JP2006090536A - ベルト式無段変速機の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変速制御及びベルト挟圧力の制御の両方を適切に行う。
【解決手段】変速制御指令値算出部８５は、目標変速比γ_ref及び検出した変速比γに基づく変速制御指令値ｕ２を出力することで、変速用ポンプにより変速比を変更する変速制御系４６の制御を行う。ベルト挟圧力目標値算出部９４は、入力トルクＴ_in及び変速比γの他に、変速用ポンプの回転速度ωｍ及び変速制御指令値ｕ２にも基づいて、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定することで、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力の低下分を補償する。挟圧力制御指令値算出部９５は、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ及び検出したベルト挟圧力Ｐｄに基づく挟圧力制御指令値ｕ１を出力することで、ベルト挟圧力Ｐｄを作用させる挟圧力制御系４４の制御を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、ベルト式無段変速機の制御装置に関し、特に、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置に関する。

この種のベルト式無段変速機の制御装置の一例が下記特許文献１に開示されている。特許文献１においては、電動式の変速用ポンプによりプライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を移動させて変速比を変更する。また、電動式の油圧供給用ポンプが吐出した作動油をスプール式の切替弁を介してプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ供給することで、ベルト挟圧力を作用させる。ここでの切替弁のスプールは、プライマリプーリ及びセカンダリプーリのうち、作動油の圧力が小さい方のプーリを油圧供給用ポンプの出口と連通させる。このように、油圧供給用ポンプから吐出された作動油が圧力が小さい方のプーリに供給されるように切替弁の切り替え動作が行われることで、ベルト挟圧力の低下の抑制を図っている。

その他にも、下記特許文献２〜５のベルト式無段変速機の制御装置が開示されている。

特表２００２−５２３７１１号公報 特開２０００−１９３０７４号公報 特開２０００−１９３０７５号公報 特開２００１−１０８０８４号公報 特開２００１−３３０１１３号公報

特許文献１において、変速用ポンプによる変速動作が行われるときは、作動油が流出する側のプーリ（以下、流出側プーリとする）の圧力が低下しようとする。その場合は、油圧供給用ポンプから流出側プーリに作動油が供給されることで、流出側プーリの圧力低下が補償される。しかし、変速用ポンプの回転速度が速く流出側プーリからの作動油の流出流量が大きいときは、油圧供給用ポンプによる流出側プーリの圧力補償に応答遅れが発生する。そのため、流出側プーリの圧力が一時的に低下することになり、ベルト挟圧力が一時的に低下してしまう。このように、特許文献１においては、変速制御がベルト挟圧力の制御に影響を与えることになり、変速制御及びベルト挟圧力の制御の両方を適切に行うことが困難であるという問題点がある。

本発明は、変速制御及びベルト挟圧力の制御の両方を適切に行うことができるベルト式無段変速機の制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御部による変速制御系の制御状態に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定する挟圧力目標値設定部を含むことを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力目標値設定部は、変速制御系の観測値に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御系の観測値は、変速用ポンプの回転速度と、変速用ポンプを駆動する変速用モータの電流と、の少なくとも１つを含むものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御系の観測値として、変速制御指令値及び変速比に基づいて変速用ポンプの回転速度を推定する回転速度推定部を有するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力目標値設定部は、変速制御指令値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つに基づいて挟圧力制御系の目標値を設定するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力目標値設定部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があると判定した場合に、変速制御部による変速制御系の制御状態に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力目標値設定部は、変速制御系の観測値と、変速制御指令値と、変速制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があるか否かを判定するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御部は、フィードバック制御指令値を用いて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含むものとすることもできる。

また、本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御部による変速制御系の制御状態と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含み、挟圧力制御指令値算出部は、挟圧力制御指令値を、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御系の観測値は、変速用ポンプの回転速度と、変速用ポンプを駆動する変速用モータの電流と、の少なくとも１つを含むものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御系の観測値として、変速制御指令値及び変速比に基づいて変速用ポンプの回転速度を推定する回転速度推定部を有するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御指令値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つと、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があると判定した場合に、挟圧力制御指令値を、変速制御部による変速制御系の制御状態と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて算出するとともに、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要がないと判定した場合に、挟圧力制御指令値をフィードバック制御指令値を用いて算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、変速制御指令値と、変速制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があるか否かを判定するものとすることもできる。

また、本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御系の観測値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つと、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含むことを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、挟圧力制御系の目標値と、さらに変速制御指令値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出するものとすることもできる。

また、本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態に基づいて変速制御系の目標値を設定する変速制御目標値設定部を含むことを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御目標値設定部は、挟圧力制御系の観測値に基づいて変速制御系の目標値を設定するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御系の観測値は、ベルト挟圧力を含むものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御目標値設定部は、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つに基づいて変速制御系の目標値を設定するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御目標値設定部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下すると予測した場合に、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態に基づいて変速制御系の目標値を設定するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御目標値設定部は、挟圧力制御系の観測値と、挟圧力制御指令値と、挟圧力制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下するか否かを予測するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御部は、フィードバック制御指令値を用いて変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含むものとすることもできる。

また、本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態と、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含み、変速制御指令値算出部は、変速制御指令値を、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御指令値算出部は、挟圧力制御系の観測値と、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御系の観測値は、ベルト挟圧力を含むものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御指令値算出部は、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つと、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出するものとすることもできる。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御指令値算出部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下すると予測した場合に、変速制御指令値を、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態と、変速制御系の目標値と、に基づいて算出するとともに、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御指令値算出部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下しないと予測した場合に、変速制御指令値をフィードバック制御指令値を用いて算出するものとすることもできる。この本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、変速制御指令値算出部は、挟圧力制御系の観測値と、挟圧力制御指令値と、挟圧力制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下するか否かを予測するものとすることもできる。

また、本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置は、液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、を有し、変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つと、変速制御系の目標値と、に基づいて前記変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含むことを要旨とする。

本発明に係るベルト式無段変速機の制御装置において、挟圧力制御系の目標値は、ベルト挟圧力目標値であり、変速制御系の目標値は、目標変速比またはプライマリプーリの目標回転速度であるものとすることもできる。

本発明によれば、挟圧力制御系の制御及び変速制御系の制御を協調させて行うことで、挟圧力制御系の制御及び変速制御系の制御の両方を、両制御間の相互干渉が発生することなく適切に行うことができる。

以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を図面に従って説明する。

「実施形態１」
図１，２は、本発明の実施形態１に係るベルト式無段変速機の制御装置が用いられるシステム全体構成の概略を示す図であり、図１はベルト式無段変速機及び油圧制御装置の構成の概略を示し、図２は電子制御装置の概略を示す。本実施形態のシステムは、主にベルト式無段変速機１４、油圧制御装置４０、及び電子制御装置４２によって構成され、例えば車両に搭載されるものである。

ベルト式無段変速機１４は、入力軸２６に連結されたプライマリプーリ３０、出力軸３６に連結されたセカンダリプーリ３２、及びプライマリプーリ３０とセカンダリプーリ３２とに巻き掛けられた略Ｖ字型断面の無端ベルト３４を備えている。入力軸２６（プライマリプーリ３０）には、エンジン１０の発生するトルクがトルクコンバータ及び前後進切替装置（ともに図示せず）を介して伝達される。ベルト式無段変速機１４は、入力軸２６に伝達されたトルクを変速して出力軸３６へ伝達する。出力軸３６に伝達されたトルクは、駆動負荷（例えば図示しない駆動輪）へ伝達される。

