JP2005211541A - 錠剤収納取出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 複数種類の薬剤を多数収納し、処方データに応じた種類と錠数の錠剤をバイアル瓶3に充填して取り出す錠剤収納取出装置において、バイアル瓶3に錠剤を充填した後、該バイアル瓶3にキャップを取り付ける前にバイアル瓶内部を撮影する撮像手段400を備えた。
【選択図】図5
Description
バイアル瓶に錠剤を充填した後、該バイアル瓶にキャップを取り付ける前にバイアル瓶内部を撮影する撮像手段を備えた。
ここで、錠剤収納取出装置は、バイアル瓶に錠剤を充填して自動的にキャップを閉栓するもの、手動でキャップを閉栓するものを含む。また、撮像手段は、デジタルカメラ等、静止画、動画を問わず、錠剤の充填後の状態を撮像可能なものをいう。
該フォーカスコントロールセンサの検出値に応じて前記撮像装置をフォーカス制御するフォーカス制御手段とを備え、
該フォーカス制御手段でフォーカス制御した後の前記撮像装置の撮像データを錠剤収納取出装置の制御部に転送するようにした。
ここで、フォーカスコントロールセンサとは、被写体に向けて光を照射することで被写体までの距離を測定するものをいう。
前記フォーカス制御手段は、フォーカスコントロールセンサの複数の検出値の平均値を検出値とする。
該支持手段は錠剤収納取出装置の本体に前後左右に水平移動可能であるとともに、垂直方向に昇降可能である。
まず、錠剤収納取出装置1の全体配置構成について説明する。図1に示すように、本体10の正面中央上部には、錠剤収納取出装置1の操作に必要な表示を行う操作表示パネル20が設けられている。操作表示パネル20の右下には3つのバイアル瓶取出口30a,30b,30cが設けられ、左下には補助錠剤供給部40(40a,40b)が設けられ、当該補助錠剤供給部40(40a,40b)の下に補助キャップ収納部50が設けられている。補助錠剤供給部40は、ピリン系の2種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部50は、多数のキャップ2をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置1の正面の上部右側にはバイアル瓶3の補充のためのドア60aが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア60bが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア60c,60d,60eが設けられている。
錠剤供給部300は、ドラム301と錠剤フィーダ340からなっている。
図7−図10はドラム301の構造を示す。ドラム301は、固定ハーフドラム301aと可動ハーフドラム301bで構成されている。これらのハーフドラム301a、301bはステンレス鋼等の金属製板材を曲げ加工により多面のハーフ円筒状に形成したものである。ハーフドラム301a、301bは円筒状に組み合わせて、その中心線を垂直方向にして配置されている。
図11は、ドラム301を回転駆動する駆動ユニット317と手動操作ユニット318とを示す。これらのユニット317,318は本体10の台10aの下面に設けられている。駆動ユニット317は、スライド板319の下面にドラム回転駆動モータ320を取り付け、上面に突出する駆動軸に駆動ギヤ321を取り付けたものである。スライド板319は、駆動ギヤ321がドラム301のギヤ310に係脱するように、1対のガイド322によってスライド可能に取り付けられている。スライド板319の下面には駆動ピン323が突設されている。また、スライド板319の上面には台10aに設けたセンサ324によって検出される被検出片325が取り付けられている。手動操作ユニット318は、本体10の下支持部材311に取り付けた支持板326に操作レバー327、リンク328、スライド軸329を取り付けたものである。操作レバー327は支軸327aを中心に回動可能に取り付けられている。リンク328は操作レバー327の支軸327aの近傍にピン328aにより回動可能に取り付けられている。スライド軸328はガイド部材330に挿通され、スライド板319と同じ方向にスライド可能になっている。スライド軸329の一端は前記リンク328にピン328bにより回動可能に取り付けられ、他端は前記スライド板319の駆動ピン323に取り付けられている。
