JP2004003966A - 管内検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】管内に挿入されて、管の全面を連続的に検査することができる管内検査装置を得ることを目的とする。
【解決手段】管１００に挿入されて管壁を検査する検査デバイス４０と、これが設置された転動シリンダ３２と、転動シリンダ３２を転動自在に支持して管軸方向に走行する走行台車１０とを有し、該転動と該走行を同時に実施することにより検査デバイス４０が螺旋状に移動する。また、管軸方向の視野長さがｄ（ｍ）であるＮ基の検査デバイス４０が均等配置され、転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、走行台車１０の走行速度ｖ（ｍ／秒）が、ｄ・ω・Ｎ／（２・π）以下である。さらに、管の半径がＲ（ｍ）であって、Ｎ基のタイヤ型超音波センサが均等配置されたとき、タイヤを傾斜角θ＝ｔａｎ^−１（（Ｒ・ω）／ｖ）だけ傾斜し、また、タイヤの回転軸方向の検査視野Ｌ（ｍ）を、２・π・Ｒ・ｃｏｓθ／Ｎ以上とする。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管内検査装置に係り、特に、管内に挿入されて自走または牽引走行しながら管の状況を検査する管内検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は従来の管内作業装置の構成を示す断面図であって、（ａ）は管内検査装置、（ｂ）は管内補修装置である。
図９の（ａ）において、管内検査のためのカメラ９０３およびレーザヘッド９３１が取り付けられた回転軸９０４に、エアブラストのためのブラストを噴射するエアノズル９２１が取り付けられている。回転軸９０４は０゜〜３６０゜、望ましくは３７０゜程度まで回転し、その一方は平歯車９０７を介して回転モータ９７０に連結されている。
この回転モータ９７０は支承部９０６に固定され、各支承部９０６はそれぞれ複数個の支持輪９０５によって、管９０２の内壁９１０に支持されている。
さらに各機器への信号（回転モータ９７０、カメラ９０３）およびカメラ９０３の映像信号は、制御線９０８により供給されおよび管外に送られてコンピュータ等により処理される。
【０００３】
したがって、かかる管内検査装置が、目的の管路に挿入され、所望の位置で、支持輪９０５が管の内壁９１０に当接され、支承部９０６が管９０２の中で支持される。制御線９０８を介して管外からの信号を受信した回転モータ９７０の回転に伴い、平歯車に連結された回転軸９０４が３７０゜の範囲で回転しながら、回転軸９０４に取り付けられたカメラ９０３を通し、管の内壁９１０の状態を目視検査して管外に送信するものである。なお、カメラ９０３に代えて所望の検査デバイスを搭載すれば、管の内壁９１０について所望の検査が可能である（たとえば、特許文献１）。
【０００４】
図９の（ｂ）において、管内補修装置Ａは、一対の走行体８０１ａ、８０１ｂと、これらを連結する連結体８０２と、図示しない補修手段から構成されている。走行体８０１は、センタ部８０３と、センタ部８０３から放射状に延出する脚部８０４と、脚部８０４に先端に設置された駆動部８０５とを備えている。
センタ部８０３には、脚部８０４を伸縮するための、シリンダ機構、ラック／ピニオン機構、またねじ機構等が配置されている。また、駆動部８０５には走行ローラ８０６が設置され、図示しないステアリング機構によって回転方向が変更自在である。
したがって、脚部８０４は伸張されて走行ローラ８２６が管Ｂの壁面に当接し、走行ローラ８０６が駆動されることによって、管内補修装置Ａは、管Ｂ内を定位置で回転したり螺旋状に移動したりする（たとえば、特許文献２）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−３４７４０７号公報（第３−４頁、図１）
【特許文献２】
特許２５１９５２７号公報（第４−５頁、図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、カメラ９０３を管軸に垂直の面内で回転するものであるため、管９０２の内壁全面を映し出すためには、支承部９０６の管軸方向の移動（走行）開始と停止、およびカメラ９０３の回転（正転）、停止、および逆方向の回転（逆転）を、それぞれ交互に実施する必要があった。このため、それぞれの動作の連続性が無くなり、開始時の加速や停止時の減速に伴って作業能率（映像を映し出す能率）が低下するという問題点、ならびに、かかる不連続な動作により各機器が故障しやすくなるという問題点があった。
【０００７】
また、カメラ９０３に代えて壁面に接触する形式の検査デバイスを搭載した場合には、支承部９０６を管軸方向に移動する際の摩擦抵抗を減らす目的で、該検査デバイスを壁面から離す必要があるため、構造が複雑になるという問題点、ならびに、検査能率が低下するという問題点があった。
一方、前記摩擦抵抗に打ち勝って検査デバイスを移動しようとすると、支持輪９０５の駆動モータが大容量になって当該機構が大型化して重量が増すという問題点、および該検査デバイスの摩耗や損傷のおそれが増大するという問題点があった。
【０００８】
また、特許文献２に記載された技術は、脚部８０４の伸縮機構が大型であって、各脚部８０４毎に駆動部８０５が設置されているため、装置が大型になって、比較的小径の管の内部に挿入することができないという問題点があった。
【０００９】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、比較的小径の管内に挿入自在であって、管の全面を連続的に検査することができる管内検査装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る管内検査装置は、以下のとおりである。
（１）管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
該転動軸が設置された走行台車と、
前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段と、
前記転動シリンダを前記転動軸を中心に転動させる転動手段とを有し、
前記走行手段と前記転動手段が同時に作動することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動するものである。
これによれば、管壁を螺旋状に検査することができる。たとえば、全面または所定の幅の帯状範囲を検査することができる。
