CN113670119A - 一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 - Google Patents
一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113670119A CN113670119A CN202110782322.6A CN202110782322A CN113670119A CN 113670119 A CN113670119 A CN 113670119A CN 202110782322 A CN202110782322 A CN 202110782322A CN 113670119 A CN113670119 A CN 113670119A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- supporting
- sleeve
- wheel
- artillery
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
- F41A31/00—Testing arrangements
- F41A31/02—Testing arrangements for checking gun barrels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法，所属机器人技术领域，装置包括沿膛线稳定前进的移动机构和搭载机构，移动机构和搭载机构的主体结构均为轴类零件，移动机构和搭载机构通过圆锥配合进行连接与固定；其中，移动机构包括第一步进电机、驱动套轮、支撑主轴、电源支撑套板、支撑套轮、齿轮套和弹簧，搭载机构包括第二步进电机、旋转套支撑轴、旋转套和滚动轴承。本发明的装置采用三爪定心结构驱动套轮和支撑套轮保证装置稳定行进，并结合弹簧机构，在整体装置运动过程中极大减少装置振动，以保证装置轴线与火炮轴线一致，达到提高检测精度的效果。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种特殊作业管道机器人机械装置及其方法，即一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法。
背景技术
火炮是现在战争中最重要的常规武器，其中，身管是火炮的重要组成部分，身管内膛的阴线、阳线及表面质量直接影响到弹丸的射程、精度及威力，因此对火炮身管各参数进行检测十分重要。
随着现代检测技术的提升，检测方式的多样化，各种前沿的检测方式也在军事领域开始应用。火炮内膛作为一种至关重要的检测目标，其检测便捷度及精确性都对国家军事实力有着极其重要的影响。检测过程中机械装置的稳定性对最终结果的精度影响重大，因此检测系统机械装置的创新与改进意义非凡。
火炮身管为内膛表面复杂的类管道零件，因此在火炮检测中该技术主要集中在管道机器人运动方式的针对性改进。管道机器人是一种携带有一种或多种传感器且自身结构能使其在管道内自动行走的机械系统，机器人通过工作人员或计算机的控制，能在管道内实现一系列管道作业。由于火炮内膛表面存在大量规则的螺旋槽，常规的管道机器人运动方式会产生一定的振动，影响炮膛检测的准确性，因此针对该特殊情况的运动方式改进有着极为重要的意义。
发明内容
为了减少火炮检测过程中由于机械装置所带来的检测误差，本发明提出一种用于火炮身管检测的机械装置，采用三爪定心结构驱动套轮和支撑套轮保证装置稳定行进，并结合弹簧机构，在整体装置运动过程中极大减少装置振动，以保证装置轴线与火炮轴线一致，达到提高检测精度的效果。其具体技术方案如下：
一种用于火炮身管检测的机械装置，包括沿膛线稳定前进的移动机构1和搭载机构2，所述移动机构1和搭载机构2的主体结构均为轴类零件，移动机构1和搭载机构2通过圆锥配合进行连接与固定；
所述移动机构1包括第一步进电机12、驱动套轮13、支撑主轴11、电源支撑套板15、支撑套轮14、齿轮套17和弹簧16；所述齿轮套17、支撑套轮14、电源支撑套板15和驱动套轮13依次沿支撑主轴11轴向设置，所述驱动套轮13和支撑套轮14与电源支撑套板15间分别由弹簧16连接；所述第一步进电机12固定连接在驱动套轮13上；如图1所示；
所述搭载机构2包括第二步进电机20、旋转套支撑轴21、旋转套22和滚动轴承23；所述旋转套支撑轴21通过锥孔与支撑主轴11首端连接并由螺母固定；所述旋转套22与旋转套支撑轴21由滚动轴承23相连，所述第二步进电机20通过电机固定套25固定在旋转套22首端，所述第二步进电机20的主轴上设置有旋转套齿轮24，所述旋转套齿轮24与齿轮套17啮合；如图2所示；
另外，本发明提供的上述技术方案还具有如下技术特征：
