JP2003527245A - 把持装置 - Google Patents

把持装置

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JP2003527245A
JP2003527245A JP2001530004A JP2001530004A JP2003527245A JP 2003527245 A JP2003527245 A JP 2003527245A JP 2001530004 A JP2001530004 A JP 2001530004A JP 2001530004 A JP2001530004 A JP 2001530004A JP 2003527245 A JP2003527245 A JP 2003527245A
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フレーク ディルク スラークマン
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エフ ピー エス フーヅ プロセッシング システムス ベスロテン フェンノートシャップ
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    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

(57)【要約】 箱、トレー、これらと同様の矩形の物品の積層体（３０）を持ち上げる把持装置であって、把持フレーム（１１、１２、５１、５２）と二つの平坦な把持板（２１）とが設けられており、把持板（２１）は開位置より閉位置へ移動可能であるよう把持フレーム（１１、１２、５１、５２）に相対運動可能に接続されており、把持板（２１）は実質的に平坦であり、各把持板にはその下端に担持板（２０、２２）が設けられており、担持板（２０、２２）は、それらの担持板（２０、２２）が対応する把持板（２１）と同一の平面内に延在する解放位置より、担持板（２０、２２）が把持板（２１）に対し実質的に垂直に延在し且つ二つの把持板（２１）の間に位置する担持位置へ移動可能であるよう、把持板（２１）にヒンジ接続されており、把持装置には把持板（２１）及び担持板（２０、２２）を制御する制御装置（１４〜１９、２３）が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、箱、トレー、これらと同様の矩形の物品の積層体を持ち上げる把持
装置であって、把持フレームと二つの平坦な把持板とが設けられており、把持板
は開位置より閉位置へ移動可能であるよう把持フレームに相対運動可能に接続さ
れた把持装置に係わる。
【０００２】 上述の如き把持装置は例えば欧州特許出願ＥＰ−Ａ−０６６６１４９により公
知である。この欧州特許出願に記載された把持装置は卵の箱を密に受け入れる積
み重ね収容箱内に卵の箱を配置するためのものである。従って把持板は薄く形成
され、そのため把持板は卵の箱とそれを収容する積み重ね収容箱との間の狭い空
間を移動することができる。この公知の把持装置は特にそれ自身ある程度の剛性
を有する卵の箱を持ち上げるためのものである。卵のトレーはかなり弱く、従っ
て十分な支持が必要である。更に公知の把持装置は一つ卵の箱又は同一の高さ位
置にある複数の卵の箱を把持するためのものである。公知の把持装置は卵のトレ
ーの積層体を把持するのには適していない。
【０００３】 積み重ね収容箱に卵のトレーの積層体を充填することは、従来手によって行わ
れていた。トレーはそれらを交互に９０度回転させることにより積層される。一
般に作業者は二つの積層されたトレーを手によって持ち上げ、それらのトレーを
積み重ね収容箱の底に配置する。次いでこの工程が、一つの積層体が収容された
積み重ね収容箱について２回繰り返され、二つの積層体が収容された積み重ね収
容箱について５回繰り返される。この充填工程は何回にも亘る種々の繰り返し運
動を必要とし、繰り返し運動は充填作業者にとって退屈であるだけでなく、下腕
、手首、手に過剰の負荷による損傷を惹起すことがある。本発明による把持装置
は、１回の運動によりトレーの一つ又はそれ以上の積層体を積み重ね収容箱内に
配置することができるよう、上記工程を自動化せんとするものである。
【０００４】 従って本発明の目的は、例えば卵のトレーの如く箱よりも弱い物品を取り扱う
ことができるよう、即ち卵のトレーの積層体を取り扱うことができるよう、前述
の型式の把持装置を改善することである。
【０００５】 この目的を達成すべく、前述の型式の把持装置は、本発明によれば、把持板が
実質的に平坦であり、各把持板にはその下端に担持板が設けられており、担持板
は、それらの担持板が対応する把持板と同一の平面内に延在する解放位置より、
担持板が把持板に対し実質的に垂直に延在し二つの把持板の間に位置する担持位
置へ移動可能であるよう、把持板にヒンジ接続されており、把持装置には把持板
及び担持板を制御する制御装置が設けられている。
【０００６】 かかる把持装置によれば、把持装置の担持板は積層体の最も下側のトレーの下
側に延在するので、トレーの積層体を安全に持ち上げることができる。従って最
も下側のトレーは担持板上に支持され、完全ではないにしても殆ど横方向の荷重
を受けない。把持装置は完全ではないにしても殆どトレーを挾圧しない。従って
トレーを破損したり曲げたりする虞れか最小限に低減される。
【０００７】 本発明の他の特徴によれば、把持板は上端にて把持フレームにヒンジ接続され
ている。更に制御装置は好ましくは四つの第一の棒体を含み、該第一の棒体は第
一の端部に於いて担持板の自由端に相対回転可能に接続され、他端に於いて駆動
装置に相対回転可能に接続されており、第一の棒体は把持板が閉位置にあり且つ
担持板が担持位置にあるときには、把持板に平行に延在し且つ把持装置により持
ち上げられるべき物品の積層体の中央上方に位置する仮想線の方向に、担持板よ
り延在し、従って物品の積層体を担持する際に棒体は引張り荷重を受ける。かく
して棒体は積層体を担持する際には引張り荷重を受けるので、棒体は非常に薄い
ものであってよく、このことは積層体を密に受け入れる積み重ね収容箱内にトレ
ーの積層体を配置することを可能にする上で重要である。担持板を解放位置へ移
動させ把持板を開位置へ移動させるべく、棒体は駆動装置により圧縮荷重が与え
られる。
【０００８】 棒体を駆動する上記駆動装置は好ましくは一つのアクチュエータにより駆動さ
れる棒装置により形成される。
【０００９】 以下に本発明を、図面を参照して説明される二つの例示的実施の形態について
詳細に説明する。
【００１０】 把持装置には把持フレーム１１、１２が設けられている。この把持フレーム１
１、１２には二つの実質的に平坦な把持板２１が相対運動可能に接続されている