【００１１】
（２）前記（１）において、前記転動シリンダの転動軸を中心にして円周上でＮ基（Ｎは１または２以上の整数）の検査デバイスが均等配置され、前記検査デバイスの前記転動軸の方向の視野長さがｄ（ｍ）で、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、前記本体の前記管軸の方向の走行速度ｖ（ｍ／秒）が、ｄ・ω・Ｎ／（２・π）以下であることを特徴とするものである。
これによれば、管壁の全面を螺旋状に検査することができる。
【００１２】
（３）前記（２）において、前記管の内面の半径がＲ（ｍ）であって、前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの進行方向が前記管軸の方向に対して傾斜角θ＝ｔａｎ^−１（（Ｒ・ω）／ｖ）だけ傾斜して前記管壁に当接することを特徴とするものである。
これによれば、当接タイヤが回転軸方向の力を受けることなく、円滑に回転することができる。
【００１３】
（４）前記（３）において、前記当接タイヤの回転軸方向の検査視野Ｌ（ｍ）が、２・π・Ｒ・ｃｏｓθ／Ｎ以上であることを特徴とするものである。
これによれば、当接タイヤが回転軸方向の力を受けることなく円滑に回転し、さらに、管壁の全面を螺旋状に検査することができる。
【００１４】
（５）前記（１）において、前記管の内面の半径がＲ（ｍ）、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）、前記本体の前記管軸の方向の走行速度がｖ（ｍ／秒）であって、
前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの進行方向が前記管軸の方向に対して傾斜角θ＝ｔａｎ^−１（（Ｒ・ω）／ｖ）だけ傾斜して前記管壁に当接することを特徴とするものである。
これによれば、当接タイヤが回転軸方向の力を受けることなく円滑に回転し、さらに、管壁の所定の幅の帯状範囲（該帯状範囲が重なる場合には、全面）を螺旋状に検査することができる。
【００１５】
（６）管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
該転動軸が設置された走行台車と、
前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段と、
前記転動シリンダを前記転動軸を中心に転動させる転動手段とを有し、
前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを具備し、該当接タイヤがタイヤホルダーに回転自在に保持され、該タイヤホルダーが前記転動軸の軸心に向かう方向を旋回中心として旋回自在に前記転動シリンダに設置され、前記当接タイヤの回転中心が前記旋回中心から偏位していること、
並びに、前記走行手段と前記転動手段が同時に作動することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動することを特徴とするものである。
これによれば、当接タイヤがキャスタ式のタイヤホルダーに設置されているから、当接タイヤの進行方向に係わらず回転軸方向の力を受けることがなく、回転が円滑になる。
【００１６】
（７）前記（６）において、前記転動シリンダの転動軸を中心にして円周上でＮ基の前記検査デバイスが均等配置され、該検査デバイスの前記当接タイヤの回転軸方向の検査視野がＬ（ｍ）、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、前記本体の前記管軸の方向の走行速度ｖ（ｍ／秒）が、Ｌ・ω・Ｎ／（２・π）以下（ｖ＜Ｌ・ω・Ｎ／（２・π））であることを特徴とするものである。
これによれば、当接タイヤがキャスタ式のタイヤホルダーに設置されて円滑に回転するとともに、管壁の全面を検査することができる。
【００１７】
（８）前記（１）乃至（７）の何れかにおいて、前記走行手段に代えて前記走行台車に一対のセンタリング手段が、前記転動軸の方向で所定の間隔を設けて配置され、
該それぞれのセンタリング手段が、３以上の同一のガイドローラと、前記転動軸の軸心と平行に移動自在な移動外筒と、３以上の同一のリンク機構とから形成され、
該リンク機構が、一端に前記ガイドローラが回転自在に設置され且つ他端が前記走行台車に回動自在に軸支された支承アームと、一端が該支承アームの中間部に回動自在に軸支され且つ他端が前記移動外筒に回動自在に軸支された開閉アームとによって構成された略人字状であって、
前記移動外筒の移動によって前記開閉アームを介して前記支承アームが傾動する際、前記３以上のガイドローラが前記転動軸の軸心を中心とする同心円上に位置することを特徴とするものである。
これによれば、内面検査装置がセンタリングされるから、検査精度が維持される。
【００１８】
（９）前記（８）において、前記走行手段が、前記ガイドローラを回転駆動するガイドローラ駆動手段であることを特徴とするものである。
これによると、走行台車が自走可能になるから、牽引台車等の牽引手段が不要になる。
【００１９】
（１０）管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
該転動軸が設置された走行台車と、
前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段とを有し、
前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの回転軸が前記管軸の方向に対して所定の角度傾斜して前記管壁に当接することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動することを特徴とする管内検査装置。
これによれば、当接タイヤが管壁から回転力を受けて回転（自転）し、これによって、転動シリンダも転動（公転）するから、転動手段が不要になる。
【００２０】
よって、本発明においては、検査デバイスが螺旋状に移動するから、管壁の全面または所定の幅の帯状範囲について円滑に検査することができる。さらに、検査デバイスがセンタリング手段（転動シリンダの回転中心を、管の中心に一致させる）を具備するから、検査精度が向上する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
（非接触式検査デバイス搭載の管内検査装置）