プライマリプーリ３０は、入力軸２６方向に移動可能なプライマリ可動シーブ３０ａとプライマリ固定シーブ３０ｂとで構成されている。同様に、セカンダリプーリ３２は、出力軸３６方向に移動可能なセカンダリ可動シーブ３２ａとセカンダリ固定シーブ３２ｂとで構成されている。プライマリ可動シーブ３０ａには、プライマリプーリ油室３０ｃに供給された作動油の圧力Ｐｐによって入力軸２６方向の推力が作用する。同様に、セカンダリ可動シーブ３２ａには、セカンダリプーリ油室３２ｃに供給された作動油の圧力Ｐｓによって出力軸３６方向の推力が作用する。プライマリ可動シーブ３０ａ及びセカンダリ可動シーブ３２ａが軸方向に移動することにより、無端ベルト３４がプライマリプーリ３０及びセカンダリプーリ３２に巻き掛かる部分の回転半径が変化する。これによって、ベルト式無段変速機１４の変速比γ（＝プライマリプーリ３０の回転速度Ｎ_in／セカンダリプーリ３２の回転速度Ｎ_out）が連続的に変化する。

なお、本実施形態のベルト式無段変速機１４については、プライマリ可動シーブ３０ａがプライマリプーリ油室３０ｃに供給された油圧Ｐｐを入力軸２６方向（推力発生方向）に受ける受圧面積Ａ１が、セカンダリ可動シーブ３２ａがセカンダリプーリ油室３２ｃに供給された油圧Ｐｓを出力軸３６方向（推力発生方向）に受ける受圧面積Ａ２と等しくなるように設計されている。

ベルト式無段変速機１４のプライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される油圧は、油圧制御装置４０によって供給され、それらの油圧は電子制御装置４２によって制御される。

「油圧制御装置の構成」
次に、油圧制御装置４０の主な構成について説明する。油圧制御装置４０は、油圧供給用ポンプ５４、変速用ポンプ６０、レギュレータ５６，５８、切替弁６４、及び逆止弁７２を備えている。

油圧供給用ポンプ５４はエンジン１０が発生するトルクを利用して回転駆動され、リザーバ５２に貯溜された作動油を汲み上げて吐出する。油圧供給用ポンプ５４が吐出した作動油は、プライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃに供給される他に、各部の潤滑や前後進切替装置のクラッチＣ１への供給油圧等にも用いられる。

レギュレータ５６は、油圧供給用ポンプ５４の出口と圧力ライン６６との間に設けられており、油圧供給用ポンプ５４の出口における作動油の圧力ＰＬが設定圧力となるように調整する。レギュレータ５６が開くと、油圧供給用ポンプ５４の出口における作動油が圧力ライン６６へ流出する。また、レギュレータ５８は、圧力ライン６６とリザーバ５２との間に設けられており、圧力ライン６６における作動油の圧力Ｐｄが設定圧力となるように調整する。レギュレータ５８が開くと、圧力ライン６６における作動油がリザーバ５２へドレインされる。

変速用ポンプ６０は、電動式のポンプであり、変速用モータ６２によって回転駆動される。そして、本実施形態では、変速用ポンプ６０を回転駆動させることで、ベルト式無段変速機１４の変速比の変更を行うことができる。すなわち、変速用ポンプ６０は、プライマリプーリ油室３０ｃの作動油をセカンダリプーリ油室３２ｃへ移動させることができ、これによって、減速動作（ダウンシフト）を行うことができる。さらに、変速用ポンプ６０は、セカンダリプーリ油室３２ｃの作動油をプライマリプーリ油室３０ｃへ移動させることもでき、これによって、増速動作（アップシフト）を行うことができる。このように、本実施形態の変速用ポンプ６０は可逆ポンプであり、作動油を変速用ポンプ６０によってプライマリプーリ油室３０ｃとセカンダリプーリ油室３２ｃとの間で可逆的に移動させることができる。そして、プーリ油室３０ｃ，３２ｃ内の作動油をリザーバ５２へドレインすることなく変速動作を行うことができるので、油圧制御装置４０の駆動効率を向上させることができる。

切替弁６４は、プライマリプーリ油室３０ｃを圧力ライン６６と連通させるとともにセカンダリプーリ油室３２ｃと圧力ライン６６の連通を遮断するプライマリ供給状態（図１の右側の状態）と、セカンダリプーリ油室３２ｃを圧力ライン６６と連通させるとともにプライマリプーリ油室３０ｃと圧力ライン６６の連通を遮断するセカンダリ供給状態（図１の左側の状態）と、に切り替わることが可能である。ここでの切替弁６４は、パイロット圧切替弁で構成することができる。そして、プライマリプーリ油室３０ｃにおける作動油の圧力Ｐｐ及びセカンダリプーリ油室３２ｃにおける作動油の圧力Ｐｓが、パイロット圧としてスプール（図示せず）の両端にそれぞれ供給される。ここで、スプールの一端部が圧力Ｐｐを軸方向に受ける受圧面積Ｓ１が、スプールの他端部が圧力Ｐｓを軸方向に受ける受圧面積Ｓ２に等しくなるように設計されている。これによって、Ｓ１／Ｓ２がＡ１／Ａ２に等しくなるように設計される。

Ｐｐ×Ｓ１＞Ｐｓ×Ｓ２、すなわちＰｐ×Ａ１＞Ｐｓ×Ａ２（本実施形態では、Ａ１＝Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２のため、Ｐｐ＞Ｐｓ）のときは、切替弁６４は、前述のセカンダリ供給状態に切り替わる。一方、Ｐｓ×Ｓ２＞Ｐｐ×Ｓ１、すなわちＰｓ×Ａ２＞Ｐｐ×Ａ１（本実施形態では、Ａ１＝Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２のため、Ｐｓ＞Ｐｐ）のときは、切替弁６４は、前述のプライマリ供給状態に切り替わる。また、Ｐｓ×Ｓ２＝Ｐｐ×Ｓ１、すなわちＰｓ×Ａ２＝Ｐｐ×Ａ１（本実施形態では、Ａ１＝Ａ２、Ｓ１＝Ｓ２のため、Ｐｓ＝Ｐｐ）でありスプールが中立位置にあるときは、スプールによりプライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃと低圧ライン６６との連通が遮断される（図１の中央の状態）。

このように、本実施形態の切替弁６４は、プライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃのうち、供給された作動油の圧力が小さい方のプーリ油室を圧力ライン６６と連通させる。これによって、プーリ推力（ベルト挟圧力）が小さいと判断される方のプーリ油室に圧力ライン６６における作動油の圧力Ｐｄを供給することができるので、ベルト式無段変速機１４の駆動状態に応じて必要なプーリ推力（ベルト挟圧力）を安定して確保することができる。したがって、無端ベルト３４の滑りを確実に抑制することができる。ここで、圧力ライン６６における作動油の圧力Ｐｄをレギュレータ５８によって調整することで、プーリ推力（ベルト挟圧力）を調整することができる。

圧力ライン６６とセカンダリプーリ油室３２ｃを接続するためのバイパス路７４が切替弁６４をバイパスして設けられており、バイパス路７４には逆止弁７２及び絞り（オリフィス）８０が設けられている。逆止弁７２は、圧力ライン６６からセカンダリプーリ油室３２ｃへの作動油の流れを許容するとともに、セカンダリプーリ油室３２ｃから圧力ライン６６への作動油の流れを遮断する。前述したように、切替弁６４のスプールが中立位置にあるときは、スプールによりプライマリプーリ油室３０ｃ及びセカンダリプーリ油室３２ｃと圧力ライン６６との連通が遮断される。ただし、圧力ライン６６から逆止弁７２を介してセカンダリプーリ油室３２ｃへ作動油を供給してセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓを増大させることができるので、切替弁６４を前述のプライマリ供給状態に切り替えることができる。このとき、圧力ライン６６から絞り（オリフィス）８０を介してセカンダリプーリ油室３２ｃへ作動油が供給されることで、セカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓの急変が抑止される。

「電子制御装置の構成」
本実施形態においては、圧力ライン６６からプライマリプーリ油室３０ｃまたはセカンダリプーリ油室３２ｃへ作動油の圧力Ｐｄを供給することでベルト挟圧力を作用させる挟圧力制御系４４と、プライマリプーリ油室３０ｃとセカンダリプーリ油室３２ｃの間で作動油を変速用ポンプ６０により可逆的に移動させることで変速比γを変更する変速制御系４６と、が構成される。そして、本実施形態の電子制御装置４２は、挟圧力制御系４４の制御と、変速制御系４６の制御と、を行う。以下、電子制御装置４２の主な構成について説明する。図２に示すように、電子制御装置４２は、ベルト挟圧力制御部８１と、変速制御部８３と、を備えている。

