JP2004210083A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. ブレーキ液の液圧によってホイルシリンダを駆動することで車輪に制動力を与える制動装置と、前記液圧を制御することで前記車輪の実スリップ率が目標スリップ率となるように制御する液圧制御手段とを備える車両の制動システムにおいて、
   前記液圧制御手段は、
   （ａ）前記車輪の実スリップ率が基準値を超えることで、前記車輪の回転がロックしないように目標スリップ率を設定する第１モードを実行する場合、前記車両の実ヨーレートを目標ヨーレートにするように前記第１モードの目標スリップ率に第１の補正を行う工程と、
   （ｂ）前記車両の制動力低下が予測される場合、前記工程（ａ）において第１の補正が行われた目標スリップ率よりも大きな前後力が得られる目標スリップ率に設定する工程と、
   を実行することを特徴とする制動システム。
2. 前記工程（ａ）において、
   前記車両は旋回時であり、前記液圧制御手段による前記第１の補正は、前記車両の回頭性が向上するように前記第１モードの目標スリップ率に対して行われることを特徴とする請求項１に記載の制動システム。
3. 前記工程（ｂ）における前記設定は、前記工程（ａ）の前記第１の補正によって得られた目標スリップ率を増加させる第２の補正を行うことによってなされることを特徴とする請求項１又は２に記載の制動システム。
4. 前記工程（ｂ）における前記設定は、前記工程（ａ）の前記第１の補正を禁止することによってなされることを特徴とする請求項１又は２に記載の制動システム。
5. 前記工程（ｂ）における前記車両の制動力低下が予測される場合は、悪路走行中であることを特徴とする請求項１に記載の制動システム。
6. 前記工程（ｂ）における前記車両の制動力低下が予測される場合は、左右の前記車輪の当接する路面μが異なる場合であることを特徴とする請求項１に記載の制動システム。
7. 前記工程（ｂ）における前記車両の制動力低下が予測される場合は、左右の前記車輪の一方の制動装置が故障している場合であることを特徴とする請求項１に記載の制動システム。
8. 前記液圧制御手段による前記工程（ａ）における前記第１の補正は、前記目標ヨーレートよりも前記実ヨーレートが小さい場合に、旋回外側に位置する一方の前記車輪の目標スリップ率を他方の目標スリップ率に対して相対的に減少させ、前記車両の回頭性を向上させるものであることを特徴とする請求項２に記載の制動システム。
9. 前記車両は、前記実ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、前記車両の車速が導出される信号を出力する車輪速センサと、前記車輪の操舵角を決定するハンドル舵角を検出するハンドル舵角センサとを備え、
   前記液圧制御手段は、前記工程（ａ）において、前記車輪速センサ及び前記ハンドル舵角センサから出力される前記車速及び前記ハンドル舵角に基づいて前記目標ヨーレートを演算し、演算された目標ヨーレートが前記ヨーレートセンサから出力される実ヨーレートに一致するように左右の車輪の目標スリップ率を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の制動システム。
10. 前記液圧制御手段の決定する前記目標スリップ率は、前記液圧の時間積分値に依存することを特徴とする請求項９に記載の制動システム。