JP2003337996A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障外物検出結果の信頼性指標値に応じて音声
情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは提供さ
れた情報の信頼性を知ることが出来る運転支援装置を得
る。 【解決手段】 車両周辺の障害物を検出する障害物検出
手段１と、障害物検出手段により検出された障害物の位
置情報を音声で出力する障害物情報提供手段２とを備え
た運転支援装置において、障害物検出手段１は、検出結
果の信頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、障
害物情報提供手段２は、障害物検出手段から出力される
信頼性指標値の大小に応じて提供する音声情報の内容の
切り替えを判定する障害物情報提供判定部２ａを備え
る。
情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは提供さ
れた情報の信頼性を知ることが出来る運転支援装置を得
る。 【解決手段】 車両周辺の障害物を検出する障害物検出
手段１と、障害物検出手段により検出された障害物の位
置情報を音声で出力する障害物情報提供手段２とを備え
た運転支援装置において、障害物検出手段１は、検出結
果の信頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、障
害物情報提供手段２は、障害物検出手段から出力される
信頼性指標値の大小に応じて提供する音声情報の内容の
切り替えを判定する障害物情報提供判定部２ａを備え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、運転支援装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両周辺に存在する障害物や
先行車などを検出、もしくは自車両の車線内位置などを
検出してドライバーへ情報提供を行うシステムや、検出
結果に基づいてドライバーの運転操作を補助もしくは代
替するシステムが多く提案されている。これらシステム
において発生する検出対象の見落としや誤認はドライバ
ーから見て十分なシステムの利便性と安全性を確保する
ことに対して大きな問題となっている。ここで、見落と
しとは「危険対象物があるのに無いとすること」、誤認
とは「危険対象物が無いのにあるとすること」と定義す
る。
先行車などを検出、もしくは自車両の車線内位置などを
検出してドライバーへ情報提供を行うシステムや、検出
結果に基づいてドライバーの運転操作を補助もしくは代
替するシステムが多く提案されている。これらシステム
において発生する検出対象の見落としや誤認はドライバ
ーから見て十分なシステムの利便性と安全性を確保する
ことに対して大きな問題となっている。ここで、見落と
しとは「危険対象物があるのに無いとすること」、誤認
とは「危険対象物が無いのにあるとすること」と定義す
る。
【０００３】すなわち、安全性向上のため「見落とし」
を回避すべく障害物検出感度をより敏感にすると「誤
認」が多く発生するので、ドライバーから見てシステム
の利便性が下がり実用上容認できない。また、逆に「誤
認」を抑えるべく障害物検出感度をより鈍感にすると安
全性が低下して使い物にならなくなる。
を回避すべく障害物検出感度をより敏感にすると「誤
認」が多く発生するので、ドライバーから見てシステム
の利便性が下がり実用上容認できない。また、逆に「誤
認」を抑えるべく障害物検出感度をより鈍感にすると安
全性が低下して使い物にならなくなる。
【０００４】この問題点に対して、見落としや誤認の生
じる頻度を低減させる装置がいくつか提案されている。
例えば特開平６−１４８３２８号公報の「車両用障害物
認識装置」では、複数の小領域に分割した車両周辺の領
域について、それぞれの小領域ごとに障害物が存在する
確率及び障害物が存在しない確率の少なくとも一方を表
す確率値を記憶し積算し検出の信頼性を向上する装置に
おいて、車両の変位及び方位角の変化前と変化後の前記
小領域の対応に基づいて前記記憶値の更新を行うことに
よってさらに信頼性を向上させる手法が提案されてい
る。
じる頻度を低減させる装置がいくつか提案されている。
例えば特開平６−１４８３２８号公報の「車両用障害物
認識装置」では、複数の小領域に分割した車両周辺の領
域について、それぞれの小領域ごとに障害物が存在する
確率及び障害物が存在しない確率の少なくとも一方を表
す確率値を記憶し積算し検出の信頼性を向上する装置に
おいて、車両の変位及び方位角の変化前と変化後の前記
小領域の対応に基づいて前記記憶値の更新を行うことに
よってさらに信頼性を向上させる手法が提案されてい
る。
【０００５】また、特開平１０−１１２０００号公報の
「障害物認識装置」では、複数のセンサ部を備えた障害
物認識装置において、センサ部の計測範囲の各地点が
「障害物あり」、「障害物なし」、「不明」の３領域の
評価のうちいずれに属するかを判定する手段と、その判
定結果の確からしさを算出する手段を備え、前記算出さ
れた確からしさをもって複数のセンサ部の検出結果の融
合を容易にし検出の信頼性を向上させる手法が提案され
ている。
「障害物認識装置」では、複数のセンサ部を備えた障害
物認識装置において、センサ部の計測範囲の各地点が
「障害物あり」、「障害物なし」、「不明」の３領域の
評価のうちいずれに属するかを判定する手段と、その判
定結果の確からしさを算出する手段を備え、前記算出さ
れた確からしさをもって複数のセンサ部の検出結果の融
合を容易にし検出の信頼性を向上させる手法が提案され
ている。
【０００６】さらに、特開２０００−１８０５３７号公
報の「スキャン式レーダーの制御対象物体識別方法」で
は、検出距離、位置偏差、検出ビーム本数、及び相対速
度、物体の状態（静止しているか動いているか）を考慮
して存在確率値及び自車線確率値を求め、その結果得ら
れた確率値から検出された物体が制御対象となる先行車
両であるかどうかを判断するようにして信頼性を向上し
た車間距離制御システムが提案されている。
報の「スキャン式レーダーの制御対象物体識別方法」で
は、検出距離、位置偏差、検出ビーム本数、及び相対速
度、物体の状態（静止しているか動いているか）を考慮
して存在確率値及び自車線確率値を求め、その結果得ら
れた確率値から検出された物体が制御対象となる先行車
両であるかどうかを判断するようにして信頼性を向上し
た車間距離制御システムが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在の
技術では上記提案されている手法などを用いても見落と
しや誤認の発生を皆無にすることは不可能である。一
方、これら情報提供や運転操作の補助もしくは代替を行
うシステムにおいて、検出手段が見落としや誤認を発生
し誤った内容の情報提供が行われたとしても、誤った情
