JP2002315381A - ブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレスモータの駆動制御方法 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレスモータの駆動制御方法Info
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- JP2002315381A JP2002315381A JP2001112639A JP2001112639A JP2002315381A JP 2002315381 A JP2002315381 A JP 2002315381A JP 2001112639 A JP2001112639 A JP 2001112639A JP 2001112639 A JP2001112639 A JP 2001112639A JP 2002315381 A JP2002315381 A JP 2002315381A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Brushless Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置検出手段の取り付け位置にずれを生じて
いる場合でも、ブラシレスモータの回転時に発生する騒
音や振動を極力抑制して進み角通電を行う。 【解決手段】 転流タイミング制御部は、複数の位置検
出素子よりブラシレスモータのロータ位置に応じて出力
される位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃの出力状態が変化する信
号変化期間ｔn を測定し（ステップ）その変化率Ｒt
を演算する（ステップ）。変化率Ｒt が所定値よりも
大であれば（「ＹＥＳ」）最新の信号変化期間ｔn に基
き回転速度Ｖm を推定し（ステップ）、変化率Ｒt が
所定値以下であれば（「ＮＯ」）信号変化期間ｔn 〜ｔ
n-5 の平均値に基づき回転速度Ｖm を推定する（ステッ
プ）。そして、推定した回転速度Ｖm に応じて進み
角，通電角パラメータｔａ，ｔｂを演算すると（ステッ
プ）、ブラシレスモータのコイルに通電を行う（ステ
ップ）。
いる場合でも、ブラシレスモータの回転時に発生する騒
音や振動を極力抑制して進み角通電を行う。 【解決手段】 転流タイミング制御部は、複数の位置検
出素子よりブラシレスモータのロータ位置に応じて出力
される位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃの出力状態が変化する信
号変化期間ｔn を測定し（ステップ）その変化率Ｒt
を演算する（ステップ）。変化率Ｒt が所定値よりも
大であれば（「ＹＥＳ」）最新の信号変化期間ｔn に基
き回転速度Ｖm を推定し（ステップ）、変化率Ｒt が
所定値以下であれば（「ＮＯ」）信号変化期間ｔn 〜ｔ
n-5 の平均値に基づき回転速度Ｖm を推定する（ステッ
プ）。そして、推定した回転速度Ｖm に応じて進み
角，通電角パラメータｔａ，ｔｂを演算すると（ステッ
プ）、ブラシレスモータのコイルに通電を行う（ステ
ップ）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
に対して進み角通電を行うことで駆動する駆動制御装置
及びブラシレスモータの駆動制御方法に関する。
に対して進み角通電を行うことで駆動する駆動制御装置
及びブラシレスモータの駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、例えば、電気自動車の駆動用モ
ータとして使用されるブラシレスモータを駆動する、駆
動制御装置の一構成例を概略的に示すものである。バッ
テリ１の正側，負側端子は、直流母線２ａ，２ｂを介し
てインバータ回路３に接続されている。インバータ回路
３は、ＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ３ａ〜３ｆを三相
ブリッジ接続して構成されており、インバータ回路３の
各相出力端子には、Δ結線されているブラシレスモータ
４のコイル４ａ〜４ｃが接続されている。
ータとして使用されるブラシレスモータを駆動する、駆
動制御装置の一構成例を概略的に示すものである。バッ
テリ１の正側，負側端子は、直流母線２ａ，２ｂを介し
てインバータ回路３に接続されている。インバータ回路
３は、ＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ３ａ〜３ｆを三相
ブリッジ接続して構成されており、インバータ回路３の
各相出力端子には、Δ結線されているブラシレスモータ
４のコイル４ａ〜４ｃが接続されている。
【０００３】ブラシレスモータ４の回転軸には、センサ
マグネット５が直結されている。このセンサマグネット
５は、ロータマグネットに対してα°進み角となるよう
にして組み付けられている。例えばホールＩＣなどで構
成される位置検出素子６ａ〜６ｃは、モータ４が回転し
ている状態でのセンサマグネット５の磁界変化を検出し
て、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃを転流タイミング制御部７
に出力するようになっている。
マグネット５が直結されている。このセンサマグネット
５は、ロータマグネットに対してα°進み角となるよう
にして組み付けられている。例えばホールＩＣなどで構
成される位置検出素子６ａ〜６ｃは、モータ４が回転し
ている状態でのセンサマグネット５の磁界変化を検出し
て、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃを転流タイミング制御部７
に出力するようになっている。
【０００４】転流タイミング制御部７は、位置検出信号
Ｓａ〜Ｓｃを論理合成することにより、モータ４の各相
コイル４ａ〜４ｃに通電を行うための転流タイミング信
号Ｄ〜Ｄｆを生成し、インバータ回路３の上アーム側や
ＰＷＭ制御回路などで構成される回転速度制御部８に出
力するようになっている。
Ｓａ〜Ｓｃを論理合成することにより、モータ４の各相
コイル４ａ〜４ｃに通電を行うための転流タイミング信
号Ｄ〜Ｄｆを生成し、インバータ回路３の上アーム側や
ＰＷＭ制御回路などで構成される回転速度制御部８に出
力するようになっている。
【０００５】ＥＣＵ(Electronic Control Unit) ９は、
マイクロコンピュータなどで構成されており、図示しな
い各種センサより出力されるセンサ信号に基づいてモー
タ４の駆動制御を行うものである。ＥＣＵ９は、回転速
度制御部８に対して速度指令信号を出力し、回転速度制
御部８は、その速度指令信号と転流タイミング制御部７