図10に示すように、前記ドラム301の下リング309には、本体10の台10aに取り付けられた原点検出センサ(リミットスイッチ)331aに当接する当接片332が設けられている。また、この当接片332には、前記原点検出センサ(リミットスイッチ)331aの両隣に取り付けられた第1と第2の回転限界検出センサ(光学センサ)331b,331cに検出される被検出片333が取り付けられている。第1の回転限界検出センサ331bが先に原点を検出するとその位置を左の回転限界とし、第2の回転限界検出センサ331cが先に原点を検出するとその位置を右の回転限界とし、これらの回転限界を検出してから原点検出センサ331aが原点を検出するとドラム301を停止する。ドラム301の原点からの回転位置は、ドラム301の下リング309のギヤ310に噛合するギヤ334を介して回転するロータリエンコーダ335によって検出されるようになっている。そして、前記原点検出センサ331aがドラム301の原点を検出すると、前記ロータリエンコーダ335により検出した回転位置をリセットする。なお、図8に示すようにドラム301の上リング304には、上支持部材306に設けたストッパ336に当接する突出片337が取り付けられている。これにより、手動でドラム301を回転させたときにドラム301が360度以上回転するのを防止することができる。
図12は、錠剤フィーダ340を示す。錠剤フィーダ340は、モータベース341と錠剤カセット342とからなっている。モータベース341は、前記ドラム301の外面に周方向に併設されるとともに上下方向に多段に設けられている。各モータベース341には、図13にも示すように、駆動ギヤ341aを取り付けたモータ341bが内蔵されている。またモータベース341には、錠剤カセット342から排出される錠剤をドラム301の内側に案内する案内通路341cが形成されている。錠剤カセット342は、蓋342aを有する箱状で多数の錠剤を収容し、モータベース341に着脱可能になっている。錠剤カセット342には、モータベース341の駆動ギヤ341aに噛合する従動ギヤ342bを備えたロータ342cを内部に有している。モータベース341の駆動モータ341bを駆動すると、駆動ギヤ341aと従動ギヤ342bを介して錠剤カセット342のロータ342cが回転し、内部の錠剤が1個づつ排出され案内通路341cを介してドラム301の内側に導出される。
錠剤貯留ケース343は、図13に示すように、ドラム301の内側に取り付けられている。錠剤貯留ケース343は、モータベース341の案内通路341cに対向する上端開口343aと下端開口343bを有している。図14に示すように、錠剤貯留ケース343の下端出口343bの下方にはシャッタ344が設けられている。シャッタ344は、ドラム301の内面に突設された1対のガイド棒345にスライド可能に取り付けられ、錠剤貯留ケース343の下端開口343bを閉じる閉鎖位置と、当該下端開口343bを開く開放位置とに移動可能になっている。シャッタ344の下面には第2搬送ロボット250のガイド部材292に押される突部344aが形成されている。シャッタ344の下方には復帰レバー346が設けられている。復帰レバー346は、ドラム301の内面に取り付けた突片347にピン348によって回動可能に取り付けられ、一端は前記シャッタ344の突部344aに当接し、他端はスプリング349を介して突片347に接続されている。これにより、シャッタ344は、突部344aが第2搬送ロボット250のガイド部材292に押されて開放し、復帰レバー346によって閉鎖される。復帰レバー346には、第2搬送ロボット250のシャッタ開放開始位置を検出するセンサ293aによって検出される被検出片346aと、シャッタ開放完了位置を検出するセンサ293bによって検出される被検出片346bが取り付けられている。
前記実施形態では、ドラム301は360度まで回転しない。しかし、以下に説明するオーバーラン機構を設けることで、ドラム301や第2搬送ロボット250を360度以上、(約400度の範囲)回転させることができる。このため、例えば、錠剤カセット342の補充作業中でドラム301の回転範囲が制限されている場合でも、原点を基準に360度以上回転するため、第2搬送ロボット250が何れかの方向から目的の錠剤貯留ケース343へ充填する事ができるので効率よく錠剤供給動作を行うことができる。