報提供の発生がある程度の頻度に抑えられていればドラ
イバーから見てシステムの利便性は容認できるものにな
る可能性がある。
技術では上記提案されている手法などを用いても見落と
しや誤認の発生を皆無にすることは不可能である。一
方、これら情報提供や運転操作の補助もしくは代替を行
うシステムにおいて、検出手段が見落としや誤認を発生
し誤った内容の情報提供が行われたとしても、誤った情
報提供の発生がある程度の頻度に抑えられていればドラ
イバーから見てシステムの利便性は容認できるものにな
る可能性がある。
【０００８】また、検出結果に基づいてドライバーの運
転操作を補助もしくは代替するシステムにおいて、検出
手段が見落としや誤認を発生して運転操作の補助もしく
は代替がシステムによって確実に行われなくても、発生
する誤動作が危険性の十分小さいものであり、ドライバ
ーによって回避することの出来るものであれば、ドライ
バーからみてシステムの安全性は容認できるものになる
可能性がある。
転操作を補助もしくは代替するシステムにおいて、検出
手段が見落としや誤認を発生して運転操作の補助もしく
は代替がシステムによって確実に行われなくても、発生
する誤動作が危険性の十分小さいものであり、ドライバ
ーによって回避することの出来るものであれば、ドライ
バーからみてシステムの安全性は容認できるものになる
可能性がある。
【０００９】すなわち、検出手段が見落としや誤認の発
生が完全に排除されたものでなくても前記システムの利
便性と安全性を両立して実用できるものになる可能性が
ある。
生が完全に排除されたものでなくても前記システムの利
便性と安全性を両立して実用できるものになる可能性が
ある。
【００１０】ところで、これら情報提供や運転操作の補
助もしくは代替を行うシステムにおいて、提供された情
報の信頼性やシステムによって行われている運転操作の
補助操作や代替操作の信頼性は、ドライバーからみたシ
ステムの利便性に対して大きな意味を持つ。
助もしくは代替を行うシステムにおいて、提供された情
報の信頼性やシステムによって行われている運転操作の
補助操作や代替操作の信頼性は、ドライバーからみたシ
ステムの利便性に対して大きな意味を持つ。
【００１１】例えば車両周辺に存在する障害物車などを
検出してドライバーへ情報提供を行うシステムにおい
て、障害物検出結果の信頼性が低いにもかかわらず信頼
性が高い場合と同様の情報提供を行うと、ドライバーは
信頼性を知りえないため、情報提供が行われるたびに障
害物の存在を意識して緊張することになる。そのため、
ドライバーは煩わしさを感じさせられる。前記問題が生
じないように、信頼性が低いときには情報提供を行わな
い様にすることも考えられるが、安全性確保の観点から
好ましくない。
検出してドライバーへ情報提供を行うシステムにおい
て、障害物検出結果の信頼性が低いにもかかわらず信頼
性が高い場合と同様の情報提供を行うと、ドライバーは
信頼性を知りえないため、情報提供が行われるたびに障
害物の存在を意識して緊張することになる。そのため、
ドライバーは煩わしさを感じさせられる。前記問題が生
じないように、信頼性が低いときには情報提供を行わな
い様にすることも考えられるが、安全性確保の観点から
好ましくない。
【００１２】また、検出結果に基づいてドライバーの運
転操作を補助もしくは代替するシステムにおいては、ド
ライバーはシステム動作の信頼性を知りえないため、常
にシステムの誤動作に備えて緊張を維持する必要があ
り、ドライバーから見たシステムの利便性が損なわれ
る。
転操作を補助もしくは代替するシステムにおいては、ド
ライバーはシステム動作の信頼性を知りえないため、常
にシステムの誤動作に備えて緊張を維持する必要があ
り、ドライバーから見たシステムの利便性が損なわれ
る。
【００１３】この発明は上記問題に鑑みて為されたもの
で、提供された情報の信頼性やシステムによって行われ
ている運転操作の補助動作や代替動作の信頼性をドライ
バーが自然に知り得る手段を提供することにより、シス
テムの利便性と安全性をドライバーからみて容認できる
レベルに両立させることを可能にする運転支援装置を得
ることを目的とするものである。
で、提供された情報の信頼性やシステムによって行われ
ている運転操作の補助動作や代替動作の信頼性をドライ
バーが自然に知り得る手段を提供することにより、シス
テムの利便性と安全性をドライバーからみて容認できる
レベルに両立させることを可能にする運転支援装置を得
ることを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明に係る運転支援
装置は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段
と、前記障害物検出手段により検出された障害物の位置
情報を音声で出力する障害物情報提供手段とを備えた運
転支援装置において、前記障害物検出手段は、検出結果
の信頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、前記
障害物情報提供手段は、前記障害物検出手段から出力さ
れる信頼性指標値の大小に応じて提供する音声情報の内
容の切り替えを判定する障害物情報提供判定部を備えた
ことを特徴とするものである。
装置は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段
と、前記障害物検出手段により検出された障害物の位置
情報を音声で出力する障害物情報提供手段とを備えた運
転支援装置において、前記障害物検出手段は、検出結果
の信頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、前記
障害物情報提供手段は、前記障害物検出手段から出力さ
れる信頼性指標値の大小に応じて提供する音声情報の内
容の切り替えを判定する障害物情報提供判定部を備えた
ことを特徴とするものである。
【００１５】また、前記障害物情報提供手段は、前記障
害物検出手段から出力される信頼性指標値があらかじめ
設定された閾値以上であるときは断定的な内容の音声情
報を提供し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報
を提供することを特徴とするものである。
害物検出手段から出力される信頼性指標値があらかじめ
設定された閾値以上であるときは断定的な内容の音声情
報を提供し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報
を提供することを特徴とするものである。
【００１６】また、前記障害物情報提供手段は、前記障
害物検出手段から出力される信頼性指標値があらかじめ
設定された閾値以上であるときは警告的な内容の音声情
報を提供し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情
報を提供することを特徴とするものである。
害物検出手段から出力される信頼性指標値があらかじめ
設定された閾値以上であるときは警告的な内容の音声情
報を提供し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情
報を提供することを特徴とするものである。
【００１７】また、先行車両を検出する先行車検出手段
と、前記先行者検出手段により検出された先行車との車
間距離を制御する車間距離制御手段とを備えた運転支援
装置において、前記先行車検出手段による検出結果の信
頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、前記信頼
性指標値があらかじめ設定された閾値より大きい状態か
ら小さい状態に変化したときに、ドライバーに注意を促
す音声情報を提供する障害物情報提供手段を備えたこと
を特徴とするものである。
と、前記先行者検出手段により検出された先行車との車
間距離を制御する車間距離制御手段とを備えた運転支援
装置において、前記先行車検出手段による検出結果の信
頼性指標値を計算する機能を備えるとともに、前記信頼
性指標値があらかじめ設定された閾値より大きい状態か
ら小さい状態に変化したときに、ドライバーに注意を促
す音声情報を提供する障害物情報提供手段を備えたこと
を特徴とするものである。
【００１８】また、前記障害物情報提供手段は、前記信
頼性指標値があらかじめ設定された閾値より小さいとき
に、あらかじめ設定された所定の時間間隔でドライバー
に注意を促す音声情報を提供することを特徴とするもの
である。
頼性指標値があらかじめ設定された閾値より小さいとき
に、あらかじめ設定された所定の時間間隔でドライバー
に注意を促す音声情報を提供することを特徴とするもの
である。
【００１９】また、自車両の車線内位置を検出する車線
内位置検出手段と、前記車線内位置検出手段により検出
された車線内位置の検出結果に基づいて車線内走行を維
持する制御を行う操舵制御手段とを備えた運転支援装置
において、前記車線内位置検出手段による検出結果の信
頼性指標値を計算する機能を備えると共に、前記信頼性
指標値があらかじめ設定された閾値より大きい状態から
小さい状態に変化したときに、ドライバーに注意を促す
音声情報を提供する障害物情報提供手段を備えたことを
特徴とするものである。
内位置検出手段と、前記車線内位置検出手段により検出
された車線内位置の検出結果に基づいて車線内走行を維
持する制御を行う操舵制御手段とを備えた運転支援装置
において、前記車線内位置検出手段による検出結果の信
頼性指標値を計算する機能を備えると共に、前記信頼性
指標値があらかじめ設定された閾値より大きい状態から
小さい状態に変化したときに、ドライバーに注意を促す
音声情報を提供する障害物情報提供手段を備えたことを
特徴とするものである。
【００２０】さらに、前記障害物情報提供手段は、前記
信頼性指標値があらかじめ設定された閾値より小さいと
きに、あらかじめ設定された所定の時間間隔でドライバ
ーに注意を促す音声情報を提供することを特徴とするも
のである。
信頼性指標値があらかじめ設定された閾値より小さいと
きに、あらかじめ設定された所定の時間間隔でドライバ
ーに注意を促す音声情報を提供することを特徴とするも
のである。
【００２１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１に係る運転支援装置を示すブロック図で
あり、駐車支援システムに適用した例である。図１に示
すように、実施の形態１に係る運転支援装置は、車両周
辺の障害物を検出する複数の障害物検出手段１と、これ
ら障害物検出手段１により検出された障害物の位置情報
を音声で出力する音声情報提供手段２とを備えている。
の実施の形態１に係る運転支援装置を示すブロック図で
あり、駐車支援システムに適用した例である。図１に示
すように、実施の形態１に係る運転支援装置は、車両周
辺の障害物を検出する複数の障害物検出手段１と、これ
ら障害物検出手段１により検出された障害物の位置情報
を音声で出力する音声情報提供手段２とを備えている。
【００２２】ここで、障害物検出手段１は、図２に示す
ように、車両周辺、つまり、車両前方、車両右前側方、
車両右側方、車両右後側方、車両後方、車両左後側方、
車両左側方、車両左前側方にそれぞれ設置されており、
図示の如く検出エリアを有する超音波センサである。
ように、車両周辺、つまり、車両前方、車両右前側方、
車両右側方、車両右後側方、車両後方、車両左後側方、
車両左側方、車両左前側方にそれぞれ設置されており、
図示の如く検出エリアを有する超音波センサである。
【００２３】図３は、障害物検出手段１の内部構成を示
すブロック図である。図３に示すように、障害物検出手
段１は、送信タイミング信号を送信部１ｂに送信すると
共に、受信部１ｃからの受信信号に基づいて障害物まで
の距離（位置情報）と検出信頼性指標値を計算する検出
制御部１ａと、検出制御部１ａからの送信タイミング信
号に基づいて障害物に対して超音波信号を送信する送信
部１ｂと、障害物に反射して戻ってきた反射信号を受信
し受信信号として検出制御部１ａに入力する受信部１ｃ
とを備えている。
すブロック図である。図３に示すように、障害物検出手
段１は、送信タイミング信号を送信部１ｂに送信すると
共に、受信部１ｃからの受信信号に基づいて障害物まで
の距離（位置情報）と検出信頼性指標値を計算する検出
制御部１ａと、検出制御部１ａからの送信タイミング信
号に基づいて障害物に対して超音波信号を送信する送信
部１ｂと、障害物に反射して戻ってきた反射信号を受信
し受信信号として検出制御部１ａに入力する受信部１ｃ
とを備えている。
【００２４】上記構成においては、検出制御部１ａによ
り、一定の周期で送信タイミング信号を発生し、送信部
１ｂは、その送信タイミング信号に従って超音波信号を
障害物に向けて送信する。受信部１ｃでは送信部１ｂよ
り送信され、障害物に反射して戻ってきた反射信号を受
信し、受信信号として検出制御部１ａに入力する。これ
に基づき、検出制御部１ａでは、受け取った受信信号よ
り障害物までの距離（位置情報）と検出信頼性指標値
（検出の確からしさ）を計算する。以下、障害物までの
距離の計算方法と検出信頼性指標値の計算方法を説明す
る。
り、一定の周期で送信タイミング信号を発生し、送信部
１ｂは、その送信タイミング信号に従って超音波信号を
障害物に向けて送信する。受信部１ｃでは送信部１ｂよ
り送信され、障害物に反射して戻ってきた反射信号を受
信し、受信信号として検出制御部１ａに入力する。これ
に基づき、検出制御部１ａでは、受け取った受信信号よ
り障害物までの距離（位置情報）と検出信頼性指標値
（検出の確からしさ）を計算する。以下、障害物までの
距離の計算方法と検出信頼性指標値の計算方法を説明す
る。
【００２５】まず、上記検出制御部１ａによる障害物ま
での距離の計算方法について説明する。図４は、受信部
１ｃより入力される受信信号の例を示す。実施の形態１
に係る検出制御部１ａでは、図４に示すように、自らが
設定する送信タイミング信号の立ち上がりから受信信号
のレベルがあらかじめ設定された検出しきい値を超える
までの時間を検出タイミングＴとしている。検出しきい
値は、例えば検出対象とする障害物のうち検出時の受信
信号レベルが最小のものの各距離における検出レベルな
どを設定すれば良い。検出しきい値の例を図５に示す。
検出タイミングＴは、障害物までの距離と比例関係にあ
るので、検出タイミングＴにあらかじめ設定された所定
の定数を乗じて障害物までの距離を計算する。
での距離の計算方法について説明する。図４は、受信部
１ｃより入力される受信信号の例を示す。実施の形態１
に係る検出制御部１ａでは、図４に示すように、自らが
設定する送信タイミング信号の立ち上がりから受信信号
のレベルがあらかじめ設定された検出しきい値を超える
までの時間を検出タイミングＴとしている。検出しきい
値は、例えば検出対象とする障害物のうち検出時の受信
信号レベルが最小のものの各距離における検出レベルな
どを設定すれば良い。検出しきい値の例を図５に示す。
検出タイミングＴは、障害物までの距離と比例関係にあ
るので、検出タイミングＴにあらかじめ設定された所定
の定数を乗じて障害物までの距離を計算する。
【００２６】次に、上記検出制御部１ａによる検出信頼
性指標値（検出の確からしさ）の計算方法について説明
する。検出信頼性指標値の計算方法について、反射信号
の強度を用いる方法、連続して検出した回数を用いる方
法、反射信号の強度の積算値を用いる方法を例示する。
性指標値（検出の確からしさ）の計算方法について説明
する。検出信頼性指標値の計算方法について、反射信号
の強度を用いる方法、連続して検出した回数を用いる方
法、反射信号の強度の積算値を用いる方法を例示する。
【００２７】＜反射信号の強度を用いる方法＞図４に示
す受信信号のピーク値を検出強度Ｐと検出タイミングＴ
に対応した検出しきい値を用いて検出信頼性指標値を計
算する。検出強度Ｐと検出しきい値を比較するとき、検
出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、
検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を
誤検出したものである可能性が低いことを意味する。す
なわち、検出強度Ｐが検出しきい値に対して大きいほど
検出信頼性は高いと言える。そこで、検出強度Ｐを検出
しきい値で除した値を検出信頼性指標値とすれば、容易
に検出信頼性指標値を計算することが出来る。
す受信信号のピーク値を検出強度Ｐと検出タイミングＴ
に対応した検出しきい値を用いて検出信頼性指標値を計
算する。検出強度Ｐと検出しきい値を比較するとき、検
出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、
検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を
誤検出したものである可能性が低いことを意味する。す
なわち、検出強度Ｐが検出しきい値に対して大きいほど
検出信頼性は高いと言える。そこで、検出強度Ｐを検出
しきい値で除した値を検出信頼性指標値とすれば、容易
に検出信頼性指標値を計算することが出来る。
【００２８】＜連続して検出した回数を用いる方法＞ノ
イズなどの誤検出は散発的に発生する。ノイズなどの誤
検出が発生する確率をＳとすると、ｎ回続けて検出され
る可能性はＳｎであり、これより、ｎ回連続して検出さ
れたデータが正しい確率は（１−Ｓｎ）になる。前記確
率Ｓをあらかじめ実験的に求めて設定しておき、前記式
を用いてデータが正しい確率を計算すれば容易に検出信
頼性指標値を計算することが出来る。
イズなどの誤検出は散発的に発生する。ノイズなどの誤
検出が発生する確率をＳとすると、ｎ回続けて検出され
る可能性はＳｎであり、これより、ｎ回連続して検出さ
れたデータが正しい確率は（１−Ｓｎ）になる。前記確
率Ｓをあらかじめ実験的に求めて設定しておき、前記式
を用いてデータが正しい確率を計算すれば容易に検出信
頼性指標値を計算することが出来る。
【００２９】＜反射信号の強度の積算値を用いる方法＞
検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということ
は、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低
い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味
し、また、連続して検出される確率は連続検出回数に応
じて指数的に減少するので、検出強度Ｐを所定回数積算
した値を検出信頼性指標値とすれば、容易に検出信頼性
指標値を計算することが出来る。なお、障害物が検出さ
れなかった場合は検出強度を０として計算すれば良い。
検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということ
は、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低
い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味
し、また、連続して検出される確率は連続検出回数に応
じて指数的に減少するので、検出強度Ｐを所定回数積算
した値を検出信頼性指標値とすれば、容易に検出信頼性
指標値を計算することが出来る。なお、障害物が検出さ
れなかった場合は検出強度を０として計算すれば良い。
【００３０】次に、図１に示す障害物情報提供手段２に
ついて説明する。図６は、障害物情報提供手段２の内部
構成図である。図６に示すように、障害物情報提供手段
２は、各障害物検出手段で検出された障害物の位置情報
と検出結果の信頼性指標値との入力に基づいて提供する
音声情報の切替判定を行う複数の障害物情報提供判定部
２ａと、この障害物情報提供判定部２ａからの出力に基
づいて音声情報を出力する音声出力部２ｂとを備えてい
る。
ついて説明する。図６は、障害物情報提供手段２の内部
構成図である。図６に示すように、障害物情報提供手段
２は、各障害物検出手段で検出された障害物の位置情報
と検出結果の信頼性指標値との入力に基づいて提供する
音声情報の切替判定を行う複数の障害物情報提供判定部
２ａと、この障害物情報提供判定部２ａからの出力に基
づいて音声情報を出力する音声出力部２ｂとを備えてい
る。
【００３１】障害物情報提供判定部２ａは、障害物検出
手段１が障害物を検出して位置情報を出力したとき、出
力された位置情報より障害物が車両近傍で車両が障害物
に接触する可能性の高い所定エリア内に存在するか否か
を判定し、接触する可能性の高い所定エリア内に存在す
ると判定された場合は、信頼性指標値があらかじめ設定
されている所定の値より大きければ、図７（ａ）に示す
「警告的な内容の音声情報リスト」の音声情報を、それ
以外の場合は、図７（ｂ）に示す「注意を促す内容の音
声情報リスト」の音声情報を出力するように音声出力部
２ｂに要求する。
手段１が障害物を検出して位置情報を出力したとき、出
力された位置情報より障害物が車両近傍で車両が障害物
に接触する可能性の高い所定エリア内に存在するか否か
を判定し、接触する可能性の高い所定エリア内に存在す
ると判定された場合は、信頼性指標値があらかじめ設定
されている所定の値より大きければ、図７（ａ）に示す
「警告的な内容の音声情報リスト」の音声情報を、それ
以外の場合は、図７（ｂ）に示す「注意を促す内容の音
声情報リスト」の音声情報を出力するように音声出力部
２ｂに要求する。
【００３２】また、障害物情報提供判定部２ａは、接触
する可能性の高い所定エリア外に存在すると判定された
場合は、信頼性指標値があらかじめ設定されている所定
の値より大きければ、図７（ｃ）に示す「断定的な内容
の音声情報リスト」の音声情報を、それ以外の場合は、
図７（ｄ）に示す「推量的な内容の音声情報リスト」の
音声情報を出力するように音声出力部２ｂに要求する。
図８は、障害物情報提供判定部２ａの上述した動作をま
とめた説明図である。
する可能性の高い所定エリア外に存在すると判定された
場合は、信頼性指標値があらかじめ設定されている所定
の値より大きければ、図７（ｃ）に示す「断定的な内容
の音声情報リスト」の音声情報を、それ以外の場合は、
図７（ｄ）に示す「推量的な内容の音声情報リスト」の
音声情報を出力するように音声出力部２ｂに要求する。
図８は、障害物情報提供判定部２ａの上述した動作をま
とめた説明図である。
【００３３】音声出力部２ｂは、障害物情報提供判定部
２ａより要求された音声情報リストのなかから、音声出
力を要求した障害物情報提供判定部２ａに対応したエリ
アの音声情報を選択して音声信号を出力する。
２ａより要求された音声情報リストのなかから、音声出
力を要求した障害物情報提供判定部２ａに対応したエリ
アの音声情報を選択して音声信号を出力する。
【００３４】したがって、実施の形態１によれば、障外
物検出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）に応じ
て音声情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは
提供された情報の信頼性を知ることが出来る。
物検出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）に応じ
て音声情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは
提供された情報の信頼性を知ることが出来る。
【００３５】また、信頼性指標値があらかじめ設定され
た閾値以上であるときは断定的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報を提供す
ることによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な形
で意識させることが出来る。
た閾値以上であるときは断定的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報を提供す
ることによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な形
で意識させることが出来る。
【００３６】さらに、信頼性指標値があらかじめ設定さ
れた閾値以上であるときは警告的な内容の音声情報を提
供し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情報を提
供することによって、ドライバーに情報の信頼性を自然
な形で意識させることが出来る。
れた閾値以上であるときは警告的な内容の音声情報を提
供し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情報を提
供することによって、ドライバーに情報の信頼性を自然
な形で意識させることが出来る。
【００３７】実施の形態２．次に、この発明の実施の形
態２では、特開２０００−１８０５３７号公報で例示さ
れている車間距離制御装置に適用した例を示す。図９
は、上記公報に開示された車間距離制御装置にこの発明
を適用したシステムの機能ブロック図である。図９に示
す車間距離制御装置１０には、特開２０００−１８０５
３７号公報で例示されている車間距離制御装置と同様
な、先行車両を検出する先行車検出手段１０ａと、検出
された先行車との車間距離を制御する車間距離制御手段
１０ｂとを備えている。そして、先行車検出手段１０ａ
に、図１に示す実施の形態１に係る障害物検出手段１を
内蔵しているもので、検出結果の信頼性指標値（検出の
確からしさ）が障害物情報提供手段２に出力される。な
お、図９では、障害物検出手段１を、先行車検出手段１
０ａに内蔵しているが、車間距離制御装置１０に内蔵す
るようにしてもよい。
態２では、特開２０００−１８０５３７号公報で例示さ
れている車間距離制御装置に適用した例を示す。図９
は、上記公報に開示された車間距離制御装置にこの発明
を適用したシステムの機能ブロック図である。図９に示
す車間距離制御装置１０には、特開２０００−１８０５
３７号公報で例示されている車間距離制御装置と同様
な、先行車両を検出する先行車検出手段１０ａと、検出
された先行車との車間距離を制御する車間距離制御手段
１０ｂとを備えている。そして、先行車検出手段１０ａ
に、図１に示す実施の形態１に係る障害物検出手段１を
内蔵しているもので、検出結果の信頼性指標値（検出の
確からしさ）が障害物情報提供手段２に出力される。な
お、図９では、障害物検出手段１を、先行車検出手段１
０ａに内蔵しているが、車間距離制御装置１０に内蔵す
るようにしてもよい。
【００３８】ここで、障害物情報提供手段２には、車間
距離制御装置１０より検出信頼性指標値が入力されてい
る。この検出結果の信頼性指標値としては、例えば特開
２０００−１８０５３７号公報に開示された検出物体の
存在確率を求める方法で求めた存在確率を用いれば良
い。障害物情報提供手段２は、入力された信頼性指標値
があらかじめ設定された閾値より大きい状態から小さい
状態に変化したときに、「前方ご注意ください」という
内容の音声信号を出力しドライバーに注意を促す。上記
閾値との大小関係の判断を行う際に、信頼性指標値のゆ
らぎによって短い間隔で音声信号が繰り返し発生するの
を防止するため、閾値はヒステリシスを持たせたものが
より好ましい。
距離制御装置１０より検出信頼性指標値が入力されてい
る。この検出結果の信頼性指標値としては、例えば特開
２０００−１８０５３７号公報に開示された検出物体の
存在確率を求める方法で求めた存在確率を用いれば良
い。障害物情報提供手段２は、入力された信頼性指標値
があらかじめ設定された閾値より大きい状態から小さい
状態に変化したときに、「前方ご注意ください」という
内容の音声信号を出力しドライバーに注意を促す。上記
閾値との大小関係の判断を行う際に、信頼性指標値のゆ
らぎによって短い間隔で音声信号が繰り返し発生するの
を防止するため、閾値はヒステリシスを持たせたものが
より好ましい。
【００３９】一方、信頼性指標値が上記あらかじめ設定
された閾値もしくは別途あらかじめ設定された閾値より
小さい状態であれば、障害物情報提供手段２は、所定の
時間間隔で「車間距離のコントロールが不安定になって
います」という内容の音声信号を繰り返し出力しドライ
バーに注意を促す。
された閾値もしくは別途あらかじめ設定された閾値より
小さい状態であれば、障害物情報提供手段２は、所定の
時間間隔で「車間距離のコントロールが不安定になって
います」という内容の音声信号を繰り返し出力しドライ
バーに注意を促す。
【００４０】したがって、実施の形態２によれば、車間
距離制御装置１０において、信頼性指標値（検出の確か
らしさ）が低下したときに、注意を促す音声情報を提供
するので、ドライバーはシステムによって行われている
車間距離制御動作の信頼性を自然に知り得る。
距離制御装置１０において、信頼性指標値（検出の確か
らしさ）が低下したときに、注意を促す音声情報を提供
するので、ドライバーはシステムによって行われている
車間距離制御動作の信頼性を自然に知り得る。
【００４１】また、車間距離制御装置１０において、信
頼性指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を
促す音声情報を提供するので、ドライバーはシステムに
よって行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に
知り得る。
頼性指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を
促す音声情報を提供するので、ドライバーはシステムに
よって行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に
知り得る。
【００４２】実施の形態３．次に、この発明の実施の形
態３では、特開平１１−１１００４２号公報で例示され
ている操舵制御装置に適用した例を示す。図１０は、上
記公報に開示された操舵制御装置にこの発明を適用した
システムの機能ブロック図である。図１０に示す操舵制
御装置２０には、特開平１１−１１００４２号公報で例
示されている操舵制御装置と同様な、自車両の車線内位
置を検出する車線内位置検出手段２０ａと、検出された
車線内位置の検出結果に基づいて車線内走行を維持する
制御を行う操舵制御手段２０ｂとを備えている。そし
て、車線内位置検出手段２０ａに、図１に示す実施の形
態１に係る障害物検出手段１を内蔵しているもので、検
出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）が障害物情
報提供手段２に出力される。なお、図１０では、障害物
検出手段１を、車線内位置検出手段２０ａに内蔵してい
るが、操舵制御装置２０に内蔵するようにしてもよい。
態３では、特開平１１−１１００４２号公報で例示され
ている操舵制御装置に適用した例を示す。図１０は、上
記公報に開示された操舵制御装置にこの発明を適用した
システムの機能ブロック図である。図１０に示す操舵制
御装置２０には、特開平１１−１１００４２号公報で例
示されている操舵制御装置と同様な、自車両の車線内位
置を検出する車線内位置検出手段２０ａと、検出された
車線内位置の検出結果に基づいて車線内走行を維持する
制御を行う操舵制御手段２０ｂとを備えている。そし
て、車線内位置検出手段２０ａに、図１に示す実施の形
態１に係る障害物検出手段１を内蔵しているもので、検
出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）が障害物情
報提供手段２に出力される。なお、図１０では、障害物
検出手段１を、車線内位置検出手段２０ａに内蔵してい
るが、操舵制御装置２０に内蔵するようにしてもよい。
【００４３】ここで、障害物情報提供手段２には、操舵
制御装置２０より信頼性指標値が入力されている。この
信頼性指標値としては、特開平１１−１１００４２号公
報で開示された位置検出手段として用いられているカメ
ラが捕らえた画像のガイドウエイ部の輝度レベルもしく
はガイドウエイ部とその他の部分の輝度比などを用いれ
ば良い。前記輝度レベルや輝度比は、カメラがどの程度
鮮明にガイドウエイを認識できていることを示すので検
出信頼性指標値となり得る。障害物情報提供手段２は、
入力された信頼性指標値があらかじめ設定された閾値よ
り大きい状態から小さい状態に変化したときに、「ハン
ドルの動きにご注意ください」という内容の音声信号を
出力しドライバーに注意を促す。上記閾値との大小関係
の判断を行う際に、信頼性指標値のゆらぎによって短い
間隔で音声信号が繰り返し発生するのを防止するため、
閾値はヒステリシスを持たせたものがより好ましい。
制御装置２０より信頼性指標値が入力されている。この
信頼性指標値としては、特開平１１−１１００４２号公
報で開示された位置検出手段として用いられているカメ
ラが捕らえた画像のガイドウエイ部の輝度レベルもしく
はガイドウエイ部とその他の部分の輝度比などを用いれ
ば良い。前記輝度レベルや輝度比は、カメラがどの程度
鮮明にガイドウエイを認識できていることを示すので検
出信頼性指標値となり得る。障害物情報提供手段２は、
入力された信頼性指標値があらかじめ設定された閾値よ
り大きい状態から小さい状態に変化したときに、「ハン
ドルの動きにご注意ください」という内容の音声信号を
出力しドライバーに注意を促す。上記閾値との大小関係
の判断を行う際に、信頼性指標値のゆらぎによって短い
間隔で音声信号が繰り返し発生するのを防止するため、
閾値はヒステリシスを持たせたものがより好ましい。
【００４４】一方、信頼性指標値が上記あらかじめ設定
された閾値もしくは別途あらかじめ設定された閾値より
小さい状態であれば音声情報提供手段は所定の時間間隔
で「自動操舵の動作が不安定になっています」という内
容の音声信号を繰り返し出力してドライバーに注意を促
す。
された閾値もしくは別途あらかじめ設定された閾値より
小さい状態であれば音声情報提供手段は所定の時間間隔
で「自動操舵の動作が不安定になっています」という内
容の音声信号を繰り返し出力してドライバーに注意を促
す。
【００４５】したがって、実施の形態３によれば、操舵
制御装置２０において、信頼性指標値（検出の確からし
さ）が低下したときに、注意を促す音声情報を提供する
ので、ドライバーはシステムによって行われている車線
維持制御動作の信頼性を自然に知り得る。
制御装置２０において、信頼性指標値（検出の確からし
さ）が低下したときに、注意を促す音声情報を提供する
ので、ドライバーはシステムによって行われている車線
維持制御動作の信頼性を自然に知り得る。
【００４６】また、操舵制御装置２０において、信頼性
指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
【００４７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、障外
物検出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）に応じ
て音声情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは
提供された情報の信頼性を知ることが出来る。
物検出結果の信頼性指標値（検出の確からしさ）に応じ
て音声情報の内容を切り替えを行うので、ドライバーは
提供された情報の信頼性を知ることが出来る。
【００４８】また、信頼性指標値があらかじめ設定され
た閾値以上であるときは断定的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報を提供す
ることによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な形
で意識させることが出来る。
た閾値以上であるときは断定的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は推量的な内容の音声情報を提供す
ることによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な形
で意識させることが出来る。
【００４９】また、信頼性指標値があらかじめ設定され
た閾値以上であるときは警告的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情報を提供
することによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な
形で意識させることが出来る。
た閾値以上であるときは警告的な内容の音声情報を提供
し、それ以外の場合は注意を促す内容の音声情報を提供
することによって、ドライバーに情報の信頼性を自然な
形で意識させることが出来る。
【００５０】また、車間距離制御装置において、信頼性
指標値（検出の確からしさ）が低下したときに、注意を
促す音声情報を提供するので、ドライバーはシステムに
よって行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に
知り得る。
指標値（検出の確からしさ）が低下したときに、注意を
促す音声情報を提供するので、ドライバーはシステムに
よって行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に
知り得る。
【００５１】また、車間距離制御装置において、信頼性
指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
指標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車間距離制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
【００５２】また、操舵制御装置において、信頼性指標
値（検出の確からしさ）が低下したときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
値（検出の確からしさ）が低下したときに、注意を促す
音声情報を提供するので、ドライバーはシステムによっ
て行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り
得る。
【００５３】さらに、操舵制御装置において、信頼性指
標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す音
声情報を提供するので、ドライバーはシステムによって
行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り得
る。
標値（検出の確からしさ）が低いときに、注意を促す音
声情報を提供するので、ドライバーはシステムによって
行われている車線維持制御動作の信頼性を自然に知り得
る。
【図１】 この発明の実施の形態１に係る運転支援装置
を示すブロック図であり、駐車支援システムに適用した
例である。
を示すブロック図であり、駐車支援システムに適用した
例である。
【図２】 図１の障害物検出手段１の検出エリアを示す
説明図である。
説明図である。
【図３】 図１の障害物検出手段１の内部構成図であ
る。
る。
【図４】 図１の障害物検出手段１の検出動作の説明図
である。
である。
【図５】 図１の障害物検出手段１のしきい値設定例の
説明図である。
説明図である。
【図６】 図１の障害物情報提供手段２の内部構成図で
ある。
ある。
【図７】 図１の障害物情報提供手段２の音声情報の例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図８】 図１の障害物情報提供手段２の動作の説明図
である。
である。
【図９】 この発明の実施の形態２に係る運転支援装置
を示すブロック図であり、車間距離制御に適用した例で
ある。
を示すブロック図であり、車間距離制御に適用した例で
ある。
【図１０】 この発明の実施の形態３に係る運転支援装
置を示すブロック図であり、操舵制御装置に適用した例
である。
置を示すブロック図であり、操舵制御装置に適用した例
である。
１ 障害物検出手段、１ａ 検出制御部、１ｂ 送信
部、１ｃ 受信部、２障害物情報提供手段、２ａ 障害
物情報提供判定部、２ｂ 音声出力部、１０車間距離制
御装置、１０ａ 先行車検出手段、１０ｂ 車間距離制
御手段、２０操舵制御装置、２０ａ 車線内位置検出手
段、２０ｂ 操舵制御手段。
部、１ｃ 受信部、２障害物情報提供手段、２ａ 障害
物情報提供判定部、２ｂ 音声出力部、１０車間距離制
御装置、１０ａ 先行車検出手段、１０ｂ 車間距離制
御手段、２０操舵制御装置、２０ａ 車線内位置検出手
段、２０ｂ 操舵制御手段。
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ
６２４Ｇ
６２６ ６２６Ｃ
Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ
Ｆターム(参考） 5C086 AA53 AA54 BA22 CA10 CB28
DA01 DA14 DA28 EA17 EA45
FA06
5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04
LL07 LL17
Claims (7)
- 【請求項１】 車両周辺の障害物を検出する障害物検出
手段と、 前記障害物検出手段により検出された障害物の位置情報
を音声で出力する障害物情報提供手段とを備えた運転支
援装置において、 前記障害物検出手段は、検出結果の信頼性指標値を計算
する機能を備えるとともに、 前記障害物情報提供手段は、前記障害物検出手段から出
力される信頼性指標値の大小に応じて提供する音声情報
の内容の切り替えを判定する障害物情報提供判定部を備
えたことを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の運転支援装置におい
て、 前記障害物情報提供手段は、前記障害物検出手段から出
力される信頼性指標値があらかじめ設定された閾値以上
であるときは断定的な内容の音声情報を提供し、それ以
外の場合は推量的な内容の音声情報を提供することを特
徴とする運転支援装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の運転支援装置におい
て、 前記障害物情報提供手段は、前記障害物検出手段から出
力される信頼性指標値があらかじめ設定された閾値以上
であるときは警告的な内容の音声情報を提供し、それ以
外の場合は注意を促す内容の音声情報を提供することを
特徴とする運転支援装置。 - 【請求項４】 先行車両を検出する先行車検出手段と、 前記先行者検出手段により検出された先行車との車間距
離を制御する車間距離制御手段とを備えた運転支援装置
において、 前記先行車検出手段による検出結果の信頼性指標値を計
算する機能を備えるとともに、 前記信頼性指標値があらかじめ設定された閾値より大き
い状態から小さい状態に変化したときに、ドライバーに
注意を促す音声情報を提供する障害物情報提供手段を備
えたことを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載の運転支援装置におい
て、 前記障害物情報提供手段は、前記信頼性指標値があらか
じめ設定された閾値より小さいときに、あらかじめ設定
された所定の時間間隔でドライバーに注意を促す音声情
報を提供することを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項６】 自車両の車線内位置を検出する車線内位
置検出手段と、 前記車線内位置検出手段により検出された車線内位置の
検出結果に基づいて車線内走行を維持する制御を行う操
舵制御手段とを備えた運転支援装置において、 前記車線内位置検出手段による検出結果の信頼性指標値
を計算する機能を備えると共に、 前記信頼性指標値があらかじめ設定された閾値より大き
い状態から小さい状態に変化したときに、ドライバーに
注意を促す音声情報を提供する障害物情報提供手段を備
えたことを特徴とする運転支援装置。 - 【請求項７】 請求項４に記載の運転支援装置におい
て、 前記障害物情報提供手段は、前記信頼性指標値があらか
じめ設定された閾値より小さいときに、あらかじめ設定
された所定の時間間隔でドライバーに注意を促す音声情
報を提供することを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002144413A JP3881280B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 運転支援装置 |
| US10/286,771 US6819261B2 (en) | 2002-05-20 | 2002-11-04 | Reliable obstacle detecting driving support apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002144413A JP3881280B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 運転支援装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006259947A Division JP2007073056A (ja) | 2006-09-26 | 2006-09-26 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003337996A true JP2003337996A (ja) | 2003-11-28 |
| JP3881280B2 JP3881280B2 (ja) | 2007-02-14 |
Family
ID=29417072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002144413A Expired - Fee Related JP3881280B2 (ja) | 2002-05-20 | 2002-05-20 | 運転支援装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6819261B2 (ja) |
| JP (1) | JP3881280B2 (ja) |
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| JP2007087336A (ja) * | 2005-09-26 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 車輌周囲情報表示装置 |
| JP2007280144A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JP2008514937A (ja) * | 2004-09-29 | 2008-05-08 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両用始動支援システム |
| JP2016143060A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド | 視覚補助装置及びオブジェクトの分類の検出方法 |
| JP2017537315A (ja) * | 2014-11-13 | 2017-12-14 | オートリブ ディベロプメント エービー | センサのハンドオーバ |
| CN109987024A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 安波福电子(苏州)有限公司 | 基于音频方位信息的泊车辅助系统及方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| DE102006004772B4 (de) * | 2006-02-02 | 2022-02-10 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zu dessen Steuerung |
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