より出力される転流タイミング信号とに基づいてＰＷＭ
信号を生成出力する。そのＰＷＭ信号は、ＡＮＤゲート
１０によりインバータ回路３の上アーム側に与えられる
転流タイミング信号との論理積がとられ、インバータ回
路３の下アーム側に出力される。
マイクロコンピュータなどで構成されており、図示しな
い各種センサより出力されるセンサ信号に基づいてモー
タ４の駆動制御を行うものである。ＥＣＵ９は、回転速
度制御部８に対して速度指令信号を出力し、回転速度制
御部８は、その速度指令信号と転流タイミング制御部７
より出力される転流タイミング信号とに基づいてＰＷＭ
信号を生成出力する。そのＰＷＭ信号は、ＡＮＤゲート
１０によりインバータ回路３の上アーム側に与えられる
転流タイミング信号との論理積がとられ、インバータ回
路３の下アーム側に出力される。
【０００６】即ち、転流タイミング制御部７及び回転速
度制御部８によって出力される各駆動信号Ｄａ〜Ｄｆに
よりインバータ回路３のＦＥＴ３ａ〜３ｆがスイッチン
グされることで、各相コイル４ａ〜４ｃに通電される電
流が制御され、モータ４の回転速度が制御されるように
なっている。
度制御部８によって出力される各駆動信号Ｄａ〜Ｄｆに
よりインバータ回路３のＦＥＴ３ａ〜３ｆがスイッチン
グされることで、各相コイル４ａ〜４ｃに通電される電
流が制御され、モータ４の回転速度が制御されるように
なっている。
【０００７】図５は、モータ４が回転している場合に出
力される各信号波形を示すタイミングチャートであり、
図６は、その一部を拡大して示すものである（尚、ＰＷ
Ｍ制御にかかる部分は図示を省略している）。三相の位
置検出信号Ｓａ〜Ｓｃは位相が１２０°ずつ異なる信号
として出力され、その変化のパターンは図５に示すよう
にイ〜ヘの６パターンとなる。
力される各信号波形を示すタイミングチャートであり、
図６は、その一部を拡大して示すものである（尚、ＰＷ
Ｍ制御にかかる部分は図示を省略している）。三相の位
置検出信号Ｓａ〜Ｓｃは位相が１２０°ずつ異なる信号
として出力され、その変化のパターンは図５に示すよう
にイ〜ヘの６パターンとなる。
【０００８】例えば、への区間では、位置検出信号Ｓａ
＝Ｌｏ，Ｓｂ＝Ｌｏ，Ｓｃ＝Ｈｉの時に、駆動信号Ｄａ
＝オン，Ｄｂ＝オフ，Ｄｃ＝オフ，Ｄｄ＝オフ，Ｄｅ＝
オフ，Ｄｆ＝オンとなる。また、モータ４のロータが回
転してセンサマグネット５の磁極位置が区間イの状態に
変化すると、位置検出信号はＳａ＝Ｈｉ，Ｓｂ＝Ｌｏ，
Ｓｃ＝Ｈｉに変化し、駆動信号はＤａ＝オフ，Ｄｂ＝オ
フ，Ｄｃ＝オン，Ｄｄ＝オフ，Ｄｅ＝オフ，Ｄｆ＝オン
となる。このように、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃの各組み
合わせに対応した駆動信号Ｄａ〜Ｄｆのパターンを定義
して順次切り換えて出力することで、モータ４を進み角
通電により回転させることができる。
＝Ｌｏ，Ｓｂ＝Ｌｏ，Ｓｃ＝Ｈｉの時に、駆動信号Ｄａ
＝オン，Ｄｂ＝オフ，Ｄｃ＝オフ，Ｄｄ＝オフ，Ｄｅ＝
オフ，Ｄｆ＝オンとなる。また、モータ４のロータが回
転してセンサマグネット５の磁極位置が区間イの状態に
変化すると、位置検出信号はＳａ＝Ｈｉ，Ｓｂ＝Ｌｏ，
Ｓｃ＝Ｈｉに変化し、駆動信号はＤａ＝オフ，Ｄｂ＝オ
フ，Ｄｃ＝オン，Ｄｄ＝オフ，Ｄｅ＝オフ，Ｄｆ＝オン
となる。このように、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃの各組み
合わせに対応した駆動信号Ｄａ〜Ｄｆのパターンを定義
して順次切り換えて出力することで、モータ４を進み角
通電により回転させることができる。
【０００９】ところで、図４の構成では、センサマグネ
ット５はα°だけ進み角となるようにしてモータ４に取
り付けられている。これは、モータ４の回転速度が速く
なるほど、駆動信号Ｄａ〜Ｄｆを切り換える場合にコイ
ル４ａ〜４ｃに流れる電流が遅れる分を補正するためで
あり、通常は最大回転数における効率が最大となるよう
に進み角α°は設定されている。従って、モータ４の回
転速度が低い領域では、駆動信号Ｄａ〜Ｄｆを理想的な
転流タイミングよりも速く切り換えることになり、効率
が悪化してしまう。
ット５はα°だけ進み角となるようにしてモータ４に取
り付けられている。これは、モータ４の回転速度が速く
なるほど、駆動信号Ｄａ〜Ｄｆを切り換える場合にコイ
ル４ａ〜４ｃに流れる電流が遅れる分を補正するためで
あり、通常は最大回転数における効率が最大となるよう
に進み角α°は設定されている。従って、モータ４の回
転速度が低い領域では、駆動信号Ｄａ〜Ｄｆを理想的な
転流タイミングよりも速く切り換えることになり、効率
が悪化してしまう。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】斯様な問題を解決する
ものとして、例えば、特開平７−１８４３８４号公報に
開示されているように、モータ４の回転速度に応じて進
み角をダイナミックに設定する技術がある。即ち、位置
検出信号Ｓａ〜ＳｃのＨｉ，Ｌｏの出力状態が変化する
電気角６０°毎の変化周期ｔn を計測する。例えば、モ
ータ４が三相６極で構成されている場合は、区間イ〜へ
を３回繰り返すとモータ４は１回転することになるか
ら、モータの回転速度は１／（１８×ｔn ）で求められ
る。その回転速度に応じた進み角βを決定し、電気角６
０°相当の時間ｔn より進み角β°に相当する時間を減
算した時間ｔｄを以て、後の区間における転流タイミン
グを設定する。
ものとして、例えば、特開平７−１８４３８４号公報に
開示されているように、モータ４の回転速度に応じて進
み角をダイナミックに設定する技術がある。即ち、位置
検出信号Ｓａ〜ＳｃのＨｉ，Ｌｏの出力状態が変化する
電気角６０°毎の変化周期ｔn を計測する。例えば、モ
ータ４が三相６極で構成されている場合は、区間イ〜へ
を３回繰り返すとモータ４は１回転することになるか
ら、モータの回転速度は１／（１８×ｔn ）で求められ
る。その回転速度に応じた進み角βを決定し、電気角６
０°相当の時間ｔn より進み角β°に相当する時間を減
算した時間ｔｄを以て、後の区間における転流タイミン
グを設定する。
【００１１】例えば、図７に示すように、転流パターン
が区間へから区間イに変化する場合で説明すると、ＦＥ
Ｔ３ａのオフタイミングと、ＦＥＴ３ｃのオンタイミン
グとを、へ→イの転流タイミングを基準として、次のイ
→ロの転流タイミングを時間ｔｄ後とすることで、イ→
ロの転流タイミングはβ°だけ進み角通電となる。この
従来技術によれば、モータ４のあらゆる回転速度領域に
おいて最適な進み角通電を行うことができる。
が区間へから区間イに変化する場合で説明すると、ＦＥ
Ｔ３ａのオフタイミングと、ＦＥＴ３ｃのオンタイミン
グとを、へ→イの転流タイミングを基準として、次のイ