。この例示的実施の形態に於いては、把持板２１は上端に於いて把持フレーム１
１、１２にヒンジ接続されている。またこの例示的実施の形態の把持フレームは
、駆動要素２３、１４、１５、１６のためのハウジング１２が中央に配置された
シート金属製の箱１１として形成されている。把持板は図２に示された開位置よ
り図１、図３、図４に示された閉位置へ移動可能である。把持板２１にはそれら
の下端近傍に担持板２０、２２が設けられている。担持板２０、２２は、それら
の担持板２０、２２が対応する把持板２１と同一の平面内に延在する解放位置よ
り、担持板２０、２２が把持板２１に対し実質的に垂直に延在し且つ二つの把持
板２１の間に位置する担持位置へ移動可能であるよう、把持板２１にヒンジ接続
されている。担持位置に於いては、担持板２０、２２は積層体３０の最も下側の
トレーの周縁３１の下端を把持する。把持装置には更に把持板２１及び担持板２
０、２２を制御する制御装置２３、１４、１５、１６、１７、１８、１９が設け
られている。制御装置は四つの第一の棒体１９を含み、棒体１９は第一の端部に
於いて担持板２０、２２の自由端に相対回転可能に接続され、反対側の自由端に
於いて駆動装置２３、１５、１６、１７、１８に相対回転可能に接続されている
。把持板２１が閉位置にあり且つ担持板２０、２２が担持位置にあるときには、
棒体１９は、把持板２１に平行に延在し且つ把持装置により持ち上げられるべき
物品の積層体３０の中央上方に位置する仮想線Ｌの方向に、担持板２０、２２よ
り延在し、従って物品の積層体を担持する際に棒体１９は引張り荷重を受ける。
担持板２０、２２を解放位置へ移動し把持板２１を開位置へ移動する目的で、棒
体１９には駆動装置により圧縮荷重が与えられる。把持板２１のヒンジ接続部は
把持板２１にてこ作用を与えない。把持板２１はそのヒンジ接続部の周りに自由
に回転することができ、把持板２１のヒンジ接続部周りの回転は棒体１９によっ
てのみ行われる。これらの棒体１９は常に把持板２１の内側に位置し、従って把
持装置を箱内へ移動するに必要な把持装置と箱との間の空間は非常に小さくてよ
い。
【００１１】 駆動装置１４〜１８、２３は四つの第二の棒体１８を含み、第二の棒体１８は
第一の端部に於いて棒体１９にヒンジ接続され、第二の端部に於いてシャフト１
７に相対回転不能に接続され、二つのシャフト１７は把持装置内に収容されてい
る。各シャフト１７には第一の制御棒１６が相対回転不能に取り付けられている
。シャフト１７より離れた側の第一の制御棒１６の端部には第二の制御棒１５が
ヒンジ接続されている。第二の制御棒１５の自由端にはガイドローラ１４が設け
れており、ガイドローラ１４はガイドフレーム１２の溝１３内に上下動可能に配
置されている。ガイドローラ１４の位置は一つのアクチュエータ２３により制御
され、アクチュエータ２３はこの例示的実施の形態に於いては空気圧により駆動
されるピストン−シリンダ組立体として構成されている。担持板２０、２２は所
謂ピアノヒンジにより把持板２１に取り付けられている。把持板２１は上端に於
いてシャフト１７に自由に相対回転し得るよう支持されており、従って把持板２
１は挾圧機能を果たさない。第一の棒体１９、第二の棒体１８、担持板２０、２
２、把持板２１については、それらが薄いものであることが重要である。薄い鋼
板を使用することにより、把持装置によってトレーの積層体３０を積み重ね収容
箱３２内に降ろし、しかる後把持装置を積み重ね収容箱３２内より引き抜くこと
ができる。この例示的実施の形態に於いては、担持板２０、２２はピアノヒンジ
により把持板２１に接続されているので、担持板２０、２２が荷重の影響により
曲げられることがない。ピアノヒンジは二つのヒンジ半体が互いに他に対し直角
をなす場合に非常に高い剛性及び強度を有する。第一の棒体１９はトレー３０の
積層体を担持する場合に引張り荷重を受けるので、第一の棒体１９は非常に細い
ものであってよい。第一の棒体１９は、担持板２０、２２が担持位置より解放位
置へ移動される必要がある場合にのみ圧縮荷重を受ける。その場合には第一の棒
体１９は積み重ね収容箱３２と卵のトレーの積層体３０との間に密に配置され、
従って変形が防止される。
【００１２】 図５は把持フレームの他の実施の形態を示している。この実施の形態に於いて
は、鋼板にて形成された箱型の把持フレーム１１が管にて形成されたフレーム５
１に置き換えられている。
【００１３】 本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて種々
の修正が可能であることは明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】 把持板が閉位置にあり担持板が解放位置にある状態にて把持装置の第一の実施
の形態を示す斜視図である。
【図２】 担持板が解放位置にあり把持板が開位置にある状態にて図１の把持装置を示し
ている。
【図３】 把持板が閉位置にあり担持板が担持位置にある状態にて図１及び図２の把持装
置を示している。
【図４】 把持装置がトレーの二つの積層体を把持する状況について図３に示された状態
にて図１乃至図３の把持装置を示している。
【図５】 把持フレーム及び駆動装置の他の実施の形態を示している。
【符号の説明】
１１、１２…把持フレーム １５、１６…制御棒 １８、１９…棒体 ２０、２２…担持板 ２１…把持板 ２３…アクチュエータ ３０…積層体 ３２…積み重ね収容箱
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ， ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ， ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＢＺ，Ｃ Ａ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ， ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，Ｋ Ｅ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ， ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，Ｒ Ｕ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ， ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS22 DS01 ES03 ET03 EU07 EV05 HS14 NS06 3E054 AA09 AA14 BA10 CA04 DC11 FB18 HA04 JA02