図１および図２は、それぞれ本発明の実施の形態１に係る管内検査装置の構成を示す縦断面図および正面図である。図１および図２において、１は管内検査装置、１０は走行台車、２０は支承部、３０は転動部、４０は検査デバイス、１００は管内検査装置１が挿入されてその壁面について所定の検査がされる管である。
管内検査装置１は、支承部２０により管１００内に支承された走行台車１０と、走行台車１０に転動自在に支持された転動部３０と、転動部３０に搭載された検査デバイス４０を有している。
【００２２】
走行台車１０は、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂと、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂの中間に配置された転動軸１２、および各種動力および情報を伝達するためのケーブル１３を有している。
【００２３】
支承部２０は、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂにそれぞれ傾動自在に設置された支承アーム２１ａ、２１ｂが傾動自在に設置され、支承アーム２１ａ、２１ｂはそれぞれサスペンション２２ａ、２２ｂによって管軸の放射方向の面内で傾動自在に弾性的に支持されている。また、支承アーム２１ａ、２１ｂの先端には、それぞれ走行車輪２３ａ、２３ｂが回転自在に設置され、それぞれ駆動ベルト２４ａ、２４ｂを介して走行駆動モータ２５ａ、２５ｂにより駆動されている。したがって、走行台車１０の中心は管１００の管軸に位置するように配置（センタリング）され、走行駆動モータ２５ａ、２５ｂの一方または両方を起動することにより走行台車１０は管１００内を走行することになる。
【００２４】
転動部３０は、転動軸１２にその軸心を中心に回転自在に、軸受３１を介して設置された転動シリンダ３２と、転動シリンダ３２の端面に設置された転動従動歯車３３と、後方台車１１ｂに設置された転動駆動モータ３４と、転動駆動モータ３４の出力軸に固定されて転動駆動歯車３５を有している。
そして、転動従動歯車３３と転動駆動歯車３５は噛み合ってるため、転動駆動モータ３４を起動すると、転動シリンダ３２は管１００の軸心を中心に転動することになる。
【００２５】
検査デバイス４０は、転動シリンダ３２の外周に設置されている。したがって、転動シリンダ３２の転動により、管１００の内面と一定距離を保持してあるいは内面に接触して転動（回転）することになる。さらに、該転動と同時に本体１０が管内を移動するから、検査デバイス４０は管１００の中を螺旋状に移動することになる。
【００２６】
なお、検査デバイス４０は、検査の目的に応じて適宜選択されるものであって、たとえば、管内面の状況を視認する監視カメラ（ＩＴＶカメラ、赤外線カメラ等）、漏洩磁束を検出する磁気センサ、あるいは超音波を発信・受信する超音波センサ等何れであってもよい。また、同一転動シリンダに異種類の検査デバイスが搭載されてもよいし、その設置数量は検査の目的および要望される能率に応じて１以上の何れであってもよい。
なお、検査デバイス４０の検査信号は、転動シリンダ３２と転動軸１２（または走行台車１０）とに跨って設置されたスリップリング５４を介してケーブル１３に伝達されている。
【００２７】
（軸方向で分散配置した検査デバイス）
また、以上は複数個の検査デバイスを転動シリンダ３２の同一円周上に配置しているが、本発明はこれに限定するものではなく、転動シリンダ３２の軸方向で所定の距離だけ離れた複数の円周上にそれぞれ検査デバイスを配置してもよい。
たとえば、Ｎ個（偶数個）の検査デバイス（１番目検査デバイス、２番目検査デバイス、３番目検査デバイス、・・・）を同一円周上に均等配置した際の各検査デバイス間（１番目検査デバイスと２番目検査デバイス）の角度は、２π／Ｎであるものを、Ｎ／２個づつ距離Ｐだけ離れた２つの円周上に分けて配置してもよい。
このとき、軸方向で進行後方の円周上には奇数番の検査デバイス（１番目検査デバイス、３番目検査デバイス、・・・）、進行前方の円周上には偶数番の検査デバイス（２目検査デバイス、４番目検査デバイス・・・）がそれぞれ均等配置される。
【００２８】
ここで、後方の円周上の検査デバイスのみ、軸方向に移動速度ｖ／秒で時間ｔをかけて距離Ｐ（Ｐ＝ｖｔ）だけ前向に進み、前方の円周の位置に到達したと仮定すると、この間、奇数番検査デバイスは、角速度ω／秒で転動しているから、転動方向にα＝ω・ｔ＝ω・（Ｐ／ｖ）だけ転動することになる。
したがって、前方の円周上で、軸方向に進んだと仮定した奇数番の検査デバイスと当初の偶数番の検査デバイスは（たとえば、軸方向に進んだと仮定した１番目検査デバイスと当初の２番目検査デバイスは）角度２・π／Ｎだけ離れる必要があるから、前記軸方向に進む前の奇数番の検査デバイスと、当初の偶数番の検査デバイスとの取り付け角度差β（投影図において、１番目検査デバイスと２番目検査デバイスとの角度）βは、β＝α＋２・π／Ｎ＝ω・Ｐ／ｖ＋２・π／Ｎとなる。
なお、検査デバイスを３以上の円周上に分散配置した場合についても、同様に、一方の円周上の検査デバイスと他方の円周上の検査デバイスとの取り付け角度差βを求めることができる。
【００２９】
さらに、転動シリンダ３２を複数の転動シリンダに分けて構成し、該複数の転動シリンダにそれぞれ所定の数量の検査デバイスを配置して、それぞれを等しい角速度で転動してもよい。
さらに、走行台車を複数台連結して、該複数の走行台車に転動シリンダ（検査デバイスが配置されている）を分散して搭載してもよい。
【００３０】
（非接触式検査デバイス搭載の管内検査装置の操作方法）
図３は、本発明の実施の形態１に係る管内検査装置の操作方法を説明する部分展開図である。なお、実施の形態１（図１、図２）と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。図３において、前記転動シリンダ３２に配置された検査デバイス４０の数量がＮ基（Ｎは１または２以上の整数）以上で、前記検査デバイス４０の検査視野Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３等（図中、単斜線の範囲）の前記管軸の方向の長さがｄ（ｍ）で、前記転動シリンダ３２の前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、検査デバイス４０の一つが管１００を１／Ｎ円周を走査する時間ｔ、すなわち、全ての検査デバイスによって全円周が走査される時間ｔは、
ｔ＝（２・π）／（ω・Ｎ）
である。
また、前記走行台車１０の前記管軸の方向の走行速度がｖ（ｍ／秒）のとき、該ｔ時間に走行台車１０が移動する軸方向距離ｚは、