上述技术中，所述驱动套轮13包括第一固定环130、第一移动环131、第一连接杆132、驱动轮座133、驱动轮134、第一带轮135和第二带轮136；3个所述驱动轮134绕支撑主轴11为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述驱动轮134与3个所述第一步进电机12分别由3个所述驱动轮座133固定；3个所述驱动轮134的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合，用于电机驱动使火炮身管检测的机械装置沿膛线行走，减少机械运动时产生的振动；3个所述驱动轮13分别设置有第一带轮135，3个所述第一步进电机12分别设置有第二带轮136，3个所述第一带轮135与3个所述第二带轮136通过传送带连接；所述第一固定环130的中间部位均直接与支撑主轴11螺纹配合连接；所述第一固定环130的两端与驱动轮座133的一端相连；所述驱动轮座133的另一端通过第一连接杆132与第一移动环131相连；所述第一移动环131与支撑主轴11的轴孔连接，并未固定；如图3所示；
上述技术中，所述支撑套轮14包括二固定环140、第二移动环141、第二连接杆142、支撑轮座143和支撑轮144；3个所述支撑轮144绕支撑主轴11为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述支撑轮144分别由3个所述支撑轮座143固定；3个所述支撑轮144的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合；所述第二固定环140的中间部位均直接与支撑主轴11螺纹配合连接；所述第二固定环140的两端与支撑轮座143的一端相连；所述支撑轮座143的另一端通过第二连接杆142与第二移动环141相连；所述第二移动环141与支撑主轴11的轴孔连接，并未固定；如图3所示；
上述技术中，所述驱动套轮13为自动定心；
上述技术中，所述支撑套轮14为自动定心；
上述技术中，所述第一连接杆132、驱动轮座133、驱动轮134、第一带轮135及第二带轮136均沿支撑主轴11轴线120°均布；
上述技术中，所述第一连接杆142、支撑轮座143、支撑轮144、均沿支撑主轴11轴线120°均布；
上述技术中，所述电源支撑套板15包括两个固定环，两个固定环通过螺纹连接并固定在支撑主轴11上；所述第一移动环131通过弹簧16与电源支撑套板15连接，在运动过程中，第一移动环131受力使驱动轮134在运动时紧压火炮阳线；
上述技术中，所述旋转套22通过滚动轴承23与旋转套支撑轴21配合，在整体机械装置进行检测时实现旋转运动。
一种用于火炮身管检测的方法，采用上述一种用于火炮身管检测的机械装置，包括如下步骤：
步骤1：将整体装置放入火炮内，并保证驱动轮134和支撑轮144的轮面与膛线啮合；
步骤2：启动第一步进电机12，第一步进电机12通过第一带轮135、第二带轮136带动驱动轮134转动，使装置沿火炮膛线螺旋前进；
步骤3：当运动到需检测位置时，第一步进电机12停止工作，装置停止位移；
步骤4：启动第二步进电机20，第二步进电机20驱动旋转套齿轮24与齿轮套17啮合工作，使旋转套22绕旋转套支撑轴21转动，完成检测工作。
本发明的一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法，与现有技术相比，有益效果为：
一、本发明装置的驱动套轮和支撑套轮均为三爪定心结构，同时由弹簧提供的弹力可保证各轮与火炮内膛产生一定量压力，具有一定柔性。针对火炮膛线复杂的情况，对各轮的安装位置及轮本身进行优化设计，使其与火炮膛线啮合，在整体装置运动过程中极大减少装置振动，尽量保证整体装置轴线与火炮轴线一致，检测精度可提高30％以上。
二、本发明的用于火炮身管检测的机械装置，使用简单方便，检测速度快且稳定，具有良好的可实现性。
附图说明
图1为本发明一种用于火炮身管检测的机械装置的整体结构示意图；
图2为本发明一种用于火炮身管检测的机械装置的搭载机构示意图；
图3为本发明一种用于火炮身管检测的机械装置的移动机构示意图。
图中：1-移动机构，2-搭载机构，11-支撑主轴，12-第一步进电机，13-驱动套轮，14-支撑套轮，15-电源支撑套板，16-弹簧、17-齿轮套，20-第二步进电机，21-旋转套支撑轴，22-旋转套，23-滚动轴承，24-旋转套齿轮，25-电机固定套，130-第一固定环，131-第一移动环，132-第一连接杆，133-驱动轮座，134-驱动轮，135-第一带轮，136-第二带轮，140-第二固定环，141-第二移动环，142-第二连接杆，143-支撑轮座，144-支撑轮。
具体实施方式
下面结合具体实施案例和附图1-3对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于这些实施例。
实施例1
一种用于火炮身管检测的机械装置，包括沿膛线稳定前进的移动机构1和搭载机构2，所述移动机构1和搭载机构2的主体结构均为轴类零件，移动机构1和搭载机构2通过圆锥配合进行连接与固定；
所述移动机构1包括第一步进电机12、驱动套轮13、支撑主轴11、电源支撑套板15、支撑套轮14、齿轮套17和弹簧16；所述齿轮套17、支撑套轮14、电源支撑套板15和驱动套轮13依次沿支撑主轴11轴向设置，所述驱动套轮13和支撑套轮14与电源支撑套板15间分别由弹簧16连接；所述第一步进电机12固定连接在驱动套轮13上；如图1所示；
