JP2006063885A - 内燃機関のアイドル回転速度制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】リフト態様の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度を制御することのできる内燃機関のアイドル回転速度制御装置を提供する。
【解決手段】この装置は、吸気弁のリフト量及びリフト作用角ＶＬを変更するリフト量可変機構を備えた内燃機関に適用される。内燃機関がアイドル運転時にあるときに、機関回転速度ＮＥがその目標回転速度Ｔｎｅと一致するようにスロットル開度を制御するＩＳＣ制御を実行する。機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの偏差ΔＮＥに加えリフト量可変機構によって変更されるリフト作用角ＶＬに基づいて、スロットル開度をフィードバック制御する際のフィードバック補正項Ｑｉを算出する（Ｓ１０６）。
【選択図】 図４

Description

本発明は、アイドル運転時における機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気調量機構を制御する内燃機関のアイドル回転速度制御装置に関するものである。

一般に、内燃機関のアイドル運転時には目標回転速度が設定される。そして、実機関回転速度がこの目標回転速度と一致するように例えばスロットル開度を制御する等して、燃焼室に導入される吸入空気量を制御するといった、いわゆるアイドルスピードコントロール制御（以下、ＩＳＣ制御）が行われる。

また近年、吸気弁の開弁時期や、閉弁時期、開弁期間（リフト作用角）、リフト量、並びに開弁時におけるクランク角とリフト量との関係（リフトプロフィール）等といった、吸気弁のリフト態様を変更する可変動弁機構を備えた内燃機関が実用されている。こうした内燃機関にあっては、可変動弁機構を通じて吸気弁のリフト態様を変更することにより、機関出力の向上や排気性状の悪化防止を図るようにしている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−２６３０１５号公報

ところで、こうした可変動弁機構を備えた内燃機関にあってＩＳＣ制御が実行されると、以下のような不都合が生じることがある。
内燃機関の吸気弁は吸入空気の流れを律速する絞りとして機能する。しかも、そうした絞りの度合は、可変動弁機構の作動によって吸気弁のリフト量や開弁期間（リフト作用角）が変更されると、それに応じて変化するようになる。そうしたリフト態様の変更による絞り度合の相違は、スロットル弁によるポンピング損失の変化、ひいてはスロットル開度の変化に対する吸入空気量変化の応答性にばらつきを生じさせることとなるために、これがＩＳＣ制御における機関回転速度の変化速度ばらつきを招く一因となっている。

一方、可変動弁機構を備えた内燃機関にあっては、リフト態様の変更を通じて燃焼室内に吸入される空気量を調節することができる。この場合、スロットル弁を絞ることで吸入空気量を低減するよりも、低出力（低空気量）での機関運転が可能となる。これは、次のような理由による。

リフト態様の変更を通じて吸入空気量を調節する構成では、スロットル弁による絞り度合が小さくなるために、吸気弁の上流側における吸入空気の圧力が高くなる。そのため、所定量の空気を燃焼室に導入する場合、すなわち機関吸入行程における最終的な燃焼室圧力が同一になる場合には、同機関吸入行程の途中における燃焼室圧力が、スロットル弁のみを絞る構成よりもリフト態様を変更する構成の方が高くなり、その分だけポンピング損失が小さくなるためである。

ただし、可変動弁機構によってリフト態様を変更する場合には、そうしたポンピング損失の相違によって、実機関回転速度を目標回転速度に一致させるために必要なスロットル開度（吸入空気量）が変化することともなり、これがＩＳＣ制御における機関回転速度の変化速度ばらつきを招く一因となる。

このように、従来のＩＳＣ制御は、吸気弁のリフト態様の変化に伴う内燃機関の特性変化に対応しておらず、これが機関回転速度の制御性を低下させることとなっていた。
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、リフト態様の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度を制御することのできる内燃機関のアイドル回転速度制御装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
先ず、請求項１に記載の発明は、吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備えた内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記制御手段は前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて前記調節制御にかかる制御量を設定することをその要旨とする。

同構成によれば、可変動弁機構によって吸気弁のリフト態様が変更されている場合にあっても、吸入空気量の調節制御にかかる制御量がリフト態様に基づいて設定されるようになるため、そうしたリフト態様の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度を制御することができるようになる。なお、ここで「吸気弁のリフト態様」とは、吸気弁の開弁時期、閉弁時期、開弁期間（リフト作用角）、リフト量、並びにリフトプロフィールを意味する。

また、請求項２に記載の発明は、吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備えた内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記制御手段は、前記実機関回転速度と前記目標回転速度との偏差に加え前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて、前記調節制御にかかる制御量をフィードバック制御する際のフィードバック補正量を設定することをその要旨とする。

同構成によれば、可変動弁機構によって吸気弁のリフト態様が変更されている場合にあっても、吸入空気量の調節制御にかかる制御量がリフト態様に基づいてフィードバック制御されるようになるため、そうしたリフト態様の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度を制御することができるようになる。なお、ここで「吸気弁のリフト態様」とは、吸気弁の開弁時期、閉弁時期、開弁期間（リフト作用角）、リフト量、並びにリフトプロフィールを意味する。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記可変動弁機構はリフト態様としてリフト量を変更するものであり、前記制御手段は前記可変動弁機構によって前記リフト量が小さく設定されているときほど前記フィードバック補正量を大きく設定することをその要旨とする。

吸気弁のリフト量が小さく設定されている場合には、同吸気弁とその弁座との間には吸入空気の流れを大きく律速する絞りが存在することになる。このため、上記調節制御にかかる制御量を変更しても、燃焼室に導入される吸入空気の量は同制御量の変更に対して遅れてしか変化しない。この点、上記構成によれば、このように吸気弁のリフト量が小さく設定されているときほどフィードバック補正量を大きく設定するようにしているため、燃焼室に導入される空気の量を速やかに変化させることができ、アイドル運転時の実機関回転速度を目標回転速度に収束させる際の応答性についてその向上を図ることができるようになる。

