JP2003332797A - プリント配線板位置誤差取得方法，プログラムおよび電子回路部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電子回路部品装着システムの少なくとも２つ
の部品装着ユニットにまたがって位置決めされる１枚の
プリント配線板の位置決め誤差を検出する。 【解決手段】 １枚のプリント配線板１２に対して同時
に並行して電子回路部品を装着する第一，第二の部品装
着ユニットを支持するベースに、両ユニットに共通の共
通較正マーク１６０ａと各ユニットに固有の１つずつの
固有較正マーク１６０ｂとを設ける。第一ユニットの基
準マークカメラにより１つずつの固有較正マークと共通
較正マークとの位置を取得する。第二ユニットにおいて
も両較正マーク１６０ａ，ｂの位置を取得し、それら取
得した較正マーク１６０の位置に基づいて両ユニットの
相対位置を予め取得しておく。後に、プリント配線板１
２の２つの基準マーク１４８の１つずつの位置を、各ユ
ニットの基準マークカメラにより取得し、それらの位置
と上記両ユニットの相対位置とに基づいて、第一、第二
ユニットにおけるプリント配線板１２の位置決め誤差を
取得する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリント配線板に複
数の電子回路部品を装着する電子回路部品装着システ
ム、そのシステムで実行されるプリント配線板位置誤差
取得方法および電子回路部品装着方法、それら方法の実
行のためのプログラム等に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッドを
移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品装着ユ
ニットが一直線に沿って並べられ、それら複数の部品装
着ユニットのうちの少なくとも２つが同時期に１枚のプ
リント配線板に対して並行して電子回路部品の装着を行
う電子回路部品装着システムは既に知られている。この
種の電子回路部品装着システムにおいては、１枚のプリ
ント配線板が、少なくとも２つの部品装着ユニットの装
着ヘッドの移動範囲にまたがる状態で配置され、そのプ
リント配線板の、上記少なくとも２つの部品装着ユニッ
トの各々の部品装着ヘッドの移動範囲に対応する領域
に、並行して電子回路部品の装着が行われる。

【０００３】また、一般に、電子回路部品装着システム
においては、プリント配線板の部品装着ユニットに対す
る位置決め誤差に起因する電子回路部品のプリント配線
板に対する装着位置誤差を抑制するために、プリント配
線板に基準マーク等の基準部が設けられる一方、電子部
品装着ユニットに対応して撮像装置等の認識装置が設け
られ、認識装置による基準部の認識結果に基づいて、プ
リント配線板の部品装着ユニットに対する位置決め誤差
を取得することも行われている。電子回路部品のプリン
ト配線板への装着時には、予め設定されている装着ヘッ
ドの位置が、少なくともプリント配線板の位置誤差（平
行移動誤差および回転誤差）を低減させるように補正さ
れて、装着が行われるのである。この他にも、装着ヘッ
ドによる電子回路部品の保持位置誤差（平行移動誤差お
よび回転誤差）等を低減させるための補正も行われるの
が普通であるが、本発明とは直接関係がないので、この
補正に関する説明は省略する。

【０００４】前述のように、複数の部品装着ユニットが
１枚のプリント配線板に対して同時期に装着動作を行う
場合にも、プリント配線板の各部品装着ユニットに対応
する領域に複数の基準部が設けられており、かつ、それ
ら基準部が各部品装着ユニットに対応して設けられてい
る認識装置により認識可能である場合には、同様に、各
部品装着ユニットに対するプリント配線板の位置決め誤
差を検出し、その分を補正しつつ電子回路部品の装着を
行うことができる。しかし、各部品装着ユニットに対応
する基準部が１個以下である場合には、各部品装着ユニ
ットに対するプリント配線板の位置決め誤差を取得する
ことができない。

【０００５】そのため、従来は、プリント配線板に複数
の位置決め孔を形成し、それら位置決め孔に位置決めピ
ンを嵌入させる等、機械的な位置決め装置によりプリン
ト配線板の位置決め精度を向上させたり、プリント配線
板をパレット等の配線板保持装置に位置固定に保持さ
せ、その配線板保持装置によるプリント配線板の保持位
置誤差を撮像装置等により検出し、配線板保持装置を高
精度で移動させたりすることにより、電子回路部品の装
着精度を確保する努力が払われていた。しかし、機械的
な位置決め装置によるプリント配線板の位置決め精度向
上には限度があって、電子回路部品の装着精度を十分に
高めることが困難であり、また、プリント配線板を固定
的に保持させた配線板保持装置を高精度で移動させる場
合には、装置の構成が複雑となってコストが高くなるこ
とを避け得ないという問題があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、複数の部品装着
ユニットが１枚のプリント配線板に対して同時期に装着
動作を行う形式の電子回路部品装着システムにおいて、
装置コストの上昇を極力回避しつつ電子回路部品の装着
精度を十分に高めることを課題としてなされたものであ
り、本発明によって、下記各態様のプリント配線板位置
誤差取得方法，電子回路部品装着方法，プリント配線板
位置誤差取得プログラム，電子回路部品装着プログラ
ム，電子回路部品装着システム等が得られる。各態様は
請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要
に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これ
は、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、
本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが
以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべき
ではない。また、一つの項に複数の事項が記載されてい
る場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければ
ならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用
することも可能なのである。

【０００７】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(4)項が請求項２に、(9)項が請求項３
に、(11)項が請求項４に、(12)項が請求項５に、(13)項
が請求項６に、(14)項が請求項７にそれぞれ相当する。

【０００８】（１）それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッ
ドを移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品装
着ユニットの各々に対応して設けられた各認識装置によ
り、それら複数の部品装着ユニットのヘッド移動範囲に
またがる大きさのプリント配線板の複数の配線板基準部
のうち、各認識装置により認識可能な配線板基準部がそ
れぞれ認識される配線板基準部認識工程と、その配線板
基準部認識工程における各認識装置の認識結果に基づい
て、各部品装着ユニットに固有の座標面である固有座標
面内における各配線板基準部の位置である配線板基準部
固有位置が取得される配線板基準部固有位置取得工程
と、その配線板基準部固有位置取得工程において取得さ
れた複数の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の
部品装着ユニットの各々の固有座標面に対する前記プリ
ント配線板の位置誤差が取得される配線板位置誤差取得
工程とを含むプリント配線板位置誤差取得方法。

【０００９】配線板基準部認識工程において、１枚のプ
リント基板の、複数の部品装着ユニットの各々に対応す
る基準部が、それら部品装着ユニットの各々に対応する
認識装置により認識され、その認識結果に基づいて、配
線板基準部固有位置取得工程において、各部品装着ユニ
ットの固有座標面内における各配線板基準部の固有位置
が取得される。そのようにして取得された複数の配線板
基準部の位置に基づいて、配線板位置誤差取得工程にお
いて、複数の部品装着ユニットの各々の固有座標面に対
するプリント配線板の位置誤差が取得される。

【００１０】複数の部品装着ユニット相互間の相対位置
誤差が無視し得るほど小さい場合には、配線板基準部固
有位置取得工程において取得された各部品装着ユニット
の固有座標面内における各配線板基準部の固有位置に基
づいて、部品装着ユニットの各々の固有座標面に対する
プリント配線板の位置誤差が精度よく取得される。それ
に対して、複数の部品装着ユニット相互間の相対位置誤
差が比較的大きい場合には、後述するように部品装着ユ
ニット相互間の相対位置誤差が取得され、その相対位置
誤差も考慮してプリント配線板の位置誤差が取得される
ことが望ましい。いずれにしても、プリント配線板の位
置誤差が得られれば、その位置誤差に基づく電子回路部
品の装着位置誤差を低減させることが可能となる。

【００１１】（２）前記配線板基準部固有位置取得工程
が前記複数の部品装着ユニットの各々に対応する個別制
御装置において実施され、各個別制御装置において取得
された配線板基準部固有位置が他の個別制御装置に供給
され、各個別制御装置において、その供給された配線板
基準部固有位置の少なくとも１つと各個別制御装置自体
において取得された配線板基準部固有位置の少なくとも
１つとに基づいて、前記配線板位置誤差取得工程が実施
される (1)項に記載のプリント配線板位置誤差取得方
法。配線板基準部固有位置取得工程が複数の部品装着ユ
ニットの各々に対応する個別制御装置において実施され
る場合には、各部品装着ユニットに対応する配線板基準
部の固有位置が各個別制御装置において得られ、それぞ
れ取得された配線板基準部の固有位置が、別の個別制御
装置に供給される。各個別制御装置は、自ら取得した配
線板基準部固有位置と、他の個別制御装置から供給され
た１個以上の配線板基準部固有位置とに基づいて、各個
別制御装置に対応する部品装着ユニットの固有座標面に
対するプリント配線板の位置誤差を取得する。

【００１２】（３）前記配線板基準部認識工程における
前記配線板基準部の認識結果が前記複数の部品装着ユニ
ットに共通のコンピュータである共通コンピュータに供
給され、前記配線板基準部固有位置取得工程および前記
配線板位置誤差取得工程がその共通コンピュータにおい
て実施される (1)項に記載のプリント配線板位置誤差取
得方法。本項のプリント配線板位置誤差取得方法におい
ては、各個別制御装置に対応する部品装着ユニットの固
有座標面に対するプリント配線板の位置誤差が複数の部
品装着ユニットに共通のコンピュータにおいて取得され
る。この共通コンピュータは１個であることは不可欠で
はなく、例えば、認識装置による配線板基準部の認識デ
ータを処理して認識装置に対する配線板基準部の位置誤
差を取得することと、その配線板基準部の位置誤差に基
づいて各部品装着ユニットに対する配線板基準部の位置
誤差およびプリント配線板全体の位置誤差を取得するこ
ととが、それぞれ互いに別の共通コンピュータにおいて
行われるようにしてもよい。

【００１３】（４）少なくとも前記配線板位置誤差取得
工程より前に前記複数の部品装着ユニット相互の相対位
置が取得される相対位置取得工程を含み、かつ、前記配
線板位置誤差取得工程が、その相対位置取得工程におい
て取得された相対位置をも考慮して前記プリント配線板
の位置誤差が取得される工程である (1)項ないし (3)項
のいずれかに記載のプリント配線板位置誤差取得方法。
相対位置取得工程は、予め取得されてメモリに格納され
ている相対位置を読み出す工程でもよく、実際に相対位
置を検出する工程でもよい。後者の場合、相対位置取得
工程は相対位置検出工程であることになるが、この工程
は、配線板基準部認識工程の実施に先立って行われて
も、その実施の後に行われても、配線板基準部固有位置
取得工程の後に行われてもよい。

【００１４】（５）前記相対位置取得工程が、前記複数
の部品装着ユニットの各々の装着ヘッドに設けられた前
記認識装置により、前記複数の部品装着ユニットの本体
に設けられた複数の装置基準部であって、各部品装着ユ
ニットに専用のものである専用装置基準部と前記複数の
部品装着ユニットのうち互いに隣接する２つに共用のも
のである共用装置基準部とが認識される装置基準部認識
工程と、その装置基準部認識工程の認識結果に基づい
て、前記互いに隣接する２つの部品装着ユニットの相対
位置が取得される工程とを含む (4)項に記載のプリント
配線板位置誤差取得方法。上記「本体」は複数の部品装
着ユニットに専用のものでもよく、複数の部品装着ユニ
ットの少なくとも一部のものに共有されるものであって
もよい。互いに隣接する２つの部品装着ユニットに対応
する２つの認識装置により、専用装置基準部と共用装置
基準部とがそれぞれ認識されれば、その認識結果に基づ
いてそれら２つの部品装着ユニットの相対位置の取得が
可能となる。なお、互いに隣接する２つの部品装着ユニ
ットの間の相対回転位置誤差が無視し得る場合には、２
つの部品装着ユニットに対応する２つの認識装置により
共用装置基準部の認識が行われるのみで、２つの部品装
着ユニットの相対位置が取得され得、専用装置基準部の
配設あるいはそれの認識は不可欠ではなくなり、その態
様も本発明の一実施形態である。

【００１５】（６）前記相対位置取得工程が、前記複数
の部品装着ユニットのヘッド移動範囲にまたがる大きさ
を有し、各ヘッド移動範囲に対して１個以上の基準板基
準部が設けられた相対位置検出用基準板を準備する工程
と、その相対位置検出用基準板が前記複数の部品装着ユ
ニットの前記ヘッド移動範囲にまたがる状態に配置さ
れ、その相対位置検出用基準板に設けられた複数の基準
板基準部のうち１個以上が前記複数の部品装着ユニット
の各々の装着ヘッドに設けられた前記認識装置により認
識される基準板基準部認識工程と、その基準板基準部認
識工程の認識結果に基づいて、前記複数の部品装着ユニ
ットの相対位置が取得される工程とを含む (4)項に記載
のプリント配線板位置誤差取得方法。複数の部品装着ユ
ニットのヘッド移動範囲にまたがる大きさを有し、各ヘ
ッド移動範囲に対して１個以上の基準板基準部が設けら
れた相対位置検出用基準板を使用すれば、互いに隣接す
る２つの部品装着ユニットの相対位置を容易に検出する
ことができる。隣接部品装着ユニット間の相対回転位置
誤差が無視し得る場合には、各ヘッド移動範囲に対して
１個の基準板基準部が設けられれば相対位置の取得が可
能であるが、相対回転位置誤差が無視し得ない場合に
は、各ヘッド移動範囲に対して２個以上の基準板基準部
が設けられることが必要である。