→ロの転流タイミングを時間ｔｄ後とすることで、イ→
ロの転流タイミングはβ°だけ進み角通電となる。この
従来技術によれば、モータ４のあらゆる回転速度領域に
おいて最適な進み角通電を行うことができる。
【００１２】ここで、例えば、モータ４のセンサマグネ
ット５に対して、位置検出素子６ａ〜６ｃの何れか１つ
の取り付け位置にずれが生じている場合や、位置検出素
子６ａ〜６ｃが一体に取り付けられている基板の中心軸
が、モータ４の回転軸に対してずれている場合は、図８
に示すように、転流パターンの各期間に長短が生じるこ
とになる。図８では、区間ロ，ホの時間が短くなってお
り、逆に、区間イ，ニの時間が短くなっている。
ット５に対して、位置検出素子６ａ〜６ｃの何れか１つ
の取り付け位置にずれが生じている場合や、位置検出素
子６ａ〜６ｃが一体に取り付けられている基板の中心軸
が、モータ４の回転軸に対してずれている場合は、図８
に示すように、転流パターンの各期間に長短が生じるこ
とになる。図８では、区間ロ，ホの時間が短くなってお
り、逆に、区間イ，ニの時間が短くなっている。
【００１３】斯様な場合には、特開平７−１８４３８４
号公報に開示されている技術では、ダイナミックに設定
された遅延時間ｔｄについても転流パターンに生じた長
短の影響を受けざるを得ない。その結果、実際にはモー
タ４の回転速度は一定であるにもかかわらず通電タイミ
ングが転流区間毎に変化してしまうため進み角通電が適
切に行われなくなり、モータ４の効率は低下し、騒音や
振動が大きくなってしまうという問題がある。
号公報に開示されている技術では、ダイナミックに設定
された遅延時間ｔｄについても転流パターンに生じた長
短の影響を受けざるを得ない。その結果、実際にはモー
タ４の回転速度は一定であるにもかかわらず通電タイミ
ングが転流区間毎に変化してしまうため進み角通電が適
切に行われなくなり、モータ４の効率は低下し、騒音や
振動が大きくなってしまうという問題がある。
【００１４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、位置検出手段の取り付け位置にずれ
を生じている場合でも、ブラシレスモータの回転時に発
生する騒音や振動を極力抑制して進み角通電を行うこと
ができるブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレ
スモータの駆動制御方法を提供することにある。
あり、その目的は、位置検出手段の取り付け位置にずれ
を生じている場合でも、ブラシレスモータの回転時に発
生する騒音や振動を極力抑制して進み角通電を行うこと
ができるブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレ
スモータの駆動制御方法を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のブラシレ
スモータの駆動制御装置によれば、変化期間検出手段
は、複数の位置検出手段によりブラシレスモータのロー
タ位置に応じて出力される位置検出信号の出力状態が変
化する信号変化期間を検出し、速度変化率推定手段は、
ブラシレスモータの駆動状態に基づいてその回転速度の
変化率を推定する。速度推定手段は、信号変化期間と回
転速度の変化率とに基づいてブラシレスモータの回転速
度を推定し、パラメータ決定手段は、推定された回転速
度に応じて進み角通電を行うための進み角パラメータを
決定する。そして、制御手段は、位置検出信号と進み角
パラメータとに基づいて、駆動手段を介してブラシレス
モータに通電を行うタイミングを制御する。
スモータの駆動制御装置によれば、変化期間検出手段
は、複数の位置検出手段によりブラシレスモータのロー
タ位置に応じて出力される位置検出信号の出力状態が変
化する信号変化期間を検出し、速度変化率推定手段は、
ブラシレスモータの駆動状態に基づいてその回転速度の
変化率を推定する。速度推定手段は、信号変化期間と回
転速度の変化率とに基づいてブラシレスモータの回転速
度を推定し、パラメータ決定手段は、推定された回転速
度に応じて進み角通電を行うための進み角パラメータを
決定する。そして、制御手段は、位置検出信号と進み角
パラメータとに基づいて、駆動手段を介してブラシレス
モータに通電を行うタイミングを制御する。
【００１６】即ち、速度推定手段におけるブラシレスモ
ータの回転速度の推定が、その回転速度の変化率に応じ
てより適切となるように調整することができる。上述し
たように、位置検出手段の取り付け位置にずれを生じて
いると進み角通電のタイミング決定にも影響を及ぼすた
め、ブラシレスモータを駆動する際に騒音や振動が発生
することになるが、ブラシレスモータの回転速度の変化
率に応じて取り付け位置のずれによる影響を極力排除す
るように調整することが可能となり、騒音や振動の発生
を抑制することができる。
ータの回転速度の推定が、その回転速度の変化率に応じ
てより適切となるように調整することができる。上述し
たように、位置検出手段の取り付け位置にずれを生じて
いると進み角通電のタイミング決定にも影響を及ぼすた
め、ブラシレスモータを駆動する際に騒音や振動が発生
することになるが、ブラシレスモータの回転速度の変化
率に応じて取り付け位置のずれによる影響を極力排除す
るように調整することが可能となり、騒音や振動の発生
を抑制することができる。
【００１７】請求項２記載のブラシレスモータの駆動制
御装置によれば、速度変化率推定手段は、変化期間検出
手段によって検出される信号変化期間の変化率を演算
し、その信号変化期間の変化率に基づいてブラシレスモ
ータの回転速度の変化率を推定する。即ち、位置検出信
号の変化期間の変化率はブラシレスモータの回転速度の
変化率に直接対応しているので、回転速度の変化率の推
定を確実に行うことができる。
御装置によれば、速度変化率推定手段は、変化期間検出
手段によって検出される信号変化期間の変化率を演算
し、その信号変化期間の変化率に基づいてブラシレスモ
ータの回転速度の変化率を推定する。即ち、位置検出信
号の変化期間の変化率はブラシレスモータの回転速度の
変化率に直接対応しているので、回転速度の変化率の推
定を確実に行うことができる。
【００１８】請求項３記載のブラシレスモータの駆動制
御装置によれば、速度推定手段は、速度変化率推定手段
によって推定される回転速度の変化率が所定値よりも大
である場合は最新の信号変化期間のみに基づいて回転速
度を推定し、前記回転速度の変化率が所定値以下である
場合は複数の信号変化期間の平均値に基づいてブラシレ
スモータの回転速度を推定する。
御装置によれば、速度推定手段は、速度変化率推定手段
によって推定される回転速度の変化率が所定値よりも大
である場合は最新の信号変化期間のみに基づいて回転速
度を推定し、前記回転速度の変化率が所定値以下である