ベルト挟圧力制御部８１は、挟圧力制御指令値ｕ１によりレギュレータ５８の駆動状態を制御して圧力ライン６６の圧力Ｐｄを制御する。これによって、ベルト挟圧力（プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐとセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓの低い方の圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝）をベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに追従させるための挟圧力制御が行われ、挟圧力制御系４４の制御が行われる。そして、ベルト挟圧力制御部８１は、ベルト挟圧力目標値算出部９４及び挟圧力制御指令値算出部９５を備えている。

ベルト挟圧力目標値算出部９４は、プライマリプーリ３０への入力トルクＴ_in及び変速比γに基づいて挟圧力制御系４４の目標値であるベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定して挟圧力制御指令値算出部９５へ出力する。ここで、入力トルクＴ_inについては、例えばスロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及びプライマリプーリ３０の回転速度Ｎ_in（いずれも図示しないセンサにより検出）に基づいて推定することができる。また、変速比γについては、例えば図示しないセンサにより検出したプライマリプーリ３０の回転速度Ｎ_in及びセカンダリプーリ３２の回転速度Ｎ_outから算出することができる。

挟圧力制御指令値算出部９５は、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ及び検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄに基づいて挟圧力制御指令値ｕ１を算出して出力する。ここでの挟圧力制御指令値ｕ１は、例えばベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆと、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒと検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂと、の重ね合わせにより算出することができる。この場合は、ベルト挟圧力制御部８１は、フィードフォワード制御とフィードバック制御の両方を行う。ただし、挟圧力制御指令値算出部９５は、挟圧力制御指令値ｕ１をベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆにより算出し、フィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行うことも可能である。あるいは、挟圧力制御指令値算出部９５は、挟圧力制御指令値ｕ１をベルト挟圧力目標値Ｐｄｒと検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂにより算出し、フィードフォワード制御を行わずにフィードバック制御を行うことも可能である。

変速制御部８３は、変速制御指令値ｕ２により変速用モータ６２（変速用ポンプ６０）の駆動トルクの制御を行う。これによって、ベルト式無段変速機１４の変速比γを目標変速比γ_refに追従させるための変速制御が行われ、変速制御系４６の制御が行われる。そして、変速制御部８３は、目標変速比算出部８４及び変速制御指令値算出部８５を備えている。

目標変速比算出部８４は、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖ（いずれも図示しないセンサにより検出）に基づいて、変速制御系４６の目標値である目標変速比γ_refを設定して変速制御指令値算出部８５へ出力する。

変速制御指令値算出部８５は、目標変速比γ_ref及び検出した変速比γに基づいて、変速制御指令値ｕ２を算出して出力する。ここでの変速制御指令値ｕ２は、例えば目標変速比γ_ref及に基づくフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆと、目標変速比γ_refと検出した変速比γの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂと、の重ね合わせにより算出することができる。この場合は、変速制御部８３は、フィードフォワード制御とフィードバック制御の両方を行う。ただし、変速制御指令値算出部８５は、変速制御指令値ｕ２を目標変速比γ_ref及に基づくフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆにより算出し、フィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行うことも可能である。あるいは、変速制御指令値算出部８５は、変速制御指令値ｕ２を目標変速比γ_refと検出した変速比γの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂにより算出し、フィードフォワード制御を行わずにフィードバック制御を行うことも可能である。

そして、本実施形態では、ベルト挟圧力目標値算出部９４は、入力トルクＴ_in及び変速比γの他に、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態にも基づいてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定する。これによって、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の変化分を補償する。ここでの変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態としては、例えば変速制御系４６の観測値や変速制御指令値ｕ２（変速制御系４６への制御指令値）や目標変速比γ_ref（変速制御系４６の目標値）を用いることができ、さらに、これらのうちの複数を用いることもできる。そして、変速制御系４６の観測値としては、例えば変速用ポンプ６０（変速用モータ６２）の回転速度ωｍと、変速用モータ６２の電流Ｉｍと、のいずれか１つ以上を用いることができる。図２は、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態の一例として、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍと、変速制御指令値ｕ２と、を用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定する場合を示している。

また、変速用ポンプ６０（変速用モータ６２）の回転速度ωｍについては、図示しない回転速度センサにより直接検出することもできるが、回転速度センサを用いずに推定することもできる。図３は、その一例として、回転速度推定部９６が変速制御指令値ｕ２及び変速比γに基づいて変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを推定する場合を示している。この場合は、ベルト挟圧力目標値算出部９４は、回転速度推定部９６により推定された変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定する。ここでの回転速度推定部９６は、例えば、変速制御指令値ｕ２（変速制御系４６への制御入力）及び変速比γ（変速制御系４６の制御出力）から変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを推定する変速制御系４６に対するオブザーバにより構成することができる。

「電子制御装置による処理」
次に、電子制御装置４２のベルト挟圧力目標値算出部９４がベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定する処理の一例について、図４のフローチャートを用いて説明する。この処理は、所定時間おきに繰り返して実行される。

まずステップ（以下Ｓとする）１においては、変速制御指令値算出部８５からの変速制御指令値ｕ２が所定範囲内−ｕｌ≦ｕ２≦ｕｌにあるか否かが判定される。ここで、ｕｌは正の閾値である。また、ここでは、セカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓがプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐより高くなるように変速用モータ６２を駆動するときの変速制御指令値ｕ２を正の値とし、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐがセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓより高くなるように変速用モータ６２を駆動するときの変速制御指令値ｕ２を負の値としている。Ｓ１の判定結果がＮＯの場合は、Ｓ２に進む。一方、Ｓ１の判定結果がＹＥＳの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要がないと判定してＳ３に進む。

Ｓ２においては、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍが所定範囲内−ωｌ≦ωｍ≦ωｌにあるか否かが判定される。ここで、ωｌは正の閾値である。また、ここでは、プライマリプーリ油室３０ｃからセカンダリプーリ油室３２ｃへ作動油を移動させる（減速動作を行う）ときの変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを正の値とし、セカンダリプーリ油室３２ｃからプライマリプーリ油室３０ｃへ作動油を移動させる（増速動作を行う）ときの変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを負の値としている。Ｓ２の判定結果がＹＥＳの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要がないと判定してＳ３に進む。一方、Ｓ２の判定結果がＮＯの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定してＳ４に進む。

Ｓ３においては、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒとして、ベルト挟圧力理論値Ｐｄｒ０が設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。ここでのベルト挟圧力理論値Ｐｄｒ０は、以下の（１）式により表され、入力トルクＴ_in及び変速比γに基づいて設定される。

Ｐｄｒ０＝ＳＦ×Ｔ_in×ｃｏｓ(α)／(２×μ×Ｒ_in×Ａ) （１）

（１）式において、ＳＦは安全係数（１以上の係数）、αはプーリの傾き角、μは無端ベルト３４とプーリとの間の摩擦係数、Ｒ_inは無端ベルト３４のプライマリプーリ３０への掛かり半径（変速比γから算出）、Ａは可動シーブ３０ａ，３２ａの受圧面積である。

Ｓ４においては、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒとして、前述のベルト挟圧力理論値Ｐｄｒ０をベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒで補正した値Ｐｄｒ０＋ΔＰｄｒが設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。ここでのベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒは、変速制御指令値ｕ２及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍに基づいて設定される。そして、変速制御指令値ｕ２の絶対値及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍの絶対値の少なくとも一方の増大に対して、ベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒを増大させてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを増大させる。

なお、以上の処理においては、変速比γ及びベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝に基づいて閾値ｕｌ、ωｌを設定し、さらに変速比γ及びベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の少なくとも一方の変化に対して閾値ｕｌ、ωｌを変化させてもよい。