第2搬送ロボット250は、図18,図19に示すように、回転ブロック251と、昇降ブロック252とからなっている。
回転ブロック251は、ドラム301の中心線方向に延びるフレーム253からなり、該フレーム253の上端軸254はドラム301の上リング304に軸受255を介して回転可能に支持され、下端軸256は本体10に設けた支持台257に軸受258を介して回転可能に支持されている。フレーム253の下端軸256は本体10に取り付けた回転駆動モータ259にギヤ260を介して連結されている。これにより、フレーム253はドラム301の中心線の周りに回転可能になっている。フレーム253には、上下端軸254、256を結ぶ線と平行に2本のガイドロッド261が配設され、その間にギヤベルト262が配設されている。ギヤベルト262は、フレーム253の上端部に設けた上ギヤ263と下端部に設けた下ギヤ264との間に掛け渡されている。上ギヤ263はフレーム253に取り付けた昇降駆動モータ265に連結されている。これにより、ギヤベルト262は、上下方向に走行可能になっている。フレーム253の上下端には、原点位置検出センサ266aと終点位置検出センサ266bが取り付けられ、フレーム253の下端には、本体10に設けた第1搬送ブロック150との受渡し位置検出センサ267a、第3搬送ブロック350との受渡し位置検出センサ267bにより検出される被検出片268が取り付けられている。
第2搬送ロボット250のアーム273a−dに把持したバイアル瓶3にドラム301の錠剤フィーダ340から錠剤の充填を受けるときの錠剤充填位置制御には、相互制御、ドラム制御およびロボットアーム制御がある。以下、これらの制御を図25−27のフローチャートに従って説明する。
図25において、ステップS301で取出座標を受信すると、ステップS302でドラム301の現在座標を検出し、ステップS303で第2搬送ロボット250の現在アーム回転座標を検出し、これらに基づいてステップS304でドラム301と第2搬送ロボット250の双方の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップS305でドラム座標とアーム回転座標の交点座標を予測し、ステップS306でドラム301を回転し、ステップS307で第2搬送ロボット250を回転させる。ステップS308で双方が交点座標に到達座標に到達したことを検出すると、ステップS309で双方の回転を停止する。
図26において、ステップS311で取出座標を受信すると、ステップS312でドラムの現在座標を検出し、これに基づいてステップS313でドラム301の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップS314でドラム301を回転し、ステップS315でドラム301が取出座標に到達したことを検出すると、ステップS316でドラム301の回転を停止する。
図27において、ステップS321で取出座標を受信すると、ステップS322で第2搬送ロボット250の現在アーム回転座標を検出し、これに基づいてステップS323で第2搬送ロボット250の回転限界内の回転方向を決定する。そして、ステップS324で第2搬送ロボット250を回転させ、ステップS325で第2搬送ロボット250が取出座標に到達したことを検出すると、ステップS326で第2搬送ロボット250の回転を停止する。
前記実施例は、ドラム301は1つであるが、このドラム301を2重にすることで、錠剤カセット340の装着個数を増加し、多数の錠剤を収納し取り出すことができる。
図28と図29の変形例の2重ドラムにおける薬剤充填位置制御について、図32のフローチャートに従って説明する。ステップS1001で取出座標を受信すると、ステップS1002で取出座標が外ドラム1022であるか否かを判断し、外ドラム1022でなく内ドラム1021であれば、前記実施例の図25から図27の相互制御、ドラム制御、ロボットアーム制御のいずれかのフローを実行する。外ドラム1022であれば、ステップS1003で外ドラム1027の現在座標を検出し、ステップS1004で内ドラム1021の現在座標を検出し、これらに基づいてステップS1005で外ドラム1022と内ドラム1021の回転限界内の回転方向を決定し、ステップS1006で外ドラム1022と内ドラム1021の交点座標を予測する。そして、ステップS1007で内外ドラム1021,1022を回転し、ステップS1008で交点座標に到達すると、ステップS1009で内外ドラム1021,1022を停止する。