【００１６】（７）前記認識装置として、前記複数の部
品装着ヘッドの各々に設けられた認識装置が使用される
(1)項ないし (6)項に記載のプリント配線板位置誤差取
得方法。基準部としては、基準マークが好適であり、認
識装置としては撮像装置が好適である。認識装置を部品
装着ヘッド移動範囲において移動させる専用の移動装置
を設けることも可能であるが、部品装着ヘッドに認識装
置を設ければ、装置の構成を単純化し得て装置コストの
低減が可能となり、また、部品装着ヘッド移動装置と認
識装置移動装置との相対位置誤差を考慮することが不要
となって、その分、プリント配線板位置の誤差取得が容
易となる。

【００１７】（８）配線板位置誤差取得工程が、前記配
線板基準部固有位置取得工程において取得された複数の
配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部品装着ユ
ニットの各々の前記固有座標面に対する前記プリント配
線板の配線板仮想座標面を取得する工程を含む (1)項な
いし (7)項のいずれかに記載のプリント配線板位置誤差
取得方法。配線板仮想座標面は、複数の配線板基準部の
位置に基づいてプリント配線板上に仮想される座標面で
あり、プリント配線板の寸法誤差が無視できる場合に
は、寸法誤差のない正規のプリント配線板上に設定され
ている配線板基準座標面と同一と見なすことができる。
寸法誤差が無視できるか否かに関係なく、部品装着ユニ
ットの固有座標面に対する配線板仮想座標面の相対位置
は、固有座標面に対するプリント配線板の位置誤差の一
種と考えることができる。

【００１８】（９） (1)項ないし (8)項のいずれかに記
載のプリント配線板位置誤差取得方法の各工程と、少な
くとも、前記配線板位置誤差取得工程において取得され
た配線板位置誤差分を補正しつつ、前記複数の部品装着
ユニットの各々により前記プリント配線板に電子回路部
品が装着される装着工程とを含む電子回路部品装着方
法。複数の部品装着ユニットの各々に対するプリント配
線板の位置誤差が取得できれば、その位置誤差を考慮し
て電子回路部品の装着を行うことにより、各部品装着ユ
ニットにおける装着精度を向上させることができる。

【００１９】（１０）配線板位置誤差取得工程が、前記
配線板基準部固有位置取得工程において取得された複数
の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部品装着
ユニットの各々の前記固有座標面に対する前記プリント
配線板の配線板仮想座標面を取得する工程を含み、か
つ、当該電子回路部品装着方法が、前記プリント配線板
の正規のものに対して設定された配線板基準座標面上の
座標値で予め設定された複数の部品装着点の座標値を、
前記配線板基準座標面，前記配線板仮想座標面および前
記固有座標面の相対位置関係に基づいて、前記固有座標
面上のそれぞれ対応する部品装着点に関する値に変換す
る変換工程とを含む (9)項に記載の電子回路部品装着方
法。上記「部品装着点に関する値」には、電子回路部品
が実際に装着される際の装着ヘッドの位置の座標値自体
は勿論、プリント配線板が正規の寸法を有するものであ
り、かつ、位置に誤差がない場合の部品装着点から実際
のプリント配線板の位置に誤差が存在する場合の実際の
部品装着点への装着ヘッドの位置補正量（寸法誤差を無
視し得ない場合は、寸法誤差も位置の誤差と共に補正さ
れる）等も包含されるものとする。配線板基準座標面，
配線板仮想座標面および固有座標面の間の座標変換を利
用すれば、固有座標面上のそれぞれ対応する部品装着点
の座標や位置補正量を容易に取得することができる。

【００２０】（１１）それぞれ装着ヘッドとその装着ヘ
ッドを移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品
装着ユニットの各々に対応して設けられた各認識装置に
より、それら複数の部品装着ユニットのヘッド移動範囲
にまたがる大きさのプリント配線板の複数の配線板基準
部のうち、各認識装置により認識可能な配線板基準部が
それぞれ認識された結果の情報を取得する認識結果取得
ステップと、その取得した認識結果に基づいて、各部品
装着ユニットの各々に固有の座標面である固有座標面内
における各配線板基準部の位置である配線板基準部固有
位置を取得する配線板基準部固有位置取得ステップと、
その配線板基準部固有位置取得ステップにおいて取得し
た複数の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部
品装着ユニットの各々の固有座標面に対する前記プリン
ト配線板の位置誤差を取得する配線板位置誤差取得ステ
ップとを含むプリント配線板位置誤差取得プログラム。
複数の部品装着ユニットに共通のコンピュータにより実
施されるプログラムである。上記認識結果取得ステップ
には、認識装置からの配線板基準部の認識データ自体を
取得するステップのみならず、認識データが別の処理コ
ンピュータにより処理されることによって取得された認
識装置に対する配線板基準部の相対位置の情報を取得す
るステップも包含されるものとする。前者の場合には、
例えば、配線板基準部固有位置取得ステップが、認識デ
ータを処理して認識装置に対する基準部の相対位置を取
得するステップを含むものとされる。前記 (4)項ないし
(8)項，後記(14)項の各々に記載の特徴を本項のプリン
ト配線板位置誤差取得プログラムにも適用することがで
きる。

【００２１】（１２）(a)それぞれ装着ヘッドとその装
着ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線
に沿って配設された複数の部品装着ユニットと、(b)前
記一直線に沿ってプリント配線板を搬送するとともに、
前記複数の部品装着ユニットのうちの少なくとも２つの
ものの前記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止させ
る配線板搬送装置と、(c)前記複数の部品装着ユニット
の各々に対応して設けられ、それぞれコンピュータを備
えて対応する部品装着ユニットを制御する複数の個別制
御装置と、(d)前記複数の部品装着ユニットの各々に対
応して設けられ、前記停止させられたプリント配線板の
基準部である配線板基準部を認識する複数の認識装置と
を含む電子回路部品装着システムの、前記コンピュータ
の各々において実行されるプログラムであって、前記複
数の認識装置のうちそれぞれ対応するものによる前記配
線板基準部の認識結果に基づいて取得される、前記少な
くとも２つの部品装着ユニットの１つに固有の座標面で
ある各固有座標面内における配線板基準部の位置と、前
記少なくとも２つの部品装着ユニットの別の少なくとも
１つにおける同様な配線板基準部の位置とに基づいて、
前記１つの部品装着ユニットの固有座標面に対する前記
停止させられたプリント配線板の位置誤差を取得する配
線板位置誤差取得ステップを含むことを特徴とする配線
板位置誤差取得プログラム。複数の部品装着ユニットの
各々に対応して設けられ、対応する部品装着ユニットを
制御する複数の個別制御装置のコンピュータによって実
行されるプログラムである。前記 (4)項ないし (8)項、
後記(14)項の各々に記載の特徴を本項のプリント配線板
位置誤差取得プログラムにも適用することができる。ま
た、本項のプリント配線板位置誤差取得プログラムを使
用して行われる配線板位置誤差取得方法も本発明の一実
施形態である。

【００２２】（１３）(a)それぞれ装着ヘッドとその装
着ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線
に沿って配設された複数の部品装着ユニットと、(b)前
記一直線に沿ってプリント配線板を搬送するとともに、
前記複数の部品装着ユニットのうちの少なくとも２つの
ものの前記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止させ
る配線板搬送装置と、(c)前記複数の部品装着ユニット
の各々に対応して設けられ、それぞれコンピュータを備
えて対応する部品装着ユニットを制御する複数の個別制
御装置と、(d)前記複数の部品装着ユニットの各々に対
応して設けられ、前記停止させられたプリント配線板の
基準部である配線板基準部を認識する複数の認識装置と
を含む電子回路部品装着システムの、前記コンピュータ
の各々において実行されるプログラムであって、前記複
数の認識装置のうちそれぞれ対応するものによる前記配
線板基準部の認識結果に基づいて取得される、前記少な
くとも２つの部品装着ユニットの１つに固有の座標面で
ある各固有座標面内における配線板基準部の位置と、前
記少なくとも２つの部品装着ユニットの別の少なくとも
１つにおける同様な配線板基準部の位置とに基づいて、
前記１つの部品装着ユニットの固有座標面に対する前記
停止させられたプリント配線板の位置誤差を取得する配
線板位置誤差取得ステップと、前記プリント配線板の正
規のものに対して予め設定されている複数の電子回路部
品の装着点である部品装着点を、少なくとも、前記配線
板位置誤差取得ステップにおいて取得されたプリント配
線板の位置誤差分補正した位置において前記装着ヘッド
に電子回路部品の装着を行わせる装着制御ステップとを
含むことを特徴とする電子回路部品装着プログラム。複
数の部品装着ユニットの各々に対応して設けられ、対応
する部品装着ユニットを制御する複数の個別制御装置の
コンピュータによって実行されるプログラムである。前
記 (4)項ないし (8)項，下記(14)項の各々に記載の特徴
を本項の電子回路部品装着プログラムにも適用すること
ができる。

【００２３】（１４）それぞれ装着ヘッドとその装着ヘ
ッドを移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線に沿
って配設された複数の部品装着ユニットと、前記一直線
に沿ってプリント配線板を搬送するとともに、前記複数
の部品装着ユニットのうちの少なくとも２つのものの前
記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止させる配線板
搬送装置と、前記複数の部品装着ユニットの各々に対応
して設けられ、対応する部品装着ユニットを制御する複
数の個別制御装置と、前記複数の部品装着ユニットの各
々に対応して設けられ、前記停止させられたプリント配
線板の基準部である配線板基準部を認識する複数の認識
装置と、それら複数の認識装置のうち、前記少なくとも
２つの部品装着ユニットに対応するものの認識結果に基
づいて、前記少なくとも２つの部品装着ユニットの１つ
に固有の座標面である各固有座標面内における配線板基
準部の位置と、前記少なくとも２つの部品装着ユニット
の別の少なくとも１つにおける同様な配線板基準部の位
置とに基づいて、前記１つの部品装着ユニットの固有座
標面に対する前記停止させられたプリント配線板の位置
誤差を取得する配線板位置誤差取得手段と、前記プリン
ト配線板の正規のものに対して予め設定されている複数
の電子回路部品の装着点である部品装着点を、少なくと
も、前記配線板位置誤差取得部において取得されたプリ
ント配線板の位置誤差分補正する補正手段とを含み、前
記制御装置が、補正手段により補正された位置において
前記部品装着ユニットに電子回路部品の装着を行わせる
ことを特徴とする電子回路部品装着システム。上記配線
板位置誤差取得手段および補正手段は、上記個別制御装
置の各々に設けられてもよく、少なくとも一方が上記個
別制御装置とは別に設けられた別のコンピュータに設け
られてもよい。上記少なくとも２つの部品装着ユニット
の１つについて、その部品装着ユニットの固有座標面に
対するプリント配線板の位置誤差が取得される一方、別
の１つの部品装着ユニットについても、それの固有座標
面に対するプリント配線板の位置誤差が取得される。そ
して、それら部品装着ユニットの各々について部品装着
点の補正が行われ、補正された部品装着点への電子回路
部品の装着が並行して行われる。本項の電子回路部品装
着システムは、前記 (9)項の電子部品装着方法の実施に
好適なものである。前記 (1)項ないし (8)項，(10)項な
いし(13)項の各々に記載の特徴を本項の電子回路部品装
着システムにも適用することができる。

【００２４】（１５）前記複数の部品装着ユニット相互
の相対位置を取得する相対位置取得手段を含み、かつ、
前記配線板位置誤差取得手段が、その相対位置取得部に
おいて取得された相対位置をも考慮して前記プリント配
線板の位置誤差を取得するものである(14)項に記載の電
子回路部品装着システム。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
電子回路部品装着システムについて説明する。図１にお
いて符号１０はベースである。ベース１０上に、水平な
一方向に沿ってプリント配線板１２を搬送する搬送装置
たる配線板コンベヤ１４が設けられ、プリント配線板１
２に電子回路部品（以下単に部品と称する）１６（図５
参照）を装着する部品装着装置１８が設けられている。
ベース１０上にはさらに、部品装着装置１８に部品１６
を供給する部品供給装置２０が設けられている。

【００２６】配線板コンベヤ１４は、搬送方向に沿って
延びる一対のサイドフレーム３０，３２を備え、それら
サイドフレーム３０，３２の一部が、図２に示すよう
に、プリント配線板１２を案内するガイド３３を構成し
ている。サイドフレーム３０，３２の一方は、ベース１
０上に移動不能に固定された固定フレーム３０であり、
他方はベース１０上に移動可能に設けられ、固定フレー
ム３０に接近・離間可能な可動フレーム３２とされてい
る。図示は省略するが、可動フレーム３２の下部におい
て、可動フレーム３２を保持してＹ軸方向に移動させる
移動装置が設けられており、その移動装置により可動フ
レーム３２が固定フレーム３０に接近・離間するように
移動させられる。それらフレーム３０，３２それぞれに
環状のコンベヤベルト３４が巻きかけられ、駆動源たる
コンベヤ駆動用モータ（図６参照）３６により互いに同
期して駆動されることにより、プリント配線板１２を搬
送する。

【００２７】その配線板コンベヤ１４の一対のフレーム
３０，３２の間に、プリント配線板１２を支持する配線
板支持装置４２が配設されている。配線板支持装置４２
は、配線板コンベヤ１４の搬送方向に沿って複数配設さ
れている。各配線板支持装置４２の下流側端部に、図示
を省略する停止装置が設けられており、プリント配線板
１２の下流側端面に当接することにより、搬送方向にお
ける位置を規定する。