また、以上の処理においては、変速制御指令値ｕ２の絶対値が閾値ｕｌより大きい条件と、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍ（変速制御系４６の観測値）の絶対値が閾値ｕｌより大きい条件と、の両方が成立した場合に、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定している。ただし、これらの変速制御指令値ｕ２に関する条件と変速制御系４６の観測値に関する条件のいずれか一方が成立した場合に、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定することもできる。さらに、変速制御指令値ｕ２に関する条件あるいは変速制御系４６の観測値に関する条件の代わりに、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が正の閾値Δγｌより大きい条件を用いることもできる。このように、本実施形態においては、これらの変速制御指令値ｕ２に関する条件、変速制御系４６の観測値に関する条件、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔに関する条件のいずれか１つ以上を用いて、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があるか否かを判定することができる。また、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔに関する条件で用いられる閾値Δγｌについては、変速比γ及びベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の少なくとも一方の変化に対して変化させてもよい。

また、以上の処理においては、変速制御指令値ｕ２の絶対値及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍ（変速制御系４６の観測値）の絶対値の少なくとも一方の増大に対して、ベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒ（ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ）を増大させている。ただし、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔに基づいてベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒを設定し、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値の増大に対して、ベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒ（ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ）を増大させることもできる。このように、本実施形態においては、変速制御指令値ｕ２、変速制御系４６の観測値、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔのいずれか１つ以上に基づいてベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒを設定し、変速制御指令値ｕ２の絶対値、変速制御系４６の観測値の絶対値、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値のいずれか１つ以上の増大に対して、ベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒ（ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ）を増大させることができる。

ここで、一例として変速制御部８３により急減速動作が行われるときを考えると、変速制御指令値ｕ２及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍが大きく、プライマリプーリ油室３０ｃから流出する作動油の流量が大きいため、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐが大きく低下する。このとき、切替弁６４が前述のプライマリ供給状態に切り替わり、圧力ライン６６からプライマリプーリ油室３０ｃへ作動油の圧力Ｐｄが供給されることで、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐ（ベルト挟圧力）の低下分が補償される。ただし、プライマリプーリ油室３０ｃからの作動油の流出流量が大きいときは、圧力ライン６６からの圧力Ｐｄの供給によるプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐの補償に応答遅れが発生し、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐ（ベルト挟圧力）が一時的に圧力ライン６６の圧力Ｐｄより低くなる。そのため、無端ベルト３４に滑りが発生してしまうことになる。

これに対して、本実施形態のベルト挟圧力目標値算出部９４は、例えば急減速動作時のように変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定したときは、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを変速制御系４６の制御状態に基づくベルト挟圧力補正値ΔＰｄｒにより補正する。これによって、例えば急減速動作が行われてプライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐが圧力ライン６６の圧力Ｐｄに追従できずに応答遅れが発生しても、圧力ライン６６の圧力Ｐｄを補正値ΔＰｄｒ分増大させることができるので、プライマリプーリ油室３０ｃの圧力Ｐｐ（ベルト挟圧力）の低下分を十分に補償することができる。同様に、急増速動作が行われてセカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓが圧力ライン６６の圧力Ｐｄに追従できずに応答遅れが発生しても、セカンダリプーリ油室３２ｃの圧力Ｐｓ（ベルト挟圧力）の低下分を十分に補償することができ、無端ベルト３４の滑りを抑止することができる。

このように、本実施形態においては、挟圧力制御系４４の制御及び変速制御系４６の制御を協調させて行うことで、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を適切に補償することができる。したがって、挟圧力制御系４４の制御及び変速制御系４６の制御を、両制御間の相互干渉が発生することなく適切に行うことができる。例えば、変速速度を上昇させても、無端ベルト３４の滑りを抑止することができる。

また、挟圧力制御指令値算出部９５がフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂを用いて挟圧力制御指令値ｕ１を算出する、すなわちフィードバック制御を行う構成のときに、挟圧力制御指令値算出部９５が変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態に基づいて挟圧力制御指令値ｕ１を算出する場合を考える。その場合は、変速制御系４６の制御状態に応じて挟圧力制御指令値ｕ１をフィードフォワード補償しても、圧力ライン６６の圧力Ｐｄがベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに一致するようにフィードバック制御が行われることで、圧力ライン６６の圧力Ｐｄのフィードフォワード補償分が打ち消されることになる。そのため、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を十分に補償することが困難となり、無端ベルト３４の滑りを十分に抑止することが困難となる。

これに対して、本実施形態においては、挟圧力制御指令値ｕ１ではなくベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの方を変速制御系４６の制御状態に応じて補正している。そのため、圧力ライン６６の圧力Ｐｄがベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに一致するようにフィードバック制御を行っても、圧力ライン６６の圧力Ｐｄの補償分がフィードバック制御により打ち消されることはない。したがって、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を十分に補償することができ、無端ベルト３４の滑りを確実に抑止することができる。

また、変速制御系４６の観測値によって、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態を精度よく把握することができる。したがって、変速制御系４６の観測値を用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを補正することで、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を精度よく補償することができる。

また、変速制御指令値ｕ２（変速制御系４６への制御指令値）によって、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態を変速制御系４６の観測用のセンサを用いることなく把握することができる。したがって、変速制御指令値ｕ２を用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを補正することで、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を変速制御系４６の観測用のセンサを用いることなく適切に補償することができる。

また、目標変速比γ_ref（変速制御系４６の目標値）の時間変化率ｄγ_ref／ｄｔによっても、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態を変速制御系４６の観測用のセンサを用いることなく把握することができる。したがって、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔを用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを補正することで、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を変速制御系４６の観測用のセンサを用いることなく適切に補償することができる。さらに、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の補償の応答遅れを減らすことができる。

また、変速制御系４６の観測値、変速制御指令値ｕ２、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔのいずれか２つ以上によって、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態をより精度よく把握することができる。したがって、変速制御系４６の観測値、変速制御指令値ｕ２、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔのいずれか２つ以上を用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを補正することで、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分をより精度よく補償することができる。

「電子制御装置の他の構成及びその処理」
次に、本実施形態の他の構成例について説明する。

図５に示す構成においては、ベルト挟圧力目標値算出部９４は、プライマリプーリ３０への入力トルクＴ_in及び変速比γに基づいてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定して挟圧力制御指令値算出部９５へ出力する。そして、挟圧力制御指令値算出部９５は、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの他に、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態にも基づいて挟圧力制御指令値ｕ１を算出して出力する。これによって、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の変化分を補償する。図５は、変速制御部８３による変速制御系４６の制御状態の一例として、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍと、目標変速比γ_ref（変速制御系４６の目標値）と、を用いて挟圧力制御指令値ｕ１を算出する場合を示している。ここでの変速用ポンプ６０の回転速度ωｍについては、回転速度センサにより直接検出してもよいし、図３に示す構成のように回転速度推定部９６により推定してもよい。

さらに、挟圧力制御指令値算出部９５は、挟圧力制御指令値ｕ１を、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒと検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄの偏差に基づくフィードバック制御指令値を用いずに、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ及び変速制御系４６の制御状態に基づくフィードフォワード制御指令値により算出する。したがって、ベルト挟圧力制御部８１は、フィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行う。なお、他の構成については図２に示す構成と同様であるため説明を省略する。

次に、電子制御装置４２の挟圧力制御指令値算出部９５が挟圧力制御指令値ｕ１を算出する処理の一例について、図６のフローチャートを用いて説明する。この処理は、所定時間おきに繰り返して実行される。

まずＳ１０１においては、目標変速比算出部８４からの目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔが所定範囲内−Δγｌ≦ｄγ_ref／ｄｔ≦Δγｌにあるか否かが判定される。ここで、Δγｌは正の閾値である。Ｓ１０１の判定結果がＮＯの場合は、Ｓ１０２に進む。一方、Ｓ１０１の判定結果がＹＥＳの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要がないと判定してＳ１０３に進む。