図30の変形例3の2重ドラムにおける補助搬送ロボット1025の薬剤充填位置制御について、図33のフローチャートに従って説明する。ステップS1011で外ドラム1022の取出座標を受信すると、ステップ1012で第2搬送ロボット250との受け渡し位置で待機する。ステップS1013で第2搬送ロボット250に把持されたバイアル瓶3が到着したことを検出すると、ステップS1014でブーム1027を伸長し、ステップS1015でバイアル瓶3を把持する。ステップS1016でブーム1027を短縮して旋回台1028をドラム1022に向かって旋回させる。ステップS1017で昇降台1026を昇降させ、ステップS1018でアームベース1029を傾斜位置に傾斜させる。ステップS1019で取出座標に到達すると、ステップS1020でブーム1027を伸長する。ステップS1021でブーム1027が取出位置に到達すると、ステップ1022で所定の充填時間だけ待機する。これにより、錠剤がバイアル瓶に充填される。次に、ステップS1023で残留し易い錠剤か否かを判断する。残留し易い錠剤であれば、ステップS1024でブーム1027を2〜3回伸縮させることで残留錠剤落とし動作を行う。残留しやすい錠剤でなければ、ステップS1025で錠剤の充填量が65%以上であるか否かを判断する。充填量が65%以上であれば、ステップS1026でアームベース1029を−5°傾斜させて首振り動作を行う。充填量が65パーセント未満であれば、ステップS1027でアームベース1029を水平位置にし、ステップS1028で第2搬送ロボット250との受渡し位置に移動し、ステップS1029で受渡しを確認すると、終了する。
第3搬送ロボット350は、図34,図35に示すように、本体10に取り付けられた取付ベース351の基台352に回動可能に垂直に支持された回動軸353を有している。回動軸353の上端には上から見てU字形のアームベース354が取り付けられ、該アームベース354の先端には上下1対のガイド棒355その中間にボールねじ356が掛け渡されている。1対のアーム357の基端は、ガイド棒355にスライド可能に嵌合するとともに、ボールねじ356に螺合している。ボールねじ356の一端は、アームベース354に取り付けたアーム駆動モータ358にギヤ359を介して連結されている。これにより、アーム駆動モータ358を駆動すると、アーム357の間隔が広狭してバイアル瓶3の把持と解放が可能になっている。アーム357の先端には、バイアル瓶3を押圧するパッド360が取り付けられている。回動軸353の下端は、取付ベース351に取り付けた回転駆動モータ361にギヤ362を介して連結されている。これにより、アームベース354は、回動軸353を中心に回動可能になっている。
撮像部400は、図5に示すように、本体10に取り付けられた支持部材401の先端にレンズが下向きになるようにデジタルカメラ402を取り付けたものである。デジタルカメラ402は、第3搬送ロボット350によって搬送された錠剤充填済のバイアル瓶3の上方からバイアル瓶3の内部を撮影できるようになっている。支持部材401は、機器制御装置802によって駆動制御される図示しない駆動モータにより、本体に対して前後左右に水平移動可能であるとともに、垂直方向に昇降可能になっている。
図41Aは、外部錠剤供給部40を示す。処方データの錠剤がピリン系等の特殊錠剤であれば、錠剤供給部300でなく、外部錠剤供給部40を使用する。外部錠剤供給部40は、モータベース41と錠剤カセット42からなる錠剤フィーダ43と、錠剤貯留ケース44からなっている。モータベース41は、錠剤供給部300のモータベース341の案内通路341cの出口がモータベース341の背面に形成されているのに対し、案内通路45の出口がモータベース41の下面に形成されている以外は、前記錠剤供給部300のモータベース341と同様である。錠剤カセット42は錠剤供給部300の錠剤カセット342と同様である。錠剤貯留ケース44は、錠剤供給部300と異なり、モータベース41の下方に設けられている。錠剤貯留ケース44は、上端に案内通路45に連通する入口44aと、下端に出口44bを有している。出口44bには、シャッタ46がピン47を中心に回動可能に設けられている。シャッタ46には、図41Bに示すように、閉鎖位置と開放位置でセンサ48a,48bによって検出される被検出片46aが設けられている。また、シャッタ46は、ばね49により閉塞方向に付勢されている。そして、錠剤カセット42より錠剤がモータベース41の案内通路45を介して錠剤貯留ケース44に排出されると、オペレータがバイアル瓶3を把持してシャッタ46に押し付けることで、手動でバイアル瓶3に錠剤を充填することができる。