なお、このようにフィードバック補正量を設定する際には、その請求項４記載の発明によるように、リフト量が小さく設定されているときほどフィードバックゲインが大きくなるようにこれを可変設定するといった構成を採用することができる。

こうした構成によれば、例えば、フィードバック補正量に対してリフト量に応じた量を加減算して同フィードバック補正量を補正する構成と比較して、実機関回転速度と目標回転速度との間の偏差に応じたかたちでフィードバック補正量を設定することができ、アイドル運転時における機関回転速度をより適切に制御することができるようになる。

また、請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか一項に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記制御手段は前記偏差及び前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に加え前記吸気弁のリフト量が所定量になるときのクランク角に基づいて前記フィードバック補正量を設定することをその要旨とする。

ここで、燃焼室への吸入空気導入量に関してみると、これを決定する因子には上述した調節制御にかかる制御量や吸気弁のリフト態様の他、機関ピストンの移動速度も含まれる。この機関ピストンの移動速度は一定ではなく、上死点及び下死点近傍では低速になる一方、これら上死点と下死点との間の期間では高速になる。このため、その移動速度に応じて吸入空気導入量も変化することとなる。この点、上記構成によれば、こうした機関ピストンの移動速度を決定するクランク角に基づいてフィードバック補正量を設定するようにしているため、より適切にアイドル運転時における機関回転速度を制御することができるようになる。

また、請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記フィードバック補正量とその基準値との定常的な乖離量をフィードフォワード補正量として学習する学習手段を更に備え、前記制御手段は前記フィードバック補正量に加え前記学習されるフィードフォワード補正量に基づいて前記調節制御にかかる制御量を制御することをその要旨とする。

例えば、制御手段や可変動弁機構等の個体差により、調節制御にかかる制御量や可変動弁機構のリフト態様がそれらの制御目標値から常に乖離する傾向を有している場合、それら傾向に応じてフィードバック補正量は定常的にその基準値から乖離するようになる。この点、上記構成によれば、こうした定常的な乖離量をフィードフォワード補正量として学習するようにしているため、フィードバック制御では、上述したような各機構の個体差によって生じる影響を排除した状況のもとで、予期できない外乱によって生じる実機関回転速度と目標回転速度との乖離を打ち消す、といったフィードバック制御本来の機能を発揮することができるようになり、スロットル開度をより適切にフィードバック制御することができるようになる。

また、請求項７に記載の発明は、請求項５に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記学習手段は吸入空気量について複数の領域を設定し、これら設定される領域に対応する前記フィードフォワード補正量を各別に学習することをその要旨とする。

制御手段や可変動弁機構等の個体差により、調節制御にかかる制御量や可変動弁機構のリフト態様がそれらの制御目標値から常に乖離する場合、その乖離による影響は一定ではなく通常、吸入空気量が大きいときほど大きなものとなる。この点、吸入空気量について複数の領域を設定し、これら設定される領域に対応するフィードフォワード補正量を各別に学習するようにした請求項７記載の構成によれば、例えばこうしたフィードフォワード補正量を一定に設定するようにした構成と比較して、一層適切なフィードバック制御を行うことができるようになる。

また、請求項８に記載の発明は、吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備える内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記制御手段は、前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて、前記調節制御にかかる制御量をフィードフォワード制御する際のフィードフォワード補正量を設定することをその要旨とする。

同構成によれば、可変動弁機構によって吸気弁のリフト態様が変更されている場合にあっても、吸入空気量の調節制御にかかる制御量がリフト態様に基づいてフィードフォワード制御されるようになるため、リフト態様の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度を制御することができるようになる。なお、ここで「吸気弁のリフト態様」とは、吸気弁の開弁時期、閉弁時期、開弁期間（リフト作用角）、リフト量、並びにリフトプロフィールを意味する。

また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、前記可変動弁機構はリフト態様としてリフト作用角を変更するものであり、前記制御手段は前記可変動弁機構によって前記リフト作用角が大きく設定されているときほど前記フィードフォワード補正量を大きく設定することをその要旨とする。

前述したように、吸気弁のリフト態様の変更を通じて吸入空気量を調節する構成によれば、例えばスロットル弁等の吸気通路に設けられた制御弁を絞ることによって吸入空気量を低減する構成と比べて、低出力（低空気量）での機関運転が可能になる。そのため、可変動弁機構によってリフト作用角が大きく設定されているとき、換言すれば、上記制御弁の絞り度合が大きくなっているときには、同制御弁によるポンピング損失が増大するため、機関回転速度を目標回転速度にするために必要となる機関出力（吸入空気量）も大きくなる。この点、上記構成によれば、そうした必要とされる吸入空気量に応じたかたちでフィードフォワード補正量を設定することができ、より好適にアイドル運転時における機関回転速度をフィードフォワード制御することができるようになる。

なお、吸入空気量を調節制御する制御手段としては、請求項１０に記載の発明によるように、スロットル開度を制御するものを採用することができる。

（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる内燃機関のアイドル回転速度制御装置を具体化した第１の実施の形態について説明する。

図１に、本実施の形態にかかるアイドル回転速度制御装置の概略構成を示す。
同図１に示すように、内燃機関１０の吸気通路１２には、スロットル弁１４が設けられている。スロットル弁１４には、スロットルモータ１６が連結されている。そして、このスロットルモータ１６の駆動制御を通じてスロットル弁１４の開度（スロットル開度）が調節され、これにより吸気通路１２を通じて燃焼室１８内に吸入される空気の量が調節される。また、上記吸気通路１２には燃料噴射弁２０が設けられている。この燃料噴射弁２０は吸気通路１２内に燃料を噴射する。