ｚ＝ｖ・ｔ＝ｖ・（２・π）／（ω・Ｎ）
となる。
【００３１】
したがって、検査デバイス４０が全内面を走査（カバー）するためには、すなわち、ｔ時間後に検査視野Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３等がそれぞれ新たな検査視野ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３等（図中、複斜線の範囲）に移動した際、Ｓ２とＳＳ１、Ｓ３とＳＳ２等がそれぞれ接するか一部が重なるためには、
ｄ≧ｚ
である必要がある。換言すると、前記走行台車１０は、
ｖ≦ｄ・ω・Ｎ／（２・π）
で走行する必要がある。
【００３２】
［実施の形態２］
（タイヤ型超音波センサ搭載の管内検査装置）
図４および図５は、それぞれ本発明の実施の形態２に係る管内検査装置の構成を示す縦断面図およびＢ−Ｂ矢視の正面図である。なお、実施の形態１（図１および図２）と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。図４および図５において、２は管内検査装置、５０はタイヤ型超音波センサである。
タイヤ型超音波センサ５０は、エアシリンダ５１を介して転動シリンダ３２の外周に４５°（π／４）間隔で８基が進退自在に設置されている。したがって、タイヤ型超音波センサ５０は管１００の内面に押し付けられて、実施の形態１と同様に管１００内を螺旋状に移動する。
なお、エアシリンダ５１に代えて、油圧シリンダ、電動シリンダなどを用いても良いし、これに加えて空気圧、油圧ないしはスプリングを用いたショックアブソーバを併用しても良い。
【００３３】
（タイヤ型超音波センサ）
図６および図７はそれぞれ本発明の実施の形態２に係る管内検査装置に設置されるタイヤ型超音波センサ（たとえば、特開平０６−１０７００４号公報）の構成を示す横断面図および縦断面図である。図６および図７において、タイヤ型超音波センサ５０は、固定軸５０３に設置された超音波振動子５０５と、固定軸５０３に回転自在に設置されたタイヤ５０１と、一端面が超音波振動子５０５に当接し且つ他端面がタイヤ５０１の内周に摺動する中間部材５０４を有している。また、タイヤ５０１および中間部材５０４は、通過する超音波の減衰がきわめて小さいブタジェンゴムからなり、中間部材５０４の外周面は円弧状に形成されてシリコンオイルの如き超音波伝達物質の皮膜を介して常時タイヤ５０１の内周面に密着するように付勢されている。
【００３４】
したがって、タイヤ型超音波センサのタイヤ５０１を被検査物の表面（たとえば、管の内面）に押し付けて移動すると、タイヤ５０１は回転するから、該移動が円滑であって、当接部の局部摩耗を防止することができる。なお、回転しない超音波振動子５０５から垂直方向に超音波を発射すると、この超音波は回転しない中間部材５０４、超音波伝達物質の皮膜５０９および回転するタイヤ５０１を通って管の板厚内を伝播し、さらに、その反射波はタイヤ５０１、超音波伝達物質の皮膜５０９および中間部材５０４を通って超音波振動子５０５によって受信されるから、これによって管の欠陥や板厚が検出される。
【００３５】
（タイヤ型超音波センサ搭載の管内検査装置の操作方法）
図８は本発明の実施の形態２に係る管内検査装置に設置されるタイヤ型超音波センサの操作方法を説明する部分展開図である。なお、実施の形態１（図１〜図３）と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
【００３６】
まず、タイヤ型超音波センサ５０が管１００の内面を軸方向に滑らないための条件を示す。図８において、転動シリンダ３２に均等配置されたタイヤ型超音波センサ５０の数量がＮ基で、転動シリンダ３２の前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）で、走行台車１０の前記管軸の方向の走行速度がｖ（ｍ／秒）のとき、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向は管軸に対して
ｔａｎθ＝Ｒ・ω／ｖ
なる傾斜角θだけ傾斜する。
したがって、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向を前記管軸に対して該傾斜角θだけ傾斜して配置しておけば、タイヤ５０１が管１００の内面を軸方向に滑ることがない（このとき、タイヤ５０１の固定軸５０３の軸心は前記管軸に対して（π／２−θ）だけ傾斜している）。
【００３７】
つぎに、タイヤ型超音波センサ５０が全内面を走査（カバー）するための条件を示す。タイヤ型超音波センサ５０のタイヤ５０１の検査視野Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３等の幅方向（固定軸５０３の軸心の方向に同じ）の大きさ（位置Ａ１とＢ１の距離、位置Ａ２とＢ２の距離位置、Ａ３とＢ３の距離等）がＬ（ｍ）であるとき、前記管軸の方向の視野長さ（位置Ａ１とＣ１の距離、位置Ａ２とＣ２の距離、位置Ａ３とＣ３の距離等）ｄ（ｍ）は、
ｄ＝Ｌ／ｓｉｎθ
である。
【００３８】
タイヤ型超音波センサ５０が２・π／Ｎ回転して、たとえば、検査視野Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３等がそれぞれ新たな検査視野ＴＴ１（位置ＡＡ１とＢＢ１を結ぶ範囲）、ＴＴ２（位置ＡＡ２とＢＢ２を結ぶ範囲）、ＴＴ３（位置ＡＡ３とＢＢ３を結ぶ範囲、図示しない）等に移動した際、検査視野Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３等がそれぞれ走査した範囲、すなわち、それぞれ位置Ａ１、Ｂ１、ＢＢ１およびＡＡ１により形成される範囲、位置Ａ２、Ｂ２、ＢＢ２およびＡＡ２により形成される範囲、位置Ａ３、Ｂ３、ＢＢ３およびＡＡ３により形成される範囲等がそれぞれ接するか重なる（図中、斜線に示す）ためには、上記式より、
ｖ≦Ｌ・ｖ・Ｎ／（２・π・Ｒ・ｃｏｓθ）
であるから、転動角速度ωおよび走行速度ｖが与えられた場合には、
Ｌ≧２・π・Ｒ／ｃｏｓθ
なる大きさ以上の幅を有するタイヤ５０１を装着する必要がある。
なお、図８には、タイヤ型超音波センサ５０が２・π／Ｎだけ回転した場合について、前記重なり範囲を斜線で示しているため該斜線範囲が矩形になっている。しかしながら、タイヤ型超音波センサ５０は連続して多数回転動するものであるから、該重なり範囲（斜線範囲）は帯状に延長され、管１００の内壁においては多状の螺旋を呈することになる。