所述驱动套轮13为自动定心；所述驱动套轮13包括第一固定环130、第一移动环131、第一连接杆132、驱动轮座133、驱动轮134、第一带轮135和第二带轮136；3个所述驱动轮134绕支撑主轴11为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述驱动轮134与3个所述第一步进电机12分别由3个所述驱动轮座133固定；3个所述驱动轮134的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合，用于电机驱动使火炮身管检测的机械装置沿膛线行走，减少机械运动时产生的振动；3个所述驱动轮13分别设置有第一带轮135，3个所述第一步进电机12分别设置有第二带轮136，3个所述第一带轮135与3个所述第二带轮136通过传送带连接；所述第一固定环130的中间部位均直接与支撑主轴11螺纹配合连接；所述第一固定环130的两端与驱动轮座133的一端相连；所述驱动轮座133的另一端通过第一连接杆132与第一移动环131相连；所述第一移动环131与支撑主轴11的轴孔连接，并未固定；所述第一连接杆132、驱动轮座133、驱动轮134、第一带轮135及第二带轮136均沿支撑主轴11轴线120°均布；如图3所示；
所述支撑套轮14为自动定心；所述支撑套轮14包括二固定环140、第二移动环141、第二连接杆142、支撑轮座143和支撑轮144；3个所述支撑轮144绕支撑主轴11为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述支撑轮144分别由3个所述支撑轮座143固定；3个所述支撑轮144的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合；所述第二固定环140的中间部位均直接与支撑主轴11螺纹配合连接；所述第二固定环140的两端与支撑轮座143的一端相连；所述支撑轮座143的另一端通过第二连接杆142与第二移动环141相连；所述第二移动环141与支撑主轴11的轴孔连接，并未固定；所述第一连接杆142、支撑轮座143、支撑轮144、均沿支撑主轴11轴线120°均布；如图3所示；
所述搭载机构2包括第二步进电机20、旋转套支撑轴21、旋转套22和滚动轴承23；所述旋转套支撑轴21通过锥孔与支撑主轴11首端连接并由螺母固定；所述旋转套22与旋转套支撑轴21由滚动轴承23相连，所述第二步进电机20通过电机固定套25固定在旋转套22首端，所述第二步进电机20的主轴上设置有旋转套齿轮24，所述旋转套齿轮24与齿轮套17啮合；如图2所示；
上述技术中，所述电源支撑套板15包括两个固定环，两个固定环通过螺纹连接并固定在支撑主轴11上；所述第一移动环131通过弹簧16与电源支撑套板15连接，在运动过程中，第一移动环131受力使驱动轮134在运动时紧压火炮阳线；
上述技术中，所述旋转套22通过滚动轴承23与旋转套支撑轴21配合，在整体机械装置进行检测时实现旋转运动。
一种用于火炮身管检测的方法，采用上述一种用于火炮身管检测的机械装置，包括如下步骤：
步骤1：将整体装置放入火炮内，并保证驱动轮134和支撑轮144的轮面与膛线啮合；
步骤2：启动第一步进电机12，第一步进电机12通过第一带轮135、第二带轮136带动驱动轮134转动，使装置沿火炮膛线螺旋前进；
步骤3：当运动到需检测位置时，第一步进电机12停止工作，装置停止位移；
步骤4：启动第二步进电机20，第二步进电机20驱动旋转套齿轮24与齿轮套17啮合工作，使旋转套22绕旋转套支撑轴21转动，完成检测工作。
本实施例将整体装置放入火炮内，需保证轮面与膛线啮合。第一步进电机12通过第一带轮135、第二带轮136带动驱动轮134转动，使装置沿火炮膛线螺旋前进。当运动到需检测位置时，第一步进电机12停止工作，装置停止位移；然后第二步进电机20开始工作，驱动旋转套齿轮24与齿轮套17啮合工作，使旋转套22绕旋转套支撑轴21转动，完成检测工作，本实施例在同样的检测环境下，与现有检测技术相比，更稳定，检测精度比现有技术提高了35％。
Claims (10)
1.一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，包括沿膛线稳定前进的移动机构(1)和搭载机构(2)，所述移动机构(1)和搭载机构(2)的主体结构均为轴类零件，移动机构(1)和搭载机构(2)通过圆锥配合进行连接与固定；
所述移动机构(1)包括第一步进电机(12)、驱动套轮(13)、支撑主轴(11)、电源支撑套板(15)、支撑套轮(14)、齿轮套(17)和弹簧(16)；所述齿轮套(17)、支撑套轮(14)、电源支撑套板(15)和驱动套轮(13)依次沿支撑主轴(11)轴向设置，所述驱动套轮(13)和支撑套轮(14)与电源支撑套板(15)间分别由弹簧(16)连接；所述第一步进电机(12)固定连接在驱动套轮(13)上；