内燃機関１０の燃焼室１８においては、吸入空気と噴射燃料とからなる混合気に対して点火プラグ２２による点火が行われ、これによって同混合気が燃焼してピストン２４が往復移動し、クランクシャフト２６が回転する。そして、燃焼後の混合気は排気として燃焼室１８から排気通路２８に送り出される。

内燃機関１０において、吸気通路１２と燃焼室１８との間は吸気弁３０の開閉動作によって連通・遮断され、燃焼室１８と排気通路２８との間は排気弁３２の開閉動作によって連通・遮断される。また、吸気弁３０はクランクシャフト２６の回転が伝達される吸気カムシャフト３４の回転に伴って開閉動作し、排気弁３２は同じくクランクシャフト２６の回転が伝達される排気カムシャフト３６の回転に伴い開閉動作する。

吸気カムシャフト３４には開閉弁時期可変機構３８が設けられている。この開閉弁時期可変機構３８は、クランクシャフト２６の回転角（クランク角）に対する吸気カムシャフト３４の相対回転角を調節して、吸気弁３０の開閉弁時期を進角又は遅角させるものである。また、この開閉弁時期可変機構３８は、油圧アクチュエータ４０を通じて同機構３８に作用する油圧を制御することにより駆動されるものである。この駆動による吸気弁３０の開閉弁時期の変更態様を図２に示す。同図２から分かるように、開閉弁時期可変機構３８による開閉弁時期の変更では、吸気弁３０の開弁期間（リフト作用角ＶＬ）を一定に保持した状態で同吸気弁３０の開弁時期及び閉弁時期が共に進角又は遅角される。

一方、吸気カムシャフト３４の吸気弁３０との間にはリフト量可変機構４２が設けられている。このリフト量可変機構４２は、吸気弁３０のリフト量を可変設定するものである。また、リフト量可変機構４２は電動モータ４４によって駆動されるものである。この駆動による吸気弁３０のリフト量の変更態様を図３に示す。同図３から分かるように、吸気弁３０のリフト量（詳しくは、最大リフト量）はリフト作用角ＶＬと同期して変化するものであって、例えばリフト量が大きくなるほどリフト作用角ＶＬも大きくなってゆく。このリフト作用角ＶＬが大きくなるということは、吸気弁３０の開弁時期と閉弁時期とが互いに遠ざかるということであり、吸気弁３０の開弁期間が長くなるということを意味する。

本実施の形態では、スロットル弁１４の開度制御（スロットル制御）とリフト量可変機構４２の作動制御（リフト量可変制御）とが併せ実行されて、吸入空気量が調節される。吸入空気量ＧＡは、スロットル開度が大きいほど、また吸気弁３０のリフト量が大きいときほど多くなる。そのため、吸気弁３０のリフト量を大きく設定するときにはスロットル開度を相対的に小さく設定し、逆に同リフト量を小さく設定するときにはスロットル開度を相対的に大きく設定するといったようにスロットル制御及びリフト量可変制御がそれぞれ実行されて、吸入空気量ＧＡが所望の量に調節される。

上記内燃機関１０は、その運転状態を検出するための各種センサを備えている。
各種センサとしては、例えばスロットル開度を検出するためのスロットルセンサ５０や、吸気通路１２を通過する吸入空気の量ＧＡを検出するための吸入空気量センサ５２、機関冷却水の温度（冷却水温度ＴＨＷ）を検出するための水温センサ５４、アクセルペダル（図示略）の操作量を検出するためのアクセルセンサ５６が挙げられる。その他、クランクシャフト２６の回転角（クランク角）及び回転速度（機関回転速度ＮＥ）を検出するためのクランクセンサ５８や、吸気カムシャフト３４の回転角（カム角）を検出するためのカムセンサ６０、吸気弁３０のリフト作用角ＶＬ（詳しくは、リフト量可変機構４２の作動量）を検出するためリフトセンサ６２等も挙げられる。

また、上記内燃機関１０は、例えばマイクロコンピュータを有して構成される電子制御装置７０を備えている。この電子制御装置７０は、各種センサの検出信号を取り込むとともに各種の演算を行い、その演算結果に基づいてスロットル制御や、燃料噴射制御、開閉弁時期可変機構３８の作動制御、リフト量可変制御等といった機関制御にかかる各種制御を実行する。

電子制御装置７０は、そうした各種制御の一つとしてＩＳＣ制御を実行する。
このＩＳＣ制御は、スロットル制御の一態様である。具体的には、内燃機関１０のアイドル運転時に、機関運転状態に応じてスロットル開度をフィードフォワード制御することに併せて、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとを一致させるべく、それらの偏差に応じてスロットル開度をフィードバック制御するといったようにＩＳＣ制御は実行される。本実施の形態では、このＩＳＣ制御が、実機関回転速度が目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段として機能する。また、スロットル開度が、そうした調節制御にかかる制御量に相当する。

なお、そうしたＩＳＣ制御の実行に合わせて、上記リフト量可変制御により、機関運転状態に応じたかたちでリフト量が設定されている。そして、そうしたリフト量可変制御と上記ＩＳＣ制御とを通じて、燃焼室１８内に吸入される空気の量が調節されるようになっている。また、本実施の形態のリフト量可変制御では、吸気弁３０のリフト量が、内燃機関１０の暖機未完了時よりも暖機完了時の方が小さくなるように設定されるようになっている。

以下、図４に示すフローチャートを参照しつつ、上記ＩＳＣ制御にかかる処理の具体的な処理手順を説明する。
なお、このフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置７０により実行される処理である。