【００３９】
さらに、実施の形態１および実施に形態２において、本発明は、前記各式を全工程において満足することを要求するものではなく、たとえば、転動シリンダの角速度ωおよび台車の走行速度ｖが、それぞれ増加（加速）し、一定値を保持（定常状態）し、その後減少（減速）する場合、前記各式は、該定常状態における関係を規定すものとしてもよい。
たとえば、実施の形態２において、タイヤの傾斜角θが固定された状態で転動シリンダの転動および走行台車の走行を開始し、角速度ωに比較して走行速度ｖの方が早く一定値に到達した場合（たとえば、走行開始に遅れて転動を開始、走行加速度の方が転動角加速度より大きい等）、該増加（加速）範囲に限って前記各式が満足されなくてもよい。このとき、検査デバイスの検査範囲に隙間（検査視野が重ならない範囲）が生じたり、あるいは、タイヤが管軸方向に滑ったりすることがある。
同様に、定常状態の後、転動に遅れて走行が停止した場合（角速度ωに比較して走行速度ｖの方が遅れてゼロ（０）に到達した場合、たとえば、転動停止後も走行を継続、走行減速加速度の方が転動停止角加速度より小さい等）、該減少（減速）範囲に限って前記各式が満足されなくてもよい。このとき、検査デバイスの検査範囲に隙間（検査視野が重ならない範囲）が生じたり、あるいは、タイヤが管軸方向に滑ったりすることがある。
【００４０】
［実施の形態３］
（センタリング手段付きタイヤ型超音波センサ搭載の管内検査装置）
図１０は、本発明の実施の形態３に係る管内検査装置の使用状況を示す縦断面図である。図１０において、３は管内検査装置（以下、センサ台車と称する場合がある）、１００は管、２００はセンサ台車３を牽引する駆動台車、３００は補助台車である。すなわち、センサ台車３の前後にはそれぞれ駆動台車２００および補助台車３００がユニバーサルジョイントの連結器４００によって接続され、３両構成で使用される。
【００４１】
（駆動台車）
駆動台車２００は図示しないエアシリンダによってタイヤ２０１を管１００の管壁に押し付け、図示しないモータによってタイヤ２０１を回転駆動することにより自走するものである。なお。モータ用の電力は地上部から供給される。
また、管壁を監視するための監視カメラ４０２が搭載され、走行中その前方を監視している。したがって、走行前方に曲がり管部（ベンド）があることが発見された場合には、タイヤ型超音波センサ５０またはガイドローラ６１の一方または両方を後退（縮径）することにより通過を容易にすることができる。また、プラグや枝管の付け根が管内部に突出しているものが発見された場合も、同様にこれを回避する。さらに、駆動台車２００にローリングさせる機構を持たせればかかる回避がより容易になる。
【００４２】
（補助台車）
補助台車３００はセンサ台車３に連結され、センサ台車３を介して駆動台車２００によって牽引されるものであって、板厚計（アンプ）や管内側のコントローラなどが搭載されている。
【００４３】
（センサ台車）
図１１および図１２は、それぞれ本発明の実施の形態３に係る管内検査装置を示す一部断面の側面部および正面図であって、３は管内検査装置、５０はタイヤ型超音波センサ、６０はセンタリング手段（リンク機構７０とリンク機構７０を作動するリンク作動機構８０から構成されている）である。
走行台車１０は、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂと、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂの中間に配置された転動軸１２（それ自体は転動することなく、転動部３０を転動自在に支持する）を有している。
転動軸１２は各種動力および情報を伝達するためのケーブル１３が貫通容易なように中空の筒（たとえば、鋼管）によって形成されている。
また、前方台車１１ａと転動軸１２は一体化されているため、図中左側の一部断面において、同一の斜線にて表示している。なお、実施の形態２（図４）と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
なお、タイヤ型超音波センサ５０の検査信号は、転動シリンダ３２と転動軸１２（または、走行台車１０）とに跨って設置されたスリップリング５４を介してケーブル１３に伝達されている。
【００４４】
（センタリング手段）
図１１および図１２において、　また、前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂは、それぞれ同一のセンタリング手段６０ａおよび６０ｂが設置された面対称の構造であるため、以下、前方または後方を示すａまたはｂの添記を省略して説明する。
【００４５】
（リンク機構）
センタリング手段６０は、リンク機構７０と、リンク機構７０を作動するリンク作動機構８０から構成されている。
リンク機構７０は転動軸３０の軸心から放射状の面内で作動するものであって、該軸心の周囲に等角度に３台以上（図において、４台の場合を示す）配置されている。すなわち、一端Ｐ（以下、支点Ｐと称す）が走行台車１１の台車フランジ１４に回動自在に軸支された支承アーム７１と、一端Ｑが支承アーム７１の中間部に回動自在に軸支された開閉アーム７２とによって構成された略人字状である。そして、支承アーム７１の他端Ｒにはガイドローラ７３が回転自在に設置され、開閉アーム７２の他端Ｓ（以下、支点Ｓと称す）はリンク作動機構８０の移動外筒８１に回転自在に軸支されている。
【００４６】
（リンク作動機構）
リンク作動機構８０は、走行台車１１に設置された固定内筒８２と、固定内筒８２に摺動して転動軸１２の軸心に平行に移動する移動外筒８１とを有している。
移動外筒８１には内部に圧縮空気を封入自在な、空洞８４（転動軸１２の軸心と平行な筒状）が形成され、一方、固定内筒８２の外周には、空洞８４の内壁に気密的に摺動して空洞８４を２室に分割する仕切フランジ８３が設置されている。そして、図示しない圧縮空気供給手段（圧縮ポンプ、レギュレータ、切替バルブ等を有する）によって所定の圧力に設定された圧縮空気が、空洞８４に供給される。
したがって、図示しない圧縮空気供給手段によって、空洞８４の一方の部屋に圧縮空気を供給して、他方の部屋から圧縮空気を排出すれば、移動外筒８１は移動することになる。また、該圧縮空気を供給する部屋を切り換えることによって移動外筒８１の移動方向が変更される。
【００４７】
（センタリング要領）