所述搭载机构(2)包括第二步进电机(20)、旋转套支撑轴(21)、旋转套(22)和滚动轴承(23)；所述旋转套支撑轴(21)通过锥孔与支撑主轴(11)首端连接并由螺母固定；所述旋转套(22)与旋转套支撑轴(21)由滚动轴承(23)相连，所述第二步进电机(20)通过电机固定套(25)固定在旋转套(22)首端，所述第二步进电机(20)的主轴上设置有旋转套齿轮(24)，所述旋转套齿轮(24)与齿轮套(17)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述驱动套轮(13)包括第一固定环(130)、第一移动环(131)、第一连接杆(132)、驱动轮座(133)、驱动轮(134)、第一带轮(135)和第二带轮(136)；3个所述驱动轮(134)绕支撑主轴(11)为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述驱动轮(134)与3个所述第一步进电机(12)分别由3个所述驱动轮座(133)固定；3个所述驱动轮(134)的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合，用于电机驱动使火炮身管检测的机械装置沿膛线行走，减少机械运动时产生的振动；3个所述驱动轮(13)分别设置有第一带轮(135)，3个所述第一步进电机(12)分别设置有第二带轮(136)，3个所述第一带轮(135)与3个所述第二带轮(136)通过传送带连接；所述第一固定环(130)的中间部位均直接与支撑主轴(11)螺纹配合连接；所述第一固定环(130)的两端与驱动轮座(133)的一端相连；所述驱动轮座(133)的另一端通过第一连接杆(132)与第一移动环(131)相连；所述第一移动环(131)与支撑主轴(11)的轴孔连接，并未固定。
3.根据权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述支撑套轮(14)包括二固定环(140)、第二移动环(141)、第二连接杆(142)、支撑轮座(143)和支撑轮(144)；3个所述支撑轮(144)绕支撑主轴(11)为120°均布并进行一定角度旋转，3个所述支撑轮(144)分别由3个所述支撑轮座(143)固定；3个所述支撑轮(144)的轮面设置有沟槽，沟槽与火炮膛线阳线啮合；所述第二固定环(140)的中间部位均直接与支撑主轴(11)螺纹配合连接；所述第二固定环(140)的两端与支撑轮座(143)的一端相连；所述支撑轮座(143)的另一端通过第二连接杆(142)与第二移动环(141)相连；所述第二移动环(141)与支撑主轴(11)的轴孔连接，并未固定。
4.根据权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述驱动套轮(13)为自动定心。
5.根据权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述支撑套轮(14)为自动定心。
6.根据权利要求2所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述第一连接杆(132)、驱动轮座(133)、驱动轮(134)、第一带轮(135)及第二带轮(136)均沿支撑主轴(11)轴线120°均布。
7.根据权利要求3所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述第一连接杆(142)、支撑轮座(143)、支撑轮(144)、均沿支撑主轴(11)轴线120°均布。
8.根据权利要求2所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述电源支撑套板(15)包括两个固定环，两个固定环通过螺纹连接并固定在支撑主轴(11)上；所述第一移动环(131)通过弹簧(16)与电源支撑套板(15)连接，在运动过程中，第一移动环(131)受力使驱动轮(134)在运动时紧压火炮阳线。
9.根据权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，所述旋转套(22)通过滚动轴承(23)与旋转套支撑轴(21)配合，在整体机械装置进行检测时实现旋转运动。
10.一种用于火炮身管检测的方法，采用权利要求1所述的一种用于火炮身管检测的机械装置，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：将整体装置放入火炮内，并保证驱动轮(134)和支撑轮(144)的轮面与膛线啮合；
步骤2：启动第一步进电机(12)，第一步进电机(12)通过第一带轮(135)、第二带轮(136)带动驱动轮(134)转动，使装置沿火炮膛线螺旋前进；
步骤3：当运动到需检测位置时，第一步进电机(12)停止工作，装置停止位移；
步骤4：启动第二步进电机(20)，第二步进电机(20)驱动旋转套齿轮(24)与齿轮套(17)啮合工作，使旋转套(22)绕旋转套支撑轴(21)转动，完成检测工作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110782322.6A CN113670119B (zh) | 2021-07-12 | 2021-07-12 | 一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110782322.6A CN113670119B (zh) | 2021-07-12 | 2021-07-12 | 一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113670119A true CN113670119A (zh) | 2021-11-19 |