図４に示すように、この処理では先ず、機関回転速度ＮＥ及び吸入空気量ＧＡに基づいて、後述する要求制御量Ｑｃａｌについての基本値である基本制御量Ｑｂが算出される（ステップＳ１００）。この基本制御量Ｑｂは、スロットル弁１４、正確にはスロットルモータ１６に対して制御信号として出力されるものであり、これが大きな値に設定されるほどスロットル開度が大きくなって、吸入空気量ＧＡが多くなる。そして、これに伴う燃料噴射量の増量によって機関回転速度ＮＥも上昇するようになる。なお、この点は、後述するフィードバック補正項Ｑｉや要求制御量Ｑｃａｌについても同様である。

次に、冷却水温度ＴＨＷに基づき機関回転速度ＮＥについての目標回転速度Ｔｎｅが算出される（ステップＳ１０２）。ここでは、冷却水温度ＴＨＷが低いときほど機関燃焼状態が不安定化する傾向があるため、これを回避すべく目標回転速度Ｔｎｅはより高い値に設定される。

その後、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの偏差ΔＮＥ（＝ＮＥ−Ｔｎｅ）が算出され（ステップＳ１０４）、その偏差ΔＮＥ、及びリフト量可変制御により設定されているリフト作用角ＶＬに基づいてフィードバック補正項Ｑｉが算出される（ステップＳ１０６）。なお、このフィードバック補正項Ｑｉは、偏差ΔＮＥに比例する補正項（比例項Ｑｆｂｐ）と同偏差ΔＮＥの積分値に比例する補正項（積分項Ｑｆｂｉ）とを加算した値である。それら比例項Ｑｆｂｐ及び積分項Ｑｆｂｉは以下のように算出される。

ここでは先ず、比例項Ｑｆｂｐの算出手順について説明する。
上記比例項Ｑｆｂｐとしては、機関回転速度ＮＥが目標回転速度Ｔｎｅよりも低い場合には（偏差ΔＮＥ＜０）、それらの差（＝｜ＮＥ−Ｔｎｅ｜）が大きいほど大きい正の値が算出される。一方、機関回転速度ＮＥが目標回転速度Ｔｎｅよりも高い場合には（偏差ΔＮＥ＞０）、それらの差（＝｜ＮＥ−Ｔｎｅ｜）が大きいほど小さい負の値が比例項Ｑｆｂｐとして算出される。他方、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとが等しい場合には、上記比例項Ｑｆｂｐとして「０」が算出される。こうして算出される比例項Ｑｆｂｐにより、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの差が大きいほど、フィードバック補正量が大きく設定されて、スロットル開度が速やかに変更されるようになる。

ところで、リフト量可変制御によって吸気弁３０のリフト量が小さく設定されている場合には、同吸気弁３０とその弁座との間に、吸入空気の流れを大きく律速する絞りが存在することになる。そのため、図５に示すように、同じ態様でスロットル開度（同図（ａ））を変更しても（時刻ｔ１１）、リフト量が小さく設定されている場合には、これが大きく設定されている場合と比べて、吸入空気量ＧＡ（同図（ｂ））がスロットル開度の変更に対して遅れてしか変化しない。これはスロットル開度の変化に対する吸入空気量ＧＡの変化の応答性にばらつきを生じさせることとなり、ＩＳＣ制御における機関回転速度ＮＥの変化速度のばらつきを招く一因となる。

そこで、本実施の形態では、上記比例項Ｑｆｂｐの算出パラメータとして上記偏差ΔＮＥに加えて吸気弁３０のリフト量（詳しくは、最大リフト量）を用い、同リフト量が小さく設定されているときほどフィードバックゲインが大きくなるようにこれを可変設定するようにしている。具体的には、上記リフト量としてその指標値であるリフト作用角ＶＬが用いられ、図６に比例項Ｑｆｂｐの算出に用いるＡマップのマップ構造を示すように、リフト作用角ＶＬが小さいときほど、上記偏差ΔＮＥが負の値であるときには大きい正の値が算出され、上記偏差ΔＮＥが正の値であるときには小さい負の値が算出される。

これにより、リフト作用角ＶＬが小さいときほど、フィードバック補正量が大きく設定されてスロットル開度が速やかに変更され、燃焼室１８に導入される空気の量が速やかに変化するようになり、アイドル運転時の機関回転速度ＮＥを目標回転速度Ｔｎｅに収束させる際の応答性が向上されるようになる。また、例えばフィードバック補正量に対してリフト量に応じた量を加減算して同フィードバック補正量を補正する構成と比較して、上記偏差ΔＮＥに応じたかたちでフィードバック補正項を設定することができ、アイドル運転時における機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの関係をより適切に制御することができるようになる。

したがって、リフト量可変機構４２によるリフト量の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度ＮＥを制御することができるようになる。
次に、上記積分項Ｑｆｂｉの算出手順について説明する。

この積分項Ｑｆｂｉは、初期値が「０」であって、そのときどきの機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの大小関係に基づいて逐次更新される値である。具体的には、機関回転速度ＮＥが目標回転速度Ｔｎｅよりも高い場合には所定値ΔＡが加算され（Ｑｆｂｉ←Ｑｆｂｉ＋ΔＡ）、機関回転速度ＮＥが目標回転速度Ｔｎｅ以下である場合には所定値ΔＡが減算される（Ｑｆｂｉ←Ｑｆｂｉ−ΔＡ）といったように積分項Ｑｆｂｉは更新される。