以上より、空洞８４の一方の部屋に圧縮空気を供給して移動外筒８１が移動して、支点Ｐと支点Ｓの距離が近づいたとき、支承アーム７１と開閉アーム７２とが交差する角度が小さくなって支承アーム７１は起立するから、ガイドローラ７３は転動軸１２の軸心から放射方向の外側に張り出されることになる。反対に、空洞８４の他方の部屋に圧縮空気を供給して移動外筒８１が反対方向に移動して、支点Ｐと支点Ｓの距離が遠ざかったとき、支承アーム７１と開閉アーム７２とが交差する角度が大きくなって支承アーム７１が倒伏するから、ガイドローラ７３は転動軸１２の軸心から放射方向の内側に引き戻されることになる。すなわち、傘の開閉機構に準じた機構である。
【００４８】
このとき、４台のリンク機構７０が同一の動作をするから、４台のガイドローラ７３は転動軸１２の軸心を中心にした同心円上に位置している。そして、圧縮空気が所定の圧力に設定されているから、ガイドローラ７３は管１００の内壁に当接するまで張り出して所定の力で該内壁に押し当てられることになる。
よって、４台のガイドローラ７３は、それぞれ前方台車１１ａおよび後方台車１１ｂに設置されているから、合計８台のガイドローラ７３（軸心方向で前後２組の傘の開閉機構が開いた状態に同じ）によって、走行台車１０の中心軸は管１００の管軸に一致、すなわち、センタリングされることになる。
【００４９】
なお、本発明における移動外筒８１の移動手段は、圧縮空気によるものに限定するものではなく、ピニオン／ラック機構によるもの、一方のみ回転する雄ネジ／雌ネジ機構によるものであってもよい。
さらに、ガイドローラ７３を回転駆動するガイドローラ駆動手段を設けて、ガイドローラ７３を回転することによってセンサ台車（管内検査装置）３を自走自在にしてもよい。
【００５０】
図１３は発明の実施の形態３に係る管内検査装置のセンタリング要領を示す模式図である。なお、図１１および図１２に相当する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
図１３の（ａ）において、管内検査装置３が管１００の内部に載置されている。このとき、前方台車１１ａのガイドローラ７３ａと後方台車１１ｂのガイドローラ７３ｂとは、いずれも十分に張り出していないため、複数のガイドローラ７３ａとガイドローラ７３ｂの内で下方に位置するものが管１００の内壁に当接している。
【００５１】
図１３の（ｂ）において、まず前方台車１１ａの空洞８４ａの一方の部屋に圧縮空気を供給して移動外筒８１ａを移動する。そうすると、前方台車１１ａのガイドローラ７３ａが管内壁に当接するまで張り出す。このとき、後方台車１１ｂのガイドローラ７３ｂはまだ張り出していないため、転動軸１２の軸心が管１００の管心に平行でない。よって、複数のガイドローラ７３ａが形成する面は転動軸１２の軸心に垂直であるものの、管１００の管心に垂直でないため、通常、ガイドローラ７３ａは管１００の内径以上に張り出すことなる。
【００５２】
図１３の（ｃ）において、前方台車１１ａに遅れて、後方台車１１ｂの空洞８４ｂの一方の部屋に圧縮空気を供給して移動外筒８１ｂを移動すると、後方台車１１ｂのガイドローラ７３ｂは管１００の内壁に当接するまで張り出す。
このとき、走行台車１０の中心軸は管１００の管軸に平行になろうとするから、前方台車１１ａのガイドローラ７３ａが形成する面が管軸に垂直になる。すなわち、（ｂ）において僅かに広がり過ぎていた前方台車１１ａのガイドローラ７３ａは押し戻されることになる。
【００５３】
図１４は図１３に示すセンタリング要領を確認した移動外筒の動作線図である。図１４において、縦軸は前方の移動外筒８１ａ（実線）および後方の移動外筒８１ｂ（破線）の移動距離、横軸は時間（秒）である。
前方台車１１ａの空洞８４ａの一方の部屋への圧縮空気の供給を開始すると（図中、時刻イにて示す）、若干の時間遅れの後、前方の移動外筒８１ａが移動をしている（時刻ロ−ハ）。該時間遅れは、圧縮空気の供給配管や空洞８４ａ内における圧力の立ち上がりに時間を要したためであって、切替バルブの設置位置や該供給配管の内径によって変動するものである。
そして、時刻ハにおいて、前方のガイドローラ７３ａが管１００の内壁に当接して前方の移動外筒８１ａに移動が停止している。
一方、時刻ニにおいて、後方台車１１ｂの空洞８４ｂに圧縮空気の供給を開始しているので、後方の移動外筒８１ｂは若干の時間遅れの後、移動している（時刻ホ−ヘ）。また、これに平行して、走行台車１０の中心軸が管１００の管心に平行になるため、前方の移動外筒８１ａは逆の方向に移動している（時刻ホ−ヘ）。
そして、時刻ヘにおいて、前方の移動外筒８１ａの移動距離と後方の移動外筒８１ｂの移動距離が一致している。すなわち、前方のガイドローラ７３ａと後方のガイドローラ７３ｂの両方が管１００の内壁に当接して、管内検査装置３が管１００の管心にセンタリングされたことが示されている（時刻ヘ−ト）。
なお、前記は前方のガイドローラ７３ａが後方のガイドローラ７３ｂよりも先に管１００の内壁に当接しているが、本発明はこれに限定するものではなく、前方のガイドローラ７３ａが後方のガイドローラ７３ｂよりも後に管１００の内壁に当接してもよい。
【００５４】
なお、前方台車１１ａの空洞４ａと後方台車１１ｂの空洞８４ｂとに圧縮空気を供給するタイミングの差は、前記時間差に限定するものではなく、前方のガイドローラ７３ａが張り出した後に、後方のガイドローラ７３ｂが張り出すように設定すればよい。通常、該張り出しに要する時間は、検査に要する時間に比較すると短いものである。また、前方のガイドローラ７３ａが張り出したことを確認するために、たとえば、移動外筒８１ａの移動量を検出する変位計を設置してもよい。
さらに、前記センタリングはセンサ台車３を牽引しながら実施してもよい。このとき、ガイドローラ７３は、管１００の内壁を螺旋状に移動するから、センタリングが容易になる。
【００５５】
［実施の形態４］
（キャスタ式タイヤ型超音波センサ）
図１５は、本発明の実施の形態４に係る管内検査装置におけるタイヤ型超音波センサを示すものであって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。なお、実施の形態２（図４）と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
図１５において、タイヤ型超音波センサ５０はタイヤホルダ９０に回転（以下、自転と称す）自在に設置され（図中、該自転軸をＵ−Ｖにて示す）、また、タイヤホルダ９０はホルダ基板９１に回転（以下、旋回と称す）自在に設置されている（図中、該旋回中心をＴにて示す）。