| CN113670119B CN113670119B (zh) | 2023-02-07 |
Family
ID=78539294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110782322.6A Active CN113670119B (zh) | 2021-07-12 | 2021-07-12 | 一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113670119B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114322648A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-12 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | 一种装甲装备火炮身管内窥探伤检测装置 |
| CN115164640A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-10-11 | 哈尔滨吉程自动化设备有限公司 | 筒内壁磨损检测装置及方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030089267A1 (en) * | 2001-10-17 | 2003-05-15 | William Marsh Rice University | Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection |
| JP2004003966A (ja) * | 2002-04-22 | 2004-01-08 | Jfe Engineering Kk | 管内検査装置 |
| JP2005181140A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Jfe Engineering Kk | 管内検査台車および管内検査装置 |
| CN102410783A (zh) * | 2011-11-08 | 2012-04-11 | 中国人民解放军军械工程学院 | 火炮身管内膛检测系统 |
| CN105737668A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-06 | 严松法 | 炮管管道清洁机器人的螺旋式驱动结构 |
| CN110230945A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-13 | 中北大学 | 基于机器人的炮管内膛表面硬度的检测装置及方法 |
| CN110925523A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-27 | 浙江省特种设备科学研究院 | 一种管道检测机器人 |
| CN112414210A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 齐鲁工业大学 | 一种炮管内膛线检测机器人及检测方法 |
-
2021
- 2021-07-12 CN CN202110782322.6A patent/CN113670119B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030089267A1 (en) * | 2001-10-17 | 2003-05-15 | William Marsh Rice University | Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection |
| JP2004003966A (ja) * | 2002-04-22 | 2004-01-08 | Jfe Engineering Kk | 管内検査装置 |
| JP2005181140A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Jfe Engineering Kk | 管内検査台車および管内検査装置 |
| CN102410783A (zh) * | 2011-11-08 | 2012-04-11 | 中国人民解放军军械工程学院 | 火炮身管内膛检测系统 |
| CN105737668A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-06 | 严松法 | 炮管管道清洁机器人的螺旋式驱动结构 |