【００２８】配線板支持装置４２においては、支持台７
０上に複数の支持ピン７２が設けられ、支持台昇降装置
７６により昇降させられるようになっている。支持台７
０は、駆動源たるエアシリンダ８０により、上昇端位置
であってプリント配線板１２を支持する支持位置と、下
降端位置であってプリント配線板１２の水平方向への移
動を許容する非作用位置との間で昇降させられる。プリ
ント配線板１２は、フレーム３０，３２に設けられた上
向きの支持面８２と、回動可能に設けられたクランプ部
材８４とによって上下両側から挟まれてクランプされ
る。

【００２９】部品供給装置２０は、複数の部品１６を保
持して、それら部品１６を１つずつ順に部品供給位置に
送るフィーダ型部品供給装置とされている。フィーダ型
部品供給装置２０は、多数の部品フィーダ９０がフィー
ダ支持テーブル９２上に、各部品供給部がＸ軸方向に平
行な一直線上に並ぶ状態で配列された部品供給テーブル
９４を有する。各部品フィーダ９０は、多数の部品１６
を収容しており、それら部品１６を一列に並べて１個ず
つ部品供給部へ送るものであり、例えば、部品１６が部
品保持テープ（図示省略）に保持されたテープ化部品の
形態で供給するものを採用可能である。

【００３０】部品装着装置１８は、複数の部品装着ユニ
ット１００（図３参照）を備え、それら部品装着ユニッ
ト１００は、搬送方向に沿って互いに密に並べられてい
る。各装着ユニット１００は、部品１６を装着すること
が可能な領域である装着領域１０２が、隣接する別の部
品装着ユニット１００の装着領域１０２と境界部におい
て重複するように配設されている。複数の部品装着ユニ
ット１００は、図１に示すように、ベース１０上に隙間
なく並んで固定されており、Ｙ軸方向に延び、配線板コ
ンベヤ１４を越えて部品供給装置２０に至る長さのユニ
ット本体１０４を備える。ユニット本体１０４の下面に
は、送りねじたるボールねじ１０６がＹ軸方向に平行に
取りつけられるとともに、Ｙ軸スライド１０８がナット
１１０を介して螺合されており、ボールねじ１０６が駆
動源たるＹ軸サーボモータ１１２（図６参照）によって
回転させられることによりＹ軸スライド１０８がガイド
レール１１４に案内されて移動させられる。ボールねじ
１０６とナット１１０とＹ軸サーボモータ１１２とが共
同してＹ軸スライド駆動装置を構成している。

【００３１】Ｙ軸スライド１０８の下面には、水平面内
においてＹ軸方向と直交するＸ軸方向に沿って伸びる支
持部材１２０が相対移動不能に固定されている。支持部
材１２０は、Ｘ軸方向においてユニット本体１０４の両
側から突出して、隣接する装着ユニット１００の下方空
間に到達する長さに形成されている。支持部材１２０
は、Ｙ軸スライド１０８の移動に伴い、ユニット本体１
０４に沿ってＹ軸方向に移動させられる際に、互いに隣
接する部品装着ユニット１００の支持部材１２０と干渉
しないようにされており、具体的には、Ｙ軸スライド１
０８と支持部材１２０との間にスペーサ１２２が設けら
れて比較的低い位置において支持部材１２０が保持され
た部品装着ユニット１００と、Ｙ軸スライド１０８によ
り直接保持されることにより、比較的高い位置において
支持部材１２０が保持された部品装着ユニット１００と
が交互に配設されている。

【００３２】支持部材１２０は、図４に示すように、横
断面形状がコの字形に形成され、ガイドブロック１２４
を介して、Ｘ軸スライド１２６が移動可能に支持されて
いる。Ｘ軸スライド１２６は、支持部材１２０の内側に
設けられたリニアモータ１２８により駆動される。リニ
アモータ１２８は、リニアＤＣブラシレスモータであ
り、多数の永久磁石を備えた固定子１３０と、それぞれ
複数のコイルを備えた一対の可動子１３２とを備えてい
る。固定子１３０は、支持部材１２０の内側面に水平な
姿勢で保持されている。一対の可動子１３２は、その固
定子１３０を上下方向から挟むように僅かな隙間を有し
て配設され、固定子１３０の自由端部側の端部において
連結部により互いに連結されて全体としてコの字形を成
す可動子組立体とされ、リニアモータの可動部１３４を
構成している。この可動部１３４が多数のボール１３６
を保持したガイドブロック１２４を介して支持部材１２
０に係合させられており、可動子１３２のコイルへの供
給電流の制御によって固定子１３０の任意の位置へ移動
させられる。支持部材１２０の外側側面がリニアモータ
１２８の移動を案内するガイドを構成している。

【００３３】ガイドブロック１２４の下面に、Ｘ軸スラ
イド１２６が相対移動不能に保持されている。Ｘ軸スラ
イド１２６は、被支持部１４０と被支持部１４０の端部
から下方に延び出す本体部１４２とを備え、被支持部１
４０において、上記ガイドブロック１２４に相対移動不
能に固定されている。Ｘ軸スライド１２６の本体部１４
２に、部品１６を吸着保持してプリント配線板１２に装
着する装着ヘッド１４４が保持されている。本体部１４
２には、さらに、プリント配線板１２上に設けられた基
準マーク１４６（図１参照）を撮像する撮像装置たる基
準マークカメラ１４８が支持されている。図示の例にお
いては、装着ヘッド１４４と基準マークカメラ１４８と
がＹ軸方向に並んで配設されている。

【００３４】ここで、前述のように、複数の部品装着ユ
ニット１００は、支持部材１２０の鉛直方向位置が比較
的高いものと低いものとが交互に並べられているが、両
方の部品装着ユニット１００についてＸ軸スライド１２
６の鉛直方向位置が一致するようにされている。支持部
材１２０の比較的高い部品装着ユニット１００には、ガ
イドブロック１２４とＸ軸スライド１２６との間に前述
のスペーサ１２２と同じ厚さのスペーサ１５０が配設さ
れ、支持部材１２０の比較的低い部品装着ユニット１０
０においては、ガイドブロック１２４にＸ軸スライド１
２６が直接取りつけられることにより、全てのＸ軸スラ
イド１２６の高さが一致させられているのである。

【００３５】基準マークカメラ１４８は、ＣＣＤカメラ
であって、鉛直方向下向きに支持されている。基準マー
ク１４６を撮像する際にプリント配線板１２の表面を照
明する照明装置１５２が、基準マークカメラ１４８の周
りにリング状に設けられている。本実施形態において
は、基準マークカメラ１４８は、後述する較正マーク１
６０も撮像可能とされている。

【００３６】図１に示すように、較正マーク１６０は、
部品供給装置２０と固定フレーム３０との間において、
プリント配線板１２が配線板支持装置４２に支持された
状態における表面の高さとほぼ一致する高さに設けられ
ている。較正マーク１６０は、正確にＸ軸方向に平行
に、かつ、正確に一定の間隔で複数設けられている。具
体的には、各部品装着ユニット１００の基準マークカメ
ラ１４８の撮像領域の、搬送方向における中央と、境界
線上であって、隣接する部品装着ユニット１００によっ
ても撮像可能な位置とに設けられている。前者は、各部
品装着ユニット１００に固有の較正マークであるので固
有較正マーク１６０ｂと称し、後者は互いに隣接する２
つの部品装着ユニット１００に共通の較正マークである
ので共通較正マーク１６０ａと称する。後に詳細に説明
するように、これら較正マーク１６０を基準マークカメ
ラ１４８により撮像することによって部品装着ユニット
１００相互間の相対位置が取得され、プリント配線板１
２の位置ずれ検出に利用される。

【００３７】装着ヘッド１４４は、特開平７−４５９９
６号公報に記載されている装着ヘッド１４４の構成とほ
ぼ同じであるので簡単に説明する。図５に示すように、
装着ヘッド１４４は、部品保持具としての吸着ノズル１
７０，その吸着ノズル１７０を保持するノズルホルダ１
７２，ホルダ昇降装置１７４およびホルダ回転装置１７
６を備えている。ホルダ昇降装置１７４は、ノズルホル
ダ１７２を前記水平なＸＹ座標面に直角な方向である鉛
直方向に移動させ、すなわち昇降させて、プリント配線
板１２に接近，離間させるものであり、ホルダ移動装置
あるいは接近・離間装置と称することもできる。ホルダ
回転装置１７６は、ノズルホルダ１７２をその鉛直な回
転軸線まわりに回転させるものである。

【００３８】ホルダ昇降装置１７４は、本体部１４２に
固定のブラケット１７８に鉛直方向に移動可能に設けら
れた移動部材たる昇降部材１８０および昇降部材移動装
置１８２を備えている。昇降部材移動装置１８２は、昇
降用モータ１８４を駆動源とし、その回転が、駆動プー
リ１８６，被駆動プーリ１８８および駆動ベルト１９０
を含む回転伝達装置により送りねじたるボールねじ１９
２に伝達される。ボールねじ１９２は、本体部１４２に
鉛直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設け
られるとともに、昇降部材１８０に固定のナット１９４
と螺合されており、ボールねじ１９２が回転させられる
ことにより、昇降部材１８０が昇降させられる。昇降部
材１８０の昇降は、案内部材たるガイドロッド１９６に
より案内される。なお、駆動プーリ１８６，被駆動プー
リ１８８はタイミングプーリにより構成され、駆動ベル
ト１９０はタイミングベルトにより構成されている。

【００３９】前記ノズルホルダ１７２はロッド２００を
備え、そのロッド２００が昇降部材１８０に鉛直軸線ま
わりに回転可能に、かつ鉛直方向に相対移動不能に保持
されている。ホルダ回転装置１７６は、回転用モータ２
０２を駆動源とし、その回転が、駆動ギヤ２０４および
被駆動ギヤ２０６を含む回転伝達装置によりロッド２０
０に伝達される。

【００４０】ロッド２００の昇降部材１８０から突出し
た下端部に吸着ノズル１７０が着脱可能に保持され、ロ
ッド２００が回転させられることにより、吸着ノズル１
７０が鉛直な回転軸線まわりに回転させられる。また、
ロッド２００は昇降部材１８０が昇降させられることに
より昇降させられ、それにより吸着ノズル１７０が昇降
させられる。吸着ノズル１７０は吸着管２１０を備え、
ロッド２００内に形成された負圧路２１２，昇降部材１
８０に形成された負圧路等により図示しない負圧源から
負圧が供給され、部品１６を吸着する。吸着管２１０に
は、円形の反射板２１４が取りつけられている。図示の
例においては、吸着ノズル１７０は、Ｘ軸スライド１２
６の部品供給装置２０に近い側に設けられている。

【００４１】本電子回路部品装着システムは、図６に概
念的に示す制御装置２４０によって制御される。この制
御装置２４０は、部品装着ユニット１００それぞれに対
応して設けられ、互いに独立して対応する部品装着ユニ
ット１００を制御する。制御装置２４０は、ＣＰＵ２４
２，ＲＯＭ２４４，ＲＡＭ２４６およびそれらを接続す
るバス２４８を備えるコンピュータ２５０を主体として
構成されている。コンピュータ２５０は、さらに、入出
力インタフェース２５２を備え、駆動回路２６０を介し
てＹ軸サーボモータ１１２，リニアモータ１２８等、種
々のアクチュエータに接続されている。Ｙ軸サーボモー
タ１１２，昇降用モータ１８４，回転用モータ等の回転
量がエンコーダによって検出され、制御装置２４０に供
給される。ただし、図にはＹ軸サーボモータ１１２の回
転量を検出するエンコーダ２６２が代表的に示されてい
る。

【００４２】リニアモータ１２８に対しては、原点検出
器２６４および位置検出器２６６が設けられており、現
在の位置が検出されて制御装置２４０に供給される。入
出力インタフェース２５２には、さらに、制御回路２７
０を介して、基準マークカメラ１４８が接続されてい
る。基準マークカメラ１４８により撮像された画像のデ
ータは、画像処理コンピュータ２７２により処理され
て、処理結果が制御装置２４０に供給される。入出力イ
ンタフェース２５２には、さらに、ホストコンピュータ
２８０や、パーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２８２
が接続されている。なお、ホストコンピュータ２８０お
よびパーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２８２それぞ
れには、１群に属する複数の部品装着ユニット１００そ
れぞれに設けられた制御装置２４０が接続されており、
それらの複数の制御装置２４０とホストコンピュータ２
８０との間で、部品装着ユニット１００に関する情報
や、プリント配線板１２、特に基準マーク１４６に関す
る情報等が必要に応じて送受信される。さらに、コンピ
ュータ２５０のＲＯＭ２４４やＲＡＭ２４６には、図示
は省略するがメインプログラムを始めとする種々のプロ
グラムが記憶されている。

【００４３】以上のように構成された電子部品装着シス
テムの作動について説明する。装着作業の多くの部分が
既によく知られているので、本発明と関係の深い部分に
ついてのみ詳細に説明する。部品１６を装着すべきプリ
ント配線板１２が配線板コンベヤ１４により搬送され、
停止装置により予め定められた位置に停止させられる。
プリント配線板１２は、プリント配線板１２上の部品１
６が装着されるべき被装着領域の各部分が、予め対応付
けられた装着ユニット１００の装着領域１０２内に位置
するように位置決めされる。ここでは、予め定められた
２個の部品装着ユニット１００の装着領域１０２それぞ
れに対応するように、プリント配線板１２が位置決めさ
れるものとする。