一方、転動シリンダ３２には円周方向４カ所にそれぞれ矩形配置された４台のエアシリンダ５１が設置され、エアシリンダ５１のシャフト５２がホルダ基板９１に固定されている。よって、ガイドローラ７３が外方に張り出す前は、タイヤ型超音波センサ５０も後退した状態にあり、前記センタリングが終了したところで、タイヤ型超音波センサ５０は管１００の内面に押し付けられて、実施の形態１または２と同様に管１００内を螺旋状に移動する。
なお、エアシリンダ５１に代えて、油圧シリンダ、電動シリンダなどを用いても良いし、これに加えて空気圧、油圧ないしはスプリングを用いたショックアブソーバを併用しても良い。
【００５６】
このとき、自転軸Ｕ−Ｖと旋回中心Ｔとが一致していない（偏位している、いわゆるキャスタ式）ため、タイヤ型超音波センサ５０が図中白矢印で示す方向に移動する場合、タイヤホルダ９０は図中黒矢印で示す方向に容易に旋回することになる。すなわち、自転軸Ｕ−Ｖが該白矢印方向と垂直になるため、タイヤ型超音波センサ５０に自転軸方向の力（自転軸Ｕ−Ｖに平行な力）が作用しなくなり、ビビリ等の発生がなく自転が円滑になる。よって、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向（螺旋角度の同じ）を変更しても検査精度が保証される。
さらに、タイヤホルダ９０は所定の角度旋回するとホルダ基板９１の懐部の側面９２に当接して、それ以上旋回することができない。よって、タイヤ型超音波センサ５０に設置された図示しない同軸ケーブルが絡まることがない。
なお、エアシリンダ５１には、転動シリンダ３２と転動軸１２（または、走行台車１０）とに跨って設置されたロータリージョイント５５を介して作動用エア（圧縮空気）が供給されている。
【００５７】
［実施の形態５］
（非駆動式のタイヤ型超音波センサ搭載の管内検査装置）
実施の形態５は、実施の形態２における転動シリンダ３２を転動するための転動手段（転動従動歯車３３と、転動駆動モータ３４と、転動駆動モータ３４と）を撤去し、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向は管軸に対して所定の傾斜角（検査条件に応じて変更する）に固定したものに同じである。
すなわち、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向（回転軸の方向に同じ）を管軸に対して所定の傾斜角に固定しているから、走行台車１０の走行に伴って、タイヤ型超音波センサ５０には回転力が作用するため、自転することになる。そして、該自転により転動シリンダ３２は公転、すなわち、転動する。よって、転動のための装置が不要となるため、装置の簡素化、軽量化を図ることができる。
【００５８】
すなわち、タイヤ型超音波センサ５０が管１００の内面を軸方向に滑らないとすると、管１００の半径をＲ、走行台車１０の前記管軸の方向の走行速度をｖ（ｍ／秒）、タイヤ型超音波センサ５０の移動方向が管軸に対して傾斜している角度をθ（以下、傾斜角θと称す）とすると、転動シリンダ３２は転動軸周りを、ω＝（ｖ／Ｒ）・　ｔａｎθ　なる転動角速度ω（ｒａｄ／秒）で転動することになる。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、以下のような効果がある。
１）管軸方向の走行と管軸に垂直な面内の転動を同時に行うから、検査デバイスが管内を螺旋状に連続して移動するため、管の壁面の円滑な検査が可能になる。
２）検査デバイスの検査視野の大きさ、検査デバイス管軸方向の走行速度および管軸に垂直な面内の転動角速度の関係を規定したため、管の全面の検査が可能になる。
【００６０】
３）タイヤ型超音波センサを搭載した場合、タイヤの配置方向を規定したから、タイヤが管軸方向に滑ることがない。
４）タイヤ型超音波センサを搭載した場合、タイヤの幅方向の検査視野の大きさ、検査デバイス管軸方向の走行速度および管軸に垂直な面内の転動角速度の関係を規定したため、管の全面の検査が可能になる。
【００６１】
５）ガイドローラを同一のリンク機構によって管内壁に当接するようにしたため、検査デバイスのセンタリングが確実になり、検査精度が保証される。
６）タイヤ型超音波センサをキャスタ式に設置したから、タイヤが移動方向と容易に平行になって回転が円滑になるため、検査精度が保証される。
【００６２】
７）タイヤ型超音波センサを所定の傾斜角で固定したから、転動シリンダの転動手段が不要となり、構造の簡素化、軽量化が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る管内検査装置の構成を示す縦断面図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る管内検査装置の構成を示す正面図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る管内検査装置の操作方法を説明する部分展開図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る管内検査装置の構成を示す縦断面図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る管内検査装置の構成を示すＢ−Ｂ矢視の正面図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る管内検査装置に設置されるタイヤ型超音波センサの構成を示す横断面図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る管内検査装置に設置されるタイヤ型超音波センサの構成を示す縦断面図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る管内検査装置に設置されるタイヤ型超音波センサの操作方法を説明する部分展開図である。
【図９】従来の管内作業装置の構成を示す断面図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る管内検査装置の使用状況を示す縦断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る管内検査装置を示す一部断面の側面部である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係る管内検査装置を示す正面図である。
【図１３】発明の実施の形態３に係る管内検査装置のセンタリング要領を示す模式図である。