このようにフィードバック補正項Ｑｉ（＝比例項Ｑｆｂｐ＋積分項Ｑｆｂｉ）が算出された後、学習項Ｑｇが読み込まれる（ステップＳ１０８）。
この学習項Ｑｇは、図７に示すように、吸入空気量ＧＡ（詳しくは、リフト作用角ＶＬ）によって区分された複数（本実施の形態では３つ）の領域毎に設定され、それぞれ後述する態様で学習されて電子制御装置７０に記憶されている。ここでは、リフト作用角ＶＬから現在の学習領域が選択されるとともに、同領域に対応する学習項Ｑｇが読み込まれる。

そして、上記基本制御量Ｑｂ、フィードバック補正項Ｑｉ、及び学習項Ｑｇに基づいて下式から、要求制御量Ｑｃａｌが算出される（ステップＳ１１０）。

Ｑｃａｌ＝Ｑｂ＋Ｑｉ＋Ｑｇ

その後、上記学習項Ｑｇの学習にかかる処理（学習処理）が実行される（ステップＳ１１２）。本実施の形態では、この学習処理が、フィードバック補正量とその基準値との定常的な乖離量をフィードフォワード補正量として学習する学習手段として機能する。また、上記学習項Ｑｇによる補正量が、学習手段により学習されるフィードフォワード補正量に相当する。

以下、図８及び図９を参照して、上記学習処理の処理手順を説明する。
なお、図８は学習処理の具体的な処理手順を示すフローチャートであり、図９は学習処理の処理態様の一例を示すタイミングチャートである。

この処理では先ず、前提条件が成立しているか否かが判断される（図８のステップＳ２００）。ここでは、機関回転速度ＮＥの殆ど変化していない状態が所定時間以上継続されていることや、アクセルペダルの踏み込まれていない状態が所定時間以上継続されていること等をもって前提条件が成立していると判断される。

そして、前提条件が未成立である場合には（ステップＳ２００：ＮＯ）、以下の処理を実行することなく、本処理は一旦終了される。
一方、前提条件が成立している場合には（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、リフト作用角ＶＬから現在の学習領域が選択されるとともに、同領域に対応する学習項Ｑｇが読み込まれる（ステップＳ２０２）。

そして、フィードバック補正項Ｑｉが所定値Ｂ以上である場合には（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、図９の時刻ｔ２１，ｔ２２のように、学習項Ｑｇに所定値ΔＣが加算される（図８のステップＳ２０６）。また、この学習項Ｑｇの更新に合わせて、その更新による機関回転速度ＮＥの上昇を回避するために、フィードバック補正項Ｑｉから所定値ΔＣが減算される（ステップＳ２０８）。

一方、このときのフィードバック補正項Ｑｉが所定値Ｂ未満である場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、更に同フィードバック補正項Ｑｉが所定値Ｄ（但し、所定値Ｂ＞所定値Ｄ）以下であるか否かが判断される（ステップＳ２１０）。

そして、フィードバック補正項Ｑｉが所定値Ｄ（但し、所定値Ｂ＞所定値Ｄ）以下である場合には（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、学習項Ｑｇから所定値ΔＣが減算され（ステップＳ２１２）、これに合わせてフィードバック補正項Ｑｉに所定値ΔＣが加算される（ステップＳ２１４）。

このときのフィードバック補正項Ｑｉが所定値Ｂ未満であり、且つ所定値Ｄよりも大きい場合には（ステップＳ２０４及びＳ２１０：ＮＯ）、学習項Ｑｇは更新されない。
このように更新される学習項Ｑｇは、フィードバック補正項Ｑｉとその基準値（ここでは「０」）との定常的な乖離を補償することの可能な値となる。

ここで、例えば、スロットル弁１４やリフト量可変機構４２等の個体差により、スロットル開度やリフト量がそれらの制御目標値から常に乖離する傾向を有している場合、それら傾向に応じてフィードバック補正項Ｑｉは定常的にその基準値から乖離するようになる。

この点、本実施の形態では、そうした定常的な乖離量が上記学習項Ｑｇによって補償されるようになる。そのため、ＩＳＣ制御におけるフィードバック制御では、上述したような個体差による影響を排除した状況のもとで、予期できない外乱によって生じる機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの乖離を打ち消す、といったフィードバック制御本来の機能が発揮されるようになる。したがって、スロットル開度をより適切にフィードバック制御することができるようになる。

一方、前述したようにリフト量の変更を通じて吸入空気量ＧＡを調節する構成によれば、これをスロットル開度の変更を通じて調節する構成と比べて、低出力（低空気量）での機関運転が可能になる。そのため、スロットル制御によってスロットル弁１４の絞り度合が大きく設定されているときほど、すなわち図１０に示すように、リフト量可変制御によってリフト量（リフト作用角ＶＬ）が大きく設定されているときほど、機関回転速度ＮＥを目標回転速度Ｔｎｅにするために必要となる機関出力（吸入空気量ＧＡ）も大きくなる。

本実施の形態のリフト量可変制御では、内燃機関１０の暖機未完了時よりも暖機完了時の方が小さくなるように、吸気弁３０のリフト作用角ＶＬが設定される。そのため、機関暖機の完了とともに吸気弁３０のリフト作用角ＶＬが小さくなり、これに伴って機関回転速度ＮＥを目標回転速度Ｔｎｅに一致させるために必要な機関出力も小さくなる。しかも、上述した乖離によるＩＳＣ制御への影響は一定ではなく通常、吸入空気量ＧＡが小さいときほど小さくなる。

そのため、機関暖機が完了してリフト作用角ＶＬが小さくなると、これに伴う必要な機関出力の低下や上記乖離による影響の減少により、機関回転速度ＮＥの不要な上昇や、その上昇を抑えるためのフィードバック補正項Ｑｉの急速な減少を招くおそれがある。

この点、本実施の形態では、吸気弁３０のリフト作用角ＶＬについて複数の領域が設定され、これら設定される領域毎に、必要な機関出力や上記乖離の影響に応じたかたちで学習項Ｑｇが学習される。そして、図１１に示すように、内燃機関１０の暖機が完了すると（時刻ｔ３１）、その後のリフト作用角ＶＬ（同図（ａ））の減少に伴って、学習領域（同図（ｂ））が順次切り替えられ（時刻ｔ３２，ｔ３３）、学習項Ｑｇ（同図（ｃ））が都度減少されるようになる。その結果、必要な機関出力の減少や上記乖離による影響の減少に合わせたかたちで要求制御量Ｑｃａｌ（同図（ｄ））も減少されるようになり、機関回転速度ＮＥ（同図（ｅ））の不要な上昇が抑制されるようになる。

このように、本実施の形態によれば、上記各領域毎に必要な機関出力や乖離による影響に適した学習項Ｑｇを設定することができるようになり、学習量をリフト作用角にかかわらず一定に設定するようにした構成と比較して、一層適切なフィードバック制御を行うことができるようになる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）フィードバック補正項Ｑｉの算出パラメータとして、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの偏差ΔＮＥに加えて、吸気弁３０のリフト作用角ＶＬを用いるようにした。そのため、リフト量可変機構４２によるリフト量の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度ＮＥを制御することができるようになる。

（２）リフト作用角ＶＬが小さく設定されているときほどフィードバック補正量を大きく設定するようにした。そのため、リフト量可変制御によって吸気弁３０のリフト量が小さく設定されている場合に、燃焼室１８に導入される空気の量を速やかに変化させることができ、アイドル運転時の機関回転速度ＮＥを目標回転速度Ｔｎｅに収束させる際の応答性向上を図ることができるようになる。

（３）リフト作用角ＶＬが小さく設定されているときほど、フィードバックゲインが大きくなるようにこれを可変設定するようにしたために、アイドル運転時における機関回転速度ＮＥをより適切に制御することができるようになる。

（４）フィードバック補正項Ｑｉとその基準値との定常的な乖離量を学習項Ｑｇとして学習し、同学習項Ｑｇに基づいてスロットル開度を制御するようにした。そのため、上述したような個体差によって生じる影響を排除した状況のもとで、予期できない外乱によって生じる機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの乖離を打ち消す、といったフィードバック制御本来の機能を発揮することができるようになり、スロットル開度をより適切にフィードバック制御することができるようになる。

（５）リフト作用角ＶＬについて複数の領域を設定し、それら設定される領域に対応する学習項Ｑｇを各別に学習するようにしたために、こうした学習量を一定に設定するようにした構成と比較して、一層適切なフィードバック制御を行うことができるようになる。

（第２の実施の形態）
以下、本発明にかかる内燃機関のアイドル回転速度制御装置を具体化した第２の実施の形態について説明する。

本実施の形態にかかるアイドル回転速度制御装置は、第１の実施の形態にかかるアイドル回転速度制御装置と、ＩＳＣ制御にかかる処理の処理態様が異なる。詳しくは、第１の実施の形態では、前記吸気弁３０のリフト作用角ＶＬに基づきフィードバック補正項Ｑｉを可変設定するようにしているのに対し、本実施の形態では、スロットル開度をフィードフォワード制御する際のフィードフォワード補正量をリフト作用角ＶＬに基づき可変設定するようにしている。

ここで、前述したように、内燃機関１０の暖機未完了時よりも暖機完了時の方が小さくなるように吸気弁３０のリフト作用角ＶＬが設定されるために、機関暖機の完了とともに吸気弁３０のリフト作用角ＶＬが小さくなり、これに伴って必要な機関出力も小さくなる。そのため、そうした内燃機関１０の特性変化を考慮しないと、ＩＳＣ制御における機関回転速度ＮＥの制御性の低下を招くおそれがあるばかりか、場合によっては機関回転速度ＮＥを不要に上昇させるおそれもある。

そこで、本実施の形態にかかるＩＳＣ制御では、リフト量可変制御によってリフト量が小さく設定されているときほど要求制御量Ｑｃａｌが小さくなるように、基本制御量Ｑｂを補正するようにしている。

以下、本実施の形態にかかるＩＳＣ制御の具体的な処理手順について説明する。
図１２のフローチャートはＩＳＣ制御の具体的な処理手順を示しており、このフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置７０により実行される。

図１２に示すように、この処理では先ず、機関回転速度ＮＥ及び吸入空気量ＧＡに基づいて、要求制御量Ｑｃａｌについての基本値である基本制御量Ｑｂが算出される（ステップＳ３００）。この基本制御量Ｑｂは、スロットル弁１４、正確にはスロットルモータ１６に対して制御信号として出力されるものであり、これが大きな値に設定されるほどスロットル開度が大きくなって、吸入空気量ＧＡが多くなる。そして、これに伴う燃料噴射量の増量によって機関回転速度ＮＥも上昇するようになる。なお、この点は、後述するフィードバック補正項Ｑｆｂや、補正項Ｑｖｌ、要求制御量Ｑｃａｌについても同様である。

次に、冷却水温度ＴＨＷに基づいて機関回転速度ＮＥについての目標回転速度Ｔｎｅが算出される（ステップＳ３０２）。ここでは、冷却水温度ＴＨＷが低いときほど機関燃焼状態が不安定化する傾向があるため、これを回避すべく目標回転速度Ｔｎｅはより高い値に設定される。

その後、機関回転速度ＮＥと目標回転速度Ｔｎｅとの偏差ΔＮＥ（＝ＮＥ−Ｔｎｅ）が算出され（ステップＳ３０４）、その偏差ΔＮＥに基づいてフィードバック補正項Ｑｆｂが算出される（ステップＳ３０６）。ここでは、上記偏差ΔＮＥに比例する補正項や同偏差ΔＮＥの積分値に比例する補正項が算出され、それら各項の加算された値がフィードバック補正項Ｑｆｂとして算出される。