場合は複数の信号変化期間の平均値に基づいてブラシレ
スモータの回転速度を推定する。
【００１９】即ち、ブラシレスモータの回転速度の変化
率が大きい場合は取り付け位置のずれによる影響は相対
的に軽微となり、また、駆動制御の応答性を重視する必
要もあることから、最新の信号変化期間のみに基づいて
回転速度を推定する。一方、ブラシレスモータの回転速
度の変化率が小さい場合は取り付け位置のずれによる影
響は相対的に大きくなるため、複数の信号変化期間の平
均値に基づいてブラシレスモータの回転速度を推定する
ことで、前記ずれによる影響をキャンセルさせて極力排
除することができる。従って、ブラシレスモータの駆動
時における騒音や振動の発生を効率的に抑制することが
できる。
率が大きい場合は取り付け位置のずれによる影響は相対
的に軽微となり、また、駆動制御の応答性を重視する必
要もあることから、最新の信号変化期間のみに基づいて
回転速度を推定する。一方、ブラシレスモータの回転速
度の変化率が小さい場合は取り付け位置のずれによる影
響は相対的に大きくなるため、複数の信号変化期間の平
均値に基づいてブラシレスモータの回転速度を推定する
ことで、前記ずれによる影響をキャンセルさせて極力排
除することができる。従って、ブラシレスモータの駆動
時における騒音や振動の発生を効率的に抑制することが
できる。
【００２０】請求項４記載のブラシレスモータの駆動制
御装置によれば、パラメータ決定手段は、回転速度に応
じてオーバラップ通電を行うための通電角パラメータを
も決定する。ブラシレスモータの駆動制御では、転流時
におけるトルク変動を抑制するためにオーバラップ通電
を行う場合があるが、そのオーバラップ通電期間も回転
数に応じて適切に設定する必要がある。即ち、オーバラ
ップ通電期間が必要以上に長くなると、ブラシレスモー
タのコイルにおいて生じる電力損失が増加するため、効
率が低下することになる。従って、回転速度に応じて通
電角パラメータをも決定することで、ブラシレスモータ
の効率低下を防止することができる。
御装置によれば、パラメータ決定手段は、回転速度に応
じてオーバラップ通電を行うための通電角パラメータを
も決定する。ブラシレスモータの駆動制御では、転流時
におけるトルク変動を抑制するためにオーバラップ通電
を行う場合があるが、そのオーバラップ通電期間も回転
数に応じて適切に設定する必要がある。即ち、オーバラ
ップ通電期間が必要以上に長くなると、ブラシレスモー
タのコイルにおいて生じる電力損失が増加するため、効
率が低下することになる。従って、回転速度に応じて通
電角パラメータをも決定することで、ブラシレスモータ
の効率低下を防止することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例について
図１乃至図３を参照して説明する。尚、図４と同一部分
には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分に
ついてのみ説明する。電気的構成を示す図１において、
図４における転流タイミング制御部７は、転流タイミン
グ制御部１１（変化期間検出手段，速度変化率推定手
段，速度推定手段，パラメータ決定手段，制御手段）に
置き換わっているが、その他の構成については図４と同
様である。
図１乃至図３を参照して説明する。尚、図４と同一部分
には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分に
ついてのみ説明する。電気的構成を示す図１において、
図４における転流タイミング制御部７は、転流タイミン
グ制御部１１（変化期間検出手段，速度変化率推定手
段，速度推定手段，パラメータ決定手段，制御手段）に
置き換わっているが、その他の構成については図４と同
様である。
【００２２】図２は、転流タイミング制御部１１によっ
て実行される駆動制御処理のフローチャートである。
尚、転流タイミング制御部１１はマイクロコンピュータ
を中心として構成されており、図２に示す処理はマイコ
ンの制御プログラムに従ってソフトウエア的に実行され
るものとする。
て実行される駆動制御処理のフローチャートである。
尚、転流タイミング制御部１１はマイクロコンピュータ
を中心として構成されており、図２に示す処理はマイコ
ンの制御プログラムに従ってソフトウエア的に実行され
るものとする。
【００２３】転流タイミング制御部（以下、単に制御部
と称す）１１は、適当な起動通電パターンをインバータ
回路（駆動手段）３の各ＦＥＴ３ａ〜３ｆに出力してブ
ラシレスモータ４を起動させる。すると、ブラシレスモ
ータ４のセンサマグネット５が回転することで位置検出
素子（位置検出手段）６ａ〜６ｃによって位置検出信号
Ｓａ〜Ｓｃが出力される。
と称す）１１は、適当な起動通電パターンをインバータ
回路（駆動手段）３の各ＦＥＴ３ａ〜３ｆに出力してブ
ラシレスモータ４を起動させる。すると、ブラシレスモ
ータ４のセンサマグネット５が回転することで位置検出
素子（位置検出手段）６ａ〜６ｃによって位置検出信号
Ｓａ〜Ｓｃが出力される。
【００２４】位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃは、例えば、その
信号レベルが遷移する立上がり，立下がりの両エッジに
おいて制御部１１に対して割り込みを発生させるように
なっている（電気角６０°毎）。制御部１１は、その割
り込みが発生すると（ステップ）各位置検出信号Ｓａ
〜Ｓｃのレベルを読込み、内部のタイマによって前回に
発生した割り込みとの発生間隔を信号変化期間ｔn とし
て測定する（ステップ，変化期間検出手段，検出ステ
ップ）。そして、測定した信号変化期間ｔn を内部のメ
モリ（ＲＡＭなど）に記憶させる。
信号レベルが遷移する立上がり，立下がりの両エッジに
おいて制御部１１に対して割り込みを発生させるように
なっている（電気角６０°毎）。制御部１１は、その割
り込みが発生すると（ステップ）各位置検出信号Ｓａ
〜Ｓｃのレベルを読込み、内部のタイマによって前回に
発生した割り込みとの発生間隔を信号変化期間ｔn とし
て測定する（ステップ，変化期間検出手段，検出ステ
ップ）。そして、測定した信号変化期間ｔn を内部のメ
モリ（ＲＡＭなど）に記憶させる。
【００２５】次に、制御部１１は、前回測定した信号変
化期間ｔn-1 を内部のメモリから読み出して変化率Ｒt
＝｜（ｔn −ｔn-1 ）／ｔn-1 ｜を演算して推定し、そ
の変化率Ｒt が例えば０．３（所定値）より大であるか
否かを判断する（ステップ，速度変化率推定手段，変
化率推定ステップ）。Ｒt ＞０．３であれば（「ＹＥ
Ｓ」）、制御部１１は、回転速度Ｖm を（１）式に従っ
て演算することで推定する（ステップ）。 Ｖm ＝１／（１８×ｔn ） …（１）