【図１４】図１３に示すセンタリング要領を確認した移動外筒の動作線図である。
【図１５】本発明の実施の形態４に係る管内検査装置におけるタイヤ型超音波センサを示すものであって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。
【符号の説明】
１　管内検査装置
２　管内検査装置
１０　走行台車
１２　転動軸
２０　支承部
３０　転動部
３２　転動シリンダ
４０　検査デバイス
５０　タイヤ型超音波センサ
６０　センタリング手段
７０　リンク機構
８０　リンク作動機構
９０　タイヤホルダ
９１　ホルダ基板
１００　管

Claims (10)

1. 管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
   前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
   該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
   該転動軸が設置された走行台車と、
   前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段と、
   前記転動シリンダを前記転動軸を中心に転動させる転動手段とを有し、
   前記走行手段と前記転動手段が同時に作動することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動することを特徴とする管内検査装置。
2. 前記転動シリンダの転動軸を中心にして円周上でＮ基の検査デバイスが均等配置され、前記検査デバイスの前記転動軸の方向の視野長さがｄ（ｍ）で、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、前記本体の前記管軸の方向の走行速度ｖ（ｍ／秒）が、ｄ・ω・Ｎ／（２・π）以下であることを特徴とする請求項１記載の管内検査装置。
3. 前記管の内面の半径がＲ（ｍ）であって、前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの進行方向が前記管軸の方向に対して傾斜角θ＝ｔａｎ^−１（（Ｒ・ω）／ｖ）だけ傾斜して前記管壁に当接することを特徴とする請求項２記載の管内検査装置。
4. 前記当接タイヤの回転軸方向の検査視野Ｌ（ｍ）が、２・π・Ｒ・ｃｏｓθ／Ｎ以上であることを特徴とする請求項３記載の管内検査装置。
5. 前記管の内面の半径がＲ（ｍ）、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）、前記本体の前記管軸の方向の走行速度がｖ（ｍ／秒）であって、
   前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの進行方向が前記管軸の方向に対して傾斜角θ＝ｔａｎ^−１（（Ｒ・ω）／ｖ）だけ傾斜して前記管壁に当接することを特徴とする請求項１記載の管内検査装置。
6. 管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
   前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
   該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
   該転動軸が設置された走行台車と、
   前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段と、
   前記転動シリンダを前記転動軸を中心に転動させる転動手段とを有し、
   前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを具備し、該当接タイヤがタイヤホルダーに回転自在に保持され、該タイヤホルダーが前記転動軸の軸心に向かう方向を旋回中心として旋回自在に前記転動シリンダに設置され、前記当接タイヤの回転中心が前記旋回中心から偏位していること、
   並びに、前記走行手段と前記転動手段が同時に作動することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動することを特徴とする管内検査装置。
7. 前記転動シリンダの転動軸を中心にして円周上でＮ基の前記検査デバイスが均等配置され、該検査デバイスの前記当接タイヤの回転軸方向の検査視野がＬ（ｍ）、前記転動シリンダの前記転動軸周りの転動角速度がω（ｒａｄ／秒）であるとき、前記本体の前記管軸の方向の走行速度ｖ（ｍ／秒）が、Ｌ・ω・Ｎ／（２・π）以下（ｖ＜Ｌ・ω・Ｎ／（２・π））であることを特徴とする請求項６記載の管内検査装置。
8. 前記走行手段に代えて前記走行台車に一対のセンタリング手段が、前記転動軸の方向で所定の間隔を設けて配置され、
   該それぞれのセンタリング手段が、３以上の同一のガイドローラと、前記転動軸の軸心と平行に移動自在な移動外筒と、３以上の同一のリンク機構とから形成され、
   該リンク機構が、一端に前記ガイドローラが回転自在に設置され且つ他端が前記走行台車に回動自在に軸支された支承アームと、一端が該支承アームの中間部に回動自在に軸支され且つ他端が前記移動外筒に回動自在に軸支された開閉アームとによって構成された略人字状であって、
   前記移動外筒の移動によって前記開閉アームを介して前記支承アームが傾動する際、前記３以上のガイドローラが前記転動軸の軸心を中心とする同心円上に位置することを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の管内検査装置。
9. 前記走行手段が、前記ガイドローラを回転駆動するガイドローラ駆動手段であることを特徴とする請求項８記載の管内検査装置。
10. 管内に挿入され、該管の管壁を検査する検査デバイスと、
    前記検査デバイスが設置された転動シリンダと、
    該転動シリンダを転動自在に支持する転動軸と、
    該転動軸が設置された走行台車と、
    前記転動軸の軸心を前記管の管軸に略一致させて該走行台車を該管軸の方向に走行させる走行手段とを有し、
    前記検査デバイスが回転自在な当接タイヤを有し、該当接タイヤの回転軸が前記管軸の方向に対して所定の角度傾斜して前記管壁に当接することにより、前記検査デバイスが螺旋状に移動することを特徴とする管内検査装置。

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