次に、操作表示パネル20における表示および操作の実施例について説明する。本体10のパワーボタンをオンすると、PC801と装置制御装置802がオンし、装置制御装置802は各機器の初期設定を行い、各機器の位置情報をPC801に送信する。これにより、初期化が完了し、PC801は待機状態となる。
待機状態では、操作表示パネル20には、図43に示すメインメニュー画面0.0が開く。“AUTOMATIC(自動)”ボタン、“CURRENT DRUG TABLE”ボタン、“CASSETTE CONTROL”ボタン、“DISCONNECT COMMUNICATION”ボタン、“TIMER SETTING/PROGRAM VERSION”ボタンをそれぞれ押下してOKすると、図44の自動払出画面1.0、図67の薬品テーブル一覧画面2.0、図69の錠剤カセットコントロール画面3.0、図70のホスト接続切断画面4.0、図71の日次更新時間設定画面5.0がそれぞれ開く。
図44に示す自動払出画面1.0において、“COMPLETED”タブ、“FILL CASSETTE”タブ、“TRANSACTION”タブ、“HISTORY”タブ、“TO BE FILLED”タブ、“PHOTO”タブ、“MANUAL”の各タブをクリックすると、図45の処理中処方一覧画面1.1、図48の薬品充填カセット指定画面1.2、図58の処理済処方一覧画面1.3、図59の充填履歴薬品選択画面1.4、図61の払出機送信前処方一覧画面1.5、図62の払出バイアル写真一覧画面1.6、図64の手動払出カセット指示画面1.7がそれぞれ開く。
図45の処理中処方一覧画面1.1では、払出処理中の処方が一覧表示される。充填完了のバイアル瓶を取出口から取り出すと、図46のバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1が開き、取り出したバイアル瓶の処方及び中身の確認を促す。このバイアル瓶取り間違い確認画面1.1.1の画面上の写真の部分をタッチすることで、図47のバイアル瓶内部写真表示画面1.1.1.1が開き、バイアル瓶内部の写真が拡大表示される。
図48の薬品充填カセット指定画面1.2では、薬品を充填する錠剤カセットを指定する。錠剤カセット番号を入力してOKすると、当該錠剤カセットに錠剤が登録されていない場合は、図49の新規薬品登録画面1.2.1aが開き、既に登録されていれば図52のNDCコードチェック画面1.2.1bが開く。“LIST”を押下げすると、図55のカセット一覧画面1.2.2が開き、“STOCKS”ボタンを押下すると、図56のカセット別錠剤在庫数一覧画面1.2.3が開く。
図58の処理済処方一覧画面1.3では、処理済処方を一覧表示される。充填不良やコンタミがあった処方を選択して“REFILL VIAL”を押下すると、選択処方の再払出しを指示することができる。
図59の充填履歴薬品選択画面1.4では、薬剤カセットに充填された錠剤が一覧表示される。錠剤を選択し“SELECT”ボタンを押下することで、図60の充填履歴表示画面1.4.1が開き、選択された錠剤の充填履歴を一覧表示する。“SAVE”ボタンを押下するとフロッピーディスクに充填履歴データが書き込まれ、“PRINT”ボタンを押下すると充填履歴がプリントアウトされる。
図61の払出機送信前処方一覧画面1.5では、ホストコンピュータから受信した処方または手動入力された処方で機器制御装置に未送信のデータを一覧表示する。ここで、処方を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、当該処方を削除することができる。
図62の払出バイアル写真一覧画面1.6では、撮像部400でバイアル瓶内の錠剤を撮像された処方が一覧表示される。処方を選択して“SHOW”ボタンを押すと、図63の写真表示画面1.6.1が開き、選択された処方のバイアル瓶内部の写真が表示される。本体10の取出口から取り出したバイアル瓶のラベルのバーコードを読み取ることで、図63の写真表示画面1.6.1でそのバイアル瓶内部の写真を表示させることができる。これらの写真を見て、処方通りに錠剤が充填されているか、コンタミ(contamination)が無いかを監査することができる。
図64の手動払出カセット指示画面1.7では、ホストコンピュータから処方データを受信しない場合に、手動で処方データを入力して錠剤を払い出すことができる。この手動払出カセット指示画面1.7でカセット番号を入力してOKすると、図65の手動払出錠数指定画面1.7.1が開き、払出錠剤数量、バイアル瓶の種類、キャップの有無を指定し、データを送信する。カセット番号が分からない場合は、図64の手動払出カセット指示画面1.7で“LIST”ボタンを押下すると、図66のカセット一覧画面1.7.2が開き、錠剤カセットとその錠剤カセットの登録されている薬品を一覧表示される。ここで錠剤カセットを選択し、OKすると、手動払出カセット指示画面1.7にその上方を受け渡す。
図67の薬品テーブル一覧画面2.0では、現在登録されている薬品マスターを一覧表示することができる。薬品を選択し、“DELETE”ボタンを押下すると、図68の削除薬品確認画面2.1が開き、ここで選択された錠剤を薬品マスターから削除してもよいかどうかの確認を行い、よい場合は削除を行う。
図69の錠剤カセットコントロール画面3.0では、錠剤の充填やモータベースのメンテナンスのために錠剤カセットを定位置に移動させることができる。カセット番号を入力し、“CENTER”ボタンを押下して“SEARCH”ボタンを押下すると、ドラムが回転し、指定の錠剤カセットを自動的に現在位置から本体正面の定位置に移動させることができる。“<<”ボタンまたは“>>”ボタンを押下すると、ドラムを左または右に1ピッチ移動させることができる。
図70のホスト接続切断画面4.0では、本装置の動作中に機械トラブル等があったためにアプリケーション終了処理を行う場合の処方中のデータの残処理をどうするかを指定する。通信を遮断し、未処理Rxデータを削除し、バイアル充填アプリケーションを閉じる場合は上のチェック項目を選択して、OKする。また、通信を遮断し、自動払出画面1.0に戻り、待ち行列に残っている全ての未払出Rxデータを完了する場合は、下のチェック項目を選択して、OKする。
図71の日次更新時間設定画面5.0では、バックアップデータの日次更新を実行する時間を入力してOKすることで設定することができる。“PROGRAM VERSION”ボタンを押下することで、図72のプログラムバージョン情報表示画面5.1が開き、プログラムバージョンを表示することができる。
2 キャップ
3 バイアル瓶
401 支持部材
402 デジタルカメラ
Claims (6)
- 複数種類の薬剤を多数収納し、処方データに応じた種類と錠数の錠剤をバイアル瓶に充填して取り出す錠剤収納取出装置において、
バイアル瓶に錠剤を充填した後、該バイアル瓶にキャップを取り付ける前にバイアル瓶内部を撮影する撮像手段を備えたことを特徴とする錠剤収納取出装置。 - バイアル瓶内部の錠剤充填表面を照射するフォーカスコントロールセンサと、
該フォーカスコントロールセンサの検出値に応じて前記撮像装置をフォーカス制御するフォーカス制御手段とを備え、
該フォーカス制御手段でフォーカス制御した後の前記撮像装置の撮像データを錠剤収納取出装置の制御部に転送するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記制御部からの命令に従って前記撮像手段を初期化する初期化手段を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の錠剤収納取出装置。
- 前記制御部からの命令に従って前記撮像手段のコントラストを調整するコントラスト調整手段を備えたことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。
- 前記フォーカスコントロールセンサは、バイアル瓶内部の錠剤充填表面を複数回照射するものであり、
前記フォーカス制御手段は、フォーカスコントロールセンサの複数の検出値の平均値を検出値とすることを特徴とする請求項2に記載の錠剤収納取出装置。 - 前記撮像手段を錠剤収納取出装置の本体に支持する支持手段を備え、
該支持手段は錠剤収納取出装置の本体に前後左右に水平移動可能であるとともに、垂直方向に昇降可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。
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