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 箱、トレー、これらと同様の矩形の物品の積層体（３０）を持ち上げる把持装
    置であって、把持フレーム（１１、１２、５１、５２）と二つの平坦な把持板（
    ２１）とが設けられており、前記把持板（２１）は開位置より閉位置へ移動可能
    であるよう前記把持フレーム（１１、１２、５１、５２）に相対運動可能に接続
    されており、前記把持板（２１）は実質的に平坦であり、各把持板にはその下端
    に担持板（２０、２２）が設けられており、前記担持板（２０、２２）は、それ
    らの担持板（２０、２２）が対応する把持板（２１）と同一の平面内に延在する
    解放位置より、前記担持板（２０、２２）が前記把持板（２１）に対し実質的に
    垂直に延在し且つ前記二つの把持板（２１）の間に位置する担持位置へ移動可能
    であるよう、前記把持板（２１）にヒンジ接続されており、前記把持装置には前
    記把持板（２１）及び前記担持板（２０、２２）を制御する制御装置（１４〜１
    ９、２３）が設けられている把持装置。
  2. 【請求項２】 前記把持板（２１）は上端にて前記把持フレーム（１１、５１）にヒンジ接続
    されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
  3. 【請求項３】 前記制御装置（１４〜１９、２３）は四つの第一の棒体（１９）を含み、該第
    一の棒体（１９）は第一の端部に於いて前記担持板（２０、２２）の自由端に相
    対回転可能に接続され、反対側の自由端に於いて駆動装置（１４〜１８、２３）
    に相対回転可能に接続されており、前記第一の棒体（１９）は前記把持板（２１
    ）が前記閉位置にあり且つ前記担持板（２０、２２）が前記担持位置にあるとき
    には、前記把持板（２１）に平行に延在し且つ前記把持装置により持ち上げられ
    るべき物品の積層体（３０）の中央上方に位置する仮想線（Ｌ）の方向に、前記
    担持板（２０、２２）より延在し、従って物品の積層体を担持する際に前記棒体
    （１９）は引張り荷重を受けることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装
    置。
  4. 【請求項４】 前記担持板（２０、２２）を前記解放位置へ移動し前記把持板（２１）を前記
    開位置へ移動する目的で、前記棒体（１９）には前記駆動装置（１４〜１８、２
    ３）により圧縮荷重が与えられることを特徴とする請求項３に記載の把持装置。
  5. 【請求項５】 前記制御装置（１４〜１９、２３）は前記把持板（２１）に対する前記担持板
    （２０、２２）の相対位置を制御すると共に、前記把持フレーム（１１、５１）
    に対する前記把持板（２１）の相対位置を制御する棒装置を含んでいることを特
    徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の把持装置。
  6. 【請求項６】 前記制御装置（１４〜１９、２３）は一つのアクチュエータ（２３）を含んで
    いることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の把持装置。
JP2001530004A 1999-10-13 2000-10-12 把持装置 Pending JP2003527245A (ja)

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DE (1) DE60013871T2 (ja)
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