状速度指令群とを加算
した値を制御対象に対する速度指令とすることによっ
て、第１のパルス状速度指令群によって発生する機台の
残留振動を第２のパルス状速度指令群によって打ち消す
ことができるため、制御対象を動作させた場合に、低剛
性な機台に発生する残留振動を抑制することができる。
の加減速方法では、以下に示す２つの効果を有する。 （１） 一定の加速度によって制御対象の加減速を行う
場合に、その加速時間および減速時間を、制御対象が設
置されている機台とその機台とが設置されている設置面
との間のばね定数とサーボモータの質量を加えた機台の
質量とから決定される機台の固有周期の整数倍とするこ
とによって、機台に含まれる振動成分の速度指令に対す
る応答を０とすることができるため、制御対象を動作さ
せた場合に、低剛性な機台に発生する残留振動を抑制す
ることができる。 （２） 第１のパルス状速度指令群と、その第１のパル
ス状速度指令群から固有振動周期の半周期の奇数倍の時
間だけ位相が遅れた第２のパルス状速度指令群とを加算
した値を制御対象に対する速度指令とすることによっ
て、第１のパルス状速度指令群によって発生する機台の
残留振動を第２のパルス状速度指令群によって打ち消す
ことができるため、制御対象を動作させた場合に、低剛
性な機台に発生する残留振動を抑制することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態の産業用機械の加減速
方法を説明するためのグラフである。
方法を説明するためのグラフである。
【図２】本発明の第２の実施形態の産業用機械の加減速
方法を説明するためのグラフである。
方法を説明するためのグラフである。
【図３】図３（ａ）は、産業用機械の構成を示すブロッ
ク図である。図３（ｂ）は、制御対象および機台の構造
を示す外観図である。図３（ｃ）は、機台および制御対
象をばね振動系でモデル化した場合の模式図である。
ク図である。図３（ｂ）は、制御対象および機台の構造
を示す外観図である。図３（ｃ）は、機台および制御対
象をばね振動系でモデル化した場合の模式図である。
【図４】産業用機械の機台および制御対象の動作を示す
ブロック線図である。
ブロック線図である。
【図５】産業用機械の等価ブロック線図である。
【図６】直線加減速の速度指令を入力したときの振動成
分ブロックの加速度応答の変動の様子を示すグラフであ
る。
分ブロックの加速度応答の変動の様子を示すグラフであ
る。
１０１ 指令作成器 １０２ 制御器 １０３ 制御対象 １０５、１０６ 指令 １０７ 信号 １０８ 反力 １０９ 加速度 ２０２ サーボモータ ２０３ 機台 ２０４ ボールねじ ６０１ 速度指令 ６０２ 速度応答 ８０１ 加速度指令 ８０２ 加速度応答
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 張 文農 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 鶴田 和寛 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 Ｆターム(参考） 5H269 AB01 EE01 GG01 5H313 AA11 BB01 BB05 BB10 CC01 DD01 EE07 GG01 GG05 GG17 HH05 KK05
Claims (2)
- 【請求項１】 設置場所との関係が第１のばね振動系に
近似される機台と、 該機台上に固定されたアクチュエータの動作により発生
する力を受けて前記機台上を移動し、前記機台との関係
が第２のばね振動系に近似される移動手段を有する制御
対象とを備える産業用機械における前記移動手段の加減
速を制御するための産業用機械の加減速方法であって、 前記移動手段を一定の加速度で加減速させようとする場
合に、加速時間および減速時間が前記機台および前記ア
クチュエータの質量の合計と前記第１のばね振動系のば
ね定数に基づいて決定される前記機台の固有振動周期の
整数倍の時間に等しくなるような速度指令を生成し、 前記速度指令に基づいて前記移動手段が移動するような
動作指令を前記アクチュエータに出力する産業用機械の
加減速方法。 - 【請求項２】 設置場所との関係が第１のばね振動系に
近似される機台と、 該機台上に固定されたアクチュエータの動作により発生
する力を受けて前記機台上を移動し、前記機台との関係
が第２のばね振動系に近似される移動手段を有する制御
対象とを備える産業用機械における前記移動手段の加減
速を制御するための産業用機械の加減速方法であって、 少なくとも１つのパルス状の速度指令から成る第１のパ
ルス状速度指令群を生成し、 該第１のパルス状速度指令群と同一パターンの速度指令
群であって、前記第１のパルス状速度指令群より前記機
台と前記アクチュエータの質量の合計と前記第１のばね
振動系のばね定数とに基づいて決定される前記機台の固
有振動周期の半周期の奇数倍の時間だけ位相が遅れた第
２のパルス状速度指令群を生成し、 前記第１のパルス状速度指令群と前記第２のパルス状速
度指令群とを合成したパルス状の速度指令を前記一定の
周期で生成し、 前記合成したパルス状の速度指令に基づいて前記移動手
段が移動するような動作指令を前記アクチュエータに出
力する産業用機械の加減速方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000109300A JP2001290541A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 産業用機械の加減速方法 |
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|---|---|---|---|
| JP2000109300A JP2001290541A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 産業用機械の加減速方法 |
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ID=18622007
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000109300A Abandoned JP2001290541A (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 産業用機械の加減速方法 |
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|---|---|
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