Ｓ１０２においては、Ｓ２と同様に、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍが所定範囲内−ωｌ≦ωｍ≦ωｌにあるか否かが判定される。Ｓ１０２の判定結果がＹＥＳの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要がないと判定してＳ１０３に進む。一方、Ｓ１０２の判定結果がＮＯの場合は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定してＳ１０４に進む。

Ｓ１０３においては、挟圧力制御指令値ｕ１として、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆが設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。

Ｓ１０４においては、挟圧力制御指令値ｕ１として、前述のフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆを挟圧力制御補正値Δｕ１で補正した値ｕ１ｆｆ＋Δｕ１が設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。ここでの挟圧力制御補正値Δｕ１は、目標変速比γ_ref及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍに基づいて設定される。そして、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍの絶対値の少なくとも一方の増大に対して、挟圧力制御補正値Δｕ１を増大させて挟圧力制御補正値Δｕ１を増大させる。ここでは、挟圧力制御指令値ｕ１が増大するときに、ベルト挟圧力Ｐｄ（圧力ライン６６の圧力）が増大するものとしている。

なお、以上の処理においては、変速比γ及びベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の少なくとも一方の変化に対して閾値Δγｌ、ωｌを変化させてもよい。

また、以上の処理においては、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が閾値Δγｌより大きい条件と、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍ（変速制御系４６の観測値）の絶対値が閾値ｕｌより大きい条件と、の両方が成立した場合に、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があると判定している。ただし、図６のフローチャートに示す処理においても、図４のフローチャートに示す処理と同様に、前述の変速制御指令値ｕ２に関する条件、変速制御系４６の観測値に関する条件、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔに関する条件のいずれか１つ以上を用いて、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要があるか否かを判定することができる。

また、以上の処理においては、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍ（変速制御系４６の観測値）の絶対値の少なくとも一方の増大に対して、挟圧力制御補正値Δｕ１（挟圧力制御指令値ｕ１）を増大させている。ただし、変速制御指令値ｕ２に基づいて挟圧力制御補正値Δｕ１を設定し、変速制御指令値ｕ２の絶対値の増大に対して、挟圧力制御補正値Δｕ１（挟圧力制御指令値ｕ１）を増大させることもできる。このように、図６のフローチャートに示す処理においても、変速制御指令値ｕ２、変速制御系４６の観測値、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔのいずれか１つ以上に基づいて挟圧力制御補正値Δｕ１を設定し、変速制御指令値ｕ２の絶対値、変速制御系４６の観測値の絶対値、及び目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値のいずれか１つ以上の増大に対して、挟圧力制御補正値Δｕ１（挟圧力制御指令値ｕ１）を増大させることができる。

ここで、挟圧力制御指令値算出部９５がフィードバック制御指令値を用いて挟圧力制御指令値ｕ１を算出する、すなわちフィードバック制御を行う場合を考える。その場合は、挟圧力制御補正値Δｕ１により挟圧力制御指令値ｕ１を補正しても、圧力ライン６６の圧力Ｐｄがベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに一致するようにフィードバック制御が行われることで、圧力ライン６６の圧力Ｐｄの補正分Δｕ１が打ち消されることになる。そのため、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を十分に補償することが困難となる。

これに対して、本実施形態の挟圧力制御指令値算出部９５は、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により挟圧力制御指令値ｕ１を算出する、すなわちフィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行う。そのため、圧力ライン６６の圧力Ｐｄの補正分Δｕ１が、フィードバック制御が行われることで打ち消されることはない。したがって、図５に示す構成においても、変速制御部８３による急変速動作が行われてベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が圧力ライン６６の圧力Ｐｄに追従できずに応答遅れが発生しても、圧力ライン６６の圧力Ｐｄを補正値Δｕ１分増大させることができるので、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を十分に補償することができる。したがって、変速速度を上昇させても、無端ベルト３４の滑りを確実に抑止することができる。

ここで、本願発明者が行った実験の結果を図７，８に示す。図７は、挟圧力制御系４４の制御及び変速制御系４６の制御を独立して行う（変速制御系４６の制御状態に応じてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ及び挟圧力制御指令値ｕ１を補正しない）従来における制御の実験結果である。一方、図８は、変速制御系４６の制御状態として変速制御指令値ｕ２及び変速用ポンプ６０の回転速度ωｍを用いてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを算出する本実施形態における制御の実験結果である。図７の実験結果では、変速用モータ６２（変速用ポンプ６０）による変速動作に伴い、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が大きく低下してベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの最小値である０．２ＭＰａを下回っている。これに対して図８の実験結果では、変速用モータ６２（変速用ポンプ６０）による変速動作が行われても、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝がベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの最小値である０．２ＭＰａを下回ることはなく、変速動作により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を十分に補償できている。したがって、本実施形態における制御の有効性が理解される。

なお、特許文献２，３には、変速用の電動オイルポンプを駆動制御する第２制御器からの制御信号によるフィードフォワード補償を加えて、ベルト挟圧力供給用の電動オイルポンプを駆動制御する第１制御器が示されている。しかし、特許文献２，３の第１制御器は、フィードフォワード補償とともにフィードバック制御も行っている。そのため、特許文献２，３においては、前述したように、ベルト挟圧力のフィードフォワード補償分がフィードバック制御により打ち消されることで、ベルト挟圧力の低下分を十分に補償することが困難となる。これに対して、本実施形態の図２，３に示す構成においては、挟圧力制御指令値算出部９５から出力される挟圧力制御指令値ｕ１ではなく挟圧力制御指令値算出部９５に入力されるベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの方を補償しているため、挟圧力制御指令値算出部９５がフィードバック制御を行っても、ベルト挟圧力の補償分がフィードバック制御により打ち消されることはない。そして、本実施形態の図５に示す構成においては、挟圧力制御指令値算出部９５がフィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行うため、ベルト挟圧力の補償分がフィードバック制御により打ち消されることはない。

また、特許文献２，３には、第１制御器が変速制御系の観測値や変速制御系の目標値によるフィードフォワード補償を加えてベルト挟圧力供給用の電動オイルポンプを駆動制御することについては示されていない。本実施形態のように、変速制御系の観測値を用いる方が、変速制御系の制御状態をより正確に反映させてベルト挟圧力の補償を行うことができる。そして、変速制御系の目標値の時間変化を捉えてベルト挟圧力の補償に反映させた方が、ベルト挟圧力の補償の応答遅れを減らすことができる。

なお、図５に示す構成において、挟圧力制御指令値算出部９５は、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の低下分を補償する必要がないと判定した場合は、挟圧力制御指令値ｕ１を、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒと検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂを用いて算出し、フィードバック制御を行うこともできる。その場合は、図６のフローチャートのＳ１０３において、挟圧力制御指令値ｕ１として、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆとフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂとを重ね合わせた制御指令値ｕ１ｆｆ＋ｕ１ｆｂを設定する。あるいはＳ１０３において、挟圧力制御指令値ｕ１として、フィードバック制御指令値ｕ１ｆｂを設定する。

また、図９に示す構成のように、挟圧力制御指令値算出部９５は、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの他に、変速制御系４６の観測値（例えば変速用ポンプ６０の回転速度ωｍ）及び変速制御指令値ｕ２にも基づいて挟圧力制御指令値ｕ１を算出して出力することもできる。図９に示す構成によっても、変速制御系４６の制御により生じるベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の変化分を補償することができる。なお、図９の他の構成については、図５に示す構成と同様であるため説明を省略する。

「実施形態２」
図１０は、本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示す図であり、電子制御装置４２の構成の概略を示す。挟圧力制御部８１のベルト挟圧力目標値算出部９４は、プライマリプーリ３０への入力トルクＴ_in及び変速比γに基づいてベルト挟圧力目標値Ｐｄｒを設定して挟圧力制御指令値算出部９５へ出力する。挟圧力制御指令値算出部９５は、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ及び検出したベルト挟圧力（圧力ライン６６の圧力）Ｐｄに基づいて挟圧力制御指令値ｕ１を算出して出力する。ここでの挟圧力制御指令値ｕ１は、例えばフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆとフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂとの重ね合わせにより算出することができる。ただし、挟圧力制御指令値算出部９５は、挟圧力制御指令値ｕ１をフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂを用いずにフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆにより算出してもよいし、挟圧力制御指令値ｕ１をフィードフォワード制御指令値ｕ１ｆｆを用いずにフィードバック制御指令値ｕ１ｆｂにより算出してもよい。

変速制御部８３の目標変速比算出部８４は、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖに基づいて目標変速比γ_refを設定して変速制御指令値算出部８５へ出力する。変速制御指令値算出部８５は、目標変速比γ_ref及び検出した変速比γに基づいて変速制御指令値ｕ２を算出して出力する。ここでの変速制御指令値ｕ２は、例えばフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆとフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂと、の重ね合わせにより算出することができる。ただし、変速制御指令値算出部８５は、変速制御指令値ｕ２をフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂを用いずにフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆにより算出してもよいし、変速制御指令値ｕ２をフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆを用いずにフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂにより算出してもよい。

そして、本実施形態では、目標変速比算出部８４は、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖの他に、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態にも基づいて目標変速比γ_refを設定する。これによって、所定挟圧力Ｐｌｍ以上のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が保たれるように変速制御系４６の制御を行う。ここでの挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態としては、挟圧力制御系４４の観測値や挟圧力制御指令値ｕ１（挟圧力制御系４４への制御指令値）やベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ（挟圧力制御系４４の目標値）を用いることができ、さらに、これらのうちの複数を用いることもできる。そして、挟圧力制御系４４の観測値としては、例えばベルト挟圧力Ｐｄ（圧力ライン６６の圧力）を用いることができる。図１０は、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態の一例として、ベルト挟圧力Ｐｄ（圧力ライン６６の圧力）と、挟圧力制御指令値ｕ１と、を用いて目標変速比γ_refを設定する場合を示している。なお、油圧制御装置４０等の他の構成については、実施形態１と同様であるため説明を省略する。

「電子制御装置による処理」
次に、電子制御装置４２の目標変速比算出部８４が目標変速比γ_refを設定する処理の一例について、図１１のフローチャートを用いて説明する。この処理は、所定時間おきに繰り返して実行される。

まずＳ２０１においては、挟圧力制御指令値ｕ１が閾値ｕｕ以上であるか否かが判定される。ここでは、挟圧力制御指令値ｕ１が増大するときに、ベルト挟圧力Ｐｄ（圧力ライン６６の圧力）が増大するものとしている。Ｓ２０１の判定結果がＮＯの場合は、Ｓ２０２に進む。一方、Ｓ２０１の判定結果がＹＥＳの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下しないと予測してＳ２０３に進む。

Ｓ２０２においては、圧力ライン６６の圧力Ｐｄが閾値Ｐｕ以上であるか否かが判定される。Ｓ２０２の判定結果がＹＥＳの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下しないと予測してＳ２０３に進む。一方、Ｓ２０２の判定結果がＮＯの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測してＳ２０４に進む。

Ｓ２０３においては、目標変速比γ_refとして、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖに基づく目標値であるγ０が設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。

Ｓ２０４においては、目標変速比γ_refとして、前述のγ０を変速比補正値Δγ_refで補正した値γ_ref＋Δγ_refが設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。ここでの変速比補正値Δγ_refは、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が正の閾値Δγｕ以下になるように、挟圧力制御指令値ｕ１及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄに基づいて設定される。これによって、変速速度が制限される。そして、挟圧力制御指令値ｕ１及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄの少なくとも一方の減少に対して目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が減少するように、変速比補正値Δγ_refが設定される。

なお、以上の処理においては、変速比γ及び入力トルクＴ_inに基づいて閾値ｕｕ、Ｐｕを設定し、さらに変速比γ及び入力トルクＴ_inの少なくとも一方の変化に対して閾値ｕｕ、Ｐｕを変化させてもよい。

また、以上の処理においては、挟圧力制御指令値ｕ１が閾値ｕｕより小さい条件と、圧力ライン６６の圧力Ｐｄ（挟圧力制御系４４の観測値）が閾値Ｐｕより小さい条件と、の両方が成立した場合に、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測している。ただし、これらの挟圧力制御指令値ｕ１に関する条件と挟圧力制御系４４の観測値に関する条件のいずれか一方が成立した場合に、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測することもできる。さらに、挟圧力制御指令値ｕ１に関する条件あるいは挟圧力制御系４４の観測値に関する条件の代わりに、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒが閾値ΔＰｄｒｕより大きい条件を用いることもできる。このように、本実施形態においては、これらの挟圧力制御指令値ｕ１に関する条件、挟圧力制御系４４の観測値に関する条件、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒに関する条件のいずれか１つ以上を用いて、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下するか否かを予測することができる。また、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒに関する条件で用いられる閾値ΔＰｄｒｕについては、変速比γ及びベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝の少なくとも一方の変化に対して変化させてもよい。

また、以上の処理においては、挟圧力制御指令値ｕ１及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄ（挟圧力制御系４４の観測値）の少なくとも一方の減少に対して目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が減少するように、変速比補正値Δγ_refを設定している。ただし、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒの増大に対して目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が減少するように、変速比補正値Δγ_refを設定することもできる。このように、本実施形態においては、挟圧力制御指令値ｕ１の減少、圧力ライン６６の圧力Ｐｄの減少、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒの増大のいずれか１つ以上に対して、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が減少するように、変速比補正値Δγ_refを設定することができる。

ここで、変速用ポンプ６０の回転速度ωｍが速く変速速度が速いときは、圧力ライン６６からの圧力Ｐｄの供給によるプーリ油室の圧力補償に応答遅れが発生し、作動油が流出する側のプーリ油室の圧力が一時的に低下する。挟圧力制御系４４の制御状態によっては、このプーリ油室の圧力低下により無端ベルト３４の滑りを抑止するのに必要なベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保することが困難となり、無端ベルト３４に滑りが発生してしまうことになる。

これに対して、本実施形態の目標変速比算出部８４は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測したときは、目標変速比γ_refを挟圧力制御系４４の制御状態に基づく変速比補正値Δγ_refにより補正する。これによって、所定挟圧力Ｐｌｍ以上のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が保たれるように、変速速度が制御される。このように、本実施形態においては、挟圧力制御系４４の制御及び変速制御系４６の制御を協調させて行うことで、無端ベルト３４の滑りを抑止するのに必要なベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保しながら変速制御を行うことができる。したがって、挟圧力制御系４４の制御及び変速制御系４６の制御を、両制御間の相互干渉が発生することなく適切に行うことができる。

また、変速制御指令値算出部８５がフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂを用いて変速制御指令値ｕ２を算出する、すなわちフィードバック制御を行う構成のときに、変速制御指令値算出部８５が挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態に基づいて変速制御指令値ｕ２を算出する場合を考える。その場合は、挟圧力制御系４４の制御状態に応じて変速制御指令値ｕ２をフィードフォワード補償しても、変速比γが目標変速比γ_refに一致するようにフィードバック制御が行われることで、変速比γのフィードフォワード補償分が打ち消されることになる。そのため、変速速度が十分に制限されずに、無端ベルト３４の滑りを十分に抑止することが困難となる。

これに対して、本実施形態においては、変速制御指令値ｕ２ではなく目標変速比γ_refの方を挟圧力制御系４４の制御状態に応じて補正している。そのため、変速比γが目標変速比γ_refに一致するようにフィードバック制御を行っても、変速比γの補償分がフィードバック制御により打ち消されることはない。したがって、変速速度を十分に制限することができ、無端ベルト３４の滑りを確実に抑止することができる。

また、挟圧力制御系４４の観測値によって、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態を精度よく把握することができる。したがって、挟圧力制御系４４の観測値を用いて目標変速比γ_refを補正することで、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保するための変速制御を精度よく行うことができる。