化期間ｔn-1 を内部のメモリから読み出して変化率Ｒt
＝｜（ｔn −ｔn-1 ）／ｔn-1 ｜を演算して推定し、そ
の変化率Ｒt が例えば０．３（所定値）より大であるか
否かを判断する（ステップ，速度変化率推定手段，変
化率推定ステップ）。Ｒt ＞０．３であれば（「ＹＥ
Ｓ」）、制御部１１は、回転速度Ｖm を（１）式に従っ
て演算することで推定する（ステップ）。 Ｖm ＝１／（１８×ｔn ） …（１）
【００２６】ここで、信号変化期間ｔn ，ｔn-1 等は、
モータ４の回転速度を断片的に（１回転に満たない期間
で）検出したものに対応しており、変化率Ｒt は、モー
タ４の回転速度の変化率（加速度）に対応する。ところ
で、上述したように、位置検出素子６ａ〜６ｃの取り付
け位置にずれが生じていると、図８に示したように転流
パターンに長短が発生するため転流が適切なタイミング
で行われなくなり、モータ４の回転に伴って振動や騒音
が発生する場合がある。
モータ４の回転速度を断片的に（１回転に満たない期間
で）検出したものに対応しており、変化率Ｒt は、モー
タ４の回転速度の変化率（加速度）に対応する。ところ
で、上述したように、位置検出素子６ａ〜６ｃの取り付
け位置にずれが生じていると、図８に示したように転流
パターンに長短が発生するため転流が適切なタイミング
で行われなくなり、モータ４の回転に伴って振動や騒音
が発生する場合がある。
【００２７】そして、信号変化期間の変化率Ｒt が比較
的大である場合はモータ４の回転速度変化が比較的大き
いため、転流パターンに多少の歪みが生じていてもその
影響は小さい。また、変化率Ｒt が大であれば、駆動制
御の応答性を高める必要があることから、回転速度Ｖm
を、（１）式により今回の信号変化期間ｔn を１８倍し
たものの逆数として迅速に求めるようにしている。
的大である場合はモータ４の回転速度変化が比較的大き
いため、転流パターンに多少の歪みが生じていてもその
影響は小さい。また、変化率Ｒt が大であれば、駆動制
御の応答性を高める必要があることから、回転速度Ｖm
を、（１）式により今回の信号変化期間ｔn を１８倍し
たものの逆数として迅速に求めるようにしている。
【００２８】一方、ステップにおいて、変化率Ｒt ≦
０．３であれば（「ＮＯ」）、制御部１１は、回転速度
Ｖm を（２）式に従って演算する（ステップ）。 Ｖm ＝１／｛３×（ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ＋ｔn-3 ＋ｔn-4 ＋ｔn-5 ）｝ …（２）
０．３であれば（「ＮＯ」）、制御部１１は、回転速度
Ｖm を（２）式に従って演算する（ステップ）。 Ｖm ＝１／｛３×（ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ＋ｔn-3 ＋ｔn-4 ＋ｔn-5 ）｝ …（２）
【００２９】即ち、信号変化期間の変化率Ｒt が比較的
小である場合はモータ４の回転速度変化が比較的小さい
ため、転流パターンに歪みが生じている場合はその影響
を大きく受けることになる。従って、回転速度Ｖm を
（２）式によって、今回の信号変化期間ｔn に過去５回
分の信号変化期間ｔn-1 〜ｔn-5 を加えて、電気角１周
期分の平均から求めることで、転流パターンの歪みによ
る影響を排除するようにしている。尚、ステップ，
は、速度推定手段及び推定ステップに対応する。
小である場合はモータ４の回転速度変化が比較的小さい
ため、転流パターンに歪みが生じている場合はその影響
を大きく受けることになる。従って、回転速度Ｖm を
（２）式によって、今回の信号変化期間ｔn に過去５回
分の信号変化期間ｔn-1 〜ｔn-5 を加えて、電気角１周
期分の平均から求めることで、転流パターンの歪みによ
る影響を排除するようにしている。尚、ステップ，
は、速度推定手段及び推定ステップに対応する。
【００３０】続くステップにおいて、制御部１１は、
回転速度Ｖm に応じて進み角パラメータｔａ，通電角パ
ラメータｔｂを演算する（パラメータ決定手段，決定ス
テップ）。進み角パラメータｔａは、回転速度Ｖm に応
じた適切な進み角βを内部のＲＯＭテーブルなどから読
み出し、その進み角βに基づき転流タイミングで付与す
るための遅延時間として求める。即ち、ステップを経
た場合は（３）式で求める。 ｔａ＝ｔn ×（α−β）／６０ …（３）
回転速度Ｖm に応じて進み角パラメータｔａ，通電角パ
ラメータｔｂを演算する（パラメータ決定手段，決定ス
テップ）。進み角パラメータｔａは、回転速度Ｖm に応
じた適切な進み角βを内部のＲＯＭテーブルなどから読
み出し、その進み角βに基づき転流タイミングで付与す
るための遅延時間として求める。即ち、ステップを経
た場合は（３）式で求める。 ｔａ＝ｔn ×（α−β）／６０ …（３）
【００３１】即ち、センサマグネット５をα°進角させ
て組み付けているので、図６に示すｔａ＝０の場合で既
にα°進みとなっている。そのα°（例えば、５°）は
最大回転数に応じて設定されているので、それより低い
回転数での進み角は小さくする必要がある。従って、あ
る回転数で設定すべき進み角がβ°（例えば、３°）で
ある場合は、進み角パラメータｔａとして設定すべき遅
延時間は（α−β）°（２°）に相当する時間となる
（図３のタイミングチャートでは、見掛け上（α−β）
°の遅れ通電となる）。
て組み付けているので、図６に示すｔａ＝０の場合で既
にα°進みとなっている。そのα°（例えば、５°）は
最大回転数に応じて設定されているので、それより低い
回転数での進み角は小さくする必要がある。従って、あ
る回転数で設定すべき進み角がβ°（例えば、３°）で
ある場合は、進み角パラメータｔａとして設定すべき遅
延時間は（α−β）°（２°）に相当する時間となる
（図３のタイミングチャートでは、見掛け上（α−β）
°の遅れ通電となる）。
【００３２】また、ステップを経た場合は（４）式で
求める。 ｔａ＝ （ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ＋ｔn-3 ＋ｔn-4 ＋ｔn-5 ）／６ ×（α−β）／６０ …（４） （４）式は、（３）式のｔn に代えて、６回分の信号変
化期間ｔn 〜ｔn-5 の平均によって求めている。
求める。 ｔａ＝ （ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ＋ｔn-3 ＋ｔn-4 ＋ｔn-5 ）／６ ×（α−β）／６０ …（４） （４）式は、（３）式のｔn に代えて、６回分の信号変
化期間ｔn 〜ｔn-5 の平均によって求めている。
【００３３】また、通電角パラメータｔｂは、回転速度
Ｖm に応じた適切なオーバーラップ通電角γを内部のＲ
ＯＭテーブルなどから読み出し、その通電角γを次の転