その後、吸気弁３０のリフト作用角ＶＬに基づいてＢマップから補正項Ｑｖｌが算出される（ステップＳ３０８）。
この補正項Ｑｖｌは、リフト作用角ＶＬに応じたかたちで基本制御量Ｑｂを補正するための値である。補正項Ｑｖｌの算出に用いるＢマップのマップ構造を図１３に示すように、リフト作用角ＶＬが大きいほど、補正項Ｑｖｌとして大きい値が算出される。なお、リフト作用角ＶＬが最も小さいときに補正項Ｑｖｌとして「０」が算出され、このとき基本制御量Ｑｂは補正されない。すなわち、本実施の形態では、リフト作用角ＶＬが最も小さいときを基準に、同リフト作用角ＶＬが大きくなるほど基本制御量Ｑｂをより大きく増大補正するといったように、同基本制御量Ｑｂが補正される。なお、本実施の形態では、この補正項Ｑｖｌによる補正量が、スロットル開度をフィードフォワード制御する際のフィードフォワード補正量に相当する。

そして、上記基本制御量Ｑｂ、フィードバック補正項Ｑｆｂ、及び補正項Ｑｖｌに基づいて下式から、要求制御量Ｑｃａｌが算出される（ステップＳ３１０）。

Ｑｃａｌ＝Ｑｂ＋Ｑｆｂ＋Ｑｖｌ

こうして要求制御量Ｑｃａｌが算出された後、本処理は一旦終了される。

図１４に、暖機完了時におけるＩＳＣ制御の制御態様の一例を示す。
図１４に示すように、時刻ｔ４１において機関暖機が完了すると、その後において吸気弁３０のリフト作用角ＶＬ（同図（ａ））が徐々に小さくなり、必要な機関出力、すなわち必要とされる吸入空気量ＧＡが少なくなる。

本実施の形態では、リフト作用角ＶＬが小さくなるのに合わせて、補正項Ｑｖｌ（同図（ｂ））として小さい値が算出され、同補正項Ｑｖｌによって基本制御量Ｑｂが補正されるようになる。このため、必要とされる吸入空気量ＧＡに応じたかたちで基本制御量Ｑｂ、ひいては要求制御量Ｑｃａｌ（同図（ｃ））を補正することができ、アイドル運転時における機関回転速度ＮＥ（同図（ｄ））を適正にフィードフォワード制御することができるようになる。したがって、リフト量可変制御によるリフト量の変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度ＮＥを制御することができるようになる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）リフト量可変制御を通じて変更される吸気弁３０のリフト作用角ＶＬに基づいて基本制御量Ｑｂについての補正項Ｑｖｌを算出するようにした。これにより、リフト作用角ＶＬが変更されている場合にあっても、スロットル開度がそうしたリフト作用角ＶＬに基づいてフィードフォワード制御されるようになるため、リフト作用角ＶＬの変更に即した制御態様をもって好適にアイドル運転時における機関回転速度ＮＥを制御することができるようになる。

（２）リフト作用角ＶＬが大きく設定されているときほど補正項Ｑｖｌとして大きい値を算出するようにしたために、必要とされる吸入空気量ＧＡに応じたかたちで補正項Ｑｖｌを設定することができ、より好適にアイドル運転時における機関回転速度をフィードフォワード制御することができるようになる。

（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・上記第１の実施の形態では、フィードバック補正項Ｑｉを、偏差ΔＮＥとリフト作用角ＶＬとに基づいてマップから算出するようにした。これに限らず、フィードバック補正項は、偏差ΔＮＥに基づき算出したフィードバック補正項をリフト作用角ＶＬに基づき補正するといった手法をもって算出することも可能である。同構成によっても、実機関回転速度と目標回転速度との偏差に加え可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて、スロットル開度をフィードバック制御する際のフィードバック補正量を設定することができる。

・上記第１の実施の形態の学習処理において、所定値Ｂ，Ｄや所定値ΔＣを学習領域毎に異なる値に設定してもよい。同構成によれば、リフト作用角ＶＬが小さい領域ほど所定値Ｂ，Ｄや所定値ΔＣを小さい値に設定することで、同リフト作用角ＶＬが小さいときほど小さくなる前述した乖離による影響の大きさに応じたかたちで各領域における学習項Ｑｇを好適に更新することができるようになる。また、所定値ΔＣを、そのときどきのフィードバック補正項Ｑｉとその基準値との差に基づき設定することなども可能である。更に、上記乖離による影響の大きさが殆ど変わらないのであれば、複数の領域を設けなくてもよい。要は、フィードバック補正項Ｑｉとその基準値との定常的な偏差を的確に補償することのできる学習項Ｑｇを算出可能であれば、学習項Ｑｇの算出手法は任意に変更可能である。

・また、上記乖離がごく小さい、或いは乖離による影響がごく小さいのであれば、学習処理を省略することも可能である。
・上記第１の実施の形態において、フィードバック補正項Ｑｉの算出パラメータとして、前記偏差ΔＮＥ及びリフト作用角ＶＬに加えて、例えば吸気弁３０の開弁時期や閉弁時期にあたるクランク角等、同吸気弁３０のリフト量が所定量になるときのクランク角を用いるようにしてもよい。ここで、燃焼室１８への吸入空気導入量に関してみると、これを決定する因子にはスロットル開度や吸気弁３０のリフト量の他、ピストン２４の移動速度も含まれる。この移動速度は一定ではなく、上死点及び下死点近傍では低速になる一方、これら上死点と下死点との間の期間では高速になる。このため、その移動速度に応じて吸入空気導入量も変化することとなる。この点、上記構成によれば、こうしたピストン２４の移動速度を決定するクランク角に基づいてフィードバック補正量を設定することができ、より適切にアイドル運転時における機関回転速度を制御することができるようになる。

・上記第２の実施の形態において、リフト作用角ＶＬが大きいときほど補正項Ｑｖｌとして大きい値が算出されるのであれば、補正項Ｑｖｌの算出態様は任意に変更可能である。

・第１の実施の形態にかかる構成と第２の実施の形態にかかる構成とを組み合わせて実施してもよい。
・上記各実施の形態では、フィードバック補正項Ｑｉの算出や複数の学習領域の設定（共に第１の実施の形態）、並びに補正項Ｑｖｌの算出（第２の実施の形態）に、リフト作用角ＶＬを用いるようにした。リフト作用角ＶＬに代えて、吸気弁３０の開弁時期や、閉弁時期、リフト量、開弁時におけるクランク角とリフト量との関係（リフトプロフィール）等といった同リフト作用角ＶＬの指標値である他のリフト態様を用いるようにしてもよい。

・ＩＳＣ制御としては、スロットル開度を制御するものに限らず、吸気通路１２におけるスロットル弁１４の上流側と下流側とをバイパスするバイパス通路に設けられた制御弁の開度を制御するものを採用することもできる。

・本発明は、暖機完了の有無に応じて吸気弁のリフト態様が可変設定される内燃機関の他、吸気弁やその弁座へのデポジットの付着状況や、ヘッドライト等の電装品の使用状況、或いはエアーコンプレッサやオルタネータ等の機関補機の作動状況に応じて吸気弁のリフト態様が可変設定される内燃機関などにも適用可能である。

本発明の第１の実施の形態の概略構成図。 開閉弁時期可変機構の駆動に基づく吸気弁の開閉弁時期の変化態様を示すグラフ。 リフト量可変機構の駆動に基づく吸気弁のリフト量及びリフト作用角の変化態様を示すグラフ。 第１の実施の形態にかかるＩＳＣ制御処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）吸気弁のリフト作用角と吸入空気量の変化との関係を示すタイミングチャート。 比例項の算出に用いるＡマップのマップ構造を示す略図。 リフト作用角により区分される複数の領域を示す略図。 第１の実施の形態にかかる学習処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。 学習処理の処理態様の一例を示すタイミングチャート。 リフト作用角と必要吸入空気量との関係を示すグラフ。 （ａ）〜（ｅ）ＩＳＣ制御処理の処理態様の一例を示すタイミングチャート。 本発明の第２の実施の形態にかかるＩＳＣ制御処理の具体的な処理手順を示すフローチャート。 補正項の算出に用いるＢマップのマップ構造を示す略図。 （ａ）〜（ｄ）ＩＳＣ制御処理の処理態様の一例を示すタイミングチャート。

符号の説明

１０…内燃機関、１２…吸気通路、１４…スロットル弁、１６…スロットルモータ、１８…燃焼室、２０…燃料噴射弁、２２…点火プラグ、２４…ピストン、２６…クランクシャフト、２８…排気通路、３０…吸気弁、３２…排気弁、３４…吸気カムシャフト、３６…排気カムシャフト、３８…開閉弁時期可変機構、４０…油圧アクチュエータ、４２…リフト量可変機構、４４…電動モータ、５０…スロットルセンサ、５２…吸気量センサ、５４…水温センサ、５６…アクセルセンサ、５８…クランクセンサ、６０…カムセンサ、６２…リフトセンサ、７０…電子制御装置。

Claims (10)

1. 吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備えた内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記制御手段は前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて前記調節制御にかかる制御量を設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
2. 吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備えた内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記制御手段は、前記実機関回転速度と前記目標回転速度との偏差に加え前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて、前記調節制御にかかる制御量をフィードバック制御する際のフィードバック補正量を設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
3. 請求項２に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記可変動弁機構はリフト態様としてリフト量を変更するものであり、前記制御手段は前記可変動弁機構によって前記リフト量が小さく設定されているときほど前記フィードバック補正量を大きく設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
4. 請求項３に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記制御手段は前記リフト量が小さく設定されているときほどフィードバックゲインが大きくなるようにこれを可変設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
5. 請求項２〜４のいずれか一項に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記制御手段は前記偏差及び前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に加え前記吸気弁のリフト量が所定量になるときのクランク角に基づいて前記フィードバック補正量を設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
6. 請求項２〜５のいずれか一項に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記フィードバック補正量とその基準値との定常的な乖離量をフィードフォワード補正量として学習する学習手段を更に備え、
   前記制御手段は前記フィードバック補正量に加え前記学習されるフィードフォワード補正量に基づいて前記調節制御にかかる制御量を制御する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
7. 請求項６に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記学習手段は吸入空気量について複数の領域を設定し、これら設定される領域に対応する前記フィードフォワード補正量を各別に学習する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
8. 吸気弁のリフト態様を変更可能な可変動弁機構を備える内燃機関がアイドル運転時にあるときに、実機関回転速度がその目標回転速度と一致するように吸入空気量を調節制御する制御手段を備える内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記制御手段は、前記可変動弁機構により変更されるリフト態様に基づいて、前記調節制御にかかる制御量をフィードフォワード制御する際のフィードフォワード補正量を設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
9. 請求項８に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置において、
   前記可変動弁機構はリフト態様としてリフト作用角を変更するものであり、前記制御手段は前記可変動弁機構によって前記リフト作用角が大きく設定されているときほど前記フィードフォワード補正量を大きく設定する
   ことを特徴とする内燃機関のアイドル回転速度制御装置。
10. 前記制御手段はスロットル開度を制御するものである
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の内燃機関のアイドル回転速度制御装置。

Images