また、挟圧力制御指令値ｕ１（挟圧力制御系４４への制御指令値）によって、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態を挟圧力制御系４４の観測用のセンサを用いることなく把握することができる。したがって、挟圧力制御指令値ｕ１を用いて目標変速比γ_refを補正することで、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保するための変速制御を、挟圧力制御系４４の観測用のセンサを用いることなく適切に行うことができる。

また、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒ（挟圧力制御系４４の目標値）の時間履歴によっても、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態を挟圧力制御系４４の観測用のセンサを用いることなく把握することができる。したがって、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒを用いて目標変速比γ_refを補正することで、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保するための変速制御を、挟圧力制御系４４の観測用のセンサを用いることなく適切に行うことができる。さらに、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保するための変速制御の応答遅れを減らすことができる。

また、挟圧力制御系４４の観測値、挟圧力制御指令値ｕ１、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間履歴のいずれか２つ以上によって、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態をより精度よく把握することができる。したがって、挟圧力制御系４４の観測値、挟圧力制御指令値ｕ１、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒのいずれか２つ以上を用いて目標変速比γ_refを補正することで、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保するための変速制御をより精度よく行うことができる。

「電子制御装置の他の構成及びその処理」
次に、本実施形態の他の構成例について説明する。

図１２に示す構成においては、目標変速比算出部８４は、スロットル開度Ａ、エンジン回転速度Ｎｅ、及び車速Ｖに基づいて目標変速比γ_refを設定して変速制御指令値算出部８５へ出力する。そして、変速制御指令値算出部８５は、目標変速比γ_refの他に、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態にも基づいて変速制御指令値ｕ２を算出して出力する。これによって、所定挟圧力Ｐｌｍ以上のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が保たれるように変速制御系４６の制御を行う。図１２は、挟圧力制御部８１による挟圧力制御系４４の制御状態の一例として、ベルト挟圧力Ｐｄ（圧力ライン６６の圧力）と、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒと、を用いて変速制御指令値ｕ２を算出する場合を示している。

さらに、変速制御指令値算出部８５は、変速制御指令値ｕ２をフィードバック制御指令値を用いずに目標変速比γ_ref及び挟圧力制御系４４の制御状態に基づくフィードフォワード制御指令値により算出し、フィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行う。なお、他の構成については図１０に示す構成と同様であるため説明を省略する。

次に、電子制御装置４２の変速制御指令値算出部８５が変速制御指令値ｕ２を算出する処理の一例について、図１３のフローチャートを用いて説明する。この処理は、所定時間おきに繰り返して実行される。

まずＳ３０１においては、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒが閾値ΔＰｄｒｕ以下であるか否かが判定される。Ｓ３０１の判定結果がＮＯの場合は、Ｓ３０２に進む。一方、Ｓ３０１の判定結果がＹＥＳの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下しないと予測してＳ３０３に進む。

Ｓ３０２においては、Ｓ２０２と同様に、圧力ライン６６の圧力Ｐｄが閾値Ｐｕ以上であるか否かが判定される。Ｓ３０２の判定結果がＹＥＳの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下しないと予測してＳ３０３に進む。一方、Ｓ３０２の判定結果がＮＯの場合は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測してＳ３０４に進む。

Ｓ３０３においては、変速制御指令値ｕ２として、目標変速比γ_refに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆが設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。

Ｓ３０４においては、変速制御指令値ｕ２として、前述のフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆを変速制御補正値Δｕ２で補正した値ｕ２ｆｆ＋Δｕ２が設定される。そして、本処理の実行を一旦終了し、所定時間後に本処理の実行が再度繰り返される。ここでの変速制御補正値Δｕ２は、変速制御指令値ｕ２の時間変化率ｄｕ２／ｄｔの絶対値が正の閾値Δｕ２ｕ以下になるように、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒ及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄに基づいて設定される。これによって、変速速度が制限される。そして、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒの増大及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄの減少のいずれか１つ以上に対して変速制御指令値ｕ２の時間変化率ｄｕ２／ｄｔの絶対値が減少するように、変速制御補正値Δｕ２が設定される。

なお、以上の処理においては、変速比γ及び入力トルクＴ_inの少なくとも一方の変化に対して閾値ΔＰｄｒｕ、Ｐｕを変化させてもよい。

また、以上の処理においては、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒが閾値ΔＰｄｒｕより大きい条件と、圧力ライン６６の圧力Ｐｄ（挟圧力制御系４４の観測値）が閾値Ｐｕより小さい条件と、の両方が成立した場合に、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下すると予測している。ただし、図１３のフローチャートに示す処理においても、図１１のフローチャートに示す処理と同様に、前述の挟圧力制御指令値ｕ１に関する条件、挟圧力制御系４４の観測値に関する条件、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒに関する条件のいずれか１つ以上を用いて、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下するか否かを予測することができる。

また、以上の処理においては、ベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒの増大及び圧力ライン６６の圧力Ｐｄの減少のいずれか１つ以上に対して変速制御指令値ｕ２の時間変化率ｄｕ２／ｄｔの絶対値が減少するように、変速制御補正値Δｕ２を設定している。ただし、挟圧力制御指令値ｕ１の減少に対して変速制御指令値ｕ２の時間変化率ｄｕ２／ｄｔの絶対値が減少するように、変速制御補正値Δｕ２を設定することもできる。このように、図１３のフローチャートに示す処理においても、挟圧力制御指令値ｕ１の減少、圧力ライン６６の圧力Ｐｄの減少、及びベルト挟圧力目標値Ｐｄｒの時間低下率ΔＰｄｒの増大のいずれか１つ以上に対して、目標変速比γ_refの時間変化率ｄγ_ref／ｄｔの絶対値が減少するように、変速比補正値Δγ_refを設定することができる。

ここで、変速制御指令値算出部８５がフィードバック制御指令値を用いて変速制御指令値ｕ２を算出する、すなわちフィードバック制御を行う場合を考える。その場合は、変速制御補正値Δｕ２により変速制御指令値ｕ２を補正しても、変速比γが目標変速比γ_refに一致するようにフィードバック制御が行われることで、変速比γの補正分Δｕ２が打ち消されることになる。そのため、変速速度を十分に制限することが困難となる。

これに対して、本実施形態の変速制御指令値算出部８５は、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により変速制御指令値ｕ２を算出する、すなわちフィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行う。そのため、変速比γの補正分Δｕ２が、フィードバック制御が行われることで打ち消されることはない。したがって、図１２に示す構成においても、所望のベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝を確保しながら変速制御を行うことができ、無端ベルト３４の滑りを確実に抑止することができる。

なお、特許文献２，３には、実作動圧がベルト容量の保持ができる最低作動圧を下回らないように変速速度を制限して変速用の電動オイルポンプを駆動制御する第２制御器が示されている。しかし、特許文献２，３の第２制御器は、変速制御系の目標値と変速制御系の検出値の偏差から算出されたフィードバック制御指令値の方を実作動圧を用いて制限している。そのため、特許文献２，３には、挟圧力制御系の制御状態を用いて変速制御系の目標値の方を設定することについては示されていない。そして、特許文献２，３には、変速用の電動オイルポンプを駆動制御する制御器がフィードバック制御を行わずにフィードフォワード制御を行うことについても示されていない。

さらに、特許文献２，３には、挟圧力制御系への制御指令値や挟圧力制御系の目標値を用いて変速速度を制限することについても示されていない。本実施形態のように、挟圧力制御系への制御指令値や挟圧力制御系の目標値を用いることで、所望のベルト挟圧力を確保するための変速制御を挟圧力制御系の観測用のセンサを用いることなく適切に行うことができる。さらに、挟圧力制御系の目標値を用いることで、所望のベルト挟圧力を確保するための変速制御の応答遅れを減らすことができる。

なお、図１２に示す構成において、変速制御指令値算出部８５は、ベルト挟圧力ｍｉｎ｛Ｐｐ，Ｐｓ｝が所定挟圧力Ｐｌｍより低下しないと予測した場合は、変速制御指令値ｕ２を、目標変速比γ_refと検出した変速比γの偏差に基づくフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂを用いて算出し、フィードバック制御を行うこともできる。その場合は、図１３のフローチャートのＳ３０３において、変速制御指令値ｕ２として、目標変速比γ_refに基づくフィードフォワード制御指令値ｕ２ｆｆとフィードバック制御指令値ｕ２ｆｂとを重ね合わせた制御指令値ｕ２ｆｆ＋ｕ２ｆｂを設定する。あるいはＳ３０３において、変速制御指令値ｕ２として、フィードバック制御指令値ｕ２ｆｂを設定する。

以上の説明においては、変速制御系４６の目標値として目標変速比γ_refを用いた場合について説明した。ただし、各実施形態においては、変速制御系４６の目標値としてプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎ_inrefを用いることもできる。その場合は、以上の説明において、目標変速比γ_refをプライマリプーリ３０の目標回転速度Ｎ_inrefに置き換え、変速比γをプライマリプーリ３０の回転速度Ｎ_inに置き換えた場合を考えればよい。

また、実施形態１における電子制御装置４２の構成と、実施形態２における電子制御装置４２の構成と、を組み合わせることもできる。その一例として、図２に示す構成と図１０に示す構成とを組み合わせた場合を図１４に示す。ただし、例えば図５に示す構成と図１０に示す構成とを組み合わせる等、他の組み合わせでもよいことは、当業者にとって明らかであろう。

以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

無段変速機及び油圧制御装置の構成の概略を示す図である。 本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。 電子制御装置によって実行される処理を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。 電子制御装置によって実行される処理を説明するフローチャートである。 従来の制御を行った実験結果を示す図である。 本発明の実施形態１による制御を行った実験結果を示す図である。 本発明の実施形態１に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。 本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の構成の概略を示すブロック図である。 電子制御装置によって実行される処理を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態２に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。 電子制御装置によって実行される処理を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態に係る無段変速機の制御装置の他の構成の概略を示すブロック図である。

符号の説明

１０ エンジン、１４ ベルト式無段変速機、３０ プライマリプーリ、３２ セカンダリプーリ、３４ 無端ベルト、４０ 油圧制御装置、４２ 電子制御装置、４４ 挟圧力制御系、４６ 変速制御系、５４ 油圧供給用ポンプ、５６，５８ レギュレータ、６０ 変速用ポンプ、６２ 変速用モータ、６４ 切替弁、６６ 圧力ライン、８１ 挟圧力制御部、８３ 変速制御部、８４ 目標変速比算出部、８５ 変速制御指令値算出部、９４ ベルト挟圧力目標値算出部、９５ 挟圧力制御指令値算出部、９６ 回転速度推定部。

Claims (34)

1. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
   変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
   を有し、
   挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御部による変速制御系の制御状態に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定する挟圧力目標値設定部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
2. 請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力目標値設定部は、変速制御系の観測値に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
3. 請求項２に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   変速制御系の観測値は、変速用ポンプの回転速度と、変速用ポンプを駆動する変速用モータの電流と、の少なくとも１つを含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
4. 請求項３に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   変速制御系の観測値として、変速制御指令値及び変速比に基づいて変速用ポンプの回転速度を推定する回転速度推定部を有することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
5. 請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力目標値設定部は、変速制御指令値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つに基づいて挟圧力制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力目標値設定部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があると判定した場合に、変速制御部による変速制御系の制御状態に基づいて挟圧力制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
7. 請求項６に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力目標値設定部は、変速制御系の観測値と、変速制御指令値と、変速制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があるか否かを判定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力制御部は、フィードバック制御指令値を用いて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
9. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
   挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
   変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
   を有し、
   挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御部による変速制御系の制御状態と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含み、
   挟圧力制御指令値算出部は、挟圧力制御指令値を、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
10. 請求項９に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
11. 請求項１０に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御系の観測値は、変速用ポンプの回転速度と、変速用ポンプを駆動する変速用モータの電流と、の少なくとも１つを含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
12. 請求項１１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御系の観測値として、変速制御指令値及び変速比に基づいて変速用ポンプの回転速度を推定する回転速度推定部を有することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
13. 請求項９に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御指令値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つと、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
14. 請求項９〜１３のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があると判定した場合に、挟圧力制御指令値を、変速制御部による変速制御系の制御状態と、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて算出するとともに、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
15. 請求項１４に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要がないと判定した場合に、挟圧力制御指令値をフィードバック制御指令値を用いて算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
16. 請求項１４または１５に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、変速制御指令値と、変速制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償する必要があるか否かを判定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
17. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
    変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
    を有し、
    挟圧力制御部は、変速制御系の制御により生じるベルト挟圧力の変化分を補償するように、変速制御系の観測値及び変速制御系の目標値の少なくとも１つと、挟圧力制御系の目標値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出する挟圧力制御指令値算出部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
18. 請求項１７に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御指令値算出部は、変速制御系の観測値と、挟圧力制御系の目標値と、さらに変速制御指令値と、に基づいて挟圧力制御指令値を算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
19. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
    変速制御系の目標値に基づいて算出した変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
    を有し、
    変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態に基づいて変速制御系の目標値を設定する変速制御目標値設定部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
20. 請求項１９に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御目標値設定部は、挟圧力制御系の観測値に基づいて変速制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
21. 請求項２０に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の観測値は、ベルト挟圧力を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
22. 請求項１９に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御目標値設定部は、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つに基づいて変速制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
23. 請求項１９〜２２のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御目標値設定部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下すると予測した場合に、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態に基づいて変速制御系の目標値を設定することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
24. 請求項２３に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御目標値設定部は、挟圧力制御系の観測値と、挟圧力制御指令値と、挟圧力制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下するか否かを予測することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
25. 請求項１９〜２４のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御部は、フィードバック制御指令値を用いて変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
26. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
    変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
    を有し、
    変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態と、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含み、
    変速制御指令値算出部は、変速制御指令値を、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
27. 請求項２６に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御指令値算出部は、挟圧力制御系の観測値と、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
28. 請求項２７に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の観測値は、ベルト挟圧力を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
29. 請求項２６に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御指令値算出部は、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つと、変速制御系の目標値と、に基づいて変速制御指令値を算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
30. 請求項２６〜２９のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御指令値算出部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下すると予測した場合に、変速制御指令値を、挟圧力制御部による挟圧力制御系の制御状態と、変速制御系の目標値と、に基づいて算出するとともに、フィードバック制御指令値を用いずにフィードフォワード制御指令値により算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
31. 請求項３０に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御指令値算出部は、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下しないと予測した場合に、変速制御指令値をフィードバック制御指令値を用いて算出することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
32. 請求項３０または３１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    変速制御指令値算出部は、挟圧力制御系の観測値と、挟圧力制御指令値と、挟圧力制御系の目標値と、のいずれか１つ以上に基づいて、ベルト挟圧力が所定挟圧力より低下するか否かを予測することを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
33. 液圧供給源からプライマリプーリまたはセカンダリプーリへ作動油の圧力を供給することでプライマリプーリ及びセカンダリプーリに巻き掛けられたベルトに挟圧力を作用させる挟圧力制御系の制御と、プライマリプーリとセカンダリプーリの間で作動油を変速用ポンプにより可逆的に移動させることで変速比を変更する変速制御系の制御と、を行うベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の目標値に基づいて算出した挟圧力制御指令値により液圧供給源の制御を行うことで、挟圧力制御系の制御を行う挟圧力制御部と、
    変速制御指令値により変速用ポンプの制御を行うことで、変速制御系の制御を行う変速制御部と、
    を有し、
    変速制御部は、所定挟圧力以上のベルト挟圧力が保たれるように、挟圧力制御指令値及び挟圧力制御系の目標値の少なくとも１つと、変速制御系の目標値と、に基づいて前記変速制御指令値を算出する変速制御指令値算出部を含むことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
34. 請求項１〜３３のいずれか１に記載のベルト式無段変速機の制御装置であって、
    挟圧力制御系の目標値は、ベルト挟圧力目標値であり、
    変速制御系の目標値は、目標変速比またはプライマリプーリの目標回転速度であることを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
    

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