【００４４】次に、配線板支持装置４２が作用位置へ上
昇させられて、プリント配線板１２を支持する。この状
態で、部品装着装置１８により装着作業が行なわれるの
であるが、部品１６をプリント配線板１２に装着する作
業に先行して、各部品装着ユニット１００とプリント配
線板１２の相対位置を取得する配線板位置取得作業が行
なわれる。

【００４５】ここでは、プリント配線板１２上に２個の
基準マーク１４６が設けられ、２つの部品装着ユニット
１００の基準マークカメラ１４８の撮像領域内に、それ
ら基準マーク１４６が１つずつ位置するようにされてい
るものとする。しかし、各部品装着ユニット１００に対
して、１つの基準マーク１４６に基づく情報だけでは、
プリント配線板１２の位置ずれを精度よく取得すること
は困難であり、特に、部品装着ユニット１００に対する
回転位置ずれを取得することができない。そのため、共
通のプリント配線板１２について、２つの基準マークカ
メラ１４８により撮像可能な１つずつの基準マーク１４
６が撮像され、それら基準マーク１４６の位置の情報
と、予め検出されて記憶されている２つの部品装着ユニ
ット１００同士の相対位置の情報とに基づいて、２つの
部品装着ユニット１００の各々について、プリント配線
板１２の位置誤差が取得される。

【００４６】まず、本電子回路部品装着システム内にお
いて、互いに隣接する部品装着ユニット１００同士の相
対位置に関する情報を取得するルーチンの一種としての
相対位置検出ルーチンについて説明する。このルーチン
は、本電子回路部品装着システムの組立作業完了時、あ
るいは保守点検時に行われる。毎日の始業点検時，設定
時間経過時等、他の時期に取得されるようにしてもよ
い。本電子回路部品装着システムにおいては、一枚の小
形のプリント配線板１２を１つずつの部品装着ユニット
１００に対応する位置に位置決めして、部品１６の装着
作業を行わせることも、大形のプリント配線板１２を３
つ以上の部品装着ユニット１００にまたがって位置決め
し、それら３つ以上の部品装着ユニット１００に一枚の
プリント配線板１２に対して同時に部品１６の装着作業
が行わせることも可能であるが、ここでは一枚のプリン
ト配線板１２が２つずつの部品装着ユニット１００にま
たがる位置に位置決めされるものと仮定されているた
め、図１において、上流側から２つずつの部品装着ユニ
ット１００が一群とされ、それら各群の部品装着ユニッ
ト１００が一枚のプリント配線板１２に対して同時に装
着作業が行われる場合について説明する。

【００４７】最初に、概略的に説明する。本実施形態に
おいては、前述のように、ベース１０上に複数の較正マ
ーク１６０が設けられている。それら較正マーク１６０
のうち、互いに隣接する部品装着ユニットの基準マーク
カメラ１４８の撮像領域の境界線上に設けられたもの
が、前述のように共通較正マーク１６０ａであり、それ
ら共通較正マーク１６０ａを結ぶ線分の中央にそれぞれ
固有較正マーク１６０ｂが設けられている。それら較正
マーク１６０が撮像されれば、各基準マークカメラ１４
８、すなわち各部品装着ユニット１００に固有の座標面
である固有座標面における較正マーク１６０の位置であ
る固有位置が取得される。

【００４８】一般に、互いに隣接する複数の部品装着ユ
ニット１００間には、両者の水平面内における正規の相
対位置からの相対的な平行移動に相当する平行移動位置
誤差のみならず、両者の水平面内における正規の相対位
置からの相対的な回転に相当する相対回転位置誤差も存
在するのが普通である。そのため、本実施形態において
は、各部品装着ユニット１００の基準マークカメラ１４
８による撮像によって、取得された１つずつの共通較正
マーク１６０ａおよび固有較正マーク１６０ｂの位置を
一対の較正マーク位置とし、互いに隣接する品装着ユニ
ット１００の較正マーク対同士の相対位置誤差に基づい
て、複数の部品装着ユニット１００間の平行移動位置誤
差および相対回転位置誤差が、それら複数の部品装着ユ
ニット１００の相対位置を表す量の一種として取得され
る。

【００４９】したがって、ここでは、一群とされた２つ
の部品装着ユニット１００の各基準マークカメラ１４８
により１つずつの共通較正マーク１６０ａおよび固有較
正マーク１６０ｂがそれぞれ撮像され、取得された画像
データが画像処理コンピュータ２７２に供給され、画像
処理されることにより、各基準マークカメラ１４８に固
有の固有座標面上における各対の共通較正マーク１６０
ａおよび固有較正マーク１６０ｂの固有位置が取得され
る。そして、一方の部品装着ユニット１００について取
得された共通較正マーク１６０ａおよび固有較正マーク
１６０ｂの固有位置が他方の部品装着ユニット１００の
制御装置２４０に供給される。同様に、他方の部品装着
ユニット１００について取得された共通較正マーク１６
０ａおよび固有較正マーク１６０ｂの固有位置も、一方
の部品装着ユニット１００の制御装置２４０に供給され
る。そして、各部品装着ユニット１００の制御装置２４
０においては、自ら取得した共通較正マーク１６０ａお
よび固有較正マーク１６０ｂの固有位置と、他の制御装
置２４０から供給された共通較正マーク１６０ａおよび
固有較正マーク１６０ｂの固有位置とに基づいて、各部
品装着ユニット１００の固有座標面に対する他の部品装
着ユニット１００の固有座標面の平行移動位置誤差およ
び相対回転位置誤差が、複数の固有座標面相互間、すな
わち複数の部品装着ユニット１００相互間の相対位置を
表す量の一種として取得される。

【００５０】以下、相対位置検出ルーチンを、図７に示
すフローチャートに基づいて詳細に説明する。相対位置
検出ルーチンは、図示を省略する操作装置の操作部材が
作業者により操作されることに応じて実行される。本ル
ーチンは、各部品装着ユニット１００の制御装置２４０
において同様に実行されるので、以下、一群を成す２つ
の部品装着ユニット１００のうちの一方である第一部品
装着ユニット１００について代表的に説明する。

【００５１】まずステップＳ１（以下、単にＳ１と称す
る。他のステップについても同じ）において、フラグＦ
１が０であるか否かが判断される。今回のプログラムの
実行においては、フラグＦ１は初期値０であるので、Ｓ
１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２に進んで、共通較正マー
ク１６０ａおよび固有較正マーク１６０ｂが撮像され
る。次にＳ３において、撮像により取得された較正マー
ク１６０ａ，ｂの画像データに基づいて、各部品装着ユ
ニット１００に対する較正マーク１６０ａ，ｂの固有位
置が取得される。図９に示すように、第一部品装着ユニ
ット１００に対する、共通較正マーク１６０ａ，ｂの固
有位置（Ｘ１２，Ｙ１２），（Ｘ１１，Ｙ１１）が取得
されるのである。この固有位置に関する情報が、ＲＡＭ
２４６に記憶されるとともにホストコンピュータ２８０
に供給され、ホストコンピュータ２８０からさらに、同
じ群に属する他の部品装着ユニット１００の制御装置２
４０に供給される。他の部品装着ユニット１００の制御
装置２４０においては、割り込み処理により、その供給
された共通較正マーク１６０ａ，ｂの固有位置（Ｘ１
２，Ｙ１２），（Ｘ１１，Ｙ１１）がＲＡＭ２４６に記
憶される。Ｓ４において、フラグＦ１が１とされ、以
後、第一部品装着ユニット１００に対する第二部品装着
ユニット１００の相対位置の取得が終了するまでこの相
対位置検出ルーチンの実行が繰り返され、その際にはＳ
２ないしＳ４の実行がスキップされる。

【００５２】次にＳ５において、同じ群に属する他方の
部品装着ユニットである第二部品装着ユニット１００に
おいて取得された共通較正マーク１６０ａおよび固有較
正マーク１６０ｂの固有位置に関する情報が供給される
のが待たれる。第二部品装着ユニット１００において
も、第一部品装着ユニット１００におけると同様に、相
対位置検出ルーチンが実行されているので、共通較正マ
ーク１６０ａおよび固有較正マーク１６０ｂの固有位置
（Ｘ２１，Ｙ２１），（Ｘ２２，Ｙ２２）が取得されれ
ば、その情報がホストコンピュータ２８０を介して第一
部品装着ユニット１００の制御装置２４０に供給される
はずである。今回のプログラムの実行において、較正マ
ーク１６０ａ，ｂの固有位置の情報が供給されていなけ
れば、Ｓ５の判定がＮＯとなり、本プログラムの１回の
実行が終了する。それに対して、固有位置の情報が供給
されており、その情報が取得されれば、Ｓ５の判定がＹ
ＥＳとなり、Ｓ６に進んで、２対の較正マーク１６０
ａ，ｂの２つの固有座標面に対する固有位置（Ｘ１２，
Ｙ１２），（Ｘ１１，Ｙ１１）および（Ｘ２１，Ｙ２
１），（Ｘ２２，Ｙ２２）に基づいて、２つの固有座標
面の相対位置が取得される。上記固有位置のうち（Ｘ１
２，Ｙ１２）と（Ｘ２１，Ｙ２１）とは同じ共通較正マ
ークの１６０ａのそれぞれ第一，第二部品装着ユニット
１００の固有座標面上における座標であり、かつ、供給
較正マーク１６０ａと２つの固有較正マーク１６０ｂと
は前述のように一直線上に既知の間隔で設けられている
ため、両部品装着ユニット１００の固有座標相互間の相
対位置を取得することができるのである。

【００５３】取得された固有座標相互間の相対位置は、
第一部品装着ユニット１００に対する第二部品装着ユニ
ット１００の相対位置を表す値として、ＲＯＭ２４４の
書き換え可能部分、あるいはＲＡＭ２４６のバックアッ
プ部分、すなわち本電子回路部品装着システムの電源Ｏ
ＦＦ時にも電圧が印加され続ける部分に格納される。そ
の後、Ｓ７において、各値が初期値に戻される等の終了
処理が実行され、本プログラムの一連の実行が終了す
る。このプログラムは、各部品装着ユニット１００の制
御装置２４０のそれぞれにおいて実行される。一旦、固
有座標面同士の相対位置が取得されれば、次に較正マー
ク１６０ａ，ｂが撮像されて部品装着ユニット１００同
士の相対位置が取得されるまでは、同じ値が利用され
る。

【００５４】次にプリント配線板１２の位置誤差検出ル
ーチンについて説明する。まず、概略的に説明する。プ
リント配線板１２が配線板コンベヤ１４によりシステム
内に搬入され、１群を成す２つの部品装着ユニット１０
０の装着領域にまたがって位置決めされる。この状態に
おいて、各部品装着ユニット１００の撮像領域内に基準
マーク１４６が１つずつ位置させられる。各部品装着ユ
ニット１００は、基準マークカメラ１４８によりそれぞ
れの撮像可能な基準マーク１４６を撮像し、撮像により
得られた画像データに基づいて、その基準マーク１４６
の固有位置を取得する。第一部品装着ユニット１００に
より取得された基準マークの固有位置に関連する情報
が、ホストコンピュータ２８０を介して第二部品装着ユ
ニット１００の制御装置２４０に供給される。同様にし
て、第二部品装着ユニット１００により取得され基準マ
ークの固有位置に関連する情報が第一部品装着ユニット
１００の制御装置に供給される。それら２つの基準マー
ク１４６の固有位置と、先に取得されて記憶されている
部品装着ユニット１００同士の相対位置とに基づいて、
プリント配線板の位置ずれが検出される。以下、プリン
ト配線板１２上に設けられた２つの基準マーク１４６の
うち、第一部品装着ユニットの撮像領域内に位置するも
のを第一基準マーク１４６，第二部品装着ユニットの撮
像領域内に位置するものを第二基準マーク１４６と称す
る。

【００５５】図８に示すフローチャートに基づいて、位
置誤差検出ルーチンを具体的に説明する。本位置誤差検
出ルーチンは、プリント配線板１２が搬入される毎に、
第一および第二部品装着ユニット１００それぞれにより
実行されるが、それぞれの作業が同じであるので、以下
第一部品装着ユニット１００について代表的に説明す
る。メインプログラムにおいて、プリント配線板１２の
搬送作業が監視されており、プリント配線板１２が予め
定められた位置に位置決めされたことが検出されれば、
本ルーチンの実行が指示される。

【００５６】まずステップＳ１１において、フラグＦ２
が０であるか否かが問われる。今回のプログラムの実行
においては、フラグＦ２が初期値０であるので、Ｓ１１
の判定がＹＥＳとなる。Ｓ１２に進んで、基準マーク１
４６を撮像することが指示され、撮像により第一基準マ
ーク１４６の像が取得される。次にＳ１３に進んで、画
像データに基づいて第一基準マーク１４６の固有位置が
取得され、ＲＡＭ２４６に記憶されるとともに、その位
置に関する情報が第二部品装着ユニット１００の制御装
置２４０に供給される。Ｓ１４において、フラグＦ２が
１とされて、以後、プリント配線板１２の第一部品装着
ユニットに対する位置誤差が取得されるまでＳ１１ない
しＳ１４の実行がスキップされる。Ｓ１５において、第
二部品装着ユニット１００において撮像された第二基準
マーク１４６の固有座標面上の位置に関する情報が供給
されることが待たれる。第二部品装着ユニット１００に
おいても、第一部品装着ユニット１００と同様にして、
第二基準マーク１４６の位置を取得する作業が並行して
行なわれているのであるが、その作業により取得された
第二基準マーク１４６の第二部品装着ユニット１００の
固有位置に関する情報が、第一部品装着ユニット１００
に供給されることが待たれるのである。ここで、第一基
準マーク１４６の固有位置を（Ｘ１３，Ｙ１３）とし、
第二基準マーク１４６の固有位置を（Ｘ２３，Ｙ２３）
とする。第二基準マーク１４６の固有位置の情報が第一
部品装着ユニット１００に供給されない間は、Ｓ１５の
判定がＮＯとなり、Ｓ１６ないしＳ１８がスキップされ
て本プログラムの１回の実行が終了する。その後、本プ
ログラムの実行が繰り返されている間に第二基準マーク
１４６の固有位置が供給されれば、Ｓ１５の判定がＹＥ
Ｓとなり、Ｓ１６に進んで第二基準マーク１４６の第一
部品装着ユニット１００の固有座標面上における位置で
ある仮想位置（Ｘ２３´，Ｙ２３´）が算出される。具
体的には、先に取得された第一および第二部品装着ユニ
ット１００の相対位置と、第二基準マーク１４６の固有
位置とに基づいて仮想位置（Ｘ２３´，Ｙ２３´）が取
得される。

【００５７】Ｓ１７において、第一基準マーク１４６の
固有位置（Ｘ１３，Ｙ１３）および第二基準マーク１４
６の仮想位置（Ｘ２３´，Ｙ２３´）に基づいて、プリ
ント配線板１２の第一部品装着ユニット１００に対する
相対位置が算出され、その相対位置に基づいてプリント
配線板１２上に予め設定された部品１６の装着位置が補
正される。このプリント配線板１２の相対位置および装
着位置補正量の取得は既によく知られているので詳細な
説明は省略するが、例えば、第一基準マーク１４６の固
有位置（Ｘ１３，Ｙ１３）および第二基準マーク１４６
の仮想位置（Ｘ２３´，Ｙ２３´）に基づいてプリント
配線板１２に仮想される配線板仮想座標面の、第一部品
装着ユニット１００の固有座標面に対する相対位置が算
出され、その相対位置に基づいて、部品装着位置が算出
される。配線板仮想座標面は、プリント配線板１２のＸ
軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方の伸縮に起因する
寸法誤差が無視できる場合には、寸法誤差のない正規の
プリント配線板上に設定されている配線板基準座標面と
同一と見なすことができるものであり、その場合には、
配線板基準座標面の第一部品装着ユニット１００の固有
座標に対する平行移動位置誤差および相対回転位置誤差
を算出すればよいことになるが、プリント配線板１２の
寸法誤差が無視し得ない場合には、さらに配線板基準座
標面を規定するＸ軸とＹ軸との少なくとも一方の伸縮を
考慮することが必要になる。いずれの場合にも、プリン
ト配線板１２上の各部に設定されている部品装着位置の
補正量は、配線板基準座標面上の各部品装着位置に対し
て、上記それぞれの場合に対応した座標変換を施すこと
によって算出することができる。最後にＳ１８におい
て、フラグＦ２が初期値０に戻される等の終了処理が行
われて本プログラムの一連の実行が終了する。

【００５８】後に、以上のようにして取得された部品装
着位置補正量の補正が行われつつ部品１６が装着され
る。本実施形態においては、上記補正のほかに、装着ヘ
ッド１４４による部品１６の保持位置誤差等を低減させ
る補正も行なわれるが、本発明とは直接関係がないの
で、この補正に関する説明は省略する。以上は、第一部
品装着ユニット１００について説明したが、第二部品装
着ユニットについても同様にして部品装着位置の補正が
行われる。したがって、プリント配線板１２に対する部
品１６の装着位置を含む装着プログラムを使用して、第
一、第二部品装着ユニット１００に同時に並行して部品
１６の装着を行わせることができる。

【００５９】以上の説明から明らかなように、本電子回
路部品装着システムにおいては、基準マーク１４６が
「配線板基準部」を構成し、基準マークカメラ１４８が
「認識装置」を構成している。

【００６０】本部品装着システムによれば、２つの部品
装着ユニット１００の装着領域にまたがる大きさのプリ
ント配線板１２に部品１６を装着する場合において、各
部品装着ユニット１００の装着領域（撮像可能領域）に
基準マーク１４６が１つ設けられていれば、他の部品装
着ユニット１００により取得された基準マーク１４６の
位置に関する情報を参照することにより、プリント配線
板１２の平行移動位置誤差および相対回転位置誤差を検
出し、補正して、部品１６を精度よく装着することがで
きる。したがって、プリント配線板１２の位置決め精度
を高くすることが不可欠ではなくなり、設備コストの増
大を抑えることができる。さらに、１枚のプリント配線
板１２上に設けるべき基準マーク１４６の数が少なくて
済み、基準マーク１４６の配設位置も各撮像領域内であ
ればいずれの位置でもよいので、プリント回路板を設計
する際の自由度が向上する効果が得られる。

【００６１】なお、本実施形態においては、部品装着ユ
ニット１００相互間の相対位置が実際に検出されるよう
にされているが、相対位置の誤差が無視し得るほど小さ
い場合には、部品装着ユニット相互間の相対位置が検出
されるようにすることは不可欠ではなく、部品装着ユニ
ット１００相互間の相対位置の設定値がメモリに格納さ
れているのを読み出して用いられるようにしてもよい。

【００６２】また、部品装着ユニット１００相互間の相
対位置を実際に検出する場合であっても、その検出作業
は本実施形態とは別のタイミングで行なわれてもよく、
例えば、プリント配線板１２の搬送作業が実行される毎
に行なわれてもよい。後者の場合には、例えば、プリン
ト配線板１２の基準マーク１４６を撮像する作業に先立
って行なわれても、その実施の後に行なわれても、基準
マーク１４６の固有位置の取得された後に行なわれても
よい。さらに、部品装着ユニット１００相互間の相対位
置を検出するために、較正マーク１６０を設けず、シス
テム外においてレーザ測定機など物理的測定機を用いて
もよい。

【００６３】さらに付言すれば、複数の部品装着ユニッ
ト１００に共通の制御装置が１台設けられ、部品装着ユ
ニット１００のそれぞれについて上記ルーチンが実行さ
れてもよい。また、上記実施形態においては、各制御装
置２４０がホストコンピュータ２８０に接続され、それ
ぞれの部品装着ユニット１００において取得された固有
位置に関する情報がホストコンピュータ２８０に供給さ
れるとともに、ホストコンピュータ２８０から１群に属
する他の部品装着ユニット１００に情報が供給されるよ
うにされていたが、ホストコンピュータ２８０を設けず
に、制御装置２４０同士で直接情報が供給し合われるよ
うにしてもよい。

【００６４】本発明の別の実施形態である電子回路部品
装着システムを図１０および図１１に基づいて説明す
る。本システムは、部品装着ユニットの構成要素につい
て部分的に異なるが、他の構成要素については上述の実
施形態におけるシステムとほぼ同じであるので、共通の
要素については、共通の符号を用いることにより説明を
省略し、異なる部分についてのみ詳細に説明する。

【００６５】本システムにおける部品装着ユニット３０
０は、上記実施形態と同様にＹ軸方向に延びるユニット
本体１０４を備え、ユニット本体１０４の下面にＹ軸方
向に沿って送りねじたるボールねじ１０６が配設されて
いる。ボールねじ１０６が駆動源たるＹ軸サーボモータ
１１２によって回転させられることにより、Ｙ軸スライ
ド３０２がガイドレール３０４に案内されて移動する。
Ｙ軸スライド３０２は、図示を省略するナットによりボ
ールねじ１０６に螺合され、一対のガイドブロック３０
６を介してガイドレール３０４に相対移動可能に嵌合さ
れている。

【００６６】Ｙ軸スライド３０２は横断面形状がＬ字型
に形成され、水平な板状であってガイドブロックに支持
されている第一部３０８と、第一部３０８の一方の端か
ら下方に延び出す第二部３１０とを備えている。第一部
３０８の下面に装着ヘッド１４４を鉛直軸線周りに旋回
可能に支持する旋回装置３１２が取り付けられている。

【００６７】旋回装置３１２は、回動部材３１４と回動
部材３１４を回動させる駆動装置３１６とを備える。回
動部材３１４は、円盤状の被支持部３１８と、被支持部
３１８の下方に回転軸線に沿って延び出す軸部３２０
と、軸部３２０の下端部に固定され、ユニット本体１０
４の幅より狭く細長い板状の回動部３２２とが一体的に
構成されて成る。回動部材３１４は、被支持部３１８に
おいて第一部３０８の下面に取り付けられた支持部材３
２４により回転可能に支持されている。回動部３２２
は、長手方向の一方の端面（図において右側端面）が回
転軸線を中心とする部分円筒面とされるとともに複数の
歯が形成されており、回動部３２２の一端部がセクタギ
ヤ３２６とされている。

【００６８】一方、駆動装置３１６は、Ｙ軸スライド３
０２の第二部３１０に保持された旋回用モータ３２８を
備え、一対の平歯車が組み合わされ、弾性部材により相
対回転モーメントを付与されたいわゆるシザーズギヤ３
３０により回動部材３１４のセクタギヤ３２６に回転を
伝達する。このことにより、回動部材３１４は、一定角
度範囲のみ回動させられ得る。旋回用モータ３２８は、
回転量を精度よく制御することができる電動モータの一
種であるサーボモータであって、正方向と逆方向との両
方に回転可能である。

【００６９】回動部３２２のセクタギヤ３２６とされた
側とは反対側の端部に、回転体３４０が鉛直軸線まわり
に回転可能に取り付けられている。回転体３４０は、円
筒状の本体部３４２とそれの一直径に沿って延び出す一
対の腕部３４４，３４６とを備え、駆動源たる切換用モ
ータ３４８によって回転させられる。回動部材３１４の
下面から下方に延び出す支持部３４９が設けられ、切換
用モータ３４８が、その支持部３４９に固定的に支持さ
れており、回動部材３１４の回動に伴って鉛直軸線周り
に旋回させられる。切換用モータ３４８に駆動プーリ３
５０が設けられており、タイミングベルト３５２を介し
て回転体３４０に設けられた被駆動プーリ３５４に回転
が伝達される。

【００７０】一対の腕部３４４，３４６の下方に、装着
ヘッド１４４と基準マークカメラ１４８とがそれぞれが
取りつけられている。装着ヘッド１４４と基準マークカ
メラ１４８とは、回転体３４０の回転中心からそれぞれ
の重心までの距離がほぼ等しくなるようにされている。
なお、装着ヘッド１４４および基準マークカメラ１４８
の構成は、前述の実施形態におけるとほぼ同じであるの
で、説明を省略する。

【００７１】支持部３４９には、さらに、回転体３４０
の回転方向位置を位置決めする位置決め装置３６０が固
定的に設けられ、回転体３４０を、それの腕部３４４，
３４６が、回動部材３１４の長手方向に平行な方向に延
びる状態に位置決めする。回動部材３１４は、通常はＹ
軸方向に平行に延びる状態で保持されているので、腕部
３４４，３４６もＹ軸方向に平行な状態に位置決めされ
る。このことにより、回動部材３１４が駆動装置３１６
により回動させられれば、回転体３４０の腕部３４４が
一体的に回動させられるので、作業位置に位置する装着
ヘッド１４４または基準マークカメラ１４８が回動部材
３１４の回動中心を中心として旋回させられる。

【００７２】位置決め装置３６０は、ソレノイド３６２
と、そのソレノイド３６２の回転体３４０に対向する側
の端面から水平方向に突出する係合ピン３６４とを備
え、係合ピン３６４は回転体３４０に向かって突出する
ように付勢されている。これに対して、腕部３４４，３
４６の先端面にそれぞれ、係合ピン３６４と係合する位
置決め穴３６６が形成されている。係合ピン３６４は、
常には腕部３４４または腕部３４６の位置決め穴３６６
と係合して、回転体３４０を回動部材３１４に固定して
いるが、ソレノイド３６２が励磁されることにより位置
決め穴３６６から離脱して、回転体３４０が駆動装置３
１６により回転させられることを許容する。係合ピン３
６４の先端はテーパ外周面を有するテーパ部とされてお
り、位置決め穴３６６がテーパ内周面を有するテーパ穴
とされているので、回転体３４０は精度良く一定の回転
位置に位置決めされる。なお、この状態では、切換用モ
ータ３４８への電流供給は停止される。

【００７３】それにより、装着ヘッド１４４と基準マー
クカメラ１４８とが、回動部材３１４の回転中心から遠
い側の位置決め位置である作業位置と、回転中心に近い
側の位置決め位置である待機位置とのいずれかに選択的
に位置決めされる。装着ヘッド１４４と基準マークカメ
ラ１４８とのうち作用位置に位置するものが切り換えら
れるのであり、回転体３４０と切換用モータ３４８と位
置決め装置３６０とが互いに共同して、装着ヘッド１４
４と基準マークカメラ１４８とを切りかえる切換装置３
６８を構成している。

【００７４】本部品装着システムにおいても、各部品装
着ユニット３００は個別の制御装置３７０により制御さ
れるが、１群に属する複数の部品装着ユニット３００間
の相対位置の検出、およびそれら部品装着ユニット３０
０の各々に対するプリント配線板１２の位置決め誤差は
全ての部品装着ユニット３００に共通のホストコンピュ
ータ２８０において行われる。各制御装置３７０は、前
述の制御装置２４０における場合と同様に、ＣＰＵ２４
２，ＲＯＭ２４４，ＲＡＭ２４６およびそれらを接続す
るバス２４８を備えるコンピュータ２５０を主体として
構成され、入出力インタフェース２５２に駆動回路２６
０を介して各部品装着ユニット３００のＹ軸サーボモー
タ１１２，旋回用モータ３２８，切換用モータ３４８
等、種々のアクチュエータが接続されている。さらに、
入出力インタフェース２５２には、制御回路２７０を介
して基準マークカメラ１４８が接続されており、撮像に
より取得された画像データが画像処理用コンピュータ２
７２により処理されてコンピュータ２５０に供給され
る。コンピュータ２５０のメモリーたるＲＯＭ２４４ま
たはＲＡＭ２４６には、図示は省略するが、メインプロ
グラムを始めとする各種プログラム、およびプリント配
線板１２や部品１６に関するデータ等が記憶されてい
る。入出力インタフェース２５２にはさらに、ホストコ
ンピュータ２８０およびパーツデータジェネレータ（Ｐ
ＤＧ）２８２が接続されており、必要に応じてプリント
配線板１２や部品１６に関する情報およびプログラム等
を制御装置３７０に供給する。なお、ホストコンピュー
タ２８０およびパーツデータジェネレータ（ＰＤＧ）２
８２それぞれには、１群に属する複数の部品装着ユニッ
ト３００それぞれに設けられた制御装置３７０が接続さ
れており、ホストコンピュータ２８０と複数の制御装置
３７０との間で各種データや指令の送受信が行われる。

【００７５】上記構成の電子回路部品装着システムの作
動を説明する。なお、作動のうち多くの部分は上述の実
施形態における場合と同様であるので、簡単に説明し、
異なる部分についてのみ詳細に説明する。

【００７６】本部品装着システムにおいても、被装着面
積が、１つの部品装着ユニット３００の装着領域よりも
小さいプリント配線板や、２つの部品装着ユニット３０
０の装着領域にまたがる大きさのプリント配線板に部品
を装着することも可能であるが、以下に、被装着面積が
３つの部品装着ユニット３００にまたがる大きさのプリ
ント配線板１２に部品１６を装着する場合について説明
する。

【００７７】本実施形態においては、保守点検時，プリ
ント配線板１２の種類の変更時の他、本システムが一定
時間作動する毎に、基準マークカメラ１４８が作業位置
に位置決めされた状態で、予め定められた複数ずつの部
品装着ユニット３００の群のそれぞれについて、部品装
着ユニット３００相互間の相対位置が検出される。本シ
ステムの各構成要素の熱膨張による部品装着ユニット３
００相互間の相対位置変化も検出されるようになってい
るのである。そして、プリント配線板１２が部品装着シ
ステム内に搬入されれば、部品装着作業の開始に先だっ
て、プリント配線板１２の部品装着ユニット３００それ
ぞれに対する位置誤差が検出される。その後、切換用モ
ータ３４８が作動させられて、装着ヘッド１４４が作業
位置に位置決めされるとともに、基準マークカメラ１４
８が待機位置に位置決めされ、部品１６をプリント配線
板１２上に装着する装着作業が実行される。以下、順に
説明する。

【００７８】部品装着ユニット３００相互間の相対位置
を検出する際には、まず、基準マークカメラ１４８が作
業位置に位置決めされていることが確認される。本実施
形態においては、システムの起動時には、基準マークカ
メラ１４８が作業位置に位置決めされているはずであ
る。これに対して、部品装着作業の合間に部品装着ユニ
ット３００相互間の相対位置が検出される場合には、基
準マークカメラ１４８と装着ヘッド１４４とのいずれが
作業位置に位置決めされているかが場合によって異なる
ので、基準マークカメラ１４８の現在の位置が検出され
るとともに、待機位置に位置している場合には、切換装
置３６８により、回転体３４０が回転させられて、基準
マークカメラ１４８が作業位置に位置決めされる。基準
マークカメラ１４８と装着ヘッド１４４とのいずれが作
業位置に位置決めされているかは、本実施形態において
は切換用モータ３４８のエンコーダにより検出される
が、例えば回転体３４０に設けられた被検出部を反射
型，透過等の光電センサにより検出することによって、
いずれが作業位置にあるかを検出することも可能であ
る。

【００７９】基準マークカメラ１４８が作業位置に位置
決めされた状態では、Ｙ軸スライド３０２の移動および
回動部材３１４の回動により、基準マークカメラ１４８
が撮像領域内において任意の位置へ移動可能である。し
たがって、前述の実施形態と同様に、ベース１０上に設
けられた較正マーク１６０が撮像され、画像データが画
像処理用コンピュータ２７２に供給され、その画像デー
タの処理により取得された較正マーク１６０の位置のデ
ータが制御装置３７０に供給される。このデータに基づ
いて制御装置３７０が部品装着ユニット３００相互間の
相対位置を取得する。各部品装着ユニット３００につい
て固有座標面が設定されており、その固有座標面同士の
相対位置が取得されるのである。相対位置を取得する作
業については後で詳細に説明する。

【００８０】プリント配線板１２が搬入されれば、部品
装着作業が開始される前に基準マークカメラ１４８によ
り各撮像領域内に位置する基準マーク１４６が撮像さ
れ、プリント配線板１２の部品装着ユニット３００に対
する位置ずれが検出される。この作業は、前述の実施形
態における作業と同様であるので詳細な説明は省略する
が、画像処理用コンピュータ２７２において、各基準マ
ークカメラ１４８により撮像された基準マーク１４６の
像の位置が取得されるとともに、制御装置３７０に供給
される。制御装置３７０においては、各部品装着ユニッ
ト３００について、それらの基準マーク１４６の位置
と、他の部品装着ユニット３００の基準マーク１４６の
仮想位置とに基づいてプリント配線板１２の各部品装着
ユニット３００に対する位置誤差および部品装着位置の
補正量が取得される。その後、切換用モータ３４８が回
転させられて、装着ヘッド１４４が作業位置に位置決め
されるとともに、基準マークカメラ１４８が待機位置に
位置決めされる。その状態で、部品１６をプリント配線
板１２上に装着する装着作業が実行される。装着ヘッド
１４４が、基準マークカメラ１４８と同様に、Ｙ軸スラ
イド３０２の移動および回動部材３１４の回動により補
正部品装着位置に位置決めされ、部品１６がプリント配
線板１２上に装着される。

【００８１】以下、相対位置検出について、図１２に示
すフローチャートに基づいて具体的に説明する。なお、
ここにおいては、説明の単純化のために、部品装着ユニ
ット３００相互間の相対回転位置誤差は無視し得るもの
とし、平行移動位置誤差のみが検出されるものとする。
本相対位置検出ルーチンは、ホストコンピュータ２８０
により、複数の部品装着ユニット３００が属する群ごと
に独立して実行される。

【００８２】Ｓ５１において、基準マークカメラ１４８
が作業位置にあるか否かが問われる。ホストコンピュー
タ２８０から各部品装着ユニット３００のコンピュータ
２５０に対して情報が要求され、その要求に応じてコン
ピュータ２５０が各部品装着ユニット３００における状
態を検出し、ホストコンピュータ２８０に基準マークカ
メラ１４８が作業位置にあるか否かの情報を供給するの
である。今回相対位置を検出すべき一群の部品装着ユニ
ット３００の中に、基準マークカメラ１４８が作業位置
にないものがある場合には、Ｓ５１の判定がＮＯとな
り、Ｓ５２に進んでホストコンピュータ２８０から対応
するコンピュータ２５０に、切換装置３６８により装着
ヘッド１４４と基準マークカメラ１４８との位置を交替
させるべきことが指示され、それに応じてコンピュータ
２５０により基準マークカメラ１４８が作業位置に位置
決めされる。それに対して、全ての基準マークカメラ１
４８が作業位置にある場合には、Ｓ５１の判定がＹＥＳ
となり、Ｓ５３に進む。なお、Ｓ５２においては、当初
から各コンピュータ２５０に対して、全ての基準マーク
カメラ１４８を作業位置に位置させるべきことが指示さ
れるようにすることも可能である。Ｓ５３においては、
各基準マークカメラ１４８により共通較正マーク１６０
ａを撮像し、撮像結果に基づいて共通較正マーク１６０
ａの位置を検出すべきことが、各群に属する複数の部品
装着ユニット３００の各々に順次指示される。この指示
に応じて、各部品装着ユニット３００において、搬送方
向上流側に配設された第一部品装着ユニット３００とそ
の下流側に隣接する第二部品装着ユニット３００、およ
び第二部品装着ユニット３００と最も下流側に位置する
第三部品装着ユニット３００との間にそれぞれ設けられ
た共通較正マーク１６０ａの撮像が順次行われる。これ
により、互いに隣接する部品装着ユニット３００同士の
基準マークカメラ１４８の干渉が回避される。例えば、
上流側に位置する部品装着ユニット３００から順に共通
較正マーク１６０ａの撮像が行われるのである。

【００８３】ここでは単純化のために、第二部品装着ユ
ニット３００は、両側の共通較正マーク１６０ａを撮像
し、第一および第三部品装着ユニット３００は第二部品
装着ユニット３００側の共通較正マーク１６０ａを撮像
するものとするが、実際には、それらと共に各部品装着
ユニット３００に固有の固有較正マーク１６０ｂも検出
されるようにすることも可能とされており、その場合に
は、第一ないし第三部品装着ユニット３００相互間の相
対回転位置誤差も考慮した相対位置が検出可能である。
図示は省略するが、本相対位置検出ルーチンよりも上位
のルーチンにおいて、固有較正マーク１６０ｂも検出さ
れるように設定することが可能となっているのである。
撮像の結果は、画像処理コンピータ２７２に送られ、そ
こで各部品装着ユニット３００の固有座標面における共
通較正マーク１６０ａの位置が取得され、コンピュータ
２５０を経てホストコンピュータ２８０に供給される。
その後、Ｓ５４において、全ての較正マーク１６０（こ
こでは全ての共通較正マーク１６０ａ）の位置が取得さ
れたか否かが判定され、未だ取得されていなければ、Ｓ
５５，５６がスキップされて１回の実行が終了するが、
取得されていればＳ５５の相対位置取得が実行される。

【００８４】Ｓ５５では、図１３に示すように、第一お
よび第二部品装着ユニット３００に共通の共通較正マー
ク１６０の固有位置が、第一部品装着ユニット３００に
対しては固有位置（ＡＸ１，ＡＹ１）として、第二部品
装着ユニット３００に対しては固有位置（ＡＸ２，ＡＹ
２）として取得されている。また、第二および第三部品
装着ユニット３００に共通の共通較正マーク１６０の固
有位置は、第二部品装着ユニット３００に対しては固有
位置（ＢＸ２，ＢＹ２）として、第三部品装着ユニット
３００に対しては固有位置（ＢＸ３，ＢＹ３）として取
得されている。これらに基づいて、Ｓ５５において、第
一ないし第三部品装着ユニット３００間の相対位置誤差
（ここでは平行移動位置誤差）が取得される。具体的に
は、第一部品装着ユニット３００に対する共通較正マー
ク１６０の固有位置（ＡＸ１，ＡＹ１）の正規の固有位
置（予め格納されている）に対する位置誤差が（ΔＡＸ
１，ΔＡＹ１）として取得されるとともに、同じ共通較
正マーク１６０の第二部品装着ユニット３００に対する
共通較正マーク１６０の固有位置（ＡＸ２，ＡＹ２）の
正規の固有位置に対する位置誤差が（ΔＡＸ２，ΔＡＹ
２）として取得され、両位置誤差の差（ΔＡＸ２−ΔＡ
Ｘ１，ΔＡＹ２−ΔＡＹ１）として第二部品装着ユニッ
ト１００の第一部品装着ユニット１００に対する相対位
置誤差が取得される。同様に、第三部品装着ユニット１
００の第二部品装着ユニット１００に対する相対位置誤
差が（ΔＢＸ３−ΔＢＸ２，ΔＢＹ３−ΔＢＹ２）とし
て取得される。そして、それら２つの相対位置誤差に基
づいて、第三部品装着ユニット１００の第一部品装着ユ
ニット１００に対する相対位置誤差が（ΔＢＸ３−ΔＢ
Ｘ２−（ΔＡＸ２−ΔＡＸ１），ΔＢＹ３−ΔＢＹ２−
（ΔＡＹ２−ΔＡＹ１））として取得される。これら第
一ないし第三部品装着ユニット１００相互間の相対位置
誤差は、これら部品装着ユニット相互間の相対位置を表
す量の一種である。以上のようにして相対位置が取得さ
れれば、Ｓ５６の終了処理が行われてから本プログラム
の実行が終了する。

【００８５】その後、部品装着作業が開始され、配線板
コンベヤ１４によりプリント配線板１２が搬入されて、
各部品装着ユニット３００の基準マークカメラ１４８に
より基準マーク１４６が撮像されれば、その撮像結果に
基づいて各基準マーク１４６の固有位置が取得され、そ
れら取得された固有位置と上述の相対位置誤差とに基づ
いて、プリント配線板１２の第一ないし第三部品装着ユ
ニット３００の各々に対する位置決め誤差が取得され
る。そして、第一ないし第三部品装着ユニット３００の
各々により装着される部品１６の各部品装着位置が、上
記取得されたプリント配線板１２の位置決め誤差，第一
部品装着ユニット３００に対する第二、第三部品装着ユ
ニット３００の正規の位置の差，第一部品装着ユニット
３００に対する第二、第三部品装着ユニット３００の前
記取得された相対位置誤差，および装着ヘッド１４４に
よる部品１６の保持位置誤差等の補正がおこなわれて、
装着が行われる。したがって、プリント配線板１２に対
して設定されている部品装着位置を含む装着プログラム
をそのまま使用して、３つの部品装着ユニット３００に
部品装着作業を行わせることができる。

【００８６】なお、前記全ての較正マーク１６０の撮像
終了後の適宜の時期に、各部品装着ユニット３００にお
いて、切換装置３６８により基準マークカメラ１４８と
装着ヘッド１４４との位置が交替させられて、装着ヘッ
ド１４４が作業位置に位置決めされる。そして、上記部
品装着位置の補正後に、部品１６の装着が行われる。

【００８７】なお、本実施形態においては、複数の部品
装着ユニット３００同士の相対位置，プリント配線板１
２の位置決め誤差および部品装着位置の補正が全て、複
数の部品装着ユニット３００に共通のコンピュータであ
るホストコンピュータ２８０において行われるのである
が、これらの少なくとも１つは各部品装着ユニット３０
０に専用のコンピュータ２５０によって行われるように
することも可能である。特に、部品装着位置の補正がコ
ンピュータ２５０によって行われるようにすることは有
効である。逆に、画像処理コンピュータ２７２は複数の
部品装着ユニット３００の各々に対して専用的に設けら
れているが、複数の部品装着ユニット３００に共用のも
のとすることも可能である。

【００８８】本発明のさらに別の実施形態である部品装
着システム４００を図１４に示す。本システム４００に
おいても、ベース４１０上に配線板コンベヤ１４と部品
供給装置２０とが設けられ、さらに、複数の部品装着ユ
ニット４１２がプリント配線板１２の搬送方向に一定の
配列ピッチで並んで設けられている。

【００８９】部品装着ユニット４１２は、図１５および
図１６に示すように、ＸＹ移動装置たるＸＹロボット４
４２を備えている。ＸＹロボット４４２は、支柱４４４
に支持されてベース４１０上方に配設されたフレーム４
４６に保持されている。フレーム４４６の下面に、水平
かつＹ軸方向に平行に一対のガイドレール４４８が固定
され、Ｙ軸スライド４５２がガイドブロック４５０にお
いて移動可能に嵌合されている。Ｙ軸スライド４５２の
ナット４５４がＹ軸方向に延びる送りねじたるボールね
じ４５６に螺合され、駆動源たるＹ軸サーボモータ４５
８（図１７参照）によってボールねじ４５６が回転させ
られることにより、Ｙ軸スライド４５２がＹ軸方向に移
動させられる。ナット４５４，ボールねじ４５６および
Ｙ軸サーボモータ４５８等がＹ軸スライド駆動装置を構
成し、ガイドレール４４８，ガイドブロック４５０がＹ
軸スライド４５２の移動を案内する案内装置を構成して
いる。

【００９０】Ｙ軸スライド４５２には、Ｘ軸スライド４
６０が、水平面内においてＹ軸方向と直交するＸ軸方向
に移動可能に設けられている。Ｙ軸スライド４５２の下
面に、Ｘ軸方向に延びる送りねじたるボールねじ４６２
が取りつけられるとともに、Ｘ軸スライド４６０が図示
を省略するナットにおいて螺合されており、ボールねじ
４６２がＸ軸サーボモータ４６４によって回転させられ
ることにより、Ｘ軸スライド４６０が、ガイドレール４
６６に案内されてＸ軸方向に移動させられる。ボールね
じ４６２，ナットおよびＸ軸サーボモータ４６４等がＸ
軸スライド駆動装置を構成し、ガイドレール４６６等が
Ｘ軸スライド４６０の移動を案内する案内装置を構成し
ている。Ｙ軸スライド４５２，Ｘ軸スライド４６０，Ｙ
軸スライド駆動装置およびＸ軸スライド駆動装置，各案
内装置がＸＹロボット４４２を構成している。

【００９１】Ｘ軸スライド４６０に装着ヘッド１４４お
よび基準マークカメラ１４８が保持され、ＸＹロボット
４４２により水平面内の任意の位置に移動させられる。
装着ヘッド１４４および基準マークカメラ１４８は、前
述の各態様におけるものと同じであるので詳細な図示お
よび説明は省略する。

【００９２】図１４に示すように、複数の部品装着ユニ
ット４１２の装着ヘッド１４４は、それぞれ部品１６を
装着可能な領域である装着領域４７０内の任意の位置に
移動させられ、配線板コンベヤ１４により搬送されたプ
リント配線板１２に対して装着プログラムに従って予め
定められた部品１６をプリント配線板１２の予め定めら
れた被装着位置に装着する。本システム４００において
は、互いに隣接する部品装着ユニット４１２の装着領域
４７０が隙間を有して並んでおり、図示の例において
は、装着領域４７０同士の間隔が、装着領域４７０の幅
と同じか僅かに狭くされている。

【００９３】本システム４００は、図１７に示す制御装
置５００を複数備え、部品装着ユニット４１２それぞれ
の作業が制御される。これら制御装置５００の構成は前
述の実施形態における制御装置２４０，３７０とほぼ同
じであるので簡単に説明するが、本実施形態において
は、各部品装着ユニット４１２に対応する制御装置５０
０が互いに並列に直接接続されており、制御装置５００
の間で相互に情報が供給可能とされている。

【００９４】本態様においては、部品装着ユニット４１
２は、隙間なく並べられているが、それらの装着領域４
７０が互いに重複しないようにされており、搬送方向に
隙間を有して並んでいる。撮像領域についても搬送方向
における幅は装着領域４７０と同様であるので、上述の
各実施形態におけるように共通較正マーク１６０ａを撮
像して、部品装着ユニット４１２相互間の相対位置を取
得することができない。そのため、本実施形態において
は、基準板５１０を用いて、部品装着ユニット４１２相
互間の相対位置ずれが検出される。

【００９５】基準板５１０はガラス製であり、図１８に
示すように、複数の部品装着ユニット４１２の装着領域
４７０にまたがる大きさとされている。基準板５１０
は、１つのプリント配線板１２に同時に部品１６を装着
する一群に属する複数の部品装着ユニット４１２にまた
がる大きさに形成されるのであり、ここでは、２つの部
品装着ユニット４１２の装着領域４７０にまたがる大き
さとする。基準板５１０上の撮像領域に対向する部分で
ある被撮像領域５１２に、基準部たる基準マーク５１４
が複数設けられている。図示の例では基準マーク５１４
は被撮像領域５１２に２個ずつ、一対角線上に設けられ
ている。基準マーク５１４は、背景たるガラスに対して
明確なコントラストを有するものが望ましく、例えば、
基準板５１０が白、基準マーク５１４は黒とされること
が望ましい。基準マーク５１４の形状は、円形，三角
形，矩形，十字形等種々の形状にすることができ、色彩
も黒に限定されない。

【００９６】以上のように構成される基準板５１０を用
いた部品装着ユニット４１２相互間の相対位置の検出作
業について説明する。この相対位置の検出作業も、上述
の実施形態と同様にシステム４００の組立完了時，保守
点検時，起動時や、一定時間経過時（一定枚数プリント
配線板組立毎を含む）等に実行されるようにすることが
できる。

【００９７】まず概略的に説明する。作業者により、あ
るいは自動で、基準板５１０が配線板コンベヤ１４に供
給され、相対位置検出ルーチンの実行が指示されれば、
基準板５１０が一群に属する複数（図示の例では２つ）
の部品装着ユニット４１２に対応する位置へ搬送されて
位置決めされる。基準板５１０は、一群に属する２つの
部品装着ユニット４１２のうち下流側に位置するもの
に、基準板５１０の下流側の被撮像領域５１２が対向す
るように位置決めされれば、他方の部品装着ユニット４
１２に対しても、基準マーク５１４の設けられた被撮像
領域５１２が対向するように製作されている。

【００９８】各部品装着ユニット４１２の基準マークカ
メラ１４８により基準マーク５１４が撮像されれば、そ
の基準マーク５１４の部品装着ユニット４１２に対する
固有位置が取得されるとともに、その情報が他方の部品
装着ユニット４１２の制御装置４７０に供給される。各
制御装置５００においては、予め基準板５１０に関する
情報が格納されており、１つの基準板５１０における基
準マーク５１４相互間の相対位置が既知である。したが
って、撮像により取得された一部の基準マーク５１４の
固有位置に基づいて、撮像領域外に位置する基準マーク
５１４の仮想位置を取得することができる。その仮想位
置が、他の制御装置４７０から供給された固有位置とそ
れぞれ対応付けられ、それに基づいて部品装着ユニット
４１２相互間の相対位置が算出される。以下、図１９に
示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。

【００９９】メインプログラムにおいて、相対位置検出
ルーチンの実行が指示されれば、まず、Ｓ１０１におい
て、フラグＦ４が０であるか否かが問われる。今回のプ
ログラムの実行においては、フラグＦ４は初期値０であ
るので、Ｓ１０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０２に進
んで、基準板５１０を部品装着システム４００内に搬入
すべきことが指示される。次にＳ１０３において、基準
板５１０が一群の部品装着ユニットに対応する位置に位
置決めされることが待たれる。基準板５１０の基準マー
ク５１４が設けられた被撮像領域５１２が、各部品装着
ユニット４１２に対向するように、基準板５１０が位置
決めされれば、Ｓ１０３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０
４に進んでフラグＦ４が１とされる。以後、Ｓ１０２な
いしＳ１０４がスキップされる。

【０１００】次にＳ１０５において、フラグＦ５が０で
あるか否かが問われ、フラグＦ５が初期値０である場合
にＳ１０５の判定がＹＥＳとなり、処理がＳ１０６に進
む。Ｓ１０６において、各部品装着ユニット４１２の基
準マークカメラ１４８により基準板５１０上の各被撮像
領域５１２に設けられた基準マーク５１４のうちｎ番目
のものを撮像するように指示が出される。図示の例にお
いては、各被撮像領域５１２内にはそれぞれ２つずつの
基準マーク５１４が設けられており、それらが基準マー
クカメラ１４８により順に撮像される。今回のプログラ
ムの実行においては番号ｎは初期値１とされているの
で、１番目の基準マーク５１４が撮像される。撮像作業
により取得された画像データは、Ｓ１０７において画像
処理コンピュータ２７２に送られ、画像処理により基準
マーク５１４の位置が取得されて制御装置５００のコン
ピュータ２５０に供給される。Ｓ１０８において、番号
ｎに１が加算されて新しい番号ｎとされる。Ｓ１０９に
おいて、その番号ｎが予め設定された設定値Ｎ（本実施
形態においては２）より大きいか否かが問われる。今回
のプログラムの実行においては番号ｎが２であるので、
Ｓ１０９の判定がＮＯとなり、本プログラムの１回の実
行が終了する。全ての基準マーク５１４が撮像されるま
で、Ｓ１０６ないしＳ１０９が繰返し実行される。

【０１０１】２個の基準マーク５１４について撮像作業
および固有位置を取得する作業が終了すれば、Ｓ１０９
の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１０に進んで、取得された
ｎ個の基準マーク５１４の位置が同じ群に属する他の部
品装着ユニット４１２の制御装置５００に供給される。
その後、Ｓ１１１にてフラグＦ５が１に設定され、Ｓ１
１２において、他の部品装着ユニット４１２の制御装置
５００から全ての基準マーク５１４の固有位置が既に供
給されているか否かが判定され、未だ供給されていなけ
れば、判定がＮＯとなりＳ１１３，１１４の処理がスキ
ップされて本ルーチンの１回の処理が終了する。他の部
品装着ユニット４１２の制御装置５００から基準マーク
５１４の固有位置が供給されれば、そのデータがＲＡＭ
２４６に格納され、全ての基準マーク５１４の固有位置
が得られれば、Ｓ１１３において、それら固有位置と自
らの基準マーク５１４の固有位置とに基づいて、部品装
着ユニット４１２相互間の相対位置が取得される。Ｓ１
１４において番号ｎ，フラグＦ４およびフラグＦ５が初
期値０に戻されて本相対位置検出ルーチンの１回の実行
が終了する。以後、次に相対位置検出ルーチンが実行さ
れるまでは、この相対位置に基づいてプリント配線板１
２の位置決め誤差を検出する作業や部品１６を装着する
作業が行なわれる。

【０１０２】次に、プリント配線板１２に部品１６を装
着する装着作業について説明する。図２０に示すよう
に、プリント配線板１２は、搬送方向において部品装着
ユニット４１２の装着領域４７０の幅のほぼ４倍の大き
さに形成されている。各ユニット群により部品１６を装
着する際には、上面に設定された被装着領域を搬送方向
に４等分して装着作業が実行される。それら部分領域５
２０，５２２，５２４，５２６のうち最も下流側に位置
するものから順に第一，第二，第三および第四部分領域
と称する。まず、第一および第三部分領域５２０，５２
４に部品１６が装着され、次にプリント配線板１２が部
分領域１個分だけ下流側に移動させて位置決めすること
により、第二および第四部分領域５２２，５２６に部品
が装着される。

【０１０３】具体的には、プリント配線板１２の各部分
領域５２０，５２２，５２４，５２６に、図２０に示す
ように基準マーク１４６が１つずつ設けられている。図
示の例においては、第一および第二部分領域５２０，５
２２内の下流端近傍と、第三および第四部分領域５２
４，５２６内の上流端近傍とにそれぞれ設けられてい
る。このプリント配線板１２について、第一および第三
部分領域５２０，５２４に部品１６が装着される際に
は、それら部分領域５２０，５２４内の基準マーク１４
６の位置が各部品装着ユニット４１２により検出され、
先に取得されている部品装着ユニット４１２相互間の相
対位置をも考慮して、各部品装着ユニット４１２に対す
るプリント配線板１２の位置決め誤差が取得される。そ
の位置決め誤差に基づいて、部品１６の装着位置の補正
量が算出され、部品１６がプリント配線板１２に装着さ
れる。なお、本態様においても、装着ヘッド１４４によ
る部品１６の保持位置誤差などの補正も行なわれるが、
本発明と直接関係がないので説明を省略する。

【０１０４】本実施形態においては、各部品装着ユニッ
ト４１２の制御装置５００が直接接続され、互いに情報
を供給し合うようにされているが、それらがホストコン
ピュータ２８０に対して並列に接続され、全ての情報が
一旦ホストコンピュータに供給されてから各制御装置に
配信されるようにしてもよい。後者の場合であっても、
他の制御装置５００に情報を供給する一態様と考えるこ
とができる。また、部品装着ユニット４１２相互間の相
対位置の検出、プリント配線板１２の各部品装着ユニッ
トに対する位置決め誤差の取得、各部品装着ユニットに
おける部品装着位置の補正の少なくとも１つがホストコ
ンピュータ等複数の部品装着ユニットに共通のコンピュ
ータにより実行されるようにすることもできる。

【０１０５】本実施形態において使用される基準板５１
０は先に説明した２つの実施形態、すなわち複数の部品
装着ユニットの撮像領域および部品装着領域が部分的に
重なり合っている電子部品装着システムにおいても使用
することができる。電子部品装着システムのベース等装
置本体に較正マーク１６０を固定的に設ける代わりに基
準板５１０を使用するのである。この場合、部品装着ユ
ニット相互間の相対回転位置誤差が無視できるほど小さ
い場合には、基準板５１０の各部品装着ユニットにより
認識（例えば撮像）される被認識領域（例えば被撮像領
域）の各々に基準マークが少なくとも１つ設けられれば
よいが、相対回転位置誤差が無視できない場合には、各
被認識領域に２つ以上ずつ設けられることが必要であ
る。ただし、前者の場合は勿論、後者の場合でも、プリ
ント配線板１２には基準マークが全体で最低２つ、すな
わち、一群をなす複数の部品装着ユニットのうちの最低
２つにより認識され得るように設けられればよい。

【０１０６】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電子回路部品装着シ
ステムを概念的に示す平面図である。

【図２】上記部品装着システムの一部を示す側面図（一
部断面）である。

【図３】上記部品装着システムの別の一部を示す正面図
（一部断面）である。

【図４】図３におけるIV視図である。

【図５】上記システムにおける装着ヘッドを示す側面図
（一部断面）である。

【図６】上記部品装着システムの制御装置を概念的に示
すブロック図である。

【図７】上記制御装置により実行される相対位置検出ル
ーチンのフローチャートである。

【図８】上記制御装置により実行される配線板位置誤差
検出ルーチンのフローチャートである。

【図９】上記相対位置検出ルーチンおよび配線板位置誤
差検出ルーチンによる作業を説明するための図である。

【図１０】本発明の別の実施形態である電子回路部品装
着システムの部品装着ユニットの要部を示す正面図（一
部断面）である。

【図１１】上記部品装着システムの制御装置を概念的に
示すブロック図である。

【図１２】上記制御装置により実行される相対位置検出
ルーチンのフローチャートである。

【図１３】上記相対位置検出ルーチンによる作業を説明
するための図である。

【図１４】本発明のさらに別の実施形態である部品装着
システムを示す平面図である。

【図１５】上記部品装着システムを示す側面図である。

【図１６】上記部品装着システムの要部を示す正面図で
ある。

【図１７】上記部品装着システムの制御装置を概念的に
示すブロック図である。

【図１８】上記部品装着システムにおいて部品装着ユニ
ットの相対位置を検出するための基準板を示す平面図で
ある。

【図１９】上記制御装置により実行される相対位置検出
ルーチンのフローチャートである。

【図２０】上記部品装着システムにより部品が装着され
るプリント配線板を示す平面図である。

【符号の説明】

１０：ベース １２：プリント配線板 １４：
配線板コンベヤ １６：電子回路部品 １８：
部品装着装置 ２０：部品供給装置 １００：
部品装着ユニット １０２：装着領域 １４
４：装着ヘッド １４６：基準マーク １４８：基準マークカメラ
１６０：較正マーク １７０：吸着ノズル
２４０：制御装置 ２４２：ＣＰＵ ２４４：ＲＯＭ ２４６：ＲＡＭ ２４８：バ
ス ２５０：コンピュータ ２５２：入出力イ
ンタフェース ２７２：画像処理コンピュータ
２８０：ホストコンピュータ ２８２：ＰＤＧ
３００：部品装着ユニット ３０２：Ｙ軸スラ
イド ３１２：旋回装置 ３１４：回動部材
３２８：旋回用モータ ３４８：切換用モータ
３６８：切換装置 ３７０：制御装置
４００：部品装着システム ４１０：ベース ４１２：部品装着ユニット
４４２：ＸＹロボット ４７０：装着領域 ５００：制御装置 ５１
０：基準板 ５１２：被撮像領域 ５１４：基
準マーク

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッドを
   移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品装着ユ
   ニットの各々に対応して設けられた各認識装置により、
   それら複数の部品装着ユニットのヘッド移動範囲にまた
   がる大きさのプリント配線板の複数の配線板基準部のう
   ち、各認識装置により認識可能な配線板基準部がそれぞ
   れ認識される配線板基準部認識工程と、 その配線板基準部認識工程における各認識装置の認識結
   果に基づいて、各部品装着ユニットに固有の座標面であ
   る固有座標面内における各配線板基準部の位置である配
   線板基準部固有位置が取得される配線板基準部固有位置
   取得工程と、 その配線板基準部固有位置取得工程において取得された
   複数の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部品
   装着ユニットの各々の固有座標面に対する前記プリント
   配線板の位置誤差が取得される配線板位置誤差取得工程
   とを含むプリント配線板位置誤差取得方法。
2. 【請求項２】 少なくとも前記配線板位置誤差取得工程
   より前に前記複数の部品装着ユニット相互の相対位置が
   取得される相対位置取得工程を含み、かつ、前記配線板
   位置誤差取得工程が、その相対位置取得工程において取
   得された相対位置をも考慮して前記プリント配線板の位
   置誤差が取得される工程である請求項１に記載のプリン
   ト配線板位置誤差取得方法。
3. 【請求項３】 それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッドを
   移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品装着ユ
   ニットの各々に対応して設けられた各認識装置により、
   それら複数の部品装着ユニットのヘッド移動範囲にまた
   がる大きさのプリント配線板の複数の配線板基準部のう
   ち、各認識装置により認識可能な配線板基準部がそれぞ
   れ認識される配線板基準部認識工程と、 その配線板基準部認識工程における各認識装置の認識結
   果に基づいて、各部品装着ユニットに固有の座標面であ
   る固有座標面内における各配線板基準部の位置である配
   線板基準部固有位置が取得される配線板基準部固有位置
   取得工程と、 その配線板基準部固有位置取得工程において取得された
   複数の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部品
   装着ユニットの各々の固有座標面に対する前記プリント
   配線板の位置誤差が取得される配線板位置誤差取得工程
   と、 少なくとも、その配線板位置誤差取得工程において取得
   された配線板位置誤差分を補正しつつ、前記複数の部品
   装着ユニットの各々により前記プリント配線板に電子回
   路部品を装着する装着工程とを含む電子回路部品装着方
   法。
4. 【請求項４】 それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッドを
   移動させるヘッド移動装置とを備えた複数の部品装着ユ
   ニットの各々に対応して設けられた各認識装置により、
   それら複数の部品装着ユニットのヘッド移動範囲にまた
   がる大きさのプリント配線板の複数の配線板基準部のう
   ち、各認識装置により認識可能な配線板基準部がそれぞ
   れ認識された結果の情報を取得する認識結果取得ステッ
   プと、 その取得した認識結果に基づいて、各部品装着ユニット
   の各々に固有の座標面である固有座標面内における各配
   線板基準部の位置である配線板基準部固有位置を取得す
   る配線板基準部固有位置取得ステップと、 その配線板基準部固有位置取得ステップにおいて取得し
   た複数の配線板基準部の位置に基づいて、前記複数の部
   品装着ユニットの各々の固有座標面に対する前記プリン
   ト配線板の位置誤差を取得する配線板位置誤差取得ステ
   ップとを含むプリント配線板位置誤差取得プログラム。
5. 【請求項５】 (a)それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッ
   ドを移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線に沿っ
   て配設された複数の部品装着ユニットと、(b)前記一直
   線に沿ってプリント配線板を搬送するとともに、前記複
   数の部品装着ユニットのうちの少なくとも２つのものの
   前記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止させる配線
   板搬送装置と、(c)前記複数の部品装着ユニットの各々
   に対応して設けられ、それぞれコンピュータを備えて対
   応する部品装着ユニットを制御する複数の個別制御装置
   と、(d)前記複数の部品装着ユニットの各々に対応して
   設けられ、前記停止させられたプリント配線板の基準部
   である配線板基準部を認識する複数の認識装置とを含む
   電子回路部品装着システムの、前記コンピュータの各々
   において実行されるプログラムであって、 前記複数の認識装置のうちそれぞれ対応するものによる
   前記配線板基準部の認識結果に基づいて取得される、前
   記少なくとも２つの部品装着ユニットの１つに固有の座
   標面である各固有座標面内における配線板基準部の位置
   と、前記少なくとも２つの部品装着ユニットの別の少な
   くとも１つにおける同様な配線板基準部の位置とに基づ
   いて、前記１つの部品装着ユニットの固有座標面に対す
   る前記停止させられたプリント配線板の位置誤差を取得
   する配線板位置誤差取得ステップを含むことを特徴とす
   る配線板位置誤差取得プログラム。
6. 【請求項６】 (a)それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッ
   ドを移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線に沿っ
   て配設された複数の部品装着ユニットと、(b)前記一直
   線に沿ってプリント配線板を搬送するとともに、前記複
   数の部品装着ユニットのうちの少なくとも２つのものの
   前記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止させる配線
   板搬送装置と、(c)前記複数の部品装着ユニットの各々
   に対応して設けられ、それぞれコンピュータを備えて対
   応する部品装着ユニットを制御する複数の個別制御装置
   と、(d)前記複数の部品装着ユニットの各々に対応して
   設けられ、前記停止させられたプリント配線板の基準部
   である配線板基準部を認識する複数の認識装置とを含む
   電子回路部品装着システムの、前記コンピュータの各々
   において実行されるプログラムであって、 前記複数の認識装置のうちそれぞれ対応するものによる
   前記配線板基準部の認識結果に基づいて取得される、前
   記少なくとも２つの部品装着ユニットの１つに固有の座
   標面である各固有座標面内における配線板基準部の位置
   と、前記少なくとも２つの部品装着ユニットの別の少な
   くとも１つにおける同様な配線板基準部の位置とに基づ
   いて、前記１つの部品装着ユニットの固有座標面に対す
   る前記停止させられたプリント配線板の位置誤差を取得
   する配線板位置誤差取得ステップと、 前記プリント配線板の正規のものに対して予め設定され
   ている複数の電子回路部品の装着点である部品装着点
   を、少なくとも、前記配線板位置誤差取得ステップにお
   いて取得されたプリント配線板の位置誤差分補正した位
   置において前記装着ヘッドに電子回路部品の装着を行わ
   せる装着制御ステップとを含むことを特徴とする電子回
   路部品装着プログラム。
7. 【請求項７】 それぞれ装着ヘッドとその装着ヘッドを
   移動させるヘッド移動装置とを備え、一直線に沿って配
   設された複数の部品装着ユニットと、 前記一直線に沿ってプリント配線板を搬送するととも
   に、前記複数の部品装着ユニットのうちの少なくとも２
   つのものの前記装着ヘッドの移動範囲にまたがって停止
   させる配線板搬送装置と、 前記複数の部品装着ユニットの各々に対応して設けら
   れ、対応する部品装着ユニットを制御する複数の個別制
   御装置と、 前記複数の部品装着ユニットの各々に対応して設けら
   れ、前記停止させられたプリント配線板の基準部である
   配線板基準部を認識する複数の認識装置と、 それら複数の認識装置のうち、前記少なくとも２つの部
   品装着ユニットに対応するものの認識結果に基づいて、
   前記少なくとも２つの部品装着ユニットの１つに固有の
   座標面である各固有座標面内における配線板基準部の位
   置と、前記少なくとも２つの部品装着ユニットの別の少
   なくとも１つにおける同様な配線板基準部の位置とに基
   づいて、前記１つの部品装着ユニットの固有座標面に対
   する前記停止させられたプリント配線板の位置誤差を取
   得する配線板位置誤差取得手段と、 前記プリント配線板の正規のものに対して予め設定され
   ている複数の電子回路部品の装着点である部品装着点
   を、少なくとも、前記配線板位置誤差取得部において取
   得されたプリント配線板の位置誤差分補正する補正手段
   とを含み、前記制御装置が、補正手段により補正された
   位置において前記部品装着ユニットに電子回路部品の装
   着を行わせることを特徴とする電子回路部品装着システ
   ム。