流タイミングで付与するための遅延時間として求める。
即ち、ステップ，を経た場合は、夫々（３），
（４）式における（α−β）をγに入れ替えて演算す
る。尚、一般に、ｔａ＜ｔｂとなるように設定される。
Ｖm に応じた適切なオーバーラップ通電角γを内部のＲ
ＯＭテーブルなどから読み出し、その通電角γを次の転
流タイミングで付与するための遅延時間として求める。
即ち、ステップ，を経た場合は、夫々（３），
（４）式における（α−β）をγに入れ替えて演算す
る。尚、一般に、ｔａ＜ｔｂとなるように設定される。
【００３４】ステップにおいてパラメータｔａ，ｔｂ
を演算すると、制御部１１は、ステップで読み込んだ
各位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃのレベルに基づき今回の転流
タイミングから次の転流タイミングにかけてオフからオ
ンに変化させるＦＥＴに対応する駆動信号を進み角パラ
メータｔａだけ遅延させて出力し、ブラシレスモータ４
の各相コイル４ａ〜４ｃに通電を行う。また、オンから
オフに変化させるＦＥＴに対応する駆動信号を、進み角
パラメータｔａに通電角パラメータｔｂを加えた時間遅
延させて出力する（ステップ，制御手段，制御ステッ
プ）。
を演算すると、制御部１１は、ステップで読み込んだ
各位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃのレベルに基づき今回の転流
タイミングから次の転流タイミングにかけてオフからオ
ンに変化させるＦＥＴに対応する駆動信号を進み角パラ
メータｔａだけ遅延させて出力し、ブラシレスモータ４
の各相コイル４ａ〜４ｃに通電を行う。また、オンから
オフに変化させるＦＥＴに対応する駆動信号を、進み角
パラメータｔａに通電角パラメータｔｂを加えた時間遅
延させて出力する（ステップ，制御手段，制御ステッ
プ）。
【００３５】例えば、図３に示すように、転流パターン
の区間へから区間イに移行する場合には、ＦＥＴ３ｃに
与える駆動信号Ｄｃのオンタイミングを基準タイミング
から時間ｔａだけ遅延させ、ＦＥＴ３ａに与える駆動信
号Ｄａのオフタイミングは基準タイミングから時間（ｔ
ａ＋ｔｂ）遅延させる。その結果、通電の進み角はβ°
となり、コイル４ａとコイル４ｃとは時間ｔｂだけオー
バラップ通電されることになる。それから、制御部はス
テップに戻り、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃによる割り込
みが発生する毎に各転流タイミングにおいて同様の処理
を行う。
の区間へから区間イに移行する場合には、ＦＥＴ３ｃに
与える駆動信号Ｄｃのオンタイミングを基準タイミング
から時間ｔａだけ遅延させ、ＦＥＴ３ａに与える駆動信
号Ｄａのオフタイミングは基準タイミングから時間（ｔ
ａ＋ｔｂ）遅延させる。その結果、通電の進み角はβ°
となり、コイル４ａとコイル４ｃとは時間ｔｂだけオー
バラップ通電されることになる。それから、制御部はス
テップに戻り、位置検出信号Ｓａ〜Ｓｃによる割り込
みが発生する毎に各転流タイミングにおいて同様の処理
を行う。
【００３６】尚、上記の処理では、（α−β）が小さい
値になると進み角パラメータｔａも短時間となり、パラ
メータｔａを演算するための時間がｔａを超える恐れが
ある。その場合、目的とする進み角で通電を行うことが
できなくなる。そのような問題を回避するには、区間へ
において、１つ前の区間ホについて求めた信号変化期間
ｔn-1 により進み角パラメータｔａを演算することで、
区間へから区間イに移行する転流タイミングの前に、パ
ラメータｔａを確定すれば良い。 ｔａ＝ｔn-1 ×（α−β）／６０ …（５） その場合、（４）式についても各信号変化期間を１区間
だけシフトして、ｔn-1〜ｔn-6 に基づいて演算する。
値になると進み角パラメータｔａも短時間となり、パラ
メータｔａを演算するための時間がｔａを超える恐れが
ある。その場合、目的とする進み角で通電を行うことが
できなくなる。そのような問題を回避するには、区間へ
において、１つ前の区間ホについて求めた信号変化期間
ｔn-1 により進み角パラメータｔａを演算することで、
区間へから区間イに移行する転流タイミングの前に、パ
ラメータｔａを確定すれば良い。 ｔａ＝ｔn-1 ×（α−β）／６０ …（５） その場合、（４）式についても各信号変化期間を１区間
だけシフトして、ｔn-1〜ｔn-6 に基づいて演算する。
【００３７】以上のように本実施例によれば、制御部１
１は、複数の位置検出素子６ａ〜６ｃよりブラシレスモ
ータ４のロータ位置に応じて出力される位置検出信号Ｓ
ａ〜Ｓｃの出力状態が変化する信号変化期間ｔn を測定
し、その変化率Ｒt を演算すると、信号変化期間と変化
率Ｒt とに基づいてブラシレスモータ４の回転速度Ｖm
を推定する。
１は、複数の位置検出素子６ａ〜６ｃよりブラシレスモ
ータ４のロータ位置に応じて出力される位置検出信号Ｓ
ａ〜Ｓｃの出力状態が変化する信号変化期間ｔn を測定
し、その変化率Ｒt を演算すると、信号変化期間と変化
率Ｒt とに基づいてブラシレスモータ４の回転速度Ｖm
を推定する。
【００３８】具体的には、変化率Ｒt が所定値（０．
３）よりも大である場合は最新の信号変化期間ｔn のみ
に基づいて回転速度Ｖm を推定し、変化率Ｒt が所定値
以下である場合は複数の信号変化期間ｔn 〜ｔn-5 の平
均値に基づいて回転速度Ｖm を推定する。そして、推定
した回転速度Ｖm に応じて、進み角パラメータｔａ，通
電角パラメータｔｂを演算するようにした。
３）よりも大である場合は最新の信号変化期間ｔn のみ
に基づいて回転速度Ｖm を推定し、変化率Ｒt が所定値
以下である場合は複数の信号変化期間ｔn 〜ｔn-5 の平
均値に基づいて回転速度Ｖm を推定する。そして、推定
した回転速度Ｖm に応じて、進み角パラメータｔａ，通
電角パラメータｔｂを演算するようにした。
【００３９】従って、ブラシレスモータ４の回転速度変
化率Ｒt が大きい場合は、駆動制御の応答性を重視して
回転速度Ｖm を推定し、変化率Ｒt が小さいは、位置検
出素子６ａ〜６ｃの何れか１つまたはそれら全体の取り
付け位置にずれを生じている場合でも、そのずれによる
影響を極力排除するように回転速度Ｖm を推定すること
で、ブラシレスモータ４の駆動時における騒音や振動の
発生を効率的に抑制することができる。
化率Ｒt が大きい場合は、駆動制御の応答性を重視して
回転速度Ｖm を推定し、変化率Ｒt が小さいは、位置検
出素子６ａ〜６ｃの何れか１つまたはそれら全体の取り
付け位置にずれを生じている場合でも、そのずれによる
影響を極力排除するように回転速度Ｖm を推定すること
で、ブラシレスモータ４の駆動時における騒音や振動の
発生を効率的に抑制することができる。