| CN110230945A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-09-13 | 中北大学 | 基于机器人的炮管内膛表面硬度的检测装置及方法 |
| CN110925523A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-27 | 浙江省特种设备科学研究院 | 一种管道检测机器人 |
| CN112414210A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 齐鲁工业大学 | 一种炮管内膛线检测机器人及检测方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114322648A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-12 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | 一种装甲装备火炮身管内窥探伤检测装置 |
| CN114322648B (zh) * | 2021-12-27 | 2024-03-29 | 西安昆仑工业（集团）有限责任公司 | 一种装甲装备火炮身管内窥探伤检测装置 |
| CN115164640A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-10-11 | 哈尔滨吉程自动化设备有限公司 | 筒内壁磨损检测装置及方法 |
| CN115164640B (zh) * | 2022-07-18 | 2023-10-20 | 哈尔滨吉程自动化设备有限公司 | 筒内壁磨损检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113670119B (zh) | 2023-02-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113670119B (zh) | 一种用于火炮身管检测的机械装置及其方法 | |
| CN106312320B (zh) | 一种薄壁圆筒防变形夹具及修复裂缝的激光熔覆机 | |
| CN108032078B (zh) | 一种航空发动机低压涡轮轴-盘组件的装配装置 | |
| CN208663551U (zh) | 一种改进型风机修复用薄壁圆筒夹具 | |
| CN110076259B (zh) | 机载小型火箭燃烧室壳体的加工方法 | |
| CN105855881A (zh) | 一种用于回转件的多工位自动钻孔设备 | |
| CN103128354B (zh) | 应用偏心调节机构的手持式螺旋铣孔装置与螺旋铣孔方法 | |
| CN113878418A (zh) | 一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人 | |
| CN105570609A (zh) | 六轮支撑式管道内自适应爬行装置 | |
| CN105904340B (zh) | 一种rv减速器轴承座孔磨削工装及轴承座孔的定位方法 | |
| CN106949814A (zh) | 一种精密组配轴承快速装调装置及使用方法 | |
| CN108296987A (zh) | 一种钟形壳自动定心夹紧及弹出夹具及其使用方法 | |
| CN109371223B (zh) | 滚动轴承圈激光强化装置 | |
| CN109737889A (zh) | 一种超深孔圆度全过程智能检测系统 | |
| CN110026899B (zh) | 一种行星抛光装置 | |
| CN203141257U (zh) | 多轴磨头组合双端面数控磨床 | |
| CN112097008A (zh) | 一种衬里复合管修形机器人 | |
| CN204397400U (zh) | 一种球笼的定位工装 | |
| CN104511861B (zh) | 一种天线罩用六导柱可移动定位装置 | |
| CN110039076A (zh) | 一种快速调节式顶尖 | |
| CN110340706B (zh) | 一种偏心轴车削夹具装置及加工方法 | |
| CN209998944U (zh) | 一种单传动行星抛光装置 | |
| CN109571341B (zh) | 一种便捷式螺栓拆装装置 | |
| CN203751971U (zh) | 一种用于成套齿轮喷丸强化处理的夹具 | |
| CN110000637A (zh) | 无心磨机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Hao Yongping Inventor after: Zhang Jiayi Inventor before: Hao Yongping Inventor before: Cao Zhaorui |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |