JPH07159382A - 配管内検査装置 - Google Patents
配管内検査装置Info
- Publication number
- JPH07159382A JPH07159382A JP5304992A JP30499293A JPH07159382A JP H07159382 A JPH07159382 A JP H07159382A JP 5304992 A JP5304992 A JP 5304992A JP 30499293 A JP30499293 A JP 30499293A JP H07159382 A JPH07159382 A JP H07159382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- moving mechanism
- probe
- axial direction
- expanding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】軸方向に伸縮可能な伸縮機構１と、伸縮機構１
の先端部に軸方向移動可能に形成されたラック上を移動
する移動機構４と、移動機構４の現在位置を測定するレ
ーザ距離測定機５と、伸縮機構１の外部にシステム全体
を統括して制御する統括制御装置６とからなり、移動機
構４は径方向に等間隔に設けられた少なくとも三個の伸
縮継手からなる脚と、内面から配管を検査するための探
触子２１と、探触子２１を円周方向に回動する回転機構
２２とで構成する。 【効果】軸方向及び円周方向の位置決めが容易で、かつ
現在位置を正確に検出できるので配管内の正確な検査が
可能となる。
の先端部に軸方向移動可能に形成されたラック上を移動
する移動機構４と、移動機構４の現在位置を測定するレ
ーザ距離測定機５と、伸縮機構１の外部にシステム全体
を統括して制御する統括制御装置６とからなり、移動機
構４は径方向に等間隔に設けられた少なくとも三個の伸
縮継手からなる脚と、内面から配管を検査するための探
触子２１と、探触子２１を円周方向に回動する回転機構
２２とで構成する。 【効果】軸方向及び円周方向の位置決めが容易で、かつ
現在位置を正確に検出できるので配管内の正確な検査が
可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は配管内検査装置に係り、
特に、鉛直に取付けられた配管を内面から検査するのに
好適な配管内検査装置に関する。
特に、鉛直に取付けられた配管を内面から検査するのに
好適な配管内検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、配管内を検査するために用いる走
行装置には特開昭61−200464号公報に示すものがある。
この装置は走行駆動モータにより無限軌道を駆動して、
走行車を走行し、無限軌道が管体の内壁から離れないよ
うに案内輪を内壁に対して突張らせ、姿勢を保持しなが
ら垂直管や勾配が厳しい配管内を走行する。この種の装
置は、走行車の軸方向及び円周方向の現在位置を検出す
る手法を考慮されておらず、検査した位置を知ることが
不可能である。
行装置には特開昭61−200464号公報に示すものがある。
この装置は走行駆動モータにより無限軌道を駆動して、
走行車を走行し、無限軌道が管体の内壁から離れないよ
うに案内輪を内壁に対して突張らせ、姿勢を保持しなが
ら垂直管や勾配が厳しい配管内を走行する。この種の装
置は、走行車の軸方向及び円周方向の現在位置を検出す
る手法を考慮されておらず、検査した位置を知ることが
不可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、軸方
向及び円周方向の位置決めが容易で、現在位置を正確に
検出できる配管内検査装置を提供することにある。
向及び円周方向の位置決めが容易で、現在位置を正確に
検出できる配管内検査装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、軸方向に
伸縮可能な伸縮機構と、伸縮機構の先端部に軸方向移動
可能に形成されたラック上を移動する移動機構と、移動
機構の現在位置を測定するレーザ距離測定機と、伸縮機
構の外部にシステム全体を統括して制御する統括制御装
置とからなり、移動機構は径方向に等間隔に設けられた
少なくとも三個の伸縮継手からなる脚と、内面から配管
を検査するための探触子と、前記探触子を円周方向に回
動する回転機構とで構成することで達成される。
伸縮可能な伸縮機構と、伸縮機構の先端部に軸方向移動
可能に形成されたラック上を移動する移動機構と、移動
機構の現在位置を測定するレーザ距離測定機と、伸縮機
構の外部にシステム全体を統括して制御する統括制御装
置とからなり、移動機構は径方向に等間隔に設けられた
少なくとも三個の伸縮継手からなる脚と、内面から配管
を検査するための探触子と、前記探触子を円周方向に回
動する回転機構とで構成することで達成される。
【０００５】
【作用】配管の検査箇所まで伸縮機構を伸縮させる。移
動機構は伸縮機構の先端部に軸方向移動可能に形成され
たラック上を移動する。移動機構の現在位置はレーザ距
離測定機により測定され、伸縮機構の外部にシステム全
体を統括して制御する統括制御装置へと位置情報が送ら
れる。移動機構は径方向に等間隔に設けられた少なくと
も三個の伸縮継手からなる脚と、内面から配管を検査す
るための探触子と、前記探触子を円周方向に回動する回
転機構とで構成され、移動機構がラック上を軸方向に移
動しながら探触子により配管の内面を検査する。
動機構は伸縮機構の先端部に軸方向移動可能に形成され
たラック上を移動する。移動機構の現在位置はレーザ距
離測定機により測定され、伸縮機構の外部にシステム全
体を統括して制御する統括制御装置へと位置情報が送ら
れる。移動機構は径方向に等間隔に設けられた少なくと
も三個の伸縮継手からなる脚と、内面から配管を検査す
るための探触子と、前記探触子を円周方向に回動する回
転機構とで構成され、移動機構がラック上を軸方向に移
動しながら探触子により配管の内面を検査する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。
る。
【０００７】図１は本発明の一実施例で、全体の構成を
示している。まず、配管５０にはフランジ５１が形成さ
れている。軸方向に伸縮可能な伸縮機構１にはフランジ
２が固定され、ボルト等によりフランジ５１とフランジ
２は固定される。伸縮機構１の先端部には軸方向移動可
能に形成されたラック３上を移動する移動機構４が取付
けられている。移動機構４は伸縮機構１の根本に取付け
られたレーザ距離測定機５により現在位置が測定され
る。移動機構４は径方向に等間隔に設けられた伸縮継手
からなる四本の脚２０が二組と、内面から配管を検査す
るための探触子２１と、探触子２１を円周方向に回動す
る回転機構２２と、レーザの反射板２３とから構成され
ている。伸縮機構１の外部にはシステム全体を統括して
制御する統括制御装置６がある。統括制御装置６は伸縮
機構制御部７，移動機構現在位置演算部８と、移動機構
制御部９とからなる。各構成要素間の情報の流れは矢印
で示されている。
示している。まず、配管５０にはフランジ５１が形成さ
れている。軸方向に伸縮可能な伸縮機構１にはフランジ
２が固定され、ボルト等によりフランジ５１とフランジ
２は固定される。伸縮機構１の先端部には軸方向移動可
能に形成されたラック３上を移動する移動機構４が取付
けられている。移動機構４は伸縮機構１の根本に取付け
られたレーザ距離測定機５により現在位置が測定され
る。移動機構４は径方向に等間隔に設けられた伸縮継手
からなる四本の脚２０が二組と、内面から配管を検査す
るための探触子２１と、探触子２１を円周方向に回動す
る回転機構２２と、レーザの反射板２３とから構成され
ている。伸縮機構１の外部にはシステム全体を統括して
制御する統括制御装置６がある。統括制御装置６は伸縮
機構制御部７，移動機構現在位置演算部８と、移動機構
制御部９とからなる。各構成要素間の情報の流れは矢印
で示されている。
【０００８】作業にあたっては、伸縮機構制御部７から
伸縮機構１へ動作指令１０が送られる。動作指令１０に
より伸縮機構１が動作し、所望の位置まで到達したか否
かの位置情報１１がレーザ距離測定機５により移動機構
現在位置演算部８に与えられる。移動機構現在位置演算
部８では移動機構４の現在位置を求め、伸縮機構１が所
望の位置まで到達すると、移動機構現在位置演算部８か
ら移動機構制御部９へ制御データ１３が送られる。制御
データ１３により移動機構制御部９から移動機構４に動
作指令１２が送られる。
伸縮機構１へ動作指令１０が送られる。動作指令１０に
より伸縮機構１が動作し、所望の位置まで到達したか否
かの位置情報１１がレーザ距離測定機５により移動機構
現在位置演算部８に与えられる。移動機構現在位置演算
部８では移動機構４の現在位置を求め、伸縮機構１が所
望の位置まで到達すると、移動機構現在位置演算部８か
ら移動機構制御部９へ制御データ１３が送られる。制御
データ１３により移動機構制御部９から移動機構４に動
作指令１２が送られる。
【０００９】図２は伸縮機構１の原理を示す原理図であ
る。同図に示すように、最外周の固定パイプ３１，中段
パイプ３２及び最内周の下段パイプ３３からなる複数個
のパイプは同軸で三重となっており、相対的に内側のも
のが一段外側のものに対し軸回りの回動を規制されて軸
方向に移動し得るようになっている。これは、図示はし
ないが、例えば、相対的に内側のパイプである中段パイ
プ３２，下段パイプ３３の外周面から径方向に腕を突出
させ、この腕の先端が相対的に外側のパイプである固定
パイプ３１，中段パイプ３２の内周面に軸方向に設けた
溝に挿入されるようにすれば良い。ナット３４，３５は
相対的に内側のパイプである中段パイプ３２及び下段パ
イプ３３の外周面に固着されている。固定パイプ３１及
び中段パイプ３２に固着された駆動源であるモータ３
６，３７はそれぞれナット３４，３５に噛合されている
ねじ軸３８，３９に連結されている。即ち、ねじ軸３
８，３９は、相対的に一段外側のパイプである固定パイ
プ３１及び中段パイプ３２に固着された軸受４０，４１
に先端部を支承され、同固定パイプ３１及び中段パイプ
３２に固着された駆動源であるモータ３６，３７により
回転せしめられ径方向で隣合うパイプである中段パイプ
３２，下段パイプ３３に固着されているナット３４，３
５と噛合している。かくてねじ軸３８，３９の回転によ
りナット３４，３５が固着されている中段パイプ３２及
び下段パイプ３３が伸縮するようになっている。また、
パイプは三重に限定されるものではなく、上述の関係を
保ちながらナット３４，３５，モータ３６，３７及びね
じ軸３８，３９からなる駆動機構を同様に幾段にも形成
してゆけば所望の段数のものを形成することができる。
更に、駆動機構をパイプの周方向に等配に二個以上形成
すれば、これにより同時にパイプの周方向に関する回動
を規制し得る。
る。同図に示すように、最外周の固定パイプ３１，中段
パイプ３２及び最内周の下段パイプ３３からなる複数個
のパイプは同軸で三重となっており、相対的に内側のも
のが一段外側のものに対し軸回りの回動を規制されて軸
方向に移動し得るようになっている。これは、図示はし
ないが、例えば、相対的に内側のパイプである中段パイ
プ３２，下段パイプ３３の外周面から径方向に腕を突出
させ、この腕の先端が相対的に外側のパイプである固定
パイプ３１，中段パイプ３２の内周面に軸方向に設けた
溝に挿入されるようにすれば良い。ナット３４，３５は
相対的に内側のパイプである中段パイプ３２及び下段パ
イプ３３の外周面に固着されている。固定パイプ３１及
び中段パイプ３２に固着された駆動源であるモータ３
６，３７はそれぞれナット３４，３５に噛合されている
ねじ軸３８，３９に連結されている。即ち、ねじ軸３
８，３９は、相対的に一段外側のパイプである固定パイ
プ３１及び中段パイプ３２に固着された軸受４０，４１
に先端部を支承され、同固定パイプ３１及び中段パイプ
３２に固着された駆動源であるモータ３６，３７により
回転せしめられ径方向で隣合うパイプである中段パイプ
３２，下段パイプ３３に固着されているナット３４，３
５と噛合している。かくてねじ軸３８，３９の回転によ
りナット３４，３５が固着されている中段パイプ３２及
び下段パイプ３３が伸縮するようになっている。また、
パイプは三重に限定されるものではなく、上述の関係を
保ちながらナット３４，３５，モータ３６，３７及びね
じ軸３８，３９からなる駆動機構を同様に幾段にも形成
してゆけば所望の段数のものを形成することができる。
更に、駆動機構をパイプの周方向に等配に二個以上形成
すれば、これにより同時にパイプの周方向に関する回動
を規制し得る。
【００１０】図３は移動機構４の脚２０を示している。
同図に示すように、胴体６１に脚２０のシリンダ６２に
設けられたフランジ６３がボルト等で固定されている。
他の三個の脚２０も同一構造の各々の説明は省略する。
シリンダ６２とピストン６３は径方向に動作可能に取付
けられている。ピストン６３の先端には、球形のボール
キャスタ６５が回転自在に取付けられている。ボールキ
ャスタ６５はシリンダ６２の外側に設けた圧縮コイルば
ね６６によって配管５０の内面に押付けられる。したが
って、常時、脚２０が伸長した状態となりボールキャス
タ６５は配管５０の内面に軽く圧接される。圧縮コイル
ばね６６をシリンダ６２に設けたことにより、四本の脚
２０が同じ力で突張り合う状態となり胴体６１を配管５
０の中心軸にほぼ一致するよう保持する。移動機構４の
胴体６１にはラック３上を移動させるためのモータ７２
が歯車７１を介して取付けられている。さらに、移動機
構４のラック３上の位置を検出するエンコーダ７４が歯
車７３を介して取付けられている。さらに、移動機構４
の径方向の移動を規制するためＶ状のローラ７０が左右
に取付けられている。
同図に示すように、胴体６１に脚２０のシリンダ６２に
設けられたフランジ６３がボルト等で固定されている。
他の三個の脚２０も同一構造の各々の説明は省略する。
シリンダ６２とピストン６３は径方向に動作可能に取付
けられている。ピストン６３の先端には、球形のボール
キャスタ６５が回転自在に取付けられている。ボールキ
ャスタ６５はシリンダ６２の外側に設けた圧縮コイルば
ね６６によって配管５０の内面に押付けられる。したが
って、常時、脚２０が伸長した状態となりボールキャス
タ６５は配管５０の内面に軽く圧接される。圧縮コイル
ばね６６をシリンダ６２に設けたことにより、四本の脚
２０が同じ力で突張り合う状態となり胴体６１を配管５
０の中心軸にほぼ一致するよう保持する。移動機構４の
胴体６１にはラック３上を移動させるためのモータ７２
が歯車７１を介して取付けられている。さらに、移動機
構４のラック３上の位置を検出するエンコーダ７４が歯
車７３を介して取付けられている。さらに、移動機構４
の径方向の移動を規制するためＶ状のローラ７０が左右
に取付けられている。
【００１１】図４は回転機構２２を示している。移動機
構４の胴体６１には歯車７５が軸受等によって回転自在
に支持されている。回転機構２２は回転用モータ７６よ
って歯車７７を介して回転力が伝えられる。シリンダ７
８とピストン７９は径方向に動作可能に取付けられ、シ
リンダ７８は回転機構２２に固定され回転機構２２と共
に回転する。ピストン７９の先端には、探触子２１が配
管５０の内面に沿うように取付けられている。探触子２
１はシリンダ７８の外側に設けた圧縮コイルばね８０に
よって配管５０の内面に押付けられる。
構４の胴体６１には歯車７５が軸受等によって回転自在
に支持されている。回転機構２２は回転用モータ７６よ
って歯車７７を介して回転力が伝えられる。シリンダ７
８とピストン７９は径方向に動作可能に取付けられ、シ
リンダ７８は回転機構２２に固定され回転機構２２と共
に回転する。ピストン７９の先端には、探触子２１が配
管５０の内面に沿うように取付けられている。探触子２
１はシリンダ７８の外側に設けた圧縮コイルばね８０に
よって配管５０の内面に押付けられる。
【００１２】次に、本発明を配管検査に適用した場合の
動作を図１，図５及び図６により説明する。伸縮機構制
御部７から伸縮機構１へ動作指令１０が送り、伸縮機構
１は最大長さまで伸ばす。最大長さまで伸びると、位置
情報１１がレーザ距離測定機５により移動機構現在位置
演算部８に与えられる。移動機構現在位置演算部８では
移動機構４の現在位置を求め、移動機構現在位置演算部
８から移動機構制御部９へ制御データ１３が送られる。
制御データ１３により移動機構制御部９から移動機構４
に動作指令１２が送られ、移動機構４がラック３上を軸
方向に移動しながら探触子２１により配管５０の内面を
検査する。この際、探触子２１の円周方向の走査は回転
機構２２によって行う。
動作を図１，図５及び図６により説明する。伸縮機構制
御部７から伸縮機構１へ動作指令１０が送り、伸縮機構
１は最大長さまで伸ばす。最大長さまで伸びると、位置
情報１１がレーザ距離測定機５により移動機構現在位置
演算部８に与えられる。移動機構現在位置演算部８では
移動機構４の現在位置を求め、移動機構現在位置演算部
８から移動機構制御部９へ制御データ１３が送られる。
制御データ１３により移動機構制御部９から移動機構４
に動作指令１２が送られ、移動機構４がラック３上を軸
方向に移動しながら探触子２１により配管５０の内面を
検査する。この際、探触子２１の円周方向の走査は回転
機構２２によって行う。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、軸方向及び円周方向の
位置決めが容易で、かつ現在位置を正確に検出できるの
で配管内の正確な検査が可能となる。
位置決めが容易で、かつ現在位置を正確に検出できるの
で配管内の正確な検査が可能となる。
【図１】本発明の一実施例の全体の構成を示す説明図。
【図２】本発明の一実施例による伸縮機構の原理を示す
断面図。
断面図。
【図３】本発明の一実施例による移動機構の脚を示す断
面図。
面図。
【図４】本発明の一実施例による回転機構を示す説明
図。
図。
【図５】本発明を配管検査に適用した場合の動作の説明
図。
図。
【図６】本発明を配管検査に適用した場合の動作の説明
図。
図。
１…伸縮機構、３…ラック、４…移動機構、５…レーザ
距離測定機、６…統括制御装置、２０…脚、２１…探触
子、２２…回転機構。
距離測定機、６…統括制御装置、２０…脚、２１…探触
子、２２…回転機構。
Claims (1)
- 【請求項１】軸方向に伸縮可能な伸縮機構と、前記伸縮
機構の先端部に軸方向移動可能に形成されたラック上を
移動する移動機構と、前記移動機構の現在位置を測定す
るレーザ距離測定機と、前記伸縮機構の外部にシステム
全体を統括して制御する統括制御装置とからなり、前記
移動機構は径方向に等間隔に設けられた少なくとも三個
の伸縮継手からなる脚と、内面から配管を検査するため
の探触子と、前記探触子を円周方向に回動する回転機構
とからなることを特徴とする配管内検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5304992A JPH07159382A (ja) | 1993-12-06 | 1993-12-06 | 配管内検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5304992A JPH07159382A (ja) | 1993-12-06 | 1993-12-06 | 配管内検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07159382A true JPH07159382A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=17939777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5304992A Pending JPH07159382A (ja) | 1993-12-06 | 1993-12-06 | 配管内検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07159382A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11326288A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-26 | Babcock Hitachi Kk | 管内面用探触子保持機構 |
| CN108474639A (zh) * | 2016-11-30 | 2018-08-31 | 株式会社佳思特 | 位移计测装置 |
| CN109975425A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 核动力运行研究所 | 一种反应堆压力容器接管出厂超声检查装置 |
| KR102093362B1 (ko) * | 2019-05-07 | 2020-03-25 | 테크노포스 주식회사 | 브러싱 공정 및 라이닝 시공을 선택적 혹은 순차적으로 진행하는 관로 보수 장치 및 공법 |
| CN113324486A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-08-31 | 烟台鲁宝钢管有限责任公司 | 一种确保无缝钢管全长通径的方法 |
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| CN117470058A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 沧州中星石油器材有限公司 | 一种镦粗管内过渡带测量仪 |
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-
1993
- 1993-12-06 JP JP5304992A patent/JPH07159382A/ja active Pending
Cited By (16)
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| CN114486790B (zh) * | 2020-10-28 | 2023-10-20 | 旭化成微电子株式会社 | 气体检测装置 |
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