JP2005318724A - モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】低速回転速度の場合はモータの逆起電圧に基き角速度を検出する第1の角速度検出手段と、高速回転速度の場合は、ホールセンサからの信号に基き角速度を検出する第2の角速度検出手段とを備え、ハイブリッドにして使用することにより、ホールセンサを用いて全回転速度領域で精度良く角速度、回転角度を検出できる。
【選択図】 図5
Description
ea=Va−(Ra+s・La)・ia
eb=Vb−(Rb+s・Lb)・ib
ec=Vc−(Rc+s・Lc)・ic
ここで、sはラプラス演算子で、ここでは微分演算(d/dt)を表わしている。
一般的に、モータの逆起電圧eと角速度ωeの関係は数2で表現できる。
e=Ke・ωm
ここで、Keはモータの逆起電圧定数[V/rad/s]である。
これを式で表わすと数3となる。
|ωe|=2×{max(|ea|,|eb|,|ec|)}/Ke
ここで、逆起電圧ea,eb,ecの波形を図2に示す。整流するとは逆起電圧ea,eb,ecの包絡線を取る、つまり最大値をとることである。なお、数2の分子が2倍されるのは、ea,eb,ecの絶対値をとることにより、負側の値が正側に重畳されるためである。
ωe={sign(ωe)}・|ωe|
ここで、sign(ωe)は角速度の回転方向を示し、
sign(ωe)=1は時計回り(CW)
sign(ωe)=−1は反時計回り(CCW)
を意味する。
ωe=(Ca・ea+Cb・eb+Cc・ec)/Ke
ここで、転流信号Ca,Cb,Ccはコミューテーションを表わすパラメータであり、台形波、矩形波電流では、「1」、「0」又は「−1」の値をとり、電気角θ0によって、Ca,Cb,Ccが「1」になる区間と「0」になる区間と「−1」になる区間が決定されるが、その区間はホールセンサの検出信号によって決定することができる。角速度ωeは逆起電圧を利用した数4又は数5のどちらかの式を用いて検出できる。
ωe=(π/3)/(T(HSn)−T(HSn−1))
しかし、隣のホールセンサ同士の区間、例えばホールセンサHS1とHS2との間の区間だけで角速度を推定すると誤差が大きくなるので、本発明では、検出時点でのホールセンサ信号の他に検出時点から遡って過去の複数のホールセンサ信号を用いて角速度を推定する。例えば、図3に示すように検出時点から3区間、つまり、3個のホールセンサから出力される4個のホールセンサ信号を用いて角速度を推定する。つまり、検出時点がt(k)であれば、t(k)、t(k−1)、t(k−2)及びt(k−3)時点の4点のホールセンサ信号を使用する。ここで、t(k)とt(k−3)時点でのホールセンサ信号は、同一のホールセンサからの信号で最新の信号と一巡前の信号を意味する。この区間の角度及びこの間の区間のサンプリング信号の数m3(k)を検出して角速度を推定する。具体的には、角速度は数7で表わされる。
ωe=π/(m3(k)・Ts)
ここで、Tsはサンプリング時間を表わす。
ただし、実用的には、過去4個のホールセンサ信号を用いる場合は係数a,bを最小自乗法で求めて、角速度は数8で推定できる。
ωe=(π/3)/(a・(T(HSn)−T(HSn−4))+b・(T(HSn−1)−T(HSn−3))
=(π/3)/(0.2(T(HSn)−T(HSn−4))+0.1(T(HSn−1)−T(HSn−3))
である。
(数9)
θ=θi+∫ωedt
ここで、θiは積分区間の初期値である。
数3を具体的デジタル処理を想定すると
θ=θi+n・ωe・Ts
として算出することもできる。なお、初期値θiはホールセンサ信号を用いることにより、回転角度θの誤差を60°毎にリセットすることが可能である。
図4は本発明の基本制御ブロック図を示している。背景技術で説明した制御ブロック図で説明した番号と同一番号のブロックは同一の機能を有する。本発明の制御ブロック図と背景技術の制御ブロック図で異なるところは、背景技術では、レゾルバなどの精度は良いが高価な角度検出器であるレゾルバを使用していたが、本発明ではレゾルバの代わりに、比較的精度は落ちるが安価なホールセンサを用いている。ここで、本発明の一実施例としてモータ108が3相ブラシレスDCモータとし、ホールセンサ50−1,50−2,50−3がモータ108のロータの回りに60°毎に配されており、言い換えれば、電気角120度が検出できるように配されている。
12 選択部
14 ヒステリシス部
16 回転角度算出部
20 逆起電圧角速度算出部
21 伝達関数部
22 減算部
24 角速度絶対値算出部
25 回転方向検出部
26 乗算部
30 ホールセンサ角速度算出部
32 カウンタ
34 角速度算出テーブル
36 LPF
40−1,40−2,40−3 電圧検出器
50−1,50−2,50−3 ホールセンサ
205−1,205−2 電流検出器
Claims (6)
- ブラシレスモータの角速度を前記ブラシレスモータの逆起電圧を用いて検出する第1の角速度検出手段と、前記ブラシレスモータに配された複数のホールセンサの信号を用いて前記ブラシレスモータの角速度を検出する第2の角速度検出手段と、前記ブラシレスモータが所定の回転速度より低速回転の場合は前記第1の角速度検出手段の検出した角速度ω1を選択し、前記ブラシレスモータが前記所定の回転速度より高速回転の場合は前記第2の角速度検出手段の検出した角速度ω2を選択する選択手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
- 前記第1の角速度検出手段は、前記ブラシレスモータの電圧及び電流より算出される逆起電圧を用いて前記角速度ω1の大きさを検出する請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記第2の角速度検出手段は、検出時点の前記ホールセンサの信号及び検出時点より過去の複数のホールセンサの信号を用いて前記角速度ω2を検出する請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記選択手段が、ヒステリシス特性を有する所定の回転速度に基いて前記角速度ω1又は前記角速度ω2を選択する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 前記角速度ω1又は前記角速度ω2より前記ブラシレスモータの回転角度θを検出する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のモータ駆動装置。
- 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のモータ駆動装置を具備した電動パワーステアリング装置。
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