【００４０】また、回転速度Ｖm に応じて通電角パラメ
ータｔｂをも決定するので、ブラシレスモータ４のコイ
ル４ａ〜４ｃにおいて生じる電力損失の増加を抑制して
効率が低下することを防止できる。
ータｔｂをも決定するので、ブラシレスモータ４のコイ
ル４ａ〜４ｃにおいて生じる電力損失の増加を抑制して
効率が低下することを防止できる。
【００４１】本発明は上記し且つ図面に記載した実施例
にのみ限定されるものではなく、次のような変形または
拡張が可能である。通電角パラメータｔｂは、オーバラ
ップ通電を行う場合に求めれば良い。センサマグネット
５は、必ずしも必要ではない。予め進み角を付与するセ
ンサマグネット５を用いない場合は、（３）式を（６）
式に置き換えて計算すれば良い。 ｔａ＝ｔn ×（６０−β）／６０ …（６） この場合は、次の転流タイミング“イ”→“ロ”におい
て進み角βを付与することになる。また、（５）式と同
様に、 ｔａ＝ｔn-1 ×β／６０ …（７） として演算することで、転流タイミング“へ”→“イ”
において進み角βを付与しても良い。
にのみ限定されるものではなく、次のような変形または
拡張が可能である。通電角パラメータｔｂは、オーバラ
ップ通電を行う場合に求めれば良い。センサマグネット
５は、必ずしも必要ではない。予め進み角を付与するセ
ンサマグネット５を用いない場合は、（３）式を（６）
式に置き換えて計算すれば良い。 ｔａ＝ｔn ×（６０−β）／６０ …（６） この場合は、次の転流タイミング“イ”→“ロ”におい
て進み角βを付与することになる。また、（５）式と同
様に、 ｔａ＝ｔn-1 ×β／６０ …（７） として演算することで、転流タイミング“へ”→“イ”
において進み角βを付与しても良い。
【００４２】更に、信号変化期間を平均化する処理は、
必ずしもブラシレスモータ４の１回転周期分の信号変化
期間から求めるものに限らず、半周期分又は複数周期分
から求めても良い。例えば、半周期分から求める場合
は、（４）式を（８）式に置き換えて演算すれば良い。 ｔａ＝（ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ）／３×（α−β）／６０ …（８） 所定値は“０．３”に限ることなく、適宜変更して設定
すれば良い。ブラシレスモータ４の回転速度変化率の推
定は、信号変化期間の変化率Ｒt に基づくものに限らな
い。例えば、ＥＣＵ９によって出力される速度指令値の
変化率や、バッテリ１の電圧変化率などに基づいて推定
しても良く、要はブラシレスモータ４の駆動状態に基づ
いて推定すれば良い。この場合、指令値変化率や電圧変
化率の大小によって回転速度変化率を直接推定しても良
いし、或いは、例えば信号変化期間ｔn の値との組み合
わせによって推定しても良い。
必ずしもブラシレスモータ４の１回転周期分の信号変化
期間から求めるものに限らず、半周期分又は複数周期分
から求めても良い。例えば、半周期分から求める場合
は、（４）式を（８）式に置き換えて演算すれば良い。 ｔａ＝（ｔn ＋ｔn-1 ＋ｔn-2 ）／３×（α−β）／６０ …（８） 所定値は“０．３”に限ることなく、適宜変更して設定
すれば良い。ブラシレスモータ４の回転速度変化率の推
定は、信号変化期間の変化率Ｒt に基づくものに限らな
い。例えば、ＥＣＵ９によって出力される速度指令値の
変化率や、バッテリ１の電圧変化率などに基づいて推定
しても良く、要はブラシレスモータ４の駆動状態に基づ
いて推定すれば良い。この場合、指令値変化率や電圧変
化率の大小によって回転速度変化率を直接推定しても良
いし、或いは、例えば信号変化期間ｔn の値との組み合
わせによって推定しても良い。
【００４３】転流タイミング制御部１１を、ハードウエ
アロジックのみで構成し、同様の処理をハードウエアに
よって実行すれば良い。その場合、転流タイミング制御
部１１の各機能をソフトウエア的に実現した各手段（変
化期間検出手段，速度変化率推定手段，速度推定手段，
パラメータ決定手段，制御手段）を夫々ハードウエアの
機能ブロック（変化期間検出部，速度変化率推定部，速
度推定部，パラメータ決定部，制御部）として構成すれ
ば良い。ブラシレスモータは３相６極構成に限ることな
く、設計に応じて適宜変更して実施すれば良い。ＦＥＴ
３ａ〜３ｆに代えて、ＩＧＢＴを用いても良い。電気自
動車の駆動用モータに限ることなく、ブラシレスモータ
を駆動制御するものであれば適用が可能である。
アロジックのみで構成し、同様の処理をハードウエアに
よって実行すれば良い。その場合、転流タイミング制御
部１１の各機能をソフトウエア的に実現した各手段（変
化期間検出手段，速度変化率推定手段，速度推定手段，
パラメータ決定手段，制御手段）を夫々ハードウエアの
機能ブロック（変化期間検出部，速度変化率推定部，速
度推定部，パラメータ決定部，制御部）として構成すれ
ば良い。ブラシレスモータは３相６極構成に限ることな
く、設計に応じて適宜変更して実施すれば良い。ＦＥＴ
３ａ〜３ｆに代えて、ＩＧＢＴを用いても良い。電気自
動車の駆動用モータに限ることなく、ブラシレスモータ
を駆動制御するものであれば適用が可能である。
【図１】本発明の一実施例であり、ブラシレスモータの
駆動制御装置の概略的な電気的構成を示す図
駆動制御装置の概略的な電気的構成を示す図
【図２】駆動制御装置の転流タイミング制御部によって
実行される駆動制御処理のフローチャート
実行される駆動制御処理のフローチャート
【図３】転流パターン“へ”から“イ”に移行する場合
において、パラメータｔａ，ｔｂに基づく駆動制御状態
を示す波形図
において、パラメータｔａ，ｔｂに基づく駆動制御状態
を示す波形図
【図４】従来技術（その１）を示す図１相当図
【図５】基本的な転流パターンを示す波形図
【図６】図３相当図
【図７】従来技術（その２）を示す図６相当図
【図８】位置検出素子の取り付け位置にずれを生じてい
る場合の図５相当図
る場合の図５相当図
３はインバータ回路（駆動手段）、４はブラシレスモー
タ、６ａ〜６ｃは位置検出素子（位置検出手段）、１１
は転流タイミング制御部（変化期間検出手段，速度変化
率推定手段，速度推定手段，パラメータ決定手段，制御
手段）を示す。
タ、６ａ〜６ｃは位置検出素子（位置検出手段）、１１
は転流タイミング制御部（変化期間検出手段，速度変化
率推定手段，速度推定手段，パラメータ決定手段，制御
手段）を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H019 AA04 AA06 BB03 BB05 BB19 BB23 CC03 5H560 AA08 BB04 BB08 BB12 DA03 DA19 DB20 EB01 EC02 GG04 JJ15 UA05 UA06 XA05 XA12 XA15 XB01 XB10
Claims (8)
- 【請求項１】 ブラシレスモータを駆動するための駆動
手段と、 前記ブラシレスモータのロータ位置に応じて位置検出信
号を出力する複数の位置検出手段と、 これら複数の位置検出手段によって出力される位置検出
信号の出力状態が変化する信号変化期間を検出する変化
期間検出手段と、 前記ブラシレスモータの駆動状態に基づいて回転速度の
変化率を推定する速度変化率推定手段と、 前記信号変化期間と前記回転速度の変化率とに基づいて
前記ブラシレスモータの回転速度を推定する速度推定手
段と、 この速度推定手段によって推定された回転速度に応じ
て、進み角通電を行うための進み角パラメータを決定す
るパラメータ決定手段と、 前記位置検出手段によって出力される位置検出信号と、
前記パラメータ決定手段によって決定された進み角パラ
メータとに基づいて、前記駆動手段を介してブラシレス
モータに通電を行うタイミングを制御する制御手段とを
備えることを特徴とするブラシレスモータの駆動制御装
置。 - 【請求項２】 前記速度変化率推定手段は、前記変化期
間検出手段によって検出される信号変化期間の変化率を
演算し、その信号変化期間の変化率に基づいて前記ブラ
シレスモータの回転速度の変化率を推定することを特徴
とするブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記速度推定手段は、前記速度変化率推
定手段によって推定される回転速度の変化率が所定値よ
りも大である場合には最新の信号変化期間のみに基づい
て回転速度を推定し、前記回転速度の変化率が所定値以
下である場合には複数の信号変化期間の平均値に基づい
て前記ブラシレスモータの回転速度を推定することを特
徴とする請求項１又は２記載のブラシレスモータの駆動
制御装置。 - 【請求項４】 前記パラメータ決定手段は、前記回転速
度に応じてオーバラップ通電を行うための通電角パラメ
ータをも決定することを特徴とする請求項１乃至３の何
れかに記載のブラシレスモータの駆動制御装置。 - 【請求項５】 ブラシレスモータのロータ位置を検出す
ることで出力される複数の位置検出信号について、その
出力状態が変化する信号変化期間を検出する検出ステッ
プと、 前記ブラシレスモータの駆動状態に基づいて回転速度の
変化率を推定する変化率推定ステップと、 前記信号変化期間と前記回転速度の変化率とに基づいて
前記ブラシレスモータの回転速度を推定する速度推定ス
テップと、 推定された回転速度に応じて、進み角通電を行うための
進み角パラメータを決定する決定ステップと、 前記位置検出信号と、前記進み角パラメータとに基づい
て、前記ブラシレスモータに通電を行うタイミングを制
御する制御ステップとを有することを特徴とするブラシ
レスモータの駆動制御方法。 - 【請求項６】 前記変化率推定ステップにおいて、前記
検出ステップにより検出される信号変化期間の変化率を
演算し、その信号変化期間の変化率に基づいて前記ブラ
シレスモータの回転速度の変化率を推定することを特徴
とする請求項５記載のブラシレスモータの駆動制御方
法。 - 【請求項７】 前記速度推定ステップにおいて、前記変
化率推定ステップにより推定される回転速度の変化率が
所定値よりも大である場合には最新の信号変化期間のみ
に基づいて回転速度を推定し、前記回転速度の変化率が
所定値以下である場合には複数の信号変化期間の平均値
に基づいて回転速度を推定することを特徴とする請求項
５又は６記載のブラシレスモータの駆動制御方法。 - 【請求項８】 前記決定ステップにおいて、推定された
回転速度に応じて、オーバラップ通電を行うための通電
角パラメータをも決定することを特徴とする請求項５乃
至７の何れかに記載のブラシレスモータの駆動制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001112639A JP2002315381A (ja) | 2001-04-11 | 2001-04-11 | ブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレスモータの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001112639A JP2002315381A (ja) | 2001-04-11 | 2001-04-11 | ブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレスモータの駆動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002315381A true JP2002315381A (ja) | 2002-10-25 |
Family
ID=18964021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001112639A Withdrawn JP2002315381A (ja) | 2001-04-11 | 2001-04-11 | ブラシレスモータの駆動制御装置及びブラシレスモータの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002315381A (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005278279A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Fuji Xerox Co Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| JP2005318724A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Nsk Ltd | モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
| JP2006074951A (ja) * | 2004-09-06 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JP2006081322A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nissan Motor Co Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JP2006341774A (ja) * | 2005-06-10 | 2006-12-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ガイド装置